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Cours de Mécanique du Solide Indéformable UTT LOKO Génie Civil
Année 2021-2022 Licence 3
Chapitre 2 : CINETIQUE DU SOLIDE INDEFORMABLE
La cinétique a pour objet l’étude des relations entre les éléments de la cinématique et la
géométrie des masses. En effet, la résultante cinétique (quantité de mouvement), le
moment cinétique (moment de la quantité de mouvement), la résultante dynamique
(quantité d’accélération), le moment dynamique et l’énergie cinétique, constituent les
éléments de la cinétique.
Afin d’exprimer les concepts cinétiques qui apparaissent dans les lois de la dynamique et
qui relient d’une part les éléments cinétiques précités, et d’autre part, les forces et les
moments qui s’exercent sur les systèmes, la cinétique introduit certaines grandeurs
d’inertie telles que la masse d’inertie, le centre d’inertie et le moment d’inertie.
2.1. Eléments d’inertie
2.1.1. Masse d’inertie
Dans l’étude dynamique d’un système matériel, on lui associe un nombre positif réel
qu’on appelle sa masse inerte, possédant les propriétés suivantes :
1°) La masse est une grandeur extensive (additive) : la masse 𝑀 d’un système 𝑆 fini de
points matériels est la somme des masses 𝑚𝑖 de chaque point 𝑃𝑖 ∈ 𝑆 :
𝑀= 𝑚𝑖
𝑖
2°) En mécanique classique la masse est indépendante du temps.
Pour un système continu, si 𝑑𝑚 est la masse associé à un élément du système matériel

𝑑𝐸, alors la masse est définie par :
𝑀= 𝑑𝑚 = 𝜌𝑑𝐸
- Si 𝐸 est un volume (distribution volumique) : alors, 𝜌 est la densité volumique du

système et 𝑑𝐸 ≡ 𝑑𝑉 est l’élément de volume.
- Si 𝐸 est une surface (distribution surfacique) : alors, 𝜌 ≡ 𝜎 est la densité surfacique du

système et 𝑑𝐸 ≡ 𝑑𝑆 est l’élément de surface.
- Si E est une courbe (distribution linéaire) : alors, 𝜌 ≡ 𝜆 est la densité linéique du

système et 𝑑𝐸 ≡ 𝑑𝑙 est l’élément de longueur.
Proposé par M. Innocent SOSSO Page 1

2.1.2. Centre d’inertie
a) Définition
On appelle centre de masse d’un système matériel 𝑆, le barycentre des différents points
de 𝑆 affectés de leurs masses respectives. Ainsi, pour un système de 𝑁 points matériels,
le centre de masse est le point 𝐺 défini par :
𝑁 𝑁
1
𝑂𝐺 = 𝑚𝑖 𝑂𝑃𝑖 ou encore 𝑚𝑖 𝐺𝑃𝑖 = 0
𝑀
𝑖 𝑖
où le point 𝑂 est une origine quelconque et 𝑀 est la masse totale du système,
Si la distribution de masse est continue on a :
1
𝑂𝐺 = 𝑑𝑚 𝑂𝑃 ou encore 𝑑𝑚 𝐺𝑃𝑖 = 0
𝑀 𝑃∈𝑆 𝑃∈𝑆
On distingue 3 types de distribution de masse :
- distribution volumique : 𝑑𝑚 = 𝜌𝑑𝑉
- distribution surfacique : 𝑑𝑚 = 𝜎𝑑𝑆
- distribution linéique : 𝑑𝑚 = 𝜆𝑑𝑙
b) Propriétés
b1) Associativité
Soit une partition d’un système 𝑆 (de masse M) en 𝑛 ensembles disjoints 𝑆𝑘 de masse
𝑚𝑘 et de centre d’inertie 𝐺𝑘 . Si 𝐺 est le centre d’inertie de 𝑆, alors G est le centre
d’inertie des points 𝐺𝑘 affectés des masses respectives 𝑚𝑘 , et on a:
𝑛
𝑀𝑂𝐺 = 𝑚𝑘 𝑂𝐺𝑘
𝑘=1
b2) Symétries matérielles
On dit qu’un système 𝑆 possède un élément de symétrie matérielle (point, droite,

plan) si la distribution de masse en tout point P est égale à celle en P’, point symétrique
de P par rapport à cet élément de symétrie :
𝜌 𝑃 = 𝜌 𝑃′

Exemples :
- Une boule de centre O et de rayon R admet O comme point de symétrie matériel.
- Une ½ boule d’axe (Oz) et le cône d’axe (Oz) admettent tous deux l’axe (Oz) comme
axe de symétrie matérielle. (Oz) est un axe de symétrie de révolution.
Propriétés :
1°) Si un système admet un point A comme point de symétrie matérielle, alors le centre
d’inertie G coïncide avec A : exemple la boule B(O,R).
2°) Si un système admet un axe de symétrie matérielle (Δ), alors le centre d’inertie
𝐺 ∈ (𝛥).
3°) Si un système admet un plan de symétrie matérielle (𝛱), alors le centre d’inertie
𝐺 ∈ (𝛱).
2.1.3. Moment d’inertie
a) Moment d’inertie par rapport à un axe
On appelle moment d’inertie d’un système 𝑆 par rapport à un axe (𝛥), la quantité positive :
- pour un système discret :
𝐼(𝛥) = 𝑚𝑖 (𝐻𝑖 𝐴𝑖 )2
𝑖
Où (𝐻𝑖 𝐴𝑖 )2 est la distance au carré du point 𝐴𝑖 de masse 𝑚𝑖 à

l’axe (𝛥).
𝑛
𝑆= 𝑆𝑖
𝑖=1
𝐼(𝛥) = 𝐼 𝛥 (𝑆𝑖 )
𝑖=1
- pour un système continu :
𝐼(𝛥) = 𝐻𝐴2 𝑑𝑚
𝑆

Exemple :
Calculons le moment d’inertie d’une tige homogène, de masse m et de longueur L, par

rapport à un axe (𝛥) perpendiculaire passant par son centre.
𝐿/2
𝐼(𝛥) = 𝐶𝐴2 𝑑𝑚 = 𝜆 𝑙 2 𝑑𝑙
𝑇𝑖𝑔𝑒 −𝐿/2
𝐿3 𝑚𝐿2
𝐼(𝛥) =𝜆 =
12 12
b) Opérateur d’inertie
Soit 𝐶 un point de l’espace affine (𝐸) et 𝑢 un vecteur de l’espace vectoriel associé à (𝐸).
L’opérateur d’inertie en 𝐶 du solide 𝑆 est l’opérateur 𝐼(𝐶, 𝑆) défini par :
𝐼(𝐶, 𝑆) 𝑢 = 𝐶𝑃 ˄ (𝑢 ˄ 𝐶𝑃 )𝑑𝑚
𝑃∈𝑆
Propriétés
𝑛
1°) Si 𝑆 = 𝑖=1 𝑆𝑖 , alors :
𝑛
𝐼(𝐶, 𝑆) = 𝐼(𝐶, 𝑆𝑖 )
𝑖=1
2°) L’application 𝑢 → 𝐼(𝐶, 𝑆)𝑢 est une application linéaire :
𝐼 𝐶, 𝑆 𝛼𝑢 + 𝛽𝑣 = 𝛼𝐼 𝐶, 𝑆 𝑢 + 𝛽𝐼 𝐶, 𝑆 𝑣
3°) 𝐼 𝐶, 𝑆 est un opérateur symétrique :
𝑣𝐼 𝐶, 𝑆 𝑢 = 𝑢𝐼 𝐶, 𝑆 𝑣
c) Matrice d’inertie
Etant symétrique et linéaire, l’opérateur d’inertie 𝐼 𝑂, 𝑆 peut être représenté par une
matrice d’ordre 3 symétrique 𝐼 𝑂, 𝑆 dont les éléments 𝐼𝑖𝑗 (𝑂, 𝑆), dans la base cartésienne
(𝑒𝑥 , 𝑒𝑦 , 𝑒𝑧 ) associée au repère 𝑅(𝑂, 𝑥, 𝑦, 𝑧) sont donnés par :
𝐼𝑖𝑗 𝑂, 𝑆 = 𝑒𝑖 𝐼 𝑂, 𝑆 𝑒𝑗

Autrement dit, on peut écrire :
𝐼𝑖𝑗 = 𝑒𝑖 ∙ 𝑂𝑃 ˄ (𝑒𝑗 ˄ 𝑂𝑃 )𝑑𝑚

𝑆
Soit :
𝐼𝑖𝑗 = 𝑂𝑃 2 𝑒𝑖 ∙ 𝑒𝑗 − ( 𝑂𝑃 ∙ 𝑒𝑖 )( 𝑂𝑃 ∙ 𝑒𝑗 ) 𝑑𝑚
𝑆
Les éléments diagonaux sont appelés moments d’inertie par rapport aux axes
(𝑂𝑥), (𝑂𝑦) et (𝑂𝑧) sont donnés respectivement par :
𝐼𝑥𝑥 = 𝑂𝑃 2 − ( 𝑂𝑃 ∙ 𝑒𝑥 )( 𝑂𝑃 ∙ 𝑒𝑥 ) 𝑑𝑚 = 𝑦 2 + 𝑧 2 𝑑𝑚 = 𝐴
𝑆 𝑆
𝐼𝑦𝑦 = 𝑥 2 + 𝑧 2 𝑑𝑚 = 𝐵; 𝐼𝑧𝑧 = 𝑥 2 + 𝑦 2 𝑑𝑚 = 𝐶
𝑆 𝑆
𝐼𝑥𝑦 = 𝑥𝑦𝑑𝑚
𝑆
Les produits d’inertie sont les éléments non diagonaux :
𝐼𝑥𝑦 = 𝑂𝑃2 (𝑒𝑥 ∙ 𝑒𝑦 ) − ( 𝑂𝑃 ∙ 𝑒𝑥 )( 𝑂𝑃 ∙ 𝑒𝑦 ) 𝑑𝑚 = − 𝑥𝑦𝑑𝑚 = −𝐹

𝑆 𝑆
𝐼𝑥𝑧 = − 𝑥𝑧𝑑𝑚 = −𝐸
𝑆
𝐼𝑦𝑧 = − 𝑦𝑧𝑑𝑚 = −𝐷
𝑆
𝐼𝑥𝑥 𝐼𝑥𝑦 𝐼𝑥𝑧

𝐼 𝑂, 𝑆 = 𝐼𝑥𝑦 𝐼𝑦𝑦 𝐼𝑦𝑧
𝐼𝑥𝑧 𝐼𝑦𝑧 𝐼𝑧𝑧
Le moment d’inertie par rapport à un axe (𝛥) de vecteur unitaire 𝑢 est obtenu à partir de
la matrice d’inertie 𝐼 𝑂, 𝑆 par :
𝐼(𝛥) = 𝑢𝐼 𝑂, 𝑆 𝑢
𝐴 −𝐹 −𝐸 𝛼
𝐼(𝛥) = 𝛼, 𝛽, 𝛾 −𝐹 𝐵 −𝐷 𝛽 = 𝐴𝛼 2 + 𝐵𝛽 2 + 𝐶𝛾 2 − 2𝛽𝛾𝐷 − 2𝛼𝛾𝐸 − 2𝛽𝛼𝐹
−𝐸 −𝐷 𝐶 𝛾

Remarques
1°) Les moments d’inerties 𝐴, 𝐵 et 𝐶 sont positifs ou nuls et les produits d’inerties
𝐷, 𝐸 et 𝐹 peuvent être positifs, négatifs ou nuls.
2°) On définit les moments d’inertie planaires, c.-à-d. par rapport à un plan, par :
𝐼𝑦𝑂𝑧 = 𝑥 2 𝑑𝑚 𝐼𝑥𝑂𝑧 = 𝑦 2 𝑑𝑚 𝐼𝑦𝑂𝑥 = 𝑧 2 𝑑𝑚

𝑆 𝑆 𝑆
Il s’en suit alors que :
𝐼𝑥𝑥 = 𝐼𝑥𝑂𝑧 + 𝐼𝑥𝑂𝑦 𝐼𝑦𝑦 = 𝐼𝑦𝑂𝑧 + 𝐼𝑦𝑂𝑥 𝐼𝑧𝑧 = 𝐼𝑦𝑂𝑧 + 𝐼𝑥𝑂𝑧
Le moment d’inertie par rapport à un point 𝑂 est défini par :

1 1
𝐼𝑂 = 𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 𝑑𝑚 = (𝐼𝑥𝑥 + 𝐼𝑦𝑦 + 𝐼𝑧𝑧 )
2 2
𝑆
3°) 2𝐼𝑂 = 𝐼𝑥𝑥 + 𝐼𝑦𝑦 + 𝐼𝑧𝑧 = 𝑇𝑟𝐼(𝑂, 𝑆) est un invariant de la matrice d’inertie.
d) Axes principaux d’inertie
La matrice d’inertie 𝐼(𝑂, 𝑆) étant réelle et symétrique, est diagonalisable. Soit 𝑢𝑖 la

base orthonormée où la matrice l’opérateur d’inertie 𝐼 𝑂, 𝑆 prend une forme
diagonale 𝐽(𝑂, 𝑆) telle que :
𝜆1 0 0
−1
𝐽 𝑂, 𝑆 = 𝑃 𝐼 𝑂, 𝑆 𝑃 = 0 𝜆2 0
0 0 𝜆3
Où les 𝜆𝑖 sont les valeurs propres associées aux vecteurs propres 𝑢𝑖 et P la matrice de
passage de la base 𝑒𝑖 à la nouvelle base 𝑢𝑖 dite aussi base principale d’inertie.
𝐽 𝑂, 𝑆 est appelée matrice principale d’inertie. Les axes (𝑂𝑢𝑖 ) sont les axes
principaux alors que les valeurs propres 𝜆𝑖 sont les moments d’inertie correspondants.
e) Détermination des axes principaux d’inertie
La détermination directe de la matrice d’inertie 𝐼(𝑂, 𝑆) nécessite le calcul de 6

éléments. Cependant le choix d’une base principale d’inertie permet de ramener le calcul
à 3 éléments seulement.
Considérons un solide S auquel est lié un repère orthonormé direct 𝑅𝑆 (𝐴, 𝑢, 𝑣, 𝑤 )
1°) Si la droite (𝐴, 𝑤) est un axe de symétrie matérielle de S, alors est un vecteur propre
de 𝐼(𝐶, 𝑆) ∀𝐶 ∈ (𝐴, 𝑤 ) .

En effet, tout axe de symétrie matérielle est axe principale d’inertie.
2°) Si le plan 𝛱(𝐴, 𝑢, 𝑣 ) est un plan de symétrie matérielle pour S, alors tout vecteur
perpendiculaire à 𝛱(𝑤 = 𝑢 ˄ 𝑣) est un vecteur propre de (𝐶, 𝑆) ∀𝐶 ∈ 𝛱.
Ainsi tout axe perpendiculaire à un plan de symétrie matérielle est axe principal
d’inertie.
2.2. Théorèmes associés au calcul de la matrice d’inertie 𝑰(𝑶, 𝑺)
2.2.1. Théorème I de Koenig
« La matrice d’inertie d’un solide S en un point O est égale à la somme de la matrice

d’inertie en G du solide et la matrice d’inertie en O du centre de masse G affecté de la
masse totale du solide S. »
𝐼 𝑂, 𝑆 = 𝐼 𝐺, 𝑆 + 𝐼 𝑂, 𝐺 𝑚
2.2.2. Théorème de Huygens
« Le moment d’inertie d’un solide S par rapport à une

droite (𝛥) est égale au moment d’inertie du solide par
rapport à la droite (𝛥𝐺 ) passant par G et parallèle à
(𝛥) augmenté du moment d’inertie qu’aurait toute la
masse de S si elle était concentrée en G. »
𝐼(𝛥) 𝑂, 𝑆 = 𝐼(𝛥𝐺 ) 𝐺, 𝑆 + 𝑚𝑑 2
2 Figure 2.1. Théorème de
2
𝑑 = 𝐺𝐻 avec 𝐻 la projection orthogonale de 𝐺 Huygens
sur (𝛥).
2.2.3. Détermination pratique de la matrice d’inertie
a) Règles générales
1°) Mettre en évidence les symétries.
2°) Décomposer le système en des éléments simples et étudier séparément chaque partie.
3°) Choisir un point 𝑂 commode et des axes susceptibles de simplifier les calculs (axes
principaux).
4°) Calculer les composantes de la matrice d’inertie.
5°) Le calcul du moment d’inertie par rapport à un axe (𝛥) passant par O s’effectue
selon l’expression:
𝐼(𝛥) = 𝑢𝐼 𝑂, 𝑆 𝑢

6°) Le calcul du moment d’inertie par rapport à un axe (𝛥′) s’effectue à partir du
théorème d’Huygens :
𝐼(𝛥′) 𝑂, 𝑆 = 𝐼(𝛥𝐺 ) 𝐺, 𝑆 + 𝑚𝑑 2
b) Exemple : Tige rectiligne homogène
On considère une tige homogène 𝑇 de longueur 𝑙 et de masse 𝑚. Les axes (𝑂𝑥) et (𝑂𝑧)
sont des axes de symétrie matérielle. Donc 𝑅(𝑂, 𝑥, 𝑦, 𝑧) est un trièdre principal.
𝐴 0 0
𝐼(𝑂, 𝑇) = 0 0 0
0 0 𝐶
𝐴 = 𝐼𝑥𝑥 = 𝑦 2 + 𝑧 2 𝑑𝑚 = 𝜆 𝑦 2 + 𝑧 2 𝑑𝑦
𝑇 𝑇
𝑙
2
=𝜆 𝑦 2 𝑑𝑦
𝑙
−
2
𝑙3 𝑙2 𝑙2
𝐴=𝜆 =𝑚 et 𝐶 = 𝐼𝑧𝑧 = 𝑚
12 12 12
Finalement, la matrice d’inertie de la tige T est :
𝑙2 1 0 0
𝐼(𝑂, 𝑇) = 𝑚 0 0 0
12
0 0 1
2.3. Torseur cinétique
2.3.1. Définition
Soit S un système de points matériels en mouvement dans l’espace affine (E) par rapport
à un repère fixe 𝑅(𝑂, 𝑥, 𝑦, 𝑧). Le torseur cinétique de S par rapport à 𝑅 noté 𝑇𝐶 (𝑆/𝑅)
est le torseur ayant pour résultante l’impulsion totale de S par rapport à 𝑅, 𝑅𝐶𝑖𝑛 (𝑆/𝑅) et
pour moment, le moment cinétique total de S par rapport à 𝑅, 𝜎(𝑆/𝑅). On a ainsi :

𝑁
𝑅𝐶𝑖𝑛 (𝑆/𝑅) = 𝑚𝑖 𝑣( 𝑀𝑖 ∈ 𝑆/𝑅)

𝑖=1
𝜎(𝐶, 𝑆/𝑅) = 𝑚𝑖 𝐶𝑀𝑖 ˄ 𝑣( 𝑀𝑖 ∈ 𝑆/𝑅)

𝑖=1

𝑅𝐶𝑖𝑛 (𝑆/𝑅) = 𝑣 (𝑀 ∈ 𝑆/𝑅) 𝑑𝑚

𝑆
𝜎(𝐶, 𝑆/𝑅) = 𝐶𝑀 ˄ 𝑣(𝑀 ∈ 𝑆/𝑅) 𝑑𝑚

𝑆
Remarques
1°) 𝜎(𝐶, 𝑆/𝑅) dépend du point où on le calcul alors que 𝑅𝐶𝑖𝑛 (𝑆/𝑅) ne dépend que du
repère 𝑅.
2°) Souvent on prend 𝐶 ≡ 𝑂, (origine du repère 𝑅) ou 𝐶 ≡ 𝐺 (origine du repère 𝑅𝐺 )
2.3.2. Propriétés
𝑛 𝑛
1°) Si 𝑆 = 𝑖=1 𝑆𝑖 , alors 𝑇𝐶 (𝐶, 𝑆) = 𝑖=1 𝑇𝐶 (𝐶, 𝑆𝑖 )
2°) La quantité de mouvement d’un système est égale à la quantité de mouvement du

centre d’inertie affecté de la masse totale du système :
𝑅𝐶𝑖𝑛 (𝑆/𝑅) = 𝑚𝑣(𝐺/𝑅)
Dans le repère lié au centre de masse 𝑅𝐺 , on a : 𝑅𝐶𝑖𝑛 (𝑆/𝑅𝐺 ) = 0
3°) 𝜎(𝐶, 𝑆/𝑅) est un champ antisymétrique :
𝜎 (𝑂, 𝑆/𝑅) = 𝑂𝐴 ˄ 𝑅𝐶𝑖𝑛 (𝑆/𝑅) + 𝜎(𝐴, 𝑆/𝑅)
4°) Cas d’un solide :
𝜎(𝐶, 𝑆/𝑅) = 𝑚𝐶𝐺 ˄ 𝑣(𝐴/𝑅) + 𝑚𝐶𝐴 ˄ Ω(𝑆/𝑅) ˄ 𝐴𝐺 + 𝐼(𝐴, 𝑆/𝑅)Ω(𝑆/𝑅)
Cas particuliers
1°) 𝐶 ≡ 𝐴 ∈ 𝑅𝑆 :
𝜎(𝐴, 𝑆/𝑅) = 𝑚𝐴𝐺 ˄ 𝑣(𝐴/𝑅) + 𝐼(𝐴, 𝑆/𝑅)Ω(𝑆/𝑅)
2°) 𝐶 ≡ 𝐴 ∈ 𝑅𝑆 , un point fixe dans le repère 𝑅 (par exemple l’origine 𝑂 de 𝑅) :
𝜎(𝐴, 𝑆/𝑅) = 𝐼(𝐴, 𝑆/𝑅)Ω(𝑆/𝑅)

3°) 𝐶 ≡ 𝐺 :
𝜎 (𝐺, 𝑆/𝑅) = 𝑚𝐴𝐺 ˄ 𝐴𝐺 ˄ Ω(𝑆/𝑅) + 𝐼(𝐴, 𝑆/𝑅)Ω(𝑆/𝑅)
4°) 𝐶 ≡ 𝐺 ≡ 𝐴 :
𝜎(𝐺, 𝑆/𝑅) = 𝐼(𝐺, 𝑆/𝑅)Ω(𝑆/𝑅)
5°) Théorème II de Koenig : La propriété d’antisymétrie de 𝜎 permet de déduire le 2éme

théorème de Koenig :
𝜎(𝑂, 𝑆/𝑅) = 𝜎(𝐺, 𝑆/𝑅) + 𝑚𝑂𝐺 ˄ 𝑣(𝐺/𝑅) avec 𝜎(𝐺, 𝑆/𝑅) = 𝐼(𝐺, 𝑆/𝑅)Ω(𝑆/𝑅)
2.4. Torseur dynamique
2.4.1. Définition
Soit 𝑆 un système de points matériels en mouvement dans l’espace affine (E) par
rapport à un repère fixe (𝑂, 𝑥, 𝑦, 𝑧) . Le torseur dynamique de 𝑆/𝑅 noté 𝑇𝐷 (𝑆/𝑅) est le
torseur associé au champ des accélérations par rapport à 𝑅, des points de 𝑆. Les éléments
de réduction en un point 𝐶 quelconque sont la résultante dynamique 𝑅𝑑𝑦𝑛 (𝑆/𝑅) et le
moment dynamique 𝛿 (𝑆/𝑅). Ces éléments sont définis par :

𝑁
𝑅𝑑𝑦𝑛 (𝑆/𝑅) = 𝑚𝑖 𝑎( 𝑀𝑖 ∈ 𝑆/𝑅)

𝑖=1
𝑁
𝛿 (𝐶, 𝑆/𝑅) = 𝑚𝑖 𝐶𝑀𝑖 ˄ 𝑎( 𝑀𝑖 ∈ 𝑆/𝑅)

𝑖=1
𝑅𝑑𝑦𝑛 (𝑆/𝑅) = 𝑎(𝑀 ∈ 𝑆/𝑅) 𝑑𝑚

𝑆
𝛿 (𝐶, 𝑆/𝑅) = 𝐶𝑀 ˄ 𝑎(𝑀 ∈ 𝑆/𝑅) 𝑑𝑚

𝑆
2.4.2. Propriétés
𝑛 𝑛
1°) Si 𝑆 = 𝑖=1 𝑆𝑖 , alors 𝑇𝐷 (𝐶, 𝑆) = 𝑖=1 𝑇𝐶 (𝐶, 𝑆𝑖 )
2°) La résultante dynamique d’un système S est la résultante de son centre de masse
affecté de la masse totale de S. Elle est aussi la dérivée dans R de la résultante cinétique
𝑃 (𝑆/𝑅) :
𝑅𝑑𝑦𝑛 (𝑆/𝑅) = 𝑚𝑎(𝐺/𝑅)

3°) Relation entre 𝑇𝐶 (𝐶, 𝑆) et 𝑇𝐷 (𝐶, 𝑆) :
𝜎(𝐶, 𝑆/𝑅) = 𝐶𝑀 ˄ 𝑣(𝑀 ∈ 𝑆/𝑅) 𝑑𝑚

𝑆
𝑑𝜎(𝐶, 𝑆/𝑅)
= −𝑚𝑣(𝐶/𝑅)˄ 𝑣(𝐺/𝑅) + 𝐶𝑀 ˄ 𝑎(𝑀 ∈ 𝑆/𝑅) 𝑑𝑚
𝑑𝑡 𝑆
𝑑𝜎(𝐶, 𝑆/𝑅)
𝛿 (𝐶, 𝑆/𝑅) = + 𝑚𝑣(𝐶/𝑅)˄ 𝑣(𝐺/𝑅)
𝑑𝑡 𝑅
4°) 𝛿 (𝐶, 𝑆/𝑅) est un champ antisymétrique :
𝛿 (𝐶, 𝑆/𝑅) = 𝐶𝐴 ˄ 𝑚𝑎(𝐺/𝑅) + 𝛿 (𝐴, 𝑆/𝑅)
5°) Théorème III de Koenig : Si on pose 𝐶 ≡ 𝐺
𝛿 (𝐶, 𝑆/𝑅) = 𝛿 (𝐺, 𝑆/𝑅𝐺 ) + 𝑚𝐶𝐺 ˄ 𝑎(𝐺/𝑅)
6°) Si 𝐶 ≡ 𝑂 est un point fixe dans le repère 𝑅 (par exemple l’origine 𝑂 de 𝑅) :
𝑑𝜎(𝑂, 𝑆/𝑅)
𝛿 (𝑂, 𝑆/𝑅) =
𝑑𝑡 𝑅
Dans ce cas, 𝑣(𝑂, 𝑆/𝑅) = 0, et il s’en suit que :
𝑑 𝑇𝐶 (𝑂, 𝑆/𝑅)
𝑇𝐷 (𝑂, 𝑆/𝑅) =
𝑑𝑡 𝑅
2.5. Energie cinétique
2.5.1. Définition
L’énergie cinétique, à l’instant 𝑡, d’un système S de points matériels quelconque dans

son mouvement par rapport à 𝑅 est le scalaire :

𝑁
1
𝐸𝑐 (𝑆/𝑅) = 𝑚 𝑣 2 ( 𝑀𝑖 /𝑅)
2 𝑖
𝑖=1
1 2
𝐸𝑐 (𝑆/𝑅) = 𝑣 (𝑀/𝑅) 𝑑𝑚
𝑆 2

2.5.2. Propriétés
𝑛 𝑛
1°) Si 𝑆 = 𝑖=1 𝑆𝑖 , alors 𝐸𝑐 (𝑆/𝑅) = 𝑖=1 𝐸𝑐 (𝑆𝑖 /𝑅)
2°) 𝐸𝑐 (𝑆/𝑅) est le comoment du torseur cinématique 𝑇𝑉 et du torseur cinétique 𝑇𝐶
2𝐸𝑐 (𝑆/𝑅) = 𝑚𝑣(𝐺/𝑅) ∙ 𝑣(𝐴/𝑅) + Ω(𝑆/𝑅) ∙ 𝜎(𝐴, 𝑆/𝑅)
Conséquences
1°) Vu que l’énergie cinétique est le comoment du torseur 𝑇𝑉 et du torseur 𝑇𝐶 , alors

elle est indépendante du point où on la calcule.
2°) Si 𝐴 ∈ 𝑆 fixe dans 𝑅 alors :
𝐸𝑐 (𝑆/𝑅) = Ω(𝑆/𝑅) ∙ 𝐼(𝐴, 𝑆/𝑅)Ω(𝑆/𝑅)
3°) Théorème IV de Koenig : si on substitue A par G, le centre de masse du système,

dans l’expression de 𝐸𝑐 (𝑆/𝑅), on obtient :
2𝐸𝑐 (𝑆/𝑅) = 𝑚𝑣 2 (𝐺/𝑅) + Ω(𝑆/𝑅) ∙ 𝐼(𝐺, 𝑆/𝑅)Ω(𝑆/𝑅)
Enoncé du théorème :
« L’énergie cinétique d’un système de points matériel S dans son mouvement par
rapport à 𝑅 et égal à la somme de son énergie cinétique dans son mouvement autour de
son centre de gravité et de l’énergie cinétique de son centre de masse affecté de la masse
totale dans son mouvement par rapport à 𝑅. »

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Année 2021-2022 Licence 3

Chapitre 2 : CINETIQUE DU SOLIDE INDEFORMABLE

2.1. Eléments d’inertie

2.1.1. Masse d’inertie

2°) En mécanique classique la masse est indépendante du temps.

Pour un système continu, si 𝑑𝑚 est la masse associé à un élément du système matériel

- Si 𝐸 est un volume (distribution volumique) : alors, 𝜌 est la densité volumique du

- Si 𝐸 est une surface (distribution surfacique) : alors, 𝜌 ≡ 𝜎 est la densité surfacique du

- Si E est une courbe (distribution linéaire) : alors, 𝜌 ≡ 𝜆 est la densité linéique du

Proposé par M. Innocent SOSSO Page 1

2.1.2. Centre d’inertie

où le point 𝑂 est une origine quelconque et 𝑀 est la masse totale du système,

Si la distribution de masse est continue on a :

On distingue 3 types de distribution de masse :

- distribution volumique : 𝑑𝑚 = 𝜌𝑑𝑉

- distribution surfacique : 𝑑𝑚 = 𝜎𝑑𝑆

- distribution linéique : 𝑑𝑚 = 𝜆𝑑𝑙

b2) Symétries matérielles

On dit qu’un système 𝑆 possède un élément de symétrie matérielle (point, droite,

Proposé par M. Innocent SOSSO Page 2

- Une boule de centre O et de rayon R admet O comme point de symétrie matériel.

2.1.3. Moment d’inertie

a) Moment d’inertie par rapport à un axe

- pour un système discret :

Où (𝐻𝑖 𝐴𝑖 )2 est la distance au carré du point 𝐴𝑖 de masse 𝑚𝑖 à

- pour un système continu :

Proposé par M. Innocent SOSSO Page 3

Calculons le moment d’inertie d’une tige homogène, de masse m et de longueur L, par

2°) L’application 𝑢 → 𝐼(𝐶, 𝑆)𝑢 est une application linéaire :

3°) 𝐼 𝐶, 𝑆 est un opérateur symétrique :

Proposé par M. Innocent SOSSO Page 4

Autrement dit, on peut écrire :

𝐼𝑖𝑗 = 𝑒𝑖 ∙ 𝑂𝑃 ˄ (𝑒𝑗 ˄ 𝑂𝑃 )𝑑𝑚

𝐼𝑥𝑦 = 𝑂𝑃2 (𝑒𝑥 ∙ 𝑒𝑦 ) − ( 𝑂𝑃 ∙ 𝑒𝑥 )( 𝑂𝑃 ∙ 𝑒𝑦 ) 𝑑𝑚 = − 𝑥𝑦𝑑𝑚 = −𝐹

𝐼𝑥𝑥 𝐼𝑥𝑦 𝐼𝑥𝑧

Proposé par M. Innocent SOSSO Page 5

𝐼𝑦𝑂𝑧 = 𝑥 2 𝑑𝑚 𝐼𝑥𝑂𝑧 = 𝑦 2 𝑑𝑚 𝐼𝑦𝑂𝑥 = 𝑧 2 𝑑𝑚

𝐼𝑥𝑥 = 𝐼𝑥𝑂𝑧 + 𝐼𝑥𝑂𝑦 𝐼𝑦𝑦 = 𝐼𝑦𝑂𝑧 + 𝐼𝑦𝑂𝑥 𝐼𝑧𝑧 = 𝐼𝑦𝑂𝑧 + 𝐼𝑥𝑂𝑧

Le moment d’inertie par rapport à un point 𝑂 est défini par :

d) Axes principaux d’inertie

La matrice d’inertie 𝐼(𝑂, 𝑆) étant réelle et symétrique, est diagonalisable. Soit 𝑢𝑖 la

e) Détermination des axes principaux d’inertie

La détermination directe de la matrice d’inertie 𝐼(𝑂, 𝑆) nécessite le calcul de 6

Considérons un solide S auquel est lié un repère orthonormé direct 𝑅𝑆 (𝐴, 𝑢, 𝑣, 𝑤 )

Proposé par M. Innocent SOSSO Page 6

En effet, tout axe de symétrie matérielle est axe principale d’inertie.

2.2. Théorèmes associés au calcul de la matrice d’inertie 𝑰(𝑶, 𝑺)

2.2.1. Théorème I de Koenig

« La matrice d’inertie d’un solide S en un point O est égale à la somme de la matrice

2.2.2. Théorème de Huygens

« Le moment d’inertie d’un solide S par rapport à une

2.2.3. Détermination pratique de la matrice d’inertie

1°) Mettre en évidence les symétries.

4°) Calculer les composantes de la matrice d’inertie.

Proposé par M. Innocent SOSSO Page 7

b) Exemple : Tige rectiligne homogène

- pour un système discret :

𝑅𝐶𝑖𝑛 (𝑆/𝑅) = 𝑚𝑖 𝑣( 𝑀𝑖 ∈ 𝑆/𝑅)

𝜎(𝐶, 𝑆/𝑅) = 𝑚𝑖 𝐶𝑀𝑖 ˄ 𝑣( 𝑀𝑖 ∈ 𝑆/𝑅)

Proposé par M. Innocent SOSSO Page 8

- pour un système continu :

𝑅𝐶𝑖𝑛 (𝑆/𝑅) = 𝑣 (𝑀 ∈ 𝑆/𝑅) 𝑑𝑚