Modelisation Mécanismes 2020

MODELISATION
1ère Spé SI DES MECANISMES

Liaisons Mécaniques Schémas cinématiques
I-1 Objectifs
Constat Tous les mécanismes sont constitués de pièces ayant des mouvements relatifs.
Ces pièces sont liées entre elles par des contacts surfaciques, linéiques ou ponctuels.
La nature des contacts interdit certaines mobilités relatives, en vue d'obtenir un

fonctionnement donné.
 Objectifs de la schématisation
 Liaisons mécaniques
Modéliser par des liaisons normalisées le comportement des pièces en contact

(mouvements relatifs, efforts)
 Schéma cinématique d'un mécanisme
 Mécanisme existant : Décrire son fonctionnement cinématique
 Phase de Conception : Chercher un principe de fonctionnement

répondant à une fonction à remplir.
Perforatrice (réelle)
Modèle numérique Dessin technique Schéma
en 3D cinématique
I-2 Hypothèses
 Solides parfaits : géométrie parfaite et indéformable
 Liaisons parfaites : sans jeu et sans frottement
I-3 Repérage
JCB 05/09/2017 modelisation-mécanismes.doc 1

 On définit un repère R (A, x, y, z) associé à la liaison
R (A, x, y, z) est orthonormé direct. A : centre de la surface de contact
I-4 Degrés de mobilité

On appelle degré de mobilité tout mouvement
possible d’une pièce par rapport à une autre.
6 mobilités élémentaires :
3 Translations 3 Rotations
Une liaison entre deux solides est caractérisée

par les degrés de mobilités autorisés.
Remarques :
- d = 6 : absence de liaison
- d = 0 : liaison complète (encastrement)
Les degrés de mobilités (ou de liberté) sont notés dans un tableau regroupant les translations
(colonne de gauche) et les rotations (colonne de droite)
Exemple : Cylindre sur un plan Translations Rotations
[ ]
Tx Rx
1 0 Ty Ry
Tz Rz
1 1
0 1
d=4
[ ]
Tx Rx
Ty Ry
Tz Rz
I-5 Surfaces élémentaires

 Constat :
Quelque soit la complexité du mécanisme étudié :

Les mouvements relatifs des pièces peuvent être modélisés en associant un nombre limité de
formes élémentaires.
Sphère Cylindre
- Pleine - Plein
Plan - Creuse - Creux
En combinant 2 à 2 les surfaces élémentaires, on obtient 6 liaisons simples
Plan Cylindre plein Sphère pleine
Plan L1 L2 L3
Cylindre creux L4 L5
Sphère creuse
En combinant ces liaisons simples et en ajoutant une surface plus complexe (hélice) on
obtiendra
5 liaisons supplémentaires
Les 11 liaisons normalisées qui suivront s'appuient sur ces formes élémentaires.
I-6 Classes d’équivalence cinématique

 Définition
Ensemble de pièces liées, n'ayant aucun mouvement relatif (liaisons encastrement).

 Intérêt
Beaucoup de mécanismes comportent un nombre important de pièces qui n'ont aucun

mouvement relatif, la notion de classes d’équivalence cinématique simplifiera l’étude du
système.
A- Liaison ENCASTREMENT (0 liberté) :

a- Définition :
C’est la liaison de deux solides 1 et 2 ne permettant aucun mouvement de l’un par rapport à
l’autre. (Aucune translation et aucune rotation)
b- Surfaces de liaisons :
Fig 1 (soudage) Fig 2 (ajustement serré)
Fig 3 (goujonnage) Fig 4 (goupillage)

Aucune forme n’est imposée. (Elles peuvent être de révolution ou prismatique selon l’usinage, le
montage)
c- Repère local orthonormé :

L’origine A est prise soit au centre géométrique de la liaison, soit dans le plan d’encastrement.
Aucune direction des axes n’est imposée.

Désignation Déplacements Schéma spatial Schéma plan
Autorisés
Encastrement T R
x 0 0
y 0 0
z 0 0
Donner quelques exemples de liaisons encastrement
Nb. ° de liberté
d=0
II - Schématisation (méthode)
Exemple : bonhomme
Chaise,Duplo
table, roue,
II-1 Sur la figure mettre en place
le système d’axes II-2 Définir les différentes classes

d’équivalence
 Cheveux+téte
 Jambe
 Bras gauche
II-3 Compléter le graphe des contacts suivants
S C
Remarque :
J T
Chaque contact
donne lieu à une
liaison mécanique
Ex : LJ/S
Bgg Bd
II-4 Compléter les tableaux des liaisons suivants
Liaison Mvts possibles Nom de la liaison Symbole normalisé
1 0
1 0
LJ/S 0 1
Appuie plan
d =3

0 0
0 1
LJ/C 0 0
pivot
d =1
0 0
0 0
Lt/C 0 1 pivot
d =1
0 0
0 1
Lb/c 0 0 pivot
d =1
L./.
II-5 Dessiner le schéma cinématique plan

B- Liaison APPUI PLAN (2 translations et 1 rotation) :
Z
X
Figure 5 (appui plan)

a-Définition :
C’est la liaison de deux solides 1 et 2 permettant la translation selon deux axes et une
rotation autour du troisième, de l’un des solides par rapport à l’autre.
b-Surfaces de liaisons :
Toutes surfaces définissant un plan (plans coplanaires, droites parallèles, trois points, droite
et point,
c-Repère local orthonormé :
L’origine est prise dans le plan de contact. L’un des axes doit être dirigé selon la normale au
plan, les deux autres étant liés à l’un des solides.
Autorisés
T R
x Tx
y Ry

d = 3 (libertés) z Tz
C- Liaison PIVOT (1 rotation) :

a-Définition :
C’est la liaison de deux solides 1 et 2 permettant un

mouvement de rotation de l’un par rapport à l’autre.
b-Surfaces de liaison :
Les surfaces de contact sont des surfaces de révolution complémentaires.

Donner quelques exemples de liaisons appui plan
Un seul coussinet si l/d > 1,5 et deux si l/d < 0,5
ORDINATEUR SUR LA TABLE, CHAISE SUR LE SOL Figure 6 (pivot théorique)
L’origine est choisie sur l’axe de rotation et l’un des axes doit être orienté selon l’axe de
Fig 7 (pignons sur roulements ou coussinets)
Fig 8 (galet sur coussinet court)
Autorisés
Pivot T R
d'axe (G ,⃗z ) x 0
y 0
d = (libertés) z 0 1
D- Liaison SPHERE PLAN OU PONCTUELLE

Donner quelques exemples de liaisons pivot

(2 translations et 3 rotations) :
a- Définition :
C’est la liaison de deux soldes 1 et 2

permettant la rotation autour de trois axes
et la translation selon deux d’entre eux, de Figure 9
1 (ponctuelle)
l’un des solides par rapport à l’autre.
b- Surfaces de liaisons :
Sphère et plan.
Sphère et cylindre.
c- Repère local orthonormé :
L’origine est prise au point de contact.

Figure 10 (pion d’appui)
L’un des axes doit être dirigé selon la
normale au plan tangent commun.
Autorisés
1 zx
Ponctuelle de T R
A y x x
normale ( A ,⃗x ) x 0 1 z A
xz 2 y
y 1 1
1 2 A
d =5 (libertés) z 1 1
Donner quelques exemples de liaisons sphère-plan
Stylo bille
Souris avec bille

E- Liaison PIVOT GLISSANT (1 translation et 1 rotation) :
a-Définition :
Figure 11 (pivot glissant)
C’est la liaison de deux solides 1 et 2 permettant la
rotation et la translation selon le même axe, de l’un des
solides par rapport à l’autre.
La surface de liaison est obligatoirement cylindrique

de révolution, avec ou sans interposition d’éléments roulants.
c-Repère local
orthonormé :
L’origine est prise sur

l’axe de rotation et de
glissement. L’un des axes doit être dirigé selon l’axe de rotation et de glissement.
Figure 12(douilles à
billes et roulements)

Autorisés
LIAISON pivot T R
glissant d’axe X x 1 1
y 0 0
d = (libertés) z 0 0
Donner quelques exemples de liaisons pivot glissant
Tabouret
La tige du verrain

III- Serre joint
La photo et le dessin d’ensemble en coupe représentent un serre-joint utilisé en menuiserie pour

réaliser le bridage de planches devant être débitées à l’aide d’une scie circulaire.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Rep Nb Désignation Rep Nb Désignation
1 1 Corps 6 1 coulisseau
2 1 Touche fixe 7 1 Vis de manœuvre
3 1 Glissière 8 1 Goupille
4 1 Embout 9 1 Poignée
5 1 Touche mobile 10 1 Rivet

a – Sur la photo indiquer les repères des pièces composant le serre joint.
b – Définir les classes d’équivalence cinématique.
{1} = {1,2,3,10} {7} = {7,9,8}
{6} = {6} {5} = {4,5}
c – Réaliser le graphe des contacts.
d – Remplir les tableaux des liaisons (Degré de liberté, nom de la liaison, symbole normalisé)
Liaison Mvts possibles Nom de la liaison Symbole normalisé
1 0
0 0
L1/6 0 0
Laison glissière d’axe x
d =1
1 1
0 0
L 6/7 0 0
Laison helicoidale
d =2

0 1
0 1
L 5/7 0 0
Laison rotule a doigt
d =2
e – Dessiner le schéma cinématique du serre-joint.
+2pt
F- Liaison ROTULE OU SPHERIQUE
(3 rotations) :
a-Définition :
rotation autour des trois axes, de l’un des solides par
rapport à l’autre.
Sphère mâle et sphère femelle. Figure 13 (rotule)
L’origine est prise au centre de rotulage, confondu

avec les centres des deux sphères assemblées. Les axes
doivent être liés à l’une des sphères.
Fig 15 (rotule)
Fig 14 (guidage d'un
arbre de transmission)
Désignatio Déplacem
Schéma spatial Schéma plan
n ents
Autorisés
Rotule

T R
de centre (G) x
d = (libertés) z
Donner quelques exemples de liaisons rotule
G - Liaison GLISSIERE (1 translation) :

a-Définition :
C’est la liaison de deux solides 1 et 2 permettant un

mouvement de translation de l’un par rapport à l’autre.
Formes variées (souvent prismatiques) conduisant en

général à des liaisons hyperstatiques nécessitant des
réglages.

L’origine est prise à l’intérieur de la glissière. L’un des axes doit être dirigé selon la direction
du glissement, les autres pouvant exploiter des particularités géométriques.
Fig 16 (glissière)
Fig 17 (guidage en
translation sur
rouleaux)
Autorisés
T R
d = (liberté) z
Donner quelques exemples de liaisons glissière

H- Liaison HELICOIDALE (1 liberté) :
Fig 20(système vis-écrou)
a-Définition : Fig 18 (liaison hélicoïdale)
C’est la liaison de deux solides 1 et 2 permettant

une translation et une rotation combinées selon un
même axe.
Surfaces hélicoïdales complémentaires.
c-Repère local orthonormé:
L’origine est prise sur l’axe de rotation et de

glissement. L’un des axes doit être dirigé selon
l’axe de rotation.
Fig 19 (vis à billes) (vis à filet trapézoïdal))
Autorisés
2
Hélicoïdale T R
y
2 y
y x z
d'axe ( A ,⃗x ) x z A à gauche
x 1 A y
y 1
z
d =1 (liberté) z à droite

a-Définition :
C'est la liaison de deux solides 1 et 2 permettant la rotation

autour de trois axes, la translation selon l'un d'eux, d'un
solide par rapport à l'autre.
Cercles ou cylindres de faible longueur. (l/d < 1,5)
c-Repère local orthonormé : Fig 21 (vérin pneumatique)
L’origine est prise au centre de symétrie de la liaison.
L’un des axes doit être dirigé selon celui du cylindre.
Fig 22 (sphère dans cylindre) Fig 23 (guidage court) Fig 24 (roulements)
I- Liaison LINEAIRE ANNULAIRE (1 translation et 3 rotations) :
Autorisés
T R
d = (libertés) z

K - Liaison LINEAIRE RECTILIGNE (2 translations et 2 rotations)
a-Définition :
Dessinrectiligne)
Fig 28 (linéique 7
translation selon deux axes, la rotation autour de l’un d'eux
et la rotation autour d'un troisième axe.
(Perpendiculaire aux deux autres)
Elle se réduit à une ligne rectiligne.
L’origine est prise sur la ligne de contact. L’un des axes

doit être dirigé selon la droite de contact et un autre axe
dirigé selon la normale au plan tangent commun.
Autorisés
T R
x Tx
y Ry
d = (libertés) z Tz Rz
Schéma cinématique
Exemple : Vé réglable

3. Mouvements
Le mouvement d’entrée sur la pièce 3 est la rotation Rx

Mvt de sortie sur 1 :
Quel est le mouvement de sortie sur la pièce 1 ?

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1ère Spé SI DES MECANISMES

La nature des contacts interdit certaines mobilités relatives, en vue d'obtenir un

Modéliser par des liaisons normalisées le comportement des pièces en contact

 Schéma cinématique d'un mécanisme

 Mécanisme existant : Décrire son fonctionnement cinématique

 Phase de Conception : Chercher un principe de fonctionnement

 Liaisons parfaites : sans jeu et sans frottement

JCB 05/09/2017 modelisation-mécanismes.doc 1

R (A, x, y, z) est orthonormé direct. A : centre de la surface de contact

I-4 Degrés de mobilité

Une liaison entre deux solides est caractérisée

- d = 0 : liaison complète (encastrement)

Exemple : Cylindre sur un plan Translations Rotations

I-5 Surfaces élémentaires

Quelque soit la complexité du mécanisme étudié :

En combinant 2 à 2 les surfaces élémentaires, on obtient 6 liaisons simples

Plan Cylindre plein Sphère pleine

I-6 Classes d’équivalence cinématique

Ensemble de pièces liées, n'ayant aucun mouvement relatif (liaisons encastrement).

JCB 05/09/2017 modelisation-mécanismes.doc 3

Beaucoup de mécanismes comportent un nombre important de pièces qui n'ont aucun

A- Liaison ENCASTREMENT (0 liberté) :

Fig 1 (soudage) Fig 2 (ajustement serré)

Fig 3 (goujonnage) Fig 4 (goupillage)

c- Repère local orthonormé :

Aucune direction des axes n’est imposée.

JCB 05/09/2017 modelisation-mécanismes.doc 4

II-1 Sur la figure mettre en place

le système d’axes II-2 Définir les différentes classes

II-4 Compléter les tableaux des liaisons suivants

Liaison Mvts possibles Nom de la liaison Symbole normalisé

JCB 05/09/2017 modelisation-mécanismes.doc 6

II-5 Dessiner le schéma cinématique plan

JCB 05/09/2017 modelisation-mécanismes.doc 7

Figure 5 (appui plan)

c-Repère local orthonormé :

Désignation Déplacements Schéma spatial Schéma plan

JCB 05/09/2017 modelisation-mécanismes.doc 8

C- Liaison PIVOT (1 rotation) :

C’est la liaison de deux solides 1 et 2 permettant un

Les surfaces de contact sont des surfaces de révolution complémentaires.

c-Repère local orthonormé :

Fig 7 (pignons sur roulements ou coussinets)

Fig 8 (galet sur coussinet court)

Désignation Déplacements Schéma spatial Schéma plan

D- Liaison SPHERE PLAN OU PONCTUELLE

JCB 05/09/2017 modelisation-mécanismes.doc 9

C’est la liaison de deux soldes 1 et 2

c- Repère local orthonormé :

L’origine est prise au point de contact.

Désignation Déplacements Schéma spatial Schéma plan

Donner quelques exemples de liaisons sphère-plan

Souris avec bille

La surface de liaison est obligatoirement cylindrique

L’origine est prise sur

JCB 05/09/2017 modelisation-mécanismes.doc 11

Donner quelques exemples de liaisons pivot glissant

JCB 05/09/2017 modelisation-mécanismes.doc 12

La photo et le dessin d’ensemble en coupe représentent un serre-joint utilisé en menuiserie pour

Rep Nb Désignation Rep Nb Désignation

2 1 Touche fixe 7 1 Vis de manœuvre

5 1 Touche mobile 10 1 Rivet