Cinématique 13 24

Mécanique Rationnelle- ESSA-Alger. Fev.
2023
Cinématique
1 Introduction
But : le but de la cinématique est d’étudier les mouvements des systèmes
mécaniques indépendamment des causes qui le produisent.
La cinématique du solide se consacre à l’étude de changement de position
géométrique des corps dans le temps : position du corps rigide en fonction de
temps.
1
Mécanique Rationnelle- ESSA-Alger. Fev. 2023
Corps rigide : On appelle corps rigide ou encore solide un système mécanique
( ) comportant au moins 3 points matériels non aligné où la distance de deux
points quelconques de ces points demeure invariable.
Soient ∈ ( ). On a donc ⃗ = =
Point lié à un corps rigide : Soit un système ( ) et un point . Le point est dit
lié à (S) si les distances qui relient aux différents points de ( ) sont des
constantes.
Repère ou Trièdre : Un point peut être repéré par ses coordonnées dans un
repère ( ) de l'espace à trois dimensions : , , . Un point est défini
par son vecteur position :
⃗= ⃗+ ⃗+ ⃗
⃗, ⃗ ⃗ désignent les vecteurs unitaires d’un trièdre orthonormé direct
constituant le repère ( ) . C'est-à-dire que les vecteurs ⃗, ⃗ ⃗
vérifient :
⃗ · ⃗=
⃗· ⃗= trièdre trirectangulaire
⃗· ⃗=
⃗ = ⃗ = ⃗ = trièdre normé
2
trièdre direct
⃗ × ⃗= ⃗
⃗× ⃗= ⃗
⃗× ⃗= ⃗
Repère lié à un corps rigide : si les points matériels constituant un corps rigide
sont au repos par rapport à un repère ( ), ce repère est dit lié au solide.
Notion de temps : II existe au moins un système physique appelé dispositif
chronométrique. Ce système est caractérisé par une variable numérique , tel
qu'à deux mesures distinctes du paramètre correspondent toujours deux
résultats et différents l'un de l’autre. Si < alors la mesure de est
antérieure à la mesure de dans l'orientation temporelle Intuitive des
événements par un observateur.
Paramètres et graphe d'un système : On appelle paramètre d'un système les
éléments d'un ensemble de variables tels qu'à partir de ces variables on
puisse obtenir les coordonnées de tous les points d'un système.
3
Exemple : Préciser les paramètres permettant du situer tout point d’un
double pendule à masse coulissante (voit Fig.1)
Figure 1
Chaque pendule nécessite une variable angulaire ou pour repérer sa
position alors que la masse fait intervenir la variable . Ainsi les
paramètres qui permettent de situer tout point du système mécanique
∪∪ par rapport au repère sont , et .
Le graphe de liaison met en évidence la
référence, les solides du système, les
liaisons entre solides et les paramètres.
Figure 2
4
1.1 Repérage d’un repère ( ) par rapport à un autre ( )
Il est à noter qu’en cinématique et en
dynamique on utilisera souvent des
repères de références divers. Ces
repères sont liés aux parties du
système en mouvement les uns par
rapport aux autres. Ainsi, lorsqu’on
étudie le mouvement relatif d’un solide par rapport à un autre, on remplacera
cette étude par celle du mouvement de leurs repères liés. Dans ce qui suit,
( , ⃗, ⃗ , ⃗ ) et ( , ⃗, ⃗ , ⃗ ) sont deux repères en mouvement
l’un par rapport à l’autre. Pour repérer par rapport à nous devons
repérer l’origine par rapport à et l’orientation des vecteurs
⃗, ⃗ ⃗ par rapport à ⃗, ⃗ ⃗
1.1.1 Repérage de l’origine
Pour le repérage de l’origine il suffit de connaitre ⃗ dans ou .
Donc, il faut connaitre soit :
⃗· ⃗ ⃗· ⃗
⃗· ⃗ ou ⃗· ⃗
⃗· ⃗ ⃗· ⃗
5
1.1.2 Repérage de l ‘orientation du repère
Pour cela, ramenons l’origine de en . Dans ce cas les vecteurs unitaires du
repère peuvent être exprimés dans le repère :
⃗= ⃗+ ⃗+ ⃗
⃗= ⃗+ ⃗+ ⃗
⃗= ⃗+ ⃗+ ⃗
Soit :
⃗ ⃗
⃗ = ⃗
⃗ ⃗
La matrice [ ] de passage du repère au repère Figure 3
est tel que :
⃗ ⃗
⃗ =[ ] ⃗
⃗ ⃗
Cette matrice est orthogonale droite [ ] =[ ] .
Une matrice est orthogonale si et seulement si pour

toute colonne (resp. ligne) la somme des carrés des
éléments est égale à + 1 et si pour tout couple de
colonne (resp. ligne) la somme des produits des
éléments correspondants est égale à 0. Comme =
( ⃗ × ⃗) · ⃗ = + , on dit que la matrice est droite.
1.1.3 Cas où un axe de est confondu avec un axe
Dans le cas où ⃗ = ⃗ et est repéré à partir de l’angle
= ( ⃗, ⃗) par exemple : Figure 4
6
⃗ ⃗ ⃗
⃗ −
⃗
−
[ ]=
Exercice : vérifiez que la matrice [ ] est orthogonale
droite.
1.1.4 Cas général
Pour repérer par rapport à , on introduit deux repères intermédiaires
et définis comme suit :
 ( , ⃗, ⃗, ⃗ = ⃗) est obtenu par
une rotation de paramètre =
( ⃗, ⃗) = ( ⃗, ⃗) autour de ⃗
(précession). Le vecteur unitaire ⃗ est

Figure 5
l’intersection des plans ( ⃗ ⃗) et ( ⃗ ⃗).
7
 passage de ( , ⃗, ⃗, ⃗ = ⃗) vers
( , ⃗ = ⃗, ⃗, ⃗ = ⃗) s’obtient
par une rotation (nutation) autour de
⃗ (= ⃗) de paramètre = ( ⃗, ⃗) =
Figure 6
( ⃗, ⃗) .
 Le passage de ( , ⃗ = ⃗, ⃗, ⃗ =
⃗) vers ( , ⃗, ⃗, ⃗ = ⃗) s’obtient
par une rotation propre autour de ⃗ de
paramètre = ( ⃗, ⃗) = ( ⃗, ⃗).
Figure 7
Les angles (de
précession), (de
nutation) et de (rotation
propre) sont appelés les
angles d’Euler de type I.
Figure 8 : les angles d’Euler de type I
8
Une vidéo d’illustration sur YouTube
En conclusion :
 Trois paramètres sont nécessaires pour repérer l’orientation d’un
repère dans le cas général.
 Six paramètres sont donc nécessaires pour repérer la position et
l’orientation d’un repère (lié à un solide) dans le cas général.
 On dira qu’un solide libre a six degrés de liberté dans le cas
général.
1.2 Applications :
1. Déterminer les matrices de passage de vers puis, la matrice inverse
de passage de vers pour le cas général présenté ci-dessus (Angle
d’Euler type I).
Réponse
 De vers
⃗ − ⃗
⃗ = ⃗
⃗ ⃗
−
[ ] → =[ ]=
 De vers
9
La matrice de passage [ ] → peut s’obtenir par :
 Calcul de la matrice inverse de [ ] → (méthode longue est inutile) ;
 La matrice [ ] est orthogonale donc [ ] = [ ] et il suffit de
prendre la transposée de [ ] :
[ ] → =[ ] =[ ] = −
 La transformation inverse d’une rotation (précession) d’angle est la
rotation d’angle − , il suffit de changer l’angle en − :
(− ) − (− )
[ ] → = (− ) (− ) = −
2. Matrices de passage de vers et de vers
Réponse
⃗ ⃗
⃗ =[ ]= − ⃗
⃗ ⃗
⃗ − ⃗
⃗ =[ ]= ⃗
⃗ ⃗
3. Retrouver la matrice de passage de vers puis celle de vers
Réponse : Comme
10
⃗ ⃗
⃗ =[ ] ⃗
⃗ ⃗
et
⃗ ⃗
⃗ =[ ] ⃗
⃗ ⃗
d’où
⃗ ⃗
⃗ = [ ][ ] ⃗
⃗ ⃗
⃗ − ⃗
⃗ = − ⃗
⃗ ⃗
⃗ − ⃗
⃗ = − ⃗
⃗ ⃗
Comme le produit de deux matrices orthogonales est une matrice orthogonale,
il suffit de prendre la matrice inverse (transposée) et l’on aura ainsi la matrice
de passe de vers :
⃗ ⃗
⃗ = − ⃗
⃗ − ⃗
4. Retrouver la matrice de passage de vers puis celle de vers
Réponse
11
⃗ − + ⃗
⃗ = − − − + ⃗
⃗ − ⃗
12
2 Dérivation d’un vecteur par rapport à un repère donné
Les éléments du mouvement d’un point matériel telles que la position, la
vitesse et l’accélération sont des fonctions vectorielles définis par rapport à un
repère donné souvent lié à l’observateur. Cependant, ces éléments peuvent
être exprimés dans d’autre(s) repère(s) où on veut intercepter et simplifier
l’étude du mouvement. Comment peut-on réussir ce passage ? c-à-d comment
peut-on exprimer une grandeur vectorielle dans différents repères en
mouvement les uns par rapport aux autres ?
Considérons un point dont le vecteur position s’écrit
⃗( ) = ⃗+ ⃗+ ⃗
dans le repère et
⃗( ) = ⃗+ ⃗+ ⃗
Par rapport à un repère en mouvement par rapport au repère .
Le vecteur vitesse du point exprimé par rapport à est
⃗= ( ⃗+ ⃗+ ⃗) = ⃗+ ⃗+ ⃗
Car les vecteurs unitaires ⃗, ⃗ ⃗ de la base sont fixe.
Comment peut-on exprimer le vecteur ⃗ dans le repère ?

13
Vecteur vitesse exprimée dans le repère
Le repère est en mouvement par rapport au repère . Le vecteur
( ⃗+ ⃗+ ⃗)
⃗ ⃗
= ⃗+ ⃗+ ⃗+ +
⃗
+ =
⃗( ) ⃗ ⃗ ⃗
+ + +
est la dérivée dans de vecteur position ⃗( ). La vitesse par rapport
à exprimé dans la base .
Etant donnée que la base est orthonormale :
= ⇒ = donc
⃗
⎧ =
⎪
⎪
⃗
⃗. = ⇒
⎨
⎪ ⃗
⎪
⎩ ⊥ ⃗
⃗
⃗ non fixe dans , donc ⊥ ⃗.
Si nous généralisant ce résultat pour ⃗ et ⃗
⃗
= · ⃗+ ⃗+ ⃗
14
⃗
= ⃗+ · ⃗+ ⃗
⃗
= ⃗+ · ⃗+ · ⃗
Et comme les vecteurs ⃗, ⃗ et ⃗ sont orthogonaux c.-à-d.
⃗ ⃗
⃗. ⃗ = ⇒ ⃗· + ⃗· =
⇒ ⃗·( ⃗+ ⃗) + ⃗ · ( ⃗+ ⃗) =
⇒ + =
⃗ ⃗
De même ⃗. ⃗ = ⇒ ⃗· + ⃗· =
⇒ + =
⃗ ⃗
et ⃗. ⃗ = ⇒ ⃗· + ⃗· =
+ =
Soit + = pour ≠ et = pour =
−
Ainsi, la matrice [ ] = − est antisymétrique.
−
On remarque que
⃗ −
=− − = −[ ][ ⃗]
−
15
⃗ −
=− − = −[ ][ ⃗]
−
⃗ −
=− − = −[ ][ ⃗]
−
⃗= [ ⃗ ⃗ ⃗] = · ⃗+ · ⃗+ . ⃗
⃗
Et comme la matrice [ ] étant antisymétrique, on peut exprimer , …par
un produit vectoriel c-à-d :
⃗
= ⃗ × ⃗
⃗
= ⃗ × ⃗
⃗
= ⃗ × ⃗
Où ⃗ = un vecteur à identifier.
Mettant
⃗
= × =
−
⃗
= × =
16
⃗
= × = −
Cela donne = ; = ; = et ⃗ = =
Le vecteur ⃗ est appelé le vecteur de rotation instantanée (VRI) du repère
par rapport au repère . Conventionnellement on le note ⃗ .
2.1.1 Formule fondamentale de dérivation
Pour un paramètre vectoriel ⃗( ) = ⃗+ ⃗+ ⃗
⃗( ) ⃗( ) ⃗ ⃗ ⃗
= + + +
Soit :
⃗( ) ⃗( )
= + ·
⃗ × ⃗+ · ⃗ × ⃗+ · ⃗ × ⃗
Donc
⃗( ) ⃗( )
= + ⃗ ×( ⃗+ + ⃗+ ⃗)
Ainsi, la formule fondamentale de dérivation sera :
⃗( ) ⃗( )
= + ⃗ × ⃗( )
2.1.2 Propriétés de ⃗
17
⃗( ) ⃗( ) ⃗( ) ⃗( )
 Comme = + ⃗ × ⃗( ) et = + ⃗ × ⃗( )
⃗( ) ⃗( )
= + ⃗ × ⃗( ) + ⃗ × ⃗( )
⃗( )
= +( ⃗ + ⃗ )× ⃗( )
⇒ ⃗ + ⃗ =
 Formule de Chasles
Considérons trois repères , et , on a
⃗( ) ⃗( )
= + ⃗ × ⃗( )
⃗( ) ⃗( )
= + ⃗ × ⃗( )
⃗( ) ⃗( )
= + ⃗ × ⃗( )
En faisant la somme membre à membre
⃗( ) ⃗( ) ⃗( )
+ +
⃗( ) ⃗( ) ⃗( )
= + + +( ⃗ + ⃗ + ⃗ )× ⃗( )
donc ( ⃗ + ⃗ + ⃗ ) = ⇒ ⃗ = −( ⃗ + ⃗ )
soit
⃗ = ⃗ + ⃗ ( ⃗= ⃗+ ⃗)
18
Ainsi,
Le VRI de par rapport à égale :………à compléter
........................................................................................................................
........................................................................................................................
 La dérivée de ⃗ est la même que ce soit en ou en
⃗ ⃗
= + ⃗ × ⃗ ainsi
⃗ ⃗
=
2.2 Identification du VRI ⃗ dans le cas du repérage à l’aide des angles

d’Euler
Application
Trouver l’expression de ⃗ dans le cas ou est obtenu par une rotation
autour de ⃗ (précession), voir Fig. 9.
Figure 9
19
Rappel
⃗ = =
⃗
= · ⃗+ ⃗+ ⃗
⃗
= ⃗+ · ⃗+ ⃗
⃗
= ⃗+ · ⃗+ · ⃗
⃗
= × =
−
⃗ ⃗
= × = = × = −
Réponse
20
On avait vu précédemment que ⃗ = =
et comme
⃗ ⃗
= = ⃗= ⃗+ ⃗ ( ⃗ = ⃗)
donc = = et ⃗ =
d’autre part
⃗
⃗= ⃗+ ⃗⇒ =− ̇ ⃗+ ̇ ⃗
⃗
= ̇ (− ⃗+ ⃗) = ̇ ⃗= ⃗
et comme
⃗
= · ⃗+ ⃗+ ⃗
⃗
et comme =− = , = ⃗ = ̇ ⃗, car = ̇
Ainsi le vecteur rotation instantanée VRI
⃗ =
̇
On peut généraliser ce résultat :
Conclusion : lorsque deux repères ont un axe confondu, le vecteur
rotation instantanée VRI est porté par l'axe commun et sa composante sur
21
cet axe est la dérivée de l’angle qui repère la rotation. Cette dernière est
appelée vitesse angulaire ( ̇ dans l’exemple précédant).
Pour les autres passage (généralisation)
Trouver ⃗ dans le cas général de repérage de par rapport à en
utilisant les angles d’Euler de type I.
Réponse :
Nous avons vu précédemment que le passage de vers passe par trois
rotations (voir Fig. 11) :
 On passe de à par une rotation d’angle autour ⃗ = ⃗ ⇒ ⃗ =
̇ ⃗= ̇ ⃗
 On passe de à par une rotation d’angle autour ⃗ = ⃗ ⇒
⃗ = ̇ ⃗= ̇ ⃗
 On passe de à par une rotation d’angle autour ⃗ = ⃗ ⇒
⃗ = ̇ ⃗= ̇ ⃗
En utilisant la loi de Chasles ⃗ = ⃗ + ⃗ + ⃗
⇒ ⃗ = ̇ ⃗+ ̇ ⃗+ ̇ ⃗
22
Le vecteur ⃗ est exprimé en fonction des vecteurs unitaires de trois repères
différents. Suivant la nature du problème on choisira l'un de ces trois repères
pour faire les calculs.
Figure 10
Application
Déterminer l’expression de ⃗ dans ( )
Réponse
⃗ = ̇ ⃗+ ̇ ⃗+ ̇ ⃗
⃗ − ⃗ ⃗ ⃗
⃗ = ⃗ ⇒ ⃗ = − ⃗
⃗ ⃗ ⃗ ⃗
23
Donc ⃗=
Comme
⃗ − + ⃗
⃗ = − − − + ⃗
⃗ − ⃗
⇒ ⃗= −
Ainsi:
⃗ = ̇ ⃗+ ̇ ⃗+ ̇ ⃗= ̇ − + ̇ + ̇
̇ + ̇
⇒ ⃗ = − ̇ + ̇
̇ + ̇
Exercice d’application
Déterminer l’expression de ⃗ dans ( ).
Réponse
̇ + ̇
⇒ ⃗ = − ̇ + ̇
̇ + ̇
24
2.3 Composition des vitesses et des accélérations

Pour un observateur lié à un repère ( ), les vecteurs vitesse et accélération
d’un point du solide sont, respectivement,
⃗ = ⃗= ( ⃗+ ⃗+ ⃗) = ̇ ⃗ + ̇ ⃗ + ̇ ⃗
⃗ = ⃗ = ̈ ⃗+ ̈ ⃗+ ̈ ⃗
Figure 11
25
- Quelle est la relation entre les éléments cinématiques mesurés par un
observateur liés à ( ) et un autre lié ( )?
Pour répondre à cette question, nous commencerons par exprimer les
vecteurs positions, par rapport aux deux repères, l’un en fonction de l’autre :
⃗= ⃗+ ⃗
2.3.1 Composition des vitesses
Le vecteur vitesse sera
⃗( )= ⃗= ⃗+ ⃗
sachant que ⃗ = ⃗ est la vitesse de par rapport à . La formule
fondamentale de dérivation permet d’écrire :
⃗( )= ⃗ + ⃗+ ⃗ × ⃗
d’où
⃗ ( )= ⃗ ( )+ ⃗ + ⃗ × ⃗
Si le point est un point d’un solide lié au repère , c-à-d = . On a
donc ⃗ ( )=
⃗ = ⃗ + ⃗ × ⃗
26
De même, pour un point appartenant à et qui coincide avec le point à
l’instant , sa vitesse ⃗ ( ) est :
⃗ ( ) = ⃗ + ⃗ × ⃗
Remarque :
Ce résultat peut être généralisé pour toute paire de points ( , ) liés au
repère :
⃗ = ⃗ + ⃗ × ⃗
⃗ = ⃗ + ⃗ × ⃗
⃗ − ⃗ = ⃗ + ⃗ × ⃗− ⃗ − ⃗ × ⃗
⃗ = ⃗ + ⃗ × ⃗
En connaissant la vitesse de rotation du repère lié à un solide, cette relation permet de déduire
la vitesse de tous les points du solide à partir de la vitesse d’un seul point de ce dernier.
2.3.2 Torseur cinématique
Si nous comparons la formule de distribution des vitesses :
⃗ = ⃗ + ⃗ × ⃗
à celle de transport des moments entre deux points du solide ∶
⃗= ⃗+ ⃗× ⃗
27
nous constatons qu’il ait une similitude entre ces deux équations. Ainsi, nous
pouvons définir le torseur cinématique au point du solide par rapport à
par ces éléments de réduction :
- Le vecteur rotation instantanée ⃗ (analogue à la résultante)
- La vitesse au point : ⃗ (analogue au moment)
⃗
Le torseur cinématique sera noté [ ] =
⃗ = ⃗ + ⃗ × ⃗
2.3.3 Axe instantané de rotation
On appelle axe instantané de rotation l’axe central du torseur cinématique. Il
a été montré auparavant que l’axe central est l’ensemble des points P tels que
le moment du torseur en ce point soit parallèle à la résultante. Dans le cas du
torseur cinématique, l’ensemble de ces points constitue l’axe dont les vitesses
⃗ sont parallèles au vecteur vitesse instantanée de rotation ⃗ .
Ainsi, à chaque instant le mouvement du solide peut être considéré comme
étant la composition d’un mouvement de rotation de vitesse de rotation ⃗
autour de l’axe instantané et d’une translation dont la direction instantanée
est parallèle au vecteur vitesse de rotation ⃗ .
28
2.3.4 Composition des accélérations
A partir de l’expression de la vitesse
⃗ ( )= ⃗ ( )+ ⃗ + ⃗ × ⃗
nous pouvons écrire que l’accélération :
⃗( ) ⃗ ( ) ⃗ ⃗ ⃗
⃗( )= = + + × ⃗+ ⃗ ×
sachant que
⃗ ( ) ⃗ ( )
= + ⃗ × ⃗ ( )= ⃗ ( )+ ⃗ × ⃗ ( )
et
⃗ ⃗
= + ⃗ × ⃗ = ⃗ ( )+ ⃗ × ⃗
cela donne :
⃗
⃗ ( )= ⃗ ( )+ ⃗ × ⃗ ( )+ ⃗ + × ⃗+ ⃗ ×( ⃗ ( )+ ⃗ × ⃗)
d’où
⃗
⃗ ( )= ⃗ ( )+ ⃗ + × ⃗+ ⃗ × ⃗ × ⃗ + ⃗ × ⃗ ( )
Pour un point appartenant au solide lié au repère ( = ), l’accélération sera
⃗
⃗( )= ⃗ + × ⃗+ ⃗ × ⃗ × ⃗
Car ⃗ ( ) = et ⃗ ( ) = .
29
Remarque : il est évident que le point ne joue aucun rôle particulier, et pour toute
paire de points ( , ) appartenant au solide, nous pouvons montrer que :
⃗
⃗ ( )= ⃗ ( )+ × ⃗+ ⃗ × ⃗ × ⃗
Remarque
Pour le calcul des vitesses (ou des accélérations) on emploie souvent le langage imagé
suivant :
⃗ = ⃗ + ⃗
⃗ = ⃗ ( ) : vitesse relative, vitesse du point pour un observateur lié à
⃗ = ⃗ ( ) : vitesse absolue, vitesse du point pour un observateur lié à
⃗ = ⃗ ( ) : vitesse du point coïncidant ou vitesse d’entrainement, c-à-d. vitesse du
point appartenant au repère et qui coïncide à l’instant avec le point .
Donc
⃗ ( )= ⃗ ( )+ ⃗ ( )
Notion de point coïncident
Soient ( ) et ( ) des référentiels et un point matériel. est un point fixe
dans ( ) et A un point fixe dans ( )
À un instant donné (noté t), le point matériel se trouve au point géométrique
de l'espace.
30
Définition
À ce même instant , le point coïncident est le point fixe dans ( ) qui coïncide
avec (c'est-à-dire avec ). On peut lui associer des propriétés cinématiques :
vitesse et accélération.
Propriétés
- Le point coïncident dépend de l'instant t : il peut n'être jamais le même.
- Le point coïncident peut exister ou bien peut être purement imaginaire.
Question
montrer que ⃗ ( ) est antisymétrique par rapport aux indices.
Réponse
comme : ⃗ ( ) = ⃗ ( ) + ⃗ ( ) , et ⃗ ( ) = ⃗ ( ) + ⃗ ( )
en sommant les deux termes :
⃗ ( )+ ⃗ ( )= ⃗ ( )+ ⃗ ( )− ⃗ ( )− ⃗ ( )= ⃗
donc ⃗ ( ) = − ⃗ ( )
- Formule de Chasles
comme
⃗ ( )= ⃗ ( )+ ⃗ ( )
⃗ ( )= ⃗ ( )+ ⃗ ( )
⃗ ( )= ⃗ ( )+ ⃗ ( )
donc
31
⃗ ( )+ ⃗ ( )+ ⃗ ( )= ⃗
ou encore
⃗ ( )= ⃗ ( )+ ⃗ ( )
Pour l’accélération
⃗
⃗ ( )= ⃗ ( )+ ⃗ + × ⃗+ ⃗ × ⃗ × ⃗ + ⃗ × ⃗ ( )
Le terme en accolades représente le vecteur accélération d’un point appartenant à ,
coïncidant à l’instant avec le point . Ce terme est noté ⃗ ( ).
Ainsi
⃗ ( )= ⃗ ( )+ ⃗ ( )+ ⃗ × ⃗ ( )
Il est habituel d’appeler
⃗ ( ) accélération absolue
⃗ ( ) accélération relative
⃗ ( ) accélération d’entrainement, ou du point coïncidant
⃗ × ⃗ ( ) accélération complémentaire ou de Coriolis
On peut écrire
⃗ = ⃗ + ⃗ + ⃗
Remarque ⃗ ≠ ⃗ , et l’on pas de propriété d’antisymétrique
32
Application-Cinématique
Exercice 1
Considérons le pendule ( , )de la figure 12. L’axe à lequel est suspendu ce
pendule peut se déplacer horizontalement selon ⃗ = ⃗ .
- La liaison / est une glissière d’axe ( , ⃗). le paramètre du
mouvement de par rapport à est défini par ⃗= ⃗
- La liaison / est un pivot. Le paramètre du mouvement de par
rapport à est défini par = ( ⃗, ⃗).
Exprimer les vecteurs vitesse et accélération du point par rapport au repère
Figure 12
33
Solution
1. Calcul de vitesse
a. Méthode de dérivation
⃗ ⃗ ( ⃗+ ⃗)
⃗ ( )= = + ⃗ × ⃗= + ⃗ × ⃗
⃗ ⃗
= + + ⃗ × ⃗
Sachant que ⃗ = ⃗ (le vecteur de rotation instantanée du repère par
rapport au repère )
( )⃗
⃗ ( )= + ( ⃗ + ⃗ )
= ̇ ⃗+ ̇ ⃗− ̇ ⃗
= ̇+ ̇ ⃗− ̇ ⃗
̇+ ̇
⃗ ( )=
− ̇ ,
b. Autre méthode
⃗= ⃗+ ⃗
⃗ ⃗
⃗ ( )= = ( ⃗+ ⃗) = ̇ ⃗ +
⃗ ⃗
sachant que = + ⃗ × ⃗ = ̇ ⃗× ⃗ = ̇ ⃗ = ̇( ⃗−
⃗)
34
⃗ ( )= ̇ ⃗+ ̇( ⃗− ⃗)
̇+ ̇
⃗ ( )=
− ̇ ,
c. En utilisant la composition des mouvements
⃗ ( )= ⃗ ( )+ ⃗ ( )
où
⃗
⃗ ( )= = ( ⃗ + ⃗ )= ̇ ⃗− ̇ ⃗
- Pour le calcul de ⃗ ( ) nous utiliserons la formule de transport de
vitesses entre et :
⃗ ( )= ⃗ ( )+ ⃗ × ⃗
⃗ ( ) est la vitesse du point appartenant au repère et qui coïncide à
l’instant avec le point
Comme ( ⃗, ⃗) = ⇒ ⃗ = ⃗ (le vecteur de rotation instantanée du
repère par rapport au repère ).
Donc
⃗ ( )= ⃗ ( )= ̇ ⃗= ̇ ⃗ ( ⃗ = ⃗)
- On peut utiliser aussi la notion de point coïncidant. Sachant que
⃗=( + ) ⃗+ ⃗
35
⃗ ( ) est la vitesse du point appartenant à à l’instant . Il suffit
donc de dériver ⃗ en faisant =
⃗
⃗ ( )= = ( + ) ⃗+ ⃗ pour ( = )
⃗ ( )= ̇ ⃗= ̇ ⃗ car ( ⃗ = ⃗)
Enfin, nous remplaçons dans
⃗ ( )= ⃗ ( )+ ⃗ ( )
⃗ ( )= ̇ ⃗− ̇ ⃗+ ̇ ⃗
= ̇+ ̇ ⃗− ̇ ⃗
ou
̇+ ̇
⃗ ( )=
− ̇ ,
d. Autre procédure :
⃗ ( )= ⃗ ( )+ ⃗ × ⃗= ̇ ⃗+ ̇ ⃗× ⃗
⃗ ( )= ̇ ⃗+ ̇ ⃗= ̇ ⃗+ ̇( ⃗− ⃗)
̇+ ̇
⃗ ( )=
− ̇ ,
36
2. Accélération
a. Par dérivation
⃗
⃗( ) = = ( ̇+ ̇ ⃗− ̇ ⃗))
⃗( ) = ̈+ ̈ − ̇ ⃗−( ̈ + ̇ ) ⃗
̈+ ̈ − ̇
⃗( ) =
− ̈ − ̇ ,
b. Par la cinématique du solide
⃗
⃗( )= ⃗ + × ⃗+ ⃗ × ⃗ × ⃗
⃗
⃗ ( )= ⃗ + × ⃗+ ⃗ × ⃗ × ⃗
sachant que
⃗ = ̈ ⃗
⃗
× ⃗= ̈ ⃗× ⃗= ̈ ⃗= ̈ ⃗ − ̈ ⃗
⃗ × ⃗ × ⃗ = ̇ ⃗× ̇ ⃗× ⃗ = ̇ ⃗× ̇ ⃗=− ̇ ⃗
=− ̇ ⃗−− ̇ ⃗
⃗ = ̈ ⃗
en regroupant
̈+ ̈ − ̇
⃗( ) =
− ̈ − ̇ ,
37
c. par la composition des mouvements
⃗ ( )= ⃗ ( )+ ⃗ ( )+ ⃗ × ⃗ ( )
⃗
( )
⃗ ( )= =
⃗( ) = ( ⃗+ ⃗) = ̇ ⃗− ̇ ⃗
⃗
( ) ̇ ̇
⃗ ( )= = ⃗− ⃗
= ̈ − ̇ ⃗− ̈ + ̇ ⃗
On peut mettre aussi
⃗ ( )=− ̇ ⃗+ ̈ ⃗ car décrit dans un cercle ( , ) et puis
projeter ⃗ et ⃗ dans .
⃗ ( )= ̈ ⃗
⃗ =
⃗ ( )= ̈ − ̇ ⃗− ̈ + ̇ ⃗+ ̈ ⃗
̈+ ̈ − ̇
⃗( ) =
− ̈ − ̇ ,
38
Exercice 3
Le châssis 1 du système représenté sur la figure 13 tourne autour de l'axe
vertical ( ⃗) avec une vitesse angulaire constante tandis que le disque 2,
de rayon , a sa propre vitesse angulaire relative constante autour de
⃗.
Figure 13
1. Déterminer les matrices de passage [ ] → ,[ ] → et [ ] →
2. Déterminer les vecteurs rotation instantanée ⃗ de par rapport à
et ⃗ de .
3. Calculer les composantes de la vitesse angulaire absolue ⃗ du disque 2
et de son accélération angulaire absolue ⃗
4. Trouver la vitesse et l’accélération du point ( , , ) par rapport au
repère ?
39
Solution de l’exo 2 _ cinématique
1. Matrices de passage
⃗ ⃗
⃗ =[ ] → ⃗
⃗ ⃗
− ⃗
= ⃗
⃗
−
⇒[ ] → =
⃗ ⃗
⃗ = ⃗
⃗ − ⃗
[ ] → =
−
⃗ ⃗ ⃗ ⃗
⃗ =[ ] → ⃗ =[ ] → ·[ ] → ⃗ =[ ] → ⃗
⃗ ⃗ ⃗ ⃗
⇒[ ] → =[ ] → ·[ ] →
−
= ·
−
· − ·
⇒[ ] → = · ·
−
40
2. Vecteurs rotation instantanée
- Vecteurs rotation instantanée ⃗ de par rapport à
⃗= . ⃗+ . ⃗+ ̇ ⃗= ̇ ⃗= ⃗= ⃗
avec ̇ = ⇒ ( )− ( )= ( − )
⃗=
- Vecteurs rotation instantanée ⃗ de par rapport à
- ⃗= . ⃗+ ̇ ⃗+ · ⃗= ̇ ⃗= ⃗= ⃗
̇ = ⇒ ( )− ( )= ( − )
3. ⃗= ⃗+ ⃗= ⃗+ ⃗= ⃗+ ⃗⇒ ⃗=
[ ] → = −
⃗=− ⃗+ ⃗+ ⃗
−
⃗=
car ⃗ = − ⃗+ ⃗
⃗
- L’accélération angulaire absolue ⃗= = (− ( ) ⃗+
( ) ⃗+ ⃗) ; = ( )
41
⃗=− ̇ ( ) ⃗− ̇ ( ) ⃗
=− ( ( ) ⃗
+ ( ) ⃗)
car ̇ =
−
⃗=
4. La vitesse et l’accélération du point ( , , ) par rapport au repère
- La vitesse linéaire
⃗ ⃗
⃗( )= = ⃗+ ⃗ = ⃗+
⃗= ⃗ = ( · ⃗+ ⃗)
· − ·
car ⇒ [ ] → =[ ] = · ·
→
−
⃗
⃗( )= + ⃗× ⃗= ⃗× ⃗
− ·
= ×
⃗( )= · +
−
où = et =
42
- L’accélération
⃗( )
⃗( )= = · +
−
2.4 Rotation d’un solide autour d’un axe fixe

La rotation autour d’un axe fixe est un cas
particulier de mouvement plan dans lequel un
axe du solide, appelé axe de rotation, reste fixe
dans l’espace. Un exemple est illustré dans la
figure 14.
Les points de solide effectuent un mouvement

Figure 14
de rotation autour de l’axe de rotation. La
vitesse et l’accélération angulaire du solide sont = = ̇ et = ̇ = ̈
respectivement.
⃗ ( )= ⃗ ( )+ ⃗ × ⃗
⃗
⃗ ( )= ⃗ ( )= ⃗ + × ⃗+ ⃗ × ⃗ × ⃗
Ainsi, les modules de la vitesse, l’accélération normale et tangentielle
peuvent être calculé par :
= ̇ = ;
= ̇ = = =
= ̈ = Figure 15
43
Les vecteurs vitesse et accélérations sont coplanaires. La vitesse et
l’accélération tangentielle sont tangents au cercle (trajectoire du point ).
L’accélération normale ⃗ est dirigé vers le centre de la trajectoire (voir Fig.
15).
2.4.1 Représentation vectorielle
Considérons un point quelconque de
l’axe de rotation tel que ⃗ = ⃗ comme
indiqué sur la figure 16. Vérifiez que :
⃗ = ⃗× ⃗
⃗= ⃗× ⃗
⃗= ⃗× ⃗ Figure 16
Réponse
En utilisant les propriétés du produit vectoriel, on peut montrer que les
modules des vecteurs
= | ⃗ × ⃗| = =
= | ⃗ × ⃗| = = =
= | ⃗ × ⃗| = =
On remarque bien que les modules de ces vecteurs sont indépendants du choix
du point sur l’axe de rotation et dépendent de la distance perpendiculaire
entre le point où on veut calculer ces vecteurs et l’axe de rotation.

44
En outre, en utilisant la règle de la main droite, il est simple de vérifier le sens
des vecteurs indiqués sur la figure 16.
Remarque : ces résultats peuvent être retrouvé par la définition d’un repère
polaire lié au point , et puis par l’application de la formule de dérivation.
Exercice 3
Le disque, de rayon = . m, montré sur la Fig. 14 tourne autour de son
axe avec une vitesse angulaire
constante = rad/s, tandis
que la plate-forme horizontale,
sur laquelle le disque est monté,
tourne autour de l’axe vertical Figure 17
avec une vitesse angulaire constante = rad/s.
( , ⃗, ⃗, ⃗) est le référentiel lié au sol (fixe).
- Déterminer l’accélération angulaire du disque, la vitesse et accélération du
point A du disque lorsqu’il se trouve dans la position indiquée sur la figure.
45
46
Exercice 4
Pour un angle = ° , la toupie de la fig. 15 a trois composantes de
mouvement angulaire dirigées comme indiqué sur la figure. ( , ⃗, ⃗, ⃗) est le
référentiel lié au sol (absolu).
- Rotation-propre : vitesse
angulaire = 10 rad/s,
avec une accélération
̇ = rad/s2.
- Nutation : = rad/s,
et une accélération ̇ =2 rad/s2.
- Précession : = rad/s, une accélération ̇ = rad/s2.
- Déterminer la vitesse et l’accélération angulaire de la toupie.
Exercice 5
La barre montrée dans la figure 15 est

Figure 18
animée d’un mouvement de rotation
décélérée de = 4 rad/ s2 dans le sens
des aiguilles d'une montre. On donne
= . m et = . m.
47
1. Trouver les expressions de la vitesse et l'accélération du point A
lorsque la vitesse angulaire = rad / s.
2. En utilisant le résultat de (1.) calculer la vitesse et l’accélération au
point au même moment.
Solution
Rappel : la vitesse angulaire du corps rotatif peut être exprimée par le vecteur
normal au plan de rotation et ayant un sens donné par la règle de la main
droite.
Dans ces conditions,
- Le vecteur vitesse angulaire ⃗ = ⃗ = − ⃗ = − ⃗ (rad/s).
⃗
- Le vecteur accélération angulaire ⃗ = ⃗ = =− ⃗=− − ⃗ =
⃗ (rad/s2 )
Le point est un point fixe ( )⃗ = ⃗ , en
utilisant la cinématique du solide :
⃗ = ⃗ + ⃗ × ⃗
( )⃗ = ( )⃗ + ⃗ × ⃗= ⃗× ⃗
( )⃗ = − ⃗ × ( ⃗ + ⃗) = − ⃗+ ⃗
( )⃗ = . ⃗ − . ⃗ ( / )
48
Vecteur accélération
( )⃗ ⃗ ⃗
⃗( ) = = ⃗× ⃗ = × ⃗+ ⃗×
⃗( ) = ⃗ × ⃗ + ⃗ × ( )⃗ = ⃗ ( ) + ⃗ ( )
car le repère ( , ⃗, ⃗, ⃗) est lié à la barre. ⃗ est l’accélération tangentielle et
⃗ est l’accélération normale
⃗ ( )= ⃗× ⃗= ⃗ × ( . ⃗ + . ⃗) = . ⃗ − . ⃗ (m/s2)
⃗ ( ) = ⃗ × ( )⃗
⃗ ( ) = − ⃗ × ( . ⃗ − . ⃗) = − . ⃗ + . ⃗ (m/s2)
Pour B
⃗ = ⃗ + ⃗ × ⃗
( )⃗ = ( )⃗ + ⃗ × ⃗=
⃗
⃗ ( )= ⃗ ( )+ × ⃗+ ⃗ × ⃗ × ⃗
ici ⃗ ( ) = ⃗( ) et ⃗ = ⃗
Exercice 6
L’anneau extérieure d’un roulement cylindrique (diamètre
= ) tourne avec une vitesse angulaire , tandis
49
que l’anneau intérieure (diamètre = ) tourne avec une vitesse angulaire (Fig
VI.28).
1. Quelle est la vitesse angulaire de la bille ?
2. Quelle est la valeur de si a) = et b) si = ? c) Sous quelle condition
= ?
Solution
1. = et = sont les vitesses
des points et .
Comme
Figure 19
− = =( − )
donc = =
2. a) = ⇒ =
b) si = ⇒ =−
c) pour que = , il faut que = le roulement est en
mouvement de translation.
50
Exercice 7
Le corps rigide de la figure 17 tourne
autour de l'axe . Dans la position
représentée sur la figure. Les modules

Figure 20
des vecteurs vitesse et accélération
angulaire du corps sont = / et = / respectivement. Leurs
sens sont indiqués sur la figure 17. On donne = . m et = . m.
- Déterminer les vecteurs vitesse et accélération du point A, à l’instant où
il se trouve à la position indiquée sur la figure 21, à l'aide des (1)
équations vectorielles ; et (2) équations scalaires.
Solution
- Equations vectorielles
En utilisant la règle de la main droite : ⃗ = ⃗ = ⃗ rad/s et ⃗ = − ⃗ =
− ⃗ rad/s2
51
⃗ = ⃗× ⃗
⃗= ⃗× ⃗
⃗= ⃗× ⃗
Le vecteur position de relative au point est
⃗= ⃗= ⃗+ ⃗ = √ ⃗+ ⃗ (m)
Les vecteurs vitesse et accélération sont
√ ⃗ =
⃗= ⃗× ⃗ = ⃗× ⃗+ ⃗ m/s
√ ⃗ =− ⃗−
⃗ = ⃗ × ⃗ + ⃗ × ⃗ = ⃗× ⃗ + (− ⃗) × ⃗+ ⃗ m/s2
- Equations scalaires
Le module des vecteurs vitesse et accélération :
= = m/s
= = m/s2 et = = m/s2
la direction et le sens sont déterminés par les considérations suivantes :
- ⃗ est tangent à la trajectoire de et son sens est en accord avec le sens
antihoraire de ( croissant),
- ⃗ est dirigé vers le centre de la trajectoire ( décroissant),
-
⃗ est tangent à la trajectoire et son sens est en accord de celui de (sens horaire,
décroissant). Ainsi (voir Fig. 22) : ⃗= ⃗ m/s ; =− . ⃗ − . ⃗ m/s2
52
2.4.2 Mouvement de rotation d’un solide par rapport à un autre solide
Définition
Un corps ( ) est en mouvement de rotation
par rapport à un corps ( ) si deux points
et de ( ) sont fixes dans ( ).
On prendra les axes ⃗ et ⃗ portés par la droite
commune et tels que ⃗ = ⃗ et on repèrera
le mouvement de ( ) par rapport à ( ) par
l'angle = ( ⃗, ⃗).
Vecteur rotation
Les deux repères ( ) et ( ) ont ⃗ = ⃗. Donc ⃗ = ̇ ⃗= ̇ ⃗
Vecteur vitesse d’un point de ( )∈( )
Si un point ∈ ( )⇒ ⃗= ⃗= ⃗
⃗ ( )= ⃗ ( )+ ⃗ × ⃗
comme ⃗ ( ) = ⃗ et ⃗ × ⃗ = ⃗ ( ⃗ et ⃗ sont colinéaires)
⃗ ( ) = ⃗ pour tout ∈
Vecteur vitesse d’un point quelconque de ( )
Soit un point quelconque de ( )
⃗ ( )= ⃗ ( )+ ⃗ × ⃗= ⃗ × ⃗
∈
53
En particulier on peut prendre ′ la projection de
sur
⃗ × ⃗ = ⃗ × ⃗′ + ⃗ × ⃗= ⃗ × ⃗
car ⃗ ⃗′ son colinéaires, et comme ⃗ ⊥ ⃗ Figure 21
⃗ ( ) = ⃗ × ⃗= ̇ ·
Le module du vecteur vitesse ⃗ ( ) est proportionnel à la distance de à
l’axe.
2.5 Etude cinématique du contact entre deux solides

Objectif : mettre en évidence certaines caractéristique cinématiques au
contact de deux solides ( ) et ( ).
2.5.1 Glissement
Soit l’un des points de
contact de deux solides ( )
et ( ) en mouvement par
rapport à un référentiel (voir

Figure 22
Fig. 23). Ces mouvements
sont connus par les éléments de réduction de leur torseur cinématique :
⃗ ⃗
/ = et / =
⃗ ⃗
Question : déterminez le torseur des vitesses dans le mouvement de ( ) par
rapport à ( ).
54
Réponse
Comme
⃗ = ⃗ +⃗
et
⃗ ( )= ⃗ ( )+ ⃗ ( )
Ainsi
⃗ = ⃗ − ⃗
/ =
⃗( ) = ⃗ ( ) − ⃗ ( )
⃗( ) est appelée vitesse de glissement de
Si ⃗( ) = ⃗ , on dit qu’il y a non glissement au contact et en général un
repère local est utilisé pour projeter ce vecteur. Ce repère est constitué :
- de deux vecteurs du plan tangent, en , à ( ) et ( ).
- du vecteur ⃗ , normal en , à ce plan orienté par exemple ( ) vers
( ).
Dans ces conditions, on peut écrire (voir Fig. 23) :
⃗ = ⃗ ( )+ ⃗( ) en utilisant le plan tangent et la normale en ( ), sachant
que :
 ⃗ ( ) = ( ⃗ · ⃗) ⃗ (vecteur pivotement en de ( ) par rapport à
( )
55
 ⃗ ( ) = ⃗ − ⃗ ( ) (vecteur de roulement en de ( ) par rapport à
( )
Remarques
 Nous avons introduit la notion de
vitesse de glissement en utilisant
celle de la vitesse des points liés
⃗( ) = ⃗ ( ) − ⃗ ( )
Ces dernières peuvent se calculer en utilisant la cinématique du solide.
La vitesse de glissement peut être définit à partir de la notion de vitesse du
point géométrique (point de contact qui n’appartient ni à ( ) ni à ( )). Au
cours du mouvement, le point géométrique de contact décrit la courbe ( )
sur ( ) et la courbe ( ) sur ( )
⃗( ) = ⃗ ( ) − ⃗ ( )
comme ⃗ ( ) est tangent en à ( ) et ⃗ ( ) est tangent en à ( ), les
deux tangents définissent le plan tangent en , ainsi les trois vecteurs ⃗( ),
⃗ ( ) ⃗ ( ) sont coplanaires.
 En général, au contact de deux solides il y a glissement, roulement et
pivotement. Exemple : roue de voiture en contact avec le sol en virage : la
56
roue roule, pivote (braquage) et glisse en cas de dérapage vers l’extérieur du
virage.
 Si ⃗( ) = ⃗ on dit qu’il y a roulement et pivotement sans glissement.
 Si ( ) et ( ) sont en contact suivant une courbe ( ) et que
∀ ( ) ⃗( ) = ⃗
alors ( ) axe central du torseur /
2.5.2 Exemple : Broyeur à meule
Un schéma cinématique d’un broyeur à meule (ex. Fig. 24) est proposé dans
la figure 25. ( ) est le bati, ( ) est la platine et ( ) est une meule.
Z Y
Figure 23
Figure 24
X
1. identifier les différentes liaisons et leurs paramètres du mouvement.
Donnez les torseurs de vitesse décrivant le mouvement de ( ) par
rapport à ( ) et de ( ) par rapport à ( );
⃗ = ̇ ⃗= ⃗
/ =
⃗( )= ⃗
57
⃗ = ̇ ⃗= ⃗
/ =
⃗( )= ⃗
2.
3. Déterminer les vecteurs pivotement et roulement de ( ) par rapport à
( ), ⃗ = ⃗ + ⃗ ⇒ ⃗ = ⃗ − ⃗ = ̇ ⃗− ̇ ⃗= ⃗−
4.
⃗ = ⃗ ( )+ ⃗ ( )
⃗ ( )=− ⃗
5. En déduire les éléments de réduction du torseur de vitesse de ( ) par
rapport à ( ) en -point quelconque de la génératrice de contact tel
que ∗⃗ = ⃗.
⃗ = ⃗− ⃗
/ =
⃗( ) = ⃗ ( ) − ⃗ ( ) = ( − ) ⃗
⃗ ( )= ⃗ ( )+ ⃗× ⃗= ⃗+ ⃗ × (− ⃗+ ⃗) = ⃗
⃗ ( )= ⃗ ( )+ ⃗× ⃗= ⃗+ ⃗ × (− ⃗+ ⃗) = ⃗
6. Est-ce la condition de roulement sans glissement peut être vérifier dans
∗
un point particulier de contact ? si oui repérer ce point et donner les
éléments de réduction du torseur / en ce point.
58
⃗( ∗ ) = ⃗ ⇒ − ∗
= ⇒ ∗
=
7. Exprimer la vitesse de glissement dans d’autre point en fonction si
∗⃗ = ⃗ et représenter le diagramme des vitesses de glissement
(l’évolution de la vitesse de glissement en fonction de ).
⃗( ) = ⃗( ∗ ) + ⃗ × ∗⃗ = ⃗+( ⃗− ⃗) × ⃗= ⃗
Solution
1.
 la liaison de la platine ( ) avec le bâti ( ) est un pivot d’axe
( , , ⃗). Le paramètre du mouvement de la platine ( ) par rapport
au bâti ( ) est .
 la liaison de la meule ( ) avec le bâti ( ) est un pivot d’axe
( , , ⃗). Le paramètre du mouvement de la platine ( ) par rapport
au bâti ( ) est .
2. Torseurs vitesses
- Le torseur de vitesse du solide ( ) par rapport à ( ) peut être
exprimé par ces éléments de réduction en par :
⃗ = ̇ ⃗= ⃗
/ =
⃗( )= ⃗
59
- De même, Le torseur de vitesse du solide ( ) par rapport à ( ) peut
être exprimé par ces éléments de
réduction en par :
⃗ = ̇ ⃗= ⃗
/ =
⃗( )= ⃗
3. Si est un point de contact entre Figure 25
( ) et ( ), pour déterminer les vecteurs de pivotement et de
roulement, il faut déterminer ⃗ . En utilisant la règle de la main droite
et la loi de Chasles :
⃗ = ⃗ + ⃗ ⇒ ⃗ = ⃗ − ⃗ = ⃗− ⃗
⃗ peut être décomposé en
⃗ = ⃗ ( )+ ⃗ ( )
(vecteur de pivotement en de ( ) par rapport à ( ) + vecteur de roulement
en de ( ) par rapport à ( ) (voir Fig. 26)).
Donc, Le vecteur de pivotement est normal en en , à ( ) et ( ) ⇒ ⃗ ( ) = − ⃗ et
le vecteur de roulement est tangent en , à ( ) et ( ) ⇒ ⃗ ( )= ⃗ (la meule
pivote autour de ⃗ et roule autour de ⃗).
4. Les éléments de réduction du torseur sont / en sont
⃗
/ =
⃗( )
60
où ⃗( ) = ⃗ ( ) − ⃗ ( ) est la vitesse de glissement
Comme
⃗ ( )= ⃗ ( )+ ⃗ × ⃗= ⃗+ ⃗ × (− ⃗+ ⃗) = ⃗
⃗ ( )= ⃗ ( )+ ⃗ × ⃗= ⃗+ ⃗ × (− ⃗+ ⃗) = ⃗
Ainsi
⃗( ) = ⃗ ( ) − ⃗ ( ) = ( − ) ⃗
et
⃗ = ⃗− ⃗
/ =
⃗( ) = ( − ) ⃗
- Le calcul de ⃗( ) peut se faire en utilisant la notion de vitesse du point
géométrique :
⃗( ) = ⃗( ) − ⃗( )
⃗ ⃗
⃗( ) = = (− ⃗+ ⃗) = ⃗ + + ⃗× ⃗
= −⃗ × ⃗ = (− ⃗ × ⃗) = − ⃗
⃗ ⃗
⃗( ) = = (− ⃗+ ⃗) = − + ⃗× ⃗ + ⃗
=− −⃗ × ⃗ = − (− ⃗ × ⃗) = − ⃗
Ainsi :
⃗( ) = ⃗( ) − ⃗( ) = ( − ) ⃗
61
∗
5. Supposons l’existence d’un point en lequel il y ait non glissement, c-à-d :
⃗( ∗ ) = ⃗ ⇒ − ∗
= ⇒ ∗
=
∗ ∗ ∗⃗
Dans ce cas le point tel que = ⃗
En ce point, le torseur
∗
⃗ = ⃗− ⃗
/ =
⃗( ∗ ) = ⃗
Comme ⃗( ∗ ) = ⃗ et ⃗ = ⃗ , l’axe central le est passe par les

, /
∗
deux point , et .
6. En tout autres points de contact ≠ ∗

tel que ∗⃗ = ⃗ la vitesse de
glissement sera non nulle. Pour exprimer ⃗( ) en fonction de nous
pouvons utiliser :
⃗( ) = ⃗( ∗ ) + ⃗ × ∗⃗ = ⃗+( ⃗− ⃗) × ⃗
⃗( ) = − ⃗
Ainsi, comme indiqué sur la figure 27
le diagramme des vitesses de
glissement est linéaire.
Figure 26
62
Exercice 2
Trouver le vecteur roulement et le
vecteur pivotement en un point de
contact de la génératrice du cône
(2) avec la plateforme (1).
Solution
Les vecteurs rotation instantanée
⃗ = ⃗ = ⃗+ ⃗
⃗ = ⃗
⃗ = ⃗ + ⃗ ⇒ ⃗ = ⃗ − ⃗
⃗ = ⃗− ⃗= ( ⃗+ ⃗) − ⃗
⃗ = ⃗+( − ) ⃗
⃗ = ⃗ ( )+ ⃗ ( )= ⃗+ ⃗
Comme ⃗ est le vecteur unitaire tangent au plan de contact en et ⃗ est normal
au plan de contacte en :
⃗= ⃗ = ; ⃗= ⃗ = −
63
Exercice 3
Deux solides ( ) et ( ) sont animés de rotations autour de deux axes
concourants ( ) et ( ) d'un solide ( ). On définit les repères ( ) et
∗
( ) comme indiqué sur la figure. Le solide ( ) est limité par une sphère de
rayon R et le solide ( ) par une tige de manière que le contact ( )−
( ) soit ponctuel en . On repère ( ∗

)/( ) par = ⃗, ∗⃗ =
On a en outre :
⃗= ⃗
⃗=− ∗⃗
⃗= ⃗
On pose ̇ = et ̇ =
Questions
64
1. Ecrire la relation de liaison entre , , ;
2. Calculer ⃗ ( ). On exprimera ce vecteur dans ;
3. Calculer ⃗ ( ). On exprimera ce vecteur dans ;
4. Calculer ⃗ ( ).
5. Calculer ⃗ ( ) lorsque ≪
6. Calculer ⃗ ( ) et ⃗ ( )
65
Exercice 2
Un cerceau ( ) de rayon , dont le plan est vertical, roule sans glisser sur le plan horizontal
( ). Le point de contact de la
roue avec le plan ( ) décrit Figure 27
un cercle de rayon avec
une vitesse angulaire
uniforme ( ̇ = ). On
désigne par ( , ⃗, ⃗, ⃗)
le repère lié à ( ) et par
( , ⃗, ⃗, ⃗) le repère en rotation autour de l’axe (figure. 28). Le cerceau ( ), dont
le centre est lié à , est en rotation autour de l’axe .
Soit ( ∈ ( )) le point de contact du cerceau avec le plan ( ) et le point de contact
géométrique.
66
Exercice 2
Un cercle matériel ( ) de centre
et de rayon roule sana glisser sur
le plan comme indiqué sur la
figure 28. Le plan du cercle ( ) est
perpendiculaire au plan et
son axe reste parallèle à l’axe

Figure 28
( ). est le point géométrique
de contact du cercle avec le plan ( ). Ce point décrit un cercle de rayon et
est repéré par l’angle = ( ⃗, ⃗) = où est constante, le plan ( ) est
fixe dans ( , ⃗, ⃗, ⃗). Comme indiquée sur la figure 28, l’angle décrit la
rotation du cercle autour de son axe. Soient ∈ ( ) et ∈( ).
1- Exprimer ⃗ ( ) et ⃗ ( ) la vitesse et l’accélération du point par
rapport au repère .
2- Donner les éléments de réduction du torseur cinématique en / ( ).
En déduire sa nature.
3- Déterminer la vitesse ⃗ ( ), la vitesse de point ∈ ( ) . En déduire la
condition du roulement sans glissement.
Solution
1-
67
- La vitesse de
⃗ ⃗ ⃗ ⃗
⃗ ( )= = + = ⃗+ + ⃗ × ⃗= ⃗× ⃗
⃗ ( )= ⃗
- L’accélération de
⃗ ( ) ⃗ ( )
⃗ ( )= = + ⃗ × ⃗ ( )= ⃗+ ⃗× ⃗
⃗ ( )=− ⃗
⃗ = ⃗
2- / ( )=
⃗( ) = ⃗
L’invariant scalaire = ⃗ · ⃗( ) = ⇒ c’est un glisseur car ⃗ ≠ ⃗
Solution
68
69
70
⃗ = ⃗ +⃗
2.5.3 Mouvement hélicoïdal
Définition
Un solide ( ) est dit animé d’un mouvement hélicoïdal par rapport à un
solide ( ) si :
a) une droite ( ) liée à ( ) reste en coïncidence avec une droite ( )
liée à ( )
b) l'angle de rotation qui repère la rotation autour de l'axe commun
porté par( ) et ( ) est proportionnel à la cote z qui repère le
déplacement d'un point de (^2) par rapport à un point Oj de (Aj)
Exercice 8
Si le collier en C sur la figure 20-10a se déplace vers B avec une vitesse de 3 m,
déterminez la vitesse du collier en D et la vitesse angulaire de la barre à
l'instant indiqué. La barre est reliée aux colliers à ses extrémités par des joints
à rotule.
71
72

Cinématique 13 24

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Cinématique 13 24

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Mécanique Rationnelle- ESSA-Alger. Fev.

But : le but de la cinématique est d’étudier les mouvements des systèmes

mécaniques indépendamment des causes qui le produisent.

La cinématique du solide se consacre à l’étude de changement de position

géométrique des corps dans le temps : position du corps rigide en fonction de

Corps rigide : On appelle corps rigide ou encore solide un système mécanique

( ) comportant au moins 3 points matériels non aligné où la distance de deux

points quelconques de ces points demeure invariable.

repère ( ) de l'espace à trois dimensions : , , . Un point est défini

par son vecteur position :

⃗, ⃗ ⃗ désignent les vecteurs unitaires d’un trièdre orthonormé direct

constituant le repère ( ) . C'est-à-dire que les vecteurs ⃗, ⃗ ⃗

Notion de temps : II existe au moins un système physique appelé dispositif

chronométrique. Ce système est caractérisé par une variable numérique , tel

qu'à deux mesures distinctes du paramètre correspondent toujours deux

résultats et différents l'un de l’autre. Si < alors la mesure de est

antérieure à la mesure de dans l'orientation temporelle Intuitive des

événements par un observateur.

Paramètres et graphe d'un système : On appelle paramètre d'un système les

éléments d'un ensemble de variables tels qu'à partir de ces variables on

puisse obtenir les coordonnées de tous les points d'un système.

Exemple : Préciser les paramètres permettant du situer tout point d’un

double pendule à masse coulissante (voit Fig.1)

Chaque pendule nécessite une variable angulaire ou pour repérer sa

position alors que la masse fait intervenir la variable . Ainsi les

paramètres qui permettent de situer tout point du système mécanique

∪∪ par rapport au repère sont , et .

Le graphe de liaison met en évidence la

référence, les solides du système, les

liaisons entre solides et les paramètres.

1.1 Repérage d’un repère ( ) par rapport à un autre ( )

Il est à noter qu’en cinématique et en

dynamique on utilisera souvent des

repères de références divers. Ces

repères sont liés aux parties du

système en mouvement les uns par

rapport aux autres. Ainsi, lorsqu’on

étudie le mouvement relatif d’un solide par rapport à un autre, on remplacera

( , ⃗, ⃗ , ⃗ ) et ( , ⃗, ⃗ , ⃗ ) sont deux repères en mouvement

repérer l’origine par rapport à et l’orientation des vecteurs

1.1.1 Repérage de l’origine

Pour le repérage de l’origine il suffit de connaitre ⃗ dans ou .

Donc, il faut connaitre soit :

1.1.2 Repérage de l ‘orientation du repère

Pour cela, ramenons l’origine de en . Dans ce cas les vecteurs unitaires du

repère peuvent être exprimés dans le repère :

La matrice [ ] de passage du repère au repère Figure 3

est tel que :

Cette matrice est orthogonale droite [ ] =[ ] .

Une matrice est orthogonale si et seulement si pour

1.1.3 Cas où un axe de est confondu avec un axe

Dans le cas où ⃗ = ⃗ et est repéré à partir de l’angle

= ( ⃗, ⃗) par exemple : Figure 4

Exercice : vérifiez que la matrice [ ] est orthogonale

1.1.4 Cas général

Pour repérer par rapport à , on introduit deux repères intermédiaires

et définis comme suit :

 ( , ⃗, ⃗, ⃗ = ⃗) est obtenu par

une rotation de paramètre =

(précession). Le vecteur unitaire ⃗ est

l’intersection des plans ( ⃗ ⃗) et ( ⃗ ⃗).

par une rotation (nutation) autour de

par une rotation propre autour de ⃗ de