Modélisation des mécanismes

Représenter et modéliser
les liaisons mécaniques
 Modélisation des
Chaque mécanisme est constitué d’une
mécanismes
multitude de pièces, aux formes diverses,
agencées dans l’espace et dont le but est de
remplir la fonction globale correspondant au
cahier
L’ des charges.
étude direct du mécanisme à son état
réelle est très compliquée ; les concepteurs
sont amenés à simplifier la complexité par une
représentation approprié
Le rôle de la modélisation à l’étude
est de représenter souhaitée.
le système afin de
simplifier l’étude .

Simulation
Modélisation Mécanisme
Mécanisme réel Modèle Et calculs
validé
Exemple de la modélisation

Le réel Le modèle
Le modèle du mécanisme
Le«modèle
ROBOT »
précédant du mécanisme
« ROBOT » est une schéma cinématique qui
n’est qu’une représentation simplifier du
système.
LesElle permet pièces
différentes ainsi de faire une
sont
étude cinématique
représentées sous .forme filaire.
Les contacts entre les pièces sont
représentés par des symboles normalisées.
Tandis que les positions des pièces
sont désignées par les paramètres θ21, θ32
et λ43 .
Les composants technologiques
« moteur, vérin, … » peuvent êtres
 Schéma cinématique
Le schéma
descinématique permet de donner une
mécanismes.
représentation simplifiée d’un mécanisme, à
- L’analyse
l’aide de son
de symboles fonctionnement
afin de faciliter : et de son
l’architecture
- La vérification des dimensions et les
formes des pièces,
- La vérification des caractéristiques des
différentes composantes,
- La vérification de leurs comportements
mécaniques,
- La vérification des performances
attendues ;
 Modèles de
pièces
Une pièce : sous-ensemble rigide faisant partie d'un
mécanisme ou d'une structure.
Une structure est un ensemble de pièces liés les
uns aux autres par des liaisons complètes.
Modèles associés
SOLIDES PARFAITS sont :
Le Modèle de SOLIDES PARFAITS considère
que :
• Géométrie est parfaite
• Solide est indéformable
Le modèle du solide indéformable est bien adapté
pour l'étude des mouvements « cinématique du
solide » et pour l'étude des efforts « dynamique »
(On néglige l'élasticité, en déduisant
Autres Modèles
de pièces
SOLIDES DEFORMABLES

Plusieurs modèle de solide

déformable :
• solide élastique
• solide fragile
• solide plastique
• solide visco-élastique
• solide visco-plastique
Modèles de pièces pour le
schéma cinématique
Les pièces sont représentées sous
forme filaire.

Vilebrequin Schéma du vilebrequin

 Modèles de
liaisons

Une liaison est le résultat du contact

entre de deux pièces par l'intermédiaire de
surfaces fonctionnelles.

Une liaison généralement va guider le

mouvement d'une pièce par apport à l'autre
et aussi va transmette des efforts d'une pièce
à l'autre.

Modèle associe est LIAISONS

PARFAITES
 Liaisons mécaniques :
Liaisons élémentaires
Etablir une liaison entre deux solides,
c’est supprimer un certain nombre de
degrés de liberté entre ces solides par
interposition de surfaces
Une liaison élémentairede contact,
entre S1 et S2
appelées
est obtenuesurfaces fonctionnelles.
à partir du contact d'une surface
géométrique élémentaire liée à S1 sur une
surface géométrique élémentaire liée à S2.
Pour des raisons pratiques (procédés
d'usinage), les surfaces utilisées sont :
– cylindres ,
– des plans,
 En associant deux à deux ces surfaces, on
obtient :

Il existe 3 types de contacts entre deux

solides indéformables :
1. contact ponctue,
2. contact linéaire (droite, cercle…),
3. contact surfacique (plan, cylindre,
 Il existe 6 liaisons élémentaires simples

association liaison
plan et sphère appui ponctuel, encore
appelé « appui simple »
plan et appui linéaire rectiligne, ou
cylindre parfois « appui linéaire »
plan et plan appui plan
cylindre et appui linéaire annulaire, ou
sphère « anneau », ou encore «
gouttière »,
cylindre et pivot glissant ou « verrou »
Degré de liberté
Introduction :
Pour construire une structure fixe (bâti de
machine, passerelle, …), il faut immobiliser les
différents éléments les uns par rapport aux autres,
c'est-à-dire supprimer toute liberté de mouvement.
Pour faire fonctionner un mécanisme (une
machine,…), il faut guider le mouvement des pièces,
c'est-à-dire
Définition. réduire la liberté de mouvement.

Les degrés de liberté d'une liaison entre

deux solides S1 et S2 correspondent aux
mouvements relatifs indépendants
autorisés entre S1 et S2.
 Degrés de liberté d'un solide
dans l'espace.
Soit un solide libre dans un espace défini par
un repère R(O,x,y,z).
Son déplacement par rapport au repère se
définit par:
3 translations (Tx, Ty, Tz) et 3 rotations (Rx,
Ces 6 mouvements
Ry, Rz).
possibles portent le
nom de: DEGRES DE
Les 6
LIBERTE
mouvements
considérés
sont
 Les six degrés de liberté
s'expriment par :

Degré Mouvement sur

pour un machine
véhicule outil
Tx avance Longitudina
l
Ty dérive transversal
Tz ascension vertical
Rx roulis -
Ry tangage -
 Matrice des degrés
de liberté
DL d'un
solide libre
Axe T R
x 1 1
y 1 1
zTableau
1 1 Matrice des degrés de libert
Convention :
Tx = 1 ; signifie que la Translation selon x est
Cette notation autorise des comparaisons
possible;
rapides
Tx = 0 avec les torseurs
; lorsque d'action
le degré de libertémécanique
est
transmissible
supprimé. dans une liaison, ou le torseur
cinématique de la même liaison. (Voir chapitre
suivant)
 Degré de
liaison
En réalité, il est plus intéressant de
considérer les degrés de liberté supprimés plutôt
que ceux autorisés.
Définition:

On appelle degré de liaison tout degré

de liberté supprimé.
Le nombre de degrés de liaison est donc
le complément (à 6) du nombre de degrés de
liberté. On a bien évidemment :
Degrés de liaison = 6 - Degrés de liberté.
 Repère local, repère
d’étude
A chaque liaison élémentaire , on définît un repère
appelé repère local idéal selon les propriétés de contact
:
• Origine O : point privilégié de la géométrie de
contact ( appartient en général à un élément de
symétrie de la surface de contact).
• Axe principal : axe de symétrie privilégié de la
surface de contact, s’il existe.
• Les deux autres axes sont tels que le repère soit
orthonormé direct.
 Liaison
sphère-plan.

Dite aussi Liaison ponctuelle

On se place dans le cas d'orientation où x est

normal au plan de contactDL .d'une liaison
sphère-plan de
normale x
Axe T R
x 0 1
y 1 1
z 1 1
Liaison sphère-plan Tableau des degrés
de normale x de liaison
 Liaison
sphère-plan.

On se place dans le cas d'orientation où y est

normal au plan de contactDL. d'une liaison
sphère-plan de
normale y
Axe T R
x 1 1
y 0 1
z 1 1
Liaison sphère-plan Tableau des degrés
de normale y de liaison
Etude des Liaisons simples.
Voir TD

• Liaison appui ponctuel,

• Liaison linéaire rectiligne,
• Liaison appui plan,
• Liaison linéaire annulaire,
• Liaison pivot glissant,
• Liaison rotule
 Liaisons
composées :
Elles sont obtenues par association cohérente
de plusieurs liaisons élémentaires.
Association ;
• Appui plan,
• Linéaire-rectiligne
• Et Ponctuelle
donne : liaison complète

Association ;
• Appui plan
• Linéaire-rectiligne
donne : liaison glissière
 Liaisons
composées :
Elles sont obtenues par association cohérente
de plusieurs liaisons élémentaires.
Association ;
• Appui plan
• Linéaire-rectiligne
• Ponctuelle
donne : liaison complète
Association ;
• Appui plan
• Linéaire-rectiligne
donne : liaison glissière
 Liaisons
composées :
Association ;
• Appui plan
• Linéaire-
annulaire
donne : liaison pivot
Association ;
• Rotule
• Ponctuelle
donne : sphérique à
doigt
 La liaison
hélicoïdale

Dans cette liaison

deux degrés de
liberté semblent
subsister. Un
mouvement de la
Mais il est impossible
translation et un de faire Tx sans
faire Rx et
mouvement de vice-versa, on dit que Tx et Rx
sont conjugués,
rotation, donc ils sont dépondes.
Le degré de liberté est alors