Sciences de l’Ingénieur

Fiche de cours n°1 :

Modélisation des
professeur : J-Y Loussouarn
mécanismes

C Principes et Comportement.

C1 La chaîne d'énergie.

C11 Comportement mécanique des structures et des

mécanismes :
C111 Liaisons mécaniques.
C113 Transmission des mouvements,
cinématique des mécanismes.

Dessin d'ensemble du mécanisme d'une borne réglable:

La modélisation d'un mécanisme «ex : borne réglable » consiste à établir un modèle d’étude simplifié
pour comprendre et analyser les mouvements du mécanisme. Nous serons amenés à :

● Identifier les ensembles de pièces appelés classes d'équivalences.

● Identifier les liaisons entre le classes d'équivalence.
● Schématiser les liaisons entre les classes d'équivalences.
● Représenter le schéma cinématique du mécanisme.

Fiche de cours n°1 : Modélisation des mécanismes page 1

1 Mobilités d'un solide dans l'espace
Le mouvement d'un solide indéformable dans
l'espace ce décompose en 6 mouvements
élémentaires.

Soit un référentiel R(O,x,y,z):

● 3 mouvements de translation :
Tx, Ty et Tz

● 3 mouvements de rotation :
Rx, Ry et Rz

2 Mobilités entre 2 solides en contact

2-1 Types de contacts:

contact ponctuel :

contact linéique :

circulaire ou annulaire rectiligne

contact surfacique :
fait dispo

cylindrique plan

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2-2 Les différentes liaisons:

Surfaces Degrés de
Exemple Liaison Schématisations planes et spatiale
fonctionnelles liberté

Fiche de cours n°1 : Modélisation des mécanismes.

 Surfaces Degrés de
Exemple Liaison Schématisations planes et spatiale
fonctionnelles liberté

Fiche de cours n°1 : Modélisation des mécanismes.

2-3 Repère local associé à une liaison :
y
La liaison entre les solides 3 et 4 est une liaison y1
appui plan (surface de contact: un plan), les
degrés de liberté de 3 par rapport 4 ne peuvent  x1

pas être définis dans le repère général R(O, x , y

,z )
Ils peuvent, en revanche, être définis dans un
   
repère local R(O, x1 , y1 , z1 ) où l’axe (O, y 1 ) est x
la normale au plan de contact :

− translation Tx1 et Tz1,

− rotation Ry1.

3 Les classes d'équivalences

On appelle classe d'équivalence,

l'ensemble des pièces qui n'ont aucun
mouvement relatif entre elles : elles
sont liées par une liaison
encastrement.

Sur le dessin d'ensemble ci-contre, les

classes d'équivalences sont identifiées
par une couleur.

Fiche de cours n°1 : Modélisation des mécanismes page 3

4 Le graphe des liaisons

Le graphe des liaisons met en évidence les liaisons

entre les différentes classes d'équivalences.
Les centres des liaisons sont nommés sur le dessin
d'ensemble.

Le graphe des liaisons de la borne réglable est

représenté ci-contre, il permet de visualiser
cinq liaisons. Celles-ci devront être définies à
partir des surfaces de contact entre chaque
classe d’équivalence.

5 Le schéma cinématique en trois étapes

Le schéma cinématique minimal est une
représentation du mécanisme qui met en évidence
les possibilités de mouvements relatifs entre les
classes d'équivalences. Les liaisons sont
positionnées dans l'espace en situation de 1
fonctionnement (direction de leurs axes principaux
et leurs positions relatives).

On ne représente ni l'épaisseur des pièces, ni les

solutions technologiques utilisées.

2 3

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