Cours Mécanique Analytique Version 01

Mécanique Lagrangienne
1
Chapitre 1: Généralités
2
La Statique
… est la science de l’équilibre des corps au repos.
La Cinématique
… est la science de l’équilibre des corps en mouvement sans tenir compte
des « causes » ni de masse.
La Cinétique
… est la science de l’équilibre des corps en mouvement en tenant compte la
de masse
La Dynamique
… est la science de l’équilibre des corps en mouvement en tenant compte
des effets qui les produisent ou qui les perturbent.
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 Définitions Mécanique
Analytique
• Mécanique du point la mécanique analytique est une théorie physique fondamentale qui
permet de décrire le mouvement des systèmes mécaniques c’est-à-
• Mécanique des solides
dire l’assemblage de plusieurs particules ou de plusieurs solides ou
la combinaison entre les deux (particules, solides , fluides…)
Pour les solides : On cherche des lois force-déplacement (i.e. contraintes-déformations).
5
Chapitre 1: Introduction
Le formalisme mathématique de la mécanique rationnelle développée par Joseph- Louis Lagrange

(1736–1813) dans un corpus scientifique considérable, notamment
La Mécanique analytique (1788), a conduit à une généralisation des principes de la mécanique

newtonienne à des systèmes dynamiques plus élaborés que celui du simple point matériel.
Le formalisme de la mécanique analytique n’apporte pas de nouveauté conceptuelle par

rapport au formalisme de la dynamique Newtonienne
Isaac Joseph- Louis

Newton Lagrange
(1642-1727) (1736–1813)
6
Chapitre 1: Paramétrage d’un système _ Coordonnées généralisées
On appelle paramètres de configuration ou coordonnées généralisées d’un système, un
ensemble de n paramètres nécessaire pour déterminer la position de tous les points et tous les
solides du système à un instant t donné.
Paramètres de configuration = Coordonnées généralisées = Coordonnées primitives

et
Point matériel Un solide Un système
un point matériel libre dans un corps solide peut être déterminé par 6 Les coordonnées généralisées
l’espace peut être déterminé coordonnées généralisées : d’un système (de 𝑃 points
par 3 coordonnées • 3 coordonnées relatives au centre de matériels et 𝑄 corps solides sont
généralisées: gravité. défini par : 𝑁 = 3𝑃 + 6𝑄
(x, y, z); • coordonnées liées aux angles d’Euler coordonnées.
(𝜑, 𝜓, 𝜃).
⃗ ⃗
𝑂𝑀 ( 𝒒𝟏 , 𝒒𝟐 , …, 𝒒𝒏 ) ⇒ 𝑞=(𝒒𝟏 , 𝒒𝟐 , …, 𝒒𝒏 )
𝑂𝑀 ( 𝑥 , 𝑦 , 𝑧 ) ⇒𝑞=(𝑥 , 𝑦 , 𝑧)
Les coordonnées généralisées décrivent l’état mécanique du système. Elles sont de nature arbitraire et
peuvent avoir la dimension d’une longueur, d’un angle.
7
Chapitre 1: Paramétrage d’un système _ vitesses généralisées
Soit système (de 𝑃 points matériels et 𝑄 corps solides sont défini par : 𝑁 = 3𝑃 + 6𝑄 coordonnées
généralisés.
Soit:
⃗
𝑂𝑀 ( 𝒒𝟏 , 𝒒𝟐 , … , 𝒒𝒏 ) ⇒ 𝑞=(𝒒𝟏 , 𝒒𝟐 , … , 𝒒𝒏 )
Les vitesses généralisés () sont définis par :
⃗𝒅 𝑂𝑀
⃗
𝑽 ( 𝑴 )= ( 𝒒𝟏 , 𝒒𝟐 , … , 𝒒 𝒏 ) ⇒ 𝒒=(
˙ 𝒒˙ 𝟏 , 𝒒˙ 𝟐 ,… , 𝒒˙ 𝒏 )
𝒅𝒕
Autrement: Les vitesses généralisés
Et on a:
8
Chapitre 1: Paramétrage d’un système _ Degré de liberté
On appelle degrés de liberté tous les mouvements que peut réaliser un solide relativement
à un repère fixe et donc par rapport à un autre solide fixe.
Le nombre de degrés de liberté (n) d’un système mécanique est le nombre de coordonnées
généralisées (N) indépendantes décrivant un système.
n= N– l
Degré de liberté (n) = nombre de coordonnées – nombre de liaisons ente les
généralisées (N) coordonnées généralisées
Dans l’espace : Il y a six degrés de liberté ⇒Trois rotations et trois translations.

Dans le plan : il y a trois degrés de liberté ⇒ une rotation et deux translations.
Exemple
Un tiroir ne possède qu’une liberté par rapport au meuble qui

est la translation. On aura donc : n=1
9
Chapitre 1: Liaisons
Définitions
Un système est soumis à des liaisons s’il existe des contraintes qui en
limitent les mouvements externes ou internes
On appelle liaison toute restriction de liberté ou réduction de nombre de
degré de liberté par rapport à sa position ou sa vitesse.
Existence d’une force de liaison et de relation entre q et
Les liaisons s’expriment soit par des forces de contrainte, soit par des
équations de liaison.
28/11/2023
10
Généralités
Une liaison mécanique est, dans un mécanisme, la mise en relation de deux pièces par contact physique
permettant de les rendre partiellement ou totalement solidaires. On parle alors de pièces liées. Ce contact contribue
à la transmission éventuelle d'un effort entre les deux pièces.
Une liaison mécanique est dite parfaite entre deux solides si on peut négliger les phénomènes de frottement,
d’adhérence et de résistance au roulement entre ces solides.
Modélisation des liaisons mécaniques élémentaires Liaisons mécaniques ⟷

contraintes
•Les liaisons sont ici supposées parfaites, sans jeu, rigides et permanentes.
•Un solide libre dans l'espace peut se déplacer, par rapport à un référentiel, suivant des mouvements élémentaires (ou
mobilités) qu'on distingue de la façon suivante:
•3 translations Tx, Ty et Tz, dans les directions principales du repère ; 3 rotations Rx, Ry et Rz, autour d'axes
parallèles aux axes du repère.
•Ces 6 mouvements générateurs sont appelés degrés de liberté.
•On appelle liaison mécanique tout obstacle avec un autre solide, qui supprime alors au moins un degré de liberté.
De ce fait la nature des liaisons mécaniques dépend de la forme des surfaces en contact .
11
On distingue de manière purement théorique plusieurs types de liaisons
 à partir du type de contact, (surface de contact)
 à partir des mouvements relatifs des pièces. (degré de liberté)
Nature géométrique des contacts :
On distingue 3 familles de contacts, à savoir…
1. Ponctuel : contact en un point (où surface de contact assimilable à un point).
2. Linéique : contact suivant une ligne droite ou courbe (ou surface de contact assimilable à
une ligne)
3. Surfacique : contact suivant une surface quelconque.
12
Chapitre 1: rappels sur les torseurs
Rappels: torseurs
Torseurs associés à la liaison: En mécanique du solide, le comportement statique et cinématique peut être modélisé par
l'outil mathématique torseur, qui décrire les mouvements des solides et les actions mécaniques qu'il subit de la part d'un
environnement extérieur.
Le torseur cinématique est utilisé pour décrire les comportements de translation et de rotation d'un solide
indéformable, en général dans un repère orthonormé direct.
Le vecteur rotation possède dans un repère tridimensionnel {R,x,y,z} trois composantes notées ω x , ωy, ωz.
Le vecteur vitesse possède dans un repère tridimensionnel {R,x,y,z} trois composantes notées ν x , νy, νz.
Le torseur d'action transmissible: Lorsque deux pièces sont liées, certains mouvements relatifs sont interdits. Il
en résulte l'existence d'efforts dans ces directions. Ces efforts sont dits transmissibles dans la liaison. Leur valeur ne dépend
en fait que des autres actions extérieures aux deux pièces considérées.
est appelée résultante du torseur et peut être projetée suivant les trois axes du repère associé
Le moment du torseur possède trois composantes notées L , :M, N.

13
tout degré de liberté de translation selon l’axe 𝜟 implique que

la résultante selon 𝜟 est nulle.
tout degré de liberté de rotation selon l’axe implique que

la composante de 𝓜 selon 𝜟 est nulle.
14
Les liaisons élémentaires – simples
1. Liaison ponctuelle: Il y a liaison ponctuelle entre deux solides lorsque le seul
contact entre ceux-ci est réduit à un point.
 Dans ce cas, un seul degré de liberté est supprimé : il s’agit de la
translation perpendiculaire au plan tangent du contact. C’est donc la
direction principale de cette liaison.
mouvements d.d.l.
Tx 1 Rx 1
Ty 0 Ry 1 5
Tz 1 Rz 1
Le champs admissible des vitesses du solide 1 Torseur des efforts transmissibles : Le torseur
par rapport au solide 2, s'exprime alors par un d'action mécanique du solide 1 sur le solide 2,
torseur cinématique de la forme: exprimé en A et dans la même base ( R ) prend
la forme
15
2) Liaison linéaire rectiligne: Cette liaison est obtenue si entre 2 solides on

observe au moins 2 points de contact alignés.
Liaison linéaire rectiligne de ligne (A,X) et de normal (A,Y)
mouvements d.d.l.
Tx 1 Rx 1
Ty 0 Ry 1 4
Tz 1 Rz 0
torseur cinématique: Torseur des efforts transmissibles :
16
3) Liaison linéaire annulaire: Deux solides sont en liaison linéaire annulaire si
leur contact est un arc de cercle avec des normales de contact coplanaires.
C’est le cas d’une sphère se promenant dans un cylindre de même diamètre.
Liaison linéaire annulaire d’axe (A,X)
mouvements d.d.l.
Tx 1 Rx 1
Ty 0 Ry 1 4
Tz 0 Rz 1
17
4) Liaison pivot – glissant: c‘est la liaison de deux solides 1 et 2 permettant la
rotation et la translation selon le même axe, de l’un des solides par rapport à
l’autre.
mouvements d.d.l.
Tx 1 Rx 1
Ty 0 Ry 0
2
Tz 0 Rz 0
18
5) Liaison rotule ou sphérique: c‘est la liaison de deux solides 1 et 2 permettant
la rotation autour des trois axes, de l’un des solides par rapport à l’autre.
mouvements d.d.l.
Tx 0 Rx 1
Ty 0 Ry 1 3
Tz 0 Rz 1
19
6) Liaison appui plan: elle est obtenue des que le contact entre solides comporte au
moins 3 points coplanaires non alignés avec des normales au contact parallèles. Elle
permet la translation selon deux axes et une rotation autour du troisième.
Liaison appui plan de normale (A,y)
mouvements d.d.l.
Tx 1 Rx 0
Ty 0 Ry 1 3
Tz 1 Rz 0
20
Les liaisons élémentaires – composées: Ces liaisons ne peuvent être obtenues
qu’à partir d’association de surfaces multiples. De ce fait, il est possible de les
modéliser par assemblage de liaisons simples.
7) Liaison pivot: liaison permettant un mouvement de rotation d’un solide par
rapport à un autre.
Liaison pivot d’axe (A,X) Y X
mouvements d.d.l.
Tx 0 Rx 1
Ty 0 Ry 0
1
Z
Tz 0 Rz 0
21
Les liaisons élémentaires – composées
8) Liaison glissière: Deux solides sont en liaison glissière lorsqu’ils ont au moins
deux droites strictement parallèles en commun, dont la direction est la même
que celle de la seule translation alors autorisée.
C‘est la liaison qui permet un mouvement de translation d’un solide par rapport à un autre.
Liaison glissière d’axe (A,X)
mouvements d.d.l.
Tx 1 Rx 0
Ty 0 Ry 0 1
Tz 0 Rz 0
22
Les liaisons élémentaires – composées
9) Liaison hélicoïdale: Ce qui caractérise cette liaison, c’est l’existence de deux
degrés de liberté combinés : La rotation autorisée est simultanée à la translation
dans un rapport qu’on appelle le pas de vis, d’hélice ou de filet. De ce fait, il faut
considérer qu’il s’agit d’un seul et même degré de liberté.
mouvements d.d.l.
Tx 1 Rx 1
Ty 0 Ry 0
1
Tz 0 Rz 0
23
Les liaisons élémentaires
11) Liaison encastrement (complète):C'est le cas de deux pièces
complètement solidaires. puisqu'elle permet la définition des classes
d'équivalence (ensemble de pièces solidaires pendant le fonctionnement
du mécanisme).
mouvements d. d.l.
Tx 0 Rx 0
Assemblage soudé
Ty 0 Ry 0 0
Tz 0 Rz 0
24
Chapitre 1: Classification des Liaisons
Les contraintes engendrées par les forces de liaison peuvent être exprimées en fonction
des positions, ou des vitesses, ou des deux à la fois. Elles sont traduites par une fonction Liaisons
sous la forme suivante: mécaniques
𝑓 ( 𝑞 , 𝑞˙ ,𝑡 )= 0
contraintes
On distingue:
Liaison holonome dite géométrique Liaison non holonome dite cinématique

Si la liaison entre 2
Elle se traduit par une relation entre Elle se traduit par une relation entre solides est telle qu'ils ne
les paramètres de configuration qi et les paramètres de configuration qi, peuvent pas rompre le
le temps t, elle est de la forme : leurs dérivées par rapport au temps et contact entre eux, mais
le temps t, elle est de la forme : qu’ils peuvent quand
même se déplacer l’un
liaison unilatérale 𝑓 ( 𝑞, 𝑞˙ ,𝑡 ) ≤ 0 liaison unilat é rale par rapport à l’autre, la
liaison est dite
𝑓 ( 𝑞 , 𝑡 )=0 liaison b ilat é rale 𝑓 ( 𝑞 , 𝑞˙ ,𝑡 )=0 liaison bilat é rale bilatérale. Si par contre
les 2 solides peuvent se
𝜕𝑓 séparer la liaison est
Si ≠0 la contrainte ou la liaison dépend du temps, elle est dite rhéonome.
𝜕𝑡 dite unilatérale
𝜕𝑓 la contrainte ou la liaison ne dépend pas du temps, elle est dite scléronome
Si =0
𝜕𝑡 25
Chapitre 1: Exemples de liaisons holonomes
1. Système de 3 corps liés
3
1
2
𝑓 ( 𝑞 , 𝑡 )= 0
2. bille qui roule à l’intérieur d’une sphère de rayon R
Liaison
holonome
𝑓 ( 𝑞 , 𝑡 )= 0
liaison
géométrique
26
Chapitre 1: Exemples de liaisons non holonomes
1. Disque qui roule sur un plan sans glisser
On considère une roue, de rayon r, qui roule sans glissement sur un plan Oxy. La roue ne peut ni glisser ni pivoter
et son plan reste perpendiculaire au plan de mouvement. Le mouvement de cette roue par rapport au plan Oxy, on
considère un point de contact roue-plan de coordonnées (x,y) qui dépendent de l'angle entre le plan de la roue et
l'axe des x et de l'angle de rotation de la roue autour de son axe.
Donc on a :
On remarque que ces deux équations ne sont pas intégrables, donc elles constituent des
liaisons non-holonomes qu'on peut écrire sous les formes suivantes :
Liaison non
holonome
liaison
cinématique
𝑓 ( 𝒒 , 𝑞˙ , 𝑡 ) =0
27
Liaison semi-
Liaison Liaison
holonome
principale ou complémentair Il se peut qu’une
primitive e ou équation de liaison
Une liaison principale supplémentaire non holonome
est une liaison Une liaison qui n’est s’intègre et
holonome qui exprime pas utilisée pour conduise à une
une coordonnée effectuer la relation holonome.
généralisée en réduction du La liaison est alors
fonction d’une ou paramétrage du qualifiée de liaison
plusieurs autres système est semi-holonome.
coordonnées qualifiée de
généralisées du complémentaire.
système
Le nombre de degrés de liberté d’un système est le nombre de paramètres
indépendants qu’il faut pour déterminer de façon unique la position du
système. Si « n » est le nombre de paramètres de configuration et si le
système admet « p » liaisons principales et « s » liaisons complémentaires
alors le ddl du système est :n-p-s
28
29
Chapitre 1: Exemples
Paramétrer ce système?
30
31
Mouvement dans le plan Oxy ce qui donne les deux relations 𝒛𝟏 = 𝟎 et 𝒛𝟐 = 𝟎.

Les fils sont de longueur fixe, ce qui implique que:
Aussi, nous obtenons deux relations entre les coordonnées. La première qui fixe 𝒓𝟏 à 𝒍𝟏 et la
deuxième exprime 𝒓𝟐 en fonction de 𝝋𝟏 et 𝝋𝟐, ce qui veut dire que la connaissance des deux
angles suffit pour déterminer 𝒓𝟐.
D’où le mouvement du système peut être décrit seulement par deux coordonnées (𝝋𝟏,𝝋𝟐).
32
33
34
Chapitre 1: Espace de configurations
Espace des configurations: c’est l’espace associé à l’ensemble des positions que le système peut atteindre
en tenant compte des contraintes mécaniques. Sa dimension est égale au nombre de degrés de liberté, n,
du système.
Il est défini par la donnée des n coordonnées généralisées qα (α = 1 . . . , n). La configuration du système
`a un instant donnée est définie par un vecteur dans l’espace des configurations que l’on peut noter q ≡
(q1, q2, . . . , qn),
Au cours du temps, tous point M du système décrit une trajectoire dans cet espace,
ie ∀ 𝐌 ∈𝑺 𝑶𝑴= 𝑶𝑴 (𝒒 ,𝐭).
34
35
Champ de vitesses réelles (CVR)
Champ de vitesses virtuelles (CVV)
36
Chapitre 2: Champs des vitesses virtuelles
Différentielles virtuelles
soit une fonction de n+1 variables q1,q2,…qn,t : f(qi , t) sa différentielle réelle est :
où dqi et dt sont les différentielles des qi et t.

Si t est le temps, les variations des paramètres q i s’effectuent suivant des lois qi=qi(t) et f est finalement une
fonction du temps par l’intermédiaire des q i.
Par définition, on appellera différentielle virtuelle de f à l’instant t l’expression :
par rapport à l’expression précédente, le temps est « figé », dt=0
Exemple :
𝐟(𝐱,𝝋,𝒕)= 𝒙 𝒔𝒊𝒏 (𝝎𝒕+ 𝝋)
?
37
Différentielles virtuelles
soit une fonction de n+1 variables q1,q2,…qn,t : f(qi , t) sa différentielle réelle est :
où dqi et dt sont les différentielles des qi et t.

Si t est le temps, les variations des paramètres q i s’effectuent suivant des lois qi=qi(t) et f est finalement une
fonction du temps par l’intermédiaire des q i.
Par définition, on appellera différentielle virtuelle de f à l’instant t l’expression :
par rapport à l’expression précédente, le temps est « figé », dt=0
Exemple : 𝐟(𝐱,𝝋,𝒕)= 𝒙 𝒔𝒊𝒏 (𝝎𝒕+ 𝝋)

⟹𝐝𝐟= 𝒔𝒊𝒏 (𝝎𝒕+𝝋)𝒅𝒙+𝒙𝒄𝒐𝒔(𝝎𝒕+𝝋) (𝒅𝝋+ 𝝎𝒅𝒕)
⟹𝐝𝒇∗= 𝒔𝒊𝒏 (𝝎𝒕+𝝋)𝒅𝒙∗+𝒙𝒄𝒐𝒔(𝝎𝒕+𝝋) 𝒅𝝋∗
38
Dérivée virtuelle
Soit une fonction de n + 1 variables 𝐪𝟏, 𝐪𝟐,... 𝐪𝐧 ,t : 𝐟(𝐪𝐢,𝐭) sa dérivée réelle est:
Par définition, La dérivée virtuelle de f à l'instant t figé est donnée par l'expression :
Exemple:
39
Déplacement réel
La position d'un point M est définie par son vecteur position 𝐎𝐌 (𝐱,𝐭).
Pour un déplacement élémentaire (infinitésimal) du point M; sa différentielle réelle s’écrit :
On peut associer un déplacement virtuel du point M à sa différentielle virtuelle :
Le déplacement virtuel est généralement noté :
Un déplacement virtuel est un déplacement infinitésimal atemporel (théorique et non physique)

qui ne nécessite pas le temps.
40
Vitesse virtuelle
Par un raisonnement analogue au précédent, la vitesse réelle du point M s’écrit :
On appellera alors vitesse virtuelle du point M la dérivée virtuelle de :
41
Exemple d’un champ de vitesses virtuelles: mouvement virtuel
rigidifiant ou solidifiant.
Un mouvement défini sur un solide (S) à l’instant t est dit rigidifiant (ou
solidifiant), si le champ des vitesses virtuelles défini sur (S) est un torseur :
Avec: Et,
Si les liaisons principales incluent des liaison exprimant la rigidité de S, on

dit que le champ de vitesses est rigidifiant. Le mouvement virtuel est un
mouvement de corps solide rigide. C’est un champ de moments
équiprojectif caractérisé par :
42
Vitesses virtuelles compatibles avec les liaisons telles qu’elles
existent à l’instant t
Les liaisons holonômes peuvent s’écrire de la manière suivante en les dérivant par rapport au temps :
On constate alors qu’elles ont la même forme que les liaisons non-holonômes :
On appellera « vitesses virtuelles compatibles avec les liaisons » les qui vérifient les équations précédentes sachant
que les vitesses virtuelles sont indépendantes du temps. On aura alors :
CVV compatibles avec les liaisons holonomes
CVV compatibles avec les liaisons non holonomes
43
Chapitre 2: Exercices d’application
Exercice 1:
Soit P(x, y, z) un point matériel en mouvement par rapport à (R) et soumis aux
liaisons holonomes suivantes:
() :
() :
1- Déterminer le nombre de degrés de liberté

2- Déterminer la vitesse réelle du point P
3- Déterminer la vitesse virtuelle non compatible avec
(L1) et (L2)
4- Déterminer la vitesse virtuelle compatible avec (L1)
uniquement
uniquement
6- Déterminer la vitesse virtuelle compatible avec (L1) et
(L2)
44
Solution 1- Le nombre de degré de liberté est d = 3 – 2 = 1
1:
2- Vitesse réelle
3- Vitesse virtuelle non compatible avec (L1) et (L2)
4- Vitesse virtuelle compatible avec (L1)

uniquement

uniquement
6- Vitesse virtuelle compatible avec (L1) et (L2)
45
Exercice 2:
Soit M un point matériel en mouvement par rapport (R) et paramétré

par les coordonnées sphériques et soumis aux liaisons suivantes:
(1) r=a
(2) =
1- Déterminer le nombre de degrés de liberté

2- Déterminer la vitesse réelle du point M
3- Déterminer la vitesse virtuelle non compatible avec
(L1) et (L2)
uniquement
uniquement
6- Déterminer la vitesse virtuelle compatible avec (L1) et
(L2)
46
Solution 1- Le nombre de degré de liberté est d = 3 – 2 = 1
2:
2- Vitesse réelle
3- Vitesse virtuelle non compatible avec (L1) et (L2)

uniquement

uniquement
6- Vitesse virtuelle compatible avec (L1) et (L2)
47
Exercice 3:
Prenons l’exemple d’un disque qui roule sans glisser sur un plan horizontal. Son mouvement est
décrit par deux équations de liaison:
Le mouvement plan du disque est paramétré par trois paramètres primitifs x, y, et .

Le contact entre S1 et S0 impose que : y = R (l’équation d’une liaison holonôme).
Or le roulement sans glissement au point de contact entre S1 et S0 impose que :
(l’équation d’une liaison non-holonôme) .
Trouver les C.V.V compatibles avec chaque liaison.
Choisir des vitesses virtuelles compatibles avec les

liaisons consiste à écrire que les doivent vérifier ces équations.
Soit :.
48
Principe des puissances
virtuelles P.P.V
48
Chapitre 3: Principe des puissances virtuelles P.P.V
Pourquoi le principe des travaux virtuelles P.T.V ??
Selon le principe d’Alembert: le travail virtuel des forces de contraintes agissant

sur un système est nul, car celles-ci sont tout le temps perpendiculaires au
déplacement virtuel.
les forces de liaisons sont éliminées, par l’introduction des déplacements virtuels
compatibles avec les contraintes.
49
Chapitre 3: Principe des puissances virtuelles P.P.V 50 28/11/2023
I. Forces de liaison
Pour un système S isolé par rapport à son environnement on fait la distinction
fondamentale entre :
- forces intérieures à S et
- forces extérieures à S.
I.1 Forces intérieures
Les forces intérieures sont des forces qui s’exercent entre sous-systèmes de S.
I.2 Forces extérieures
On distingue les forces à distance (champs magnétiques et gravitationnels) et les
forces de contact (représentés par le torseur des actions mécaniques de contact)
entre deux systèmes S1 et S2.
50
51 28/11/2023
Travail virtuel des Travail virtuel des

Forces d’accélération Forces appliquées
50
28/11/2023

52
Puissance virtuelle des Puissance virtuelle des

Forces d’accélération Forces appliquées
52
53 28/11/2023
rotation virtuelle
Vitesse de rotation virtuelle
53
54 28/11/2023
54
55 28/11/2023
56 28/11/2023
La puissance virtuelle développée par toutes les forces

57 28/11/2023
58 28/11/2023
59 28/11/2023
60 28/11/2023
61 28/11/2023
62 28/11/2023
63 28/11/2023
Formulation Lagrangienne
65 28/11/2023
66 28/11/2023
67 28/11/2023
68 28/11/2023
I.4 Toutes les liaisons sont parfaites.
Equations de liaison
complémentaires
69 28/11/2023
C .V .V .C avec ces liaisons on a :
Fk
q*  et q *  al
q
q*  (  Q )
Soient les vecteurs :

 Fk 
 q   q 1*   al 1   1  Q1 
 .1   .   .   . 
Fk  .     . 
(q )   .  (al )   .  (  Q )  
*
( )  
q  .   .  .
 .     
 Fk  q*  a  n  Qn 
 n  ln   
 
 qn 
70 28/11/2023
Or on a :
Equations de Lagrange avec multiplicateurs

k et pl : mult iplicat eurs de Lagrange
71 28/11/2023
Cas particulier :
U d  L  L p
Fk p'
U (q, t ) / Qi 
qi     k   plali
dt  qi  qi k 1 qi l 1
72 28/11/2023
o Calcul du premier membre des équations de Lagrange :
o Calcul du second membre

o 1er cas : le C.V.V est compatible uniquement avec les E.L holonômes
73 28/11/2023
74 28/11/2023
75 28/11/2023
- Les équations de Lagrange avec multiplicateurs :

76 28/11/2023
77 28/11/2023
78 28/11/2023
79 28/11/2023
80 28/11/2023
II.4 Intégrale première de Painlevé (I.P.P)
T 2  T 0  V  C te (I.P .P )
mrani I. 2016
81 28/11/2023
Démonstration :
T  T 2  T 1  T 0  L  T 2  T 1  T 0 V
82 28/11/2023
Comme :
T 2  T 0  V  C te
Remarque :
Si les liaisons sont scléronomes : T 1  T 0  0  T  T 2  T  V  C te (I.P .E c )
Chapitre 3: Principe des puissances virtuelles P.P.V 83 28/11/2023
Puissance virtuelle des actions intérieures

1 Système discret de points matériels
Les actions intérieures sont schématisées par des forces concentrées :
a) Cas de deux points matériels : M2
b) Cas du système discret de N particules
M1
Propriétés : si le C.V.V est un C.V.V.R alors : Pint*  0
Si le C.V.V est rigidifiant alors il est équiprojectif, donc : Pint*  0
I2 Cas d’un système matériel quelconque

Nous admettrons que quelque soit le système matériel utilisé :
 C.V.V.R (S) Pint  0
*
Cette expression est importante dans l’application de la théorie
de Lagrange. Nous verrons
comment dans la pratique nous pouvons calculer les i Q en
envisageant des cas particuliers.
Ces termes sont appelés coefficients énergétiques, coefficients
de puissance ou encore forces
généralisées associés aux i q .
Exercice N°1

Cours Mécanique Analytique Version 01

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Mécanique Lagrangienne

Pour les solides : On cherche des lois force-déplacement (i.e. contraintes-déformations).

Le formalisme mathématique de la mécanique rationnelle développée par Joseph- Louis Lagrange

La Mécanique analytique (1788), a conduit à une généralisation des principes de la mécanique

Le formalisme de la mécanique analytique n’apporte pas de nouveauté conceptuelle par

Isaac Joseph- Louis

Paramètres de configuration = Coordonnées généralisées = Coordonnées primitives

Les vitesses généralisés () sont définis par :

Dans l’espace : Il y a six degrés de liberté ⇒Trois rotations et trois translations.

Un tiroir ne possède qu’une liberté par rapport au meuble qui

Modélisation des liaisons mécaniques élémentaires Liaisons mécaniques ⟷

Le moment du torseur possède trois composantes notées L , :M, N.

tout degré de liberté de translation selon l’axe 𝜟 implique que

tout degré de liberté de rotation selon l’axe implique que

2) Liaison linéaire rectiligne: Cette liaison est obtenue si entre 2 solides on

torseur cinématique: Torseur des efforts transmissibles :

torseur cinématique: Torseur des efforts transmissibles :

torseur cinématique: Torseur des efforts transmissibles :

torseur cinématique: Torseur des efforts transmissibles :

torseur cinématique: Torseur des efforts transmissibles :

torseur cinématique: Torseur des efforts transmissibles :

torseur cinématique: Torseur des efforts transmissibles :

torseur cinématique: Torseur des efforts transmissibles :

torseur cinématique: Torseur des efforts transmissibles :

Liaison holonome dite géométrique Liaison non holonome dite cinématique

Mouvement dans le plan Oxy ce qui donne les deux relations 𝒛𝟏 = 𝟎 et 𝒛𝟐 = 𝟎.

où dqi et dt sont les différentielles des qi et t.

par rapport à l’expression précédente, le temps est « figé », dt=0

où dqi et dt sont les différentielles des qi et t.

par rapport à l’expression précédente, le temps est « figé », dt=0

Exemple : 𝐟(𝐱,𝝋,𝒕)= 𝒙 𝒔𝒊𝒏 (𝝎𝒕+ 𝝋)

On peut associer un déplacement virtuel du point M à sa différentielle virtuelle :

Le déplacement virtuel est généralement noté :

Un déplacement virtuel est un déplacement infinitésimal atemporel (théorique et non physique)

Par un raisonnement analogue au précédent, la vitesse réelle du point M s’écrit :

On appellera alors vitesse virtuelle du point M la dérivée virtuelle de :

Si les liaisons principales incluent des liaison exprimant la rigidité de S, on

CVV compatibles avec les liaisons holonomes

CVV compatibles avec les liaisons non holonomes

1- Déterminer le nombre de degrés de liberté

3- Vitesse virtuelle non compatible avec (L1) et (L2)

4- Vitesse virtuelle compatible avec (L1)

5- Vitesse virtuelle compatible avec (L2)

6- Vitesse virtuelle compatible avec (L1) et (L2)

Soit M un point matériel en mouvement par rapport (R) et paramétré

1- Déterminer le nombre de degrés de liberté

3- Vitesse virtuelle non compatible avec (L1) et (L2)

4- Vitesse virtuelle compatible avec (L1)

5- Vitesse virtuelle compatible avec (L2)

6- Vitesse virtuelle compatible avec (L1) et (L2)

Le mouvement plan du disque est paramétré par trois paramètres primitifs x, y, et .

Trouver les C.V.V compatibles avec chaque liaison.

Choisir des vitesses virtuelles compatibles avec les

Selon le principe d’Alembert: le travail virtuel des forces de contraintes agissant

Travail virtuel des Travail virtuel des

Chapitre 3: Principe des puissances virtuelles P.P.V

Puissance virtuelle des Puissance virtuelle des

Vitesse de rotation virtuelle

La puissance virtuelle développée par toutes les forces

I.4 Toutes les liaisons sont parfaites.

Soient les vecteurs :

Equations de Lagrange avec multiplicateurs

o Calcul du premier membre des équations de Lagrange :

o Calcul du second membre