Université de Sousse

Ecole Nationale d’ingénieurs de Sousse

Cours de
Conception des Systèmes Mécaniques

Mécanismes plans
1ères années
Génie Mécatronique et
Génie Mécanique Productique

𝑙2

𝜃2
𝑙1
𝜃1
𝜃3
𝑙3
𝒍𝟎

Abdelfattah Mlika
Mars 2020
Table des matières
1 Définition ......................................................................................................................................... 2
2 Liaisons usuelles dans le plan .......................................................................................................... 2
3 Loi de mobilité globale dans le plan ................................................................................................ 3
3.1 Expression de la loi .................................................................................................................. 3
3.1.1 Aspect statique : .............................................................................................................. 3
3.1.2 Aspect cinématique ......................................................................................................... 3
3.1.3 Application....................................................................................................................... 4
4 Analyse des déplacements .............................................................................................................. 4
4.1 Paramètres d’un mécanisme plan ........................................................................................... 4
4.2 Analyse des déplacements par la méthode graphique : ......................................................... 6
4.3 Méthode analytique ................................................................................................................ 7
5 Analyse graphique des vitesses ....................................................................................................... 8
5.1 Méthode de l’épure des vitesses ............................................................................................ 8
5.1.1 Exposition de la méthode ................................................................................................ 8
5.1.2 Exemple : ....................................................................................................................... 10
5.2 Méthode d’équiprojectivité .................................................................................................. 11
5.2.1 Théorème d’équiprojectivité ......................................................................................... 11
5.2.2 Application au mécanisme de Bielle-Manivelle ............................................................ 11
5.3 Méthode de centre instantané de rotation : ........................................................................ 12
5.3.1 Définition et propriétés ................................................................................................. 12
5.3.2 Application au mécanisme Bielle-manivelle :................................................................ 13
5.3.3 Théorème de Kinnedy ................................................................................................... 14
5.3.4 Calcul des vitesses de rotation ...................................................................................... 15
6 Avantage d’un mécanisme ............................................................................................................ 15
6.1 Définition ............................................................................................................................... 15
6.2 Calcul de l’avantage mécanique ............................................................................................ 16
6.3 Application au mécanisme 4 barres : .................................................................................... 16
7 Analyse des accélérations ............................................................................................................. 17
7.1 Composition des accélérations ............................................................................................. 17
7.2 Application au mécanisme Bielle-Manivelle ......................................................................... 18

1
1 Définition
On appelle mécanisme plan un mécanisme où tout point appartenant à un de ses solides en
mouvement décrit des trajectoires en courbes situés dans des plans parallèles.
Par exemple dans le mécanisme de bielle manivelle de la Figure 1, les trajectoires des points A, B et C
sont des courbes appartenant à des plans parallèles.

B
C

Figure 1 : Mécanisme bielle-manivelle

2 Liaisons usuelles dans le plan

La notion de « mécanisme plan » est une notion restrictive qui permet de limiter l’étude aux
mouvements qui produisent des trajectoires dans le plan. Par conséquent, les mouvements qui
n’obéissent pas à cette règle ne seront pas considérés dans l’étude. Par exemple, le mouvement de
rotation propre du coulisseau de la version du mécanisme bielle manivelle de la Figure 2 ne sera pas
considéré et le mécanisme étudié sera exactement celui de la Figure 1.

Figure 2 : Mécanisme bielle manivelle à deux degrés de mobilité.

Le Tableau 1 ci-dessous illustre les types des trajectoires que nous pouvons décrire dans le plan. Pour
chaque trajectoire est mentionné la liaison mécanique permettant de l’obtenir. On ne peut rencontrer
dans le plan que trois liaisons, pivot, glissière et appui ponctuel.

Trajectoire dans Schéma Liaison Liberté Obstacles

le plan

Cercle Pivot d’axe ⊥ au plan Rotation 2

Segment de
droite Glissière d’axe ∈ au
Translation 2
plan

2
 Courbe
quelconque ሬ⃗
𝒏 Appui ponctuel de Rotation et
1
normale ∈ au plan translation

Tableau 1 : Liaisons usuelles dans le plan

Puisque nous sommes dans un espace de mouvements dimension 3, le degré de liberté 𝑓𝑖𝑗 et le degré
de liaison 𝑙𝑖𝑗 pour une liaison dans le plan entre le deux solides 𝑖 et 𝑗 sont liés par la relation (1) :

𝑓𝑖𝑗 + 𝑙𝑖𝑗 = 3 (1)

Ainsi pour la liaison Appui ponctuel par exemple, le degré de liberté est bien égal à 2 et non pas 5 car
les trois autres mouvements autorisés par la liaison ne sont pas dans le plan.

3 Loi de mobilité globale dans le plan

Nous allons retrouver, dans ce paragraphe, la relation entre les degrés de mobilité et d’hyperstatisme
connue sous le nom de la loi de mobilité globale. Soit un mécanisme composé de 𝑝 solides en plus du
bâti et de 𝑙 liaisons. Soit le repère (𝑂, 𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗) lié au plan avec 𝑧⃗ la normale à ce plan.

3.1 Expression de la loi

3.1.1 Aspect statique :
Pour chaque solide nous pouvons écrire 3 équations issues de l’équilibre statique. Soit au total
équations parmi lesquelles on a 𝑚 équations secondaires. 𝑚 étant le degré de mobilité du mécanisme.
Le nombre des inconnues est bien la somme des degrés de liaison de toutes les liaisons c’est-à-dire
∑ 𝑙𝑖𝑗 . On dispose de (3𝑝 − 𝑚) équations pour résoudre ∑ 𝑙𝑖𝑗 inconnues, ce qui rend le degré
d’hyperstatisme ℎ égale à

ℎ = ∑ 𝑙𝑖𝑗 − (3𝑝 − 𝑚) (2)

On en déduit facilement la loi de mobilité globale dans le plan

3𝑝 − ∑ 𝑙𝑖𝑗 = 𝑚 − ℎ (3)

3.1.2 Aspect cinématique

Chaque chaîne fermée nous permet d’écrire 3 équations scalaires de fermeture. Le nombre total des
chaînes fermées est égal à

𝛾𝐶 = (𝑙 − 𝑝) (4)

On obtient au total 3(𝑙 − 𝑝) équations. Parmi ces équations on a éventuellement ℎ équations

secondaires où ℎ étant le degré d’hyperstatisme. Le nombre des inconnues cinématiques est égal à la
somme des degrés de liberté de toutes les liaisons, soit selon la relation (1)

∑(𝑓𝑖𝑗 ) = ∑(3 − 𝑙𝑖𝑗 ) (5)

3
Pour calculer ces inconnues on dispose de (3(𝑙 − 𝑝) − ℎ) équations principales. Le degré
d’indétermination ou encore le degré de mobilité du mécanisme est égal à

𝑚 = ∑(3 − 𝑙𝑖𝑗 ) − (3(𝑙 − 𝑝) − ℎ) (6)

𝑙

Le développement de cette relation nous donne de nouveau la loi de mobilité globale dans le plan de
la relation (3).
3.1.3 Application
Pour le mécanisme bielle-manivelle de la Figure 1 (ou la Figure 2) nous recensons :
𝑝 = 3, 𝑙 = 4 , ∑ 𝑙𝑖𝑗 = 4 × 2 = 8.
L’application de la loi de mobilité globale (3) donne 𝑚 − ℎ = 9 − 8 = 1.
Il est facile à partir du schéma cinématique de déterminer que la configuration du mécanisme dans le
plan nécessite 1 seul paramètre, c-à-dire que le degré de mobilité 𝑚 = 1. Nous déduisons que le degré
d’hyperstatisme ℎ est nul.
Si le mécanisme dans le plan est isostatique, dans l’espace nous trouvons :
− pour le mécanisme de la Figure 1 𝑚 = 1 et ℎ = 3
− pour le mécanisme de la Figure 2 𝑚 = 2 et ℎ = 0.
Ces différences sont dues à que certains efforts ou mouvements, bien qu’existants, ne sont pas
considérés dans le plan de l’étude.

4 Analyse des déplacements

L‘analyse des déplacements permet de déterminer les configurations, c’est-à-dire les positions et les
orientations des différents éléments (solides) d’un mécanisme. Ces configurations seront exprimées
en fonction en fonction des paramètres fixes et des paramètres mobiles du mécanisme.

4.1 Paramètres d’un mécanisme plan

On distingue :
- Les paramètres solides ou fixes quoi sont les dimensions des éléments
- Les paramètres variables qui changent en fonction du mouvement du mécanisme.
Par exemple le paramétrage du mécanisme bielle-manivelle est donné sur la Figure 3 et le Tableau 2.

𝑙2 𝑙3 𝜃3
𝜃2

𝑙1 𝑑4

Figure 3 : Paramètres du mécanisme Bielle-Manivelle

4
Tableau 2 : Paramètres du mécanisme Bielle-Manivelle

Eléments 1 2 3 4

Paramètres fixes 𝑙1 𝑙2 𝑙3 --

Paramètres variables -- 𝜃2 𝜃3 𝑑4

Dans une chaîne cinématique fermée, chaque élément possède deux liaisons. Il s’agit alors d’un
élément binaire. On distingue 3 cas pour les paramètres fixes nécessaires pour l’étude des
déplacements
- un élément avec deux liaisons pivot Figure 4 (a) : distance entre les centres des deux liaisons ;
- un élément avec deux liaisons glissière Figure 4 (b) : angle entre les axes des deux liaisons ;
- un élément avec une liaison pivot et une liaison glissière Figure 4 © : distance entre le centre
de la liaison pivot et l’axe de la liaison glissière.

𝑑
𝛼

(a) (b) (c)

Figure 4 : éléments binaires

Dans une chaîne composée de plus qu’une chaîne fermée, nous pouvons avoir des éléments à plus de
deux liaisons. Dans ce cas, il y aura autant de paramètres fixes que le nombre de liaisons de l’élément
comme le montre l’exemple de l’élément ternaire (à trois liaisons) de la Figure 5.

Figure 5 : élément ternaire

5
 4.2 Analyse des déplacements par la méthode graphique :
La méthode graphique pour la résolution du problème géométrique des mécanisme à 1 degré de
mobilité est surtout une méthode simple et rapide. Mais puisqu’elle est peu précise, elle peut s’avérer
efficace dans un stade de conception préliminaire où on n’a pas encore décider de l’architecture du
mécanisme.
Nous allons aborder cette méthode à travers le mécanisme basique bien connu sous le nom de
mécanisme 4 barres (Figure 6). Ce mécanisme permet de transformer un mouvement de rotation
continue en un mouvement de rotation alternative.

𝑙2 𝐶

𝐵
𝜃2
𝑙1
𝑦⃗
𝜃1 𝐷
𝐴 𝑥⃗ 𝜃3
𝑙3
𝒍𝟎

Figure 6 : mécanisme 4 barres

Pour que ce mécanisme puisse tourner en continu il doit satisfaire la loi de Grashoff 1 qui stipule que
la somme de la longueur de l’élément le plus court et la longueur de l’élément le plus long ne peut pas
être supérieure à la somme des deux autres. Les longueurs 𝑙1 , 𝑙2 sont, dans le cas de la Figure 6,
respectivement la plus petite et la plus grande longueur. Selon la loi de Grashoff nous avons

𝑙1 + 𝑙2 < 𝑙0 + 𝑙3 (7)

Cette condition assure que l’élément (1) puisse faire un tour complet. Nous allons déterminer
graphiquement la configuration du mécanisme pour un angle 𝜃1 donné.
La procédure de la construction graphique est :
1. Tracer le segment (1) à l’orientation 𝜃1
2. Tracer à partir du point 𝐵 un arc 𝐼 de rayon 𝑙2 . Cet arc correspond à la trajectoire du point 𝐶
appartenant à (2) par rapport à (1).
3. Tracer un arc 𝐼𝐼 de centre 𝐷 et de rayon 𝑙3 correspondant à la trajectoire du point 𝐶
appartenant à (3) par rapport à (0).

1
Franz Grashof (1826–1893), ingénieur allemand, professeur de génie mécanique à l’Institut de
technologie de Karlsruhe.

6
 4. Les deux intersections trouvées des deux arcs (𝐼) et (𝐼𝐼) correspondent aux deux positions
possibles du point 𝐶. Ainsi on trouve deux solutions à notre problème. La solution adoptée
dépendra de la configuration initiale du mécanisme.
𝐼

𝐶′
𝐼𝐼
𝜃2
𝐵

𝜃1 𝜃3" 𝜃3′
𝐴
𝐷

𝐶"

Figure 7 : résolution graphique du problème géométrique

4.3 Méthode analytique

La méthode analytique de résolution du problème géométrique se base sur l’écriture de la relation
vectorielle de fermeture du mécanisme

ሬሬሬሬሬ⃗ + 𝐵𝐶
𝐴𝐵 ሬሬሬሬሬ⃗ + 𝐶𝐷
ሬሬሬሬሬ⃗ + 𝐷𝐴
ሬሬሬሬሬ⃗ = 𝐴𝐴
ሬሬሬሬሬ⃗ = 0
ሬ⃗ (8)

En développant cette équation on obtient

sur les axes 𝑥⃗ et 𝑦⃗

𝑙1 (𝑐𝑜𝑠𝜃1 𝑥⃗ + 𝑠𝑖𝑛𝜃1 𝑦⃗) + 𝑙2 (𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑥⃗ + 𝑠𝑖𝑛𝜃2 𝑦⃗) − 𝑙3 (𝑐𝑜𝑠𝜃3 𝑥⃗ + 𝑠𝑖𝑛𝜃3 𝑦⃗) − 𝑙0 𝑥⃗ = ሬ0⃗ (9)

Si nous utilisons les nombres complexes pour exprimer cette relation nous obtenons

𝑙1 (𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝑖 𝑠𝑖𝑛𝜃1 ) + 𝑙2 (𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑖 𝑠𝑖𝑛𝜃2 ) − 𝑙3 (𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑖 𝑠𝑖𝑛𝜃3 ) − 𝑙0 =0 (10)

En utilisant la formule d’Euler nous obtenons une écriture plus compacte

𝑙1 𝑒 𝑖𝜃1 + 𝑙2 𝑒 𝑖𝜃2 − 𝑙3 𝑒 𝑖𝜃3 = 0 (11)

En mettant les données du problème au second membre on obtient

𝑙2 𝑒 𝑖𝜃2 − 𝑙3 𝑒 𝑖𝜃3 − 𝑙0 = −𝑙1 𝑒 𝑖𝜃1 + 𝑙0 (12)

L’équation (12) nous fournit les deux équations scalaires suivantes

𝑙2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑙3 𝑐𝑜𝑠𝜃3 = 𝑙0 − 𝑙1 𝑐𝑜𝑠𝜃1 = 𝑋 (13)

7
 𝑙2 𝑠𝑖𝑛𝜃2 − 𝑙3 𝑠𝑖𝑛𝜃3 = −𝑙1 𝑠𝑖𝑛𝜃1 = 𝑌 (14)

Nous cherchons à calculer 𝜃3 . Nous éliminons 𝜃2 à partir de l’opérations suivante

(𝑙2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 )2 = (𝑋 + 𝑙3 𝑐𝑜𝑠𝜃3 )2

(15)
(𝑙2 𝑠𝑖𝑛𝜃2 )2 = (𝑌 + −𝑙1 𝑠𝑖𝑛𝜃1 )2

En additionnant les deux équations on obtient

(𝑙2 )2 = 𝑋 2 +𝑌 2 + (𝑙3 )2 + 2𝑋𝑙3 𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 2𝑌𝑙3 𝑠𝑖𝑛𝜃3 (16)

Ou encore

𝑋𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑌𝑠𝑖𝑛𝜃3 = 𝐾 (17)

1
Avec 𝐾 = 2 [(𝑙2 )2 −𝑋 2 − 𝑌 2 − (𝑙3 )2 ]
𝑋 𝑌
Posons 𝑐𝑜𝑠𝛼 = et 𝑠𝑖𝑛𝛼 =
√𝑋 2 +𝑌 2 √𝑋 2 +𝑌 2

L’équation (17) devient

𝐾
cos 𝛼 𝑐𝑜𝑠𝜃3 + sin 𝛼 𝑠𝑖𝑛𝜃3 = (18)
√𝑋 2 + 𝑌 2

Nous obtenons

𝐾
cos(𝜃3 − 𝛼) = (19)
√𝑋 2 + 𝑌 2

Si les paramètres fixes du mécanisme assurent que pour la valeur donnée de 𝜃1 on vérifie que

𝐾
−1 ≤ ≤1 (20)
√𝑋 2 + 𝑌 2

Dans ce cas il existe les deux solutions suivantes pour ce problème

𝐾
𝜃3 = 𝛼 ± 𝑎𝑟𝑐 cos ( ) (21)
√𝑋 2 + 𝑌2

Si la condition (20) n’est pas vérifiée, aucune solution n’existe pour le problème et la configuration
défini par l’angle 𝜃1 donné n’est pas possible avec les paramètres fixes choisies.

5 Analyse graphique des vitesses

Pour analyser graphiquement les vitesses d’un mécanisme on dispose de trois méthodes : méthode de
l’épure des vitesses, méthode d’équiprojectivité et méthode de centre instantané de rotation.

5.1 Méthode de l’épure des vitesses

5.1.1 Exposition de la méthode
Soit un solide (S) en mouvement plan. Soit 𝐴 et B, deux points appartenant à (S). La relation entre les
vitesses des points 𝐴 et 𝐵 est selon la loi des vitesses s’exprime par :

8
 ሬ⃗𝐵 = 𝑉
𝑉 ሬ⃗ ∧ ሬሬሬሬሬ⃗
ሬ⃗𝐴 + 𝛺 𝐴𝐵 (22)

ሬ⃗ est la vitesse instantanée de rotation du solide (S) par rapport au repère fixe.
𝛺
Notons

𝑉 ሬ⃗ ∧ ሬሬሬሬሬ⃗
ሬ⃗𝐵𝐴 = 𝛺 𝐴𝐵 (23)

ሬ⃗𝐵𝐴 est la vitesse du point 𝐵 relative au point 𝐴.

𝑉
ሬ⃗𝐵 en fonction de 𝑉
Le problème est de déterminer graphiquement la vitesse 𝑉 ሬ⃗.
ሬ⃗𝐴 et de 𝛺

ሬ⃗𝐵𝐴 est perpendiculaire à ሬሬሬሬሬ⃗

La vitesse 𝑉 ሬ⃗. Son intensité est égale à
𝐴𝐵 et à 𝛺

ሬ⃗‖ ‖𝐴𝐵
ሬ⃗𝐵𝐴 ‖ = ‖𝛺
‖𝑉 ሬሬሬሬሬ⃗‖ (24)

ሬ⃗𝐴
𝑉

𝐴
ሬ⃗
𝛺

𝐵 ሬ⃗𝐵
𝑉

Figure 8 : Représentation graphique des vitesses des deux points appartenant à un solide

L’épure des vitesses est la résolution graphique de l’équation (22). Pour construire cette épure nous
procédons par les étapes suivantes (Figure 9) :
1. Choisir une Echelle pour la représentation graphique : vitesse (m/s)  distance(mm)
2. Choir un point 𝑂𝑣 comme une Origine des vitesses
3. Tracer le vecteur 𝑉ሬ⃗𝐴
4. ሬሬሬሬሬ⃗ et d’intensité égale à ‖𝛺
ሬ⃗𝐴𝐵 ⊥ à 𝐴𝐵
Tracer à partir du point 𝑎, 𝑉 ሬ⃗‖ ‖𝐴𝐵
ሬሬሬሬሬ⃗‖
ሬ⃗𝐵 , d’origine le point b et d’extrémité le point 𝑂𝑣 .
5. Fermer l’épure par le traçage du vecteur 𝑉
6. Mesurer la longueur du vecteur trouvé 𝑉ሬ⃗𝐵 et déduire l’intensité de ‖𝑉 ሬ⃗𝐵 ‖

ሬ⃗𝑩𝑨
𝑽
𝑂𝑣
ሬ𝑽⃗𝑩 𝑏

9
 Figure 9 : épure des vitesses

5.1.2 Exemple :
ሬ⃗𝐷 . Les données du
Revenons au mécanisme Bielle-manivelle pour calculer la vitesse de translation 𝑉
problème sont Ω1 = 100 𝑡𝑟/𝑚𝑛, 𝐴𝐵 = 32𝑚𝑚 et 𝐵𝐶 = 53𝑚𝑚 .

𝟏 𝟐
𝛺1 𝐶 ሬ⃗𝐷 ?
𝑉
𝐴 𝟑 𝐷
ሬ⃗𝐵
𝑉

Figure 10 : vitesses du mécanisme Bielle-manivelle

ሬ⃗𝐷 = 𝑉
Le coulisseau (3) effectue un mouvement de translation pure. On a donc 𝑉 ሬ⃗𝐶 .
ሬ⃗𝐶 peut être calculée à partir de 𝑉
𝑉 ሬ⃗𝐵 puisque les deux points 𝐴 et 𝐵 appartiennent à la bielle
(2).
ሬ⃗𝐵 est égale à 𝑉
La vitesse 𝑉 ሬሬሬሬ⃗1 ∧ 𝐴𝐵
ሬ⃗𝐵 = 𝛺 ሬ⃗𝐴 = ሬ0⃗.
ሬሬሬሬሬ⃗ puisque 𝑉

ሬ⃗𝐵 est perpendiculaire à ሬሬሬሬሬ⃗

𝑉 𝐴𝐵 et d’intensité
𝑉𝐵 = 𝛺1 × 𝐴𝐵 = 10.5 × 32 = 335 𝑚𝑚/𝑠
On choisit une échelle de 10𝑚𝑚/𝑠 → 1𝑚𝑚.

𝟑𝟑 𝒎𝒎
𝑶𝑽 ሬ⃗𝑫
𝑽

ሬ⃗𝑩
𝑽 ሬ⃗𝑪𝑩
𝑽
3𝟏, 𝟔 𝒎𝒎

Figure 11 épure des vitesses du mécanisme Bielle-manivelle

ሬ⃗𝐵 de longueur 33,5 𝑚𝑚. Ensuite on trace la direction de 𝑉

On trace en premier lieu 𝑉 ሬሬሬሬ⃗2 ∧ ሬሬሬሬሬ⃗
ሬ⃗𝐶𝐵 = 𝛺 𝐵𝐶
ሬሬሬሬሬ⃗ ሬ⃗
qui est ⊥ à 𝐵𝐶 . Nous ne pouvons pas calculer l’intensité de 𝑉𝐶𝐵 puisqu’on n’a pas 𝛺2 . Mais la

10
connaissance de la direction de 𝑉 ሬ⃗𝐶 qui est horizontale nous permet de construire l’épure en menant
ሬ⃗𝐵𝑐 nous
une horizontale passant par 𝑂𝑉 . L’intersection de la direction horizontale et la direction de 𝑉
ሬ⃗𝐵𝑐 et de 𝑉
donne les intensités de 𝑉 ሬ⃗𝐶 à la fois.

Nous trouvons 𝑉𝐷 = 𝑉𝐶 = 330 𝑚𝑚/𝑠 et 𝑉𝐶𝐵 = 316 𝑚𝑚/𝑠.

𝑉𝐶𝐵
Connaissant 𝑉𝐶𝐵 nous calculons 𝛺2 = 𝐵𝐶
= 6 𝑟𝑎𝑑/𝑠

5.2 Méthode d’équiprojectivité

5.2.1 Théorème d’équiprojectivité
Si on multiplie de part et d’autre la relation (22) par le vecteur ሬሬሬሬሬ⃗
𝐴𝐵 on obtient

𝑉 ሬሬሬሬሬ⃗ = 𝑉
ሬ⃗𝐵 . 𝐴𝐵 ሬሬሬሬሬ⃗
ሬ⃗𝐴 . 𝐴𝐵 (25)

ሬ⃗ ∧ ሬሬሬሬሬ⃗
Car (𝛺 𝐴𝐵) ⊥ ሬሬሬሬሬ⃗
𝐴𝐵
En se basant sur l’équation (25), le théorème d’équiprojectivité s’énonce comme suit :
ሬ⃗𝐴 et de 𝑉
Pour deux points 𝐴 et 𝐵 appartenant à un solide (S). Les projections de 𝑉 ሬ⃗𝐵 sur le segment 𝐴𝐵
sont égales.

ሬ⃗𝐴
𝑉

𝐵 ሬ⃗𝐵
𝑉

Figure 12 : Equiprojectivité

5.2.2 Application au mécanisme de Bielle-Manivelle

ሬ⃗𝐶 :
Pour déterminer la vitesse 𝑉

1. Tracer la direction et le sens de𝑉ሬ⃗𝐶 ,

ሬ⃗𝐵 sur 𝐴𝐵
2. Projeter 𝑉
3. Mesurer la projection et tracer la même longueur à partir du 𝐶
ሬ⃗𝐶 marque l’extrémité
4. Tracer la perpendiculaire à 𝐴𝐵 , son intersection avec la direction de 𝑉
de ce dernier.
5. Mesurer 𝑉 ሬ⃗𝐶 et calculer sa valeur en fonction de l’échelle choisie.

11
 𝐵

𝛺1
𝐴 ሬ⃗𝐷
𝑉
ሬ⃗𝐵
𝑉 𝐶

Figure 13 : Méthode d’équiprojectivité pour le Bielle-manivelle

ሬ⃗𝐶 trouvée est 330 𝑚𝑚 ⇒ 𝑉

L’échelle choisie est 10𝑚𝑚/𝑠 → 1𝑚𝑚, la longueur de 𝑉 ሬ⃗𝐶 = 33 𝑚𝑚/𝑠.

On remarque bien que l’équiprojectivité n’est applicable que si on connait la direction de la vitesse à
calculer.

5.3 Méthode de centre instantané de rotation :

5.3.1 Définition et propriétés
On appelle centre instantané de rotation (CIR) le point unique ou à l’instant t la vitesse relative entre
deux solides est nulle.

ሬ⃗𝐴∈𝑗/𝑖
𝑉

ሬ⃗𝑗/𝑖
𝛺

𝐴
(𝑗)
𝑎
𝑃
𝐵
ሬ⃗𝐵∈𝑗/𝑖
𝑉

Figure 14 : CIR

Considérons le solide (j) de la Figure 14. Soit 𝐼 le CIR de (j) alors nous pouvons écrire

ሬ⃗𝐴∈𝑗/𝑖 = ሬΩ
𝑉 ሬ⃗𝑗/𝑖 ∧ ሬሬሬሬ⃗
𝐼𝐴
(26)
ሬ⃗𝐵∈𝑗/𝑖 = ሬΩ
𝑉 ሬ⃗𝑗/𝑖 ∧ ሬሬሬሬ⃗
𝐼𝐵

12
On en déduit que 𝑉 ሬሬሬሬ⃗ et 𝑉
ሬ⃗𝐴∈𝑗/𝑖 ⊥ 𝐼𝐴 ሬ⃗𝐵∈𝑗/𝑖 ⊥ 𝐼𝐵
ሬሬሬሬ⃗. Le CIR 𝐼 se trouve donc sur la perpendiculaire à la vitesse
de chaque point appartenant à (j).
ሬ⃗𝐵∈𝑗/𝑖 à partir de 𝑉
A partir de cette déduction nous pouvons déterminer 𝑉 ሬ⃗𝐴∈𝑗/𝑖 . En effet

𝑉𝐴∈𝑗/𝑖 = Ω𝑗/𝑖 . 𝐼𝐴 (27)

La vitesse de tout point 𝑃 situé sur la droite passant par 𝐼𝐴 est proportionnelle à la distance 𝐼𝑃. Encore
plus, tous les point qui sont sur un cercle de centre 𝐼 et de rayon 𝐼𝑃 ont la même valeur de vitesse.
ሬ⃗𝐵∈𝑗/𝑖 (Figure 14) :
Pour construire la vitesse 𝑉
1. On trace la droite 𝐼𝐵.
2. Sur la droite 𝐼𝐵 on trace un point 𝑃 situé à la distance 𝐼𝐴 de 𝐼
3. Au point P un vecteur 𝑉ሬ⃗𝑃𝜖𝑗/𝑖 perpendiculaire à 𝐼𝐵 et d’intensité 𝑉𝐴∈𝑗/𝑖 .
4. On trace ensuite la droite passant par 𝐼 et l’extrémité 𝑎 du vecteur 𝑉ሬ⃗𝑃𝜖𝑗/𝑖 .
ሬ⃗𝐵∈𝑗/𝑖
5. On mène la perpendiculaire passant par 𝐵 jusqu’à cette droite 𝐼𝑎 pour obtenir 𝑉

5.3.2 Application au mécanisme Bielle-manivelle :

Reprenons le problème du mécanisme bielle-manivelle et voyons comment le résoudre par la méthode
de CIR.

𝐼2/0
𝐸𝑐ℎ𝑒𝑙𝑙𝑒: 1𝑚𝑚 → 10𝑚𝑚/𝑠

𝛺1 𝐶 ሬ⃗𝐷
𝑉

𝐴
𝐵′
ሬ⃗𝐵
𝑉

Figure 15 : Application de la méthode de CIR pour le mécanisme Bielle-Manivelle

En premier lieu, nous déterminons la position du CIR du mouvement de la bielle (2) par rapport au bâti.
𝐼2/0 est l’intersection des perpendiculaires à 𝑉ሬ⃗𝐵 et à 𝑉
ሬ⃗𝐶 . On trace la distance 𝐵𝐼2/0 sur la droite 𝐶𝐼2/0 .
On trace à partir de 𝐵’ un vecteur horizontal (car ⊥ à 𝐶𝐼2/0) et d’intensité 𝑉 ሬ⃗𝐵 . On trace la droite passant
ሬ⃗𝐷 .
l’extrémité de ce vecteur et le CIR. Enfin nous traçons à partir du point 𝐶 le vecteur 𝑉

13
Nous trouvons une longueur de 31 𝑚𝑚 ⇒ 𝑉 ሬ⃗𝐷 = 310 𝑚𝑚/𝑠 . Nous trouvons une différence de
20 𝑚𝑚/𝑠 par rapport aux valeurs trouvées précédemment avec les méthodes d’épure des vitesses et
d’équiprojectivité.
5.3.3 Théorème de Kinnedy
Le théorème de Kinnedy ou théorème de trois CIR annonce que :
Les 3 CIR de trois solides en mouvement l’un par rapport à l’autre sont alignés.
Vérifions ce théorème sur le mécanisme 4 barres

𝑃13

𝟑 𝑃34
𝑃23
ሬ𝑽⃗𝑷 /𝟏
𝟐𝟑
𝟒
𝟐
𝑃24 𝑃12 𝑃14

(𝟏)

Figure 16 : Les CIR du mécanisme 4 barres

ሬ⃗𝑃
Prenons le cas des solides (1), (2) et (3). La vitesse 𝑉 est à la fois la vitesse de 𝑃23 𝜖 à 2/1 et la
23/1
ሬ⃗𝑃 est donc perpendiculaire à 𝑃12 𝑃23 puisque 𝑃12 est le CIR du mouvement
vitesse de 𝑃23 𝜖 à 3/1. 𝑉 23/1
de (2) par rapport à (1) et perpendiculaire à 𝑃13 𝑃23 puisque 𝑃13 est le CIR du mouvement de (3) par
rapport à (1). Dans ces conditions les 3 CIR 𝑃12 , 𝑃13 et 𝑃23 ne peuvent être que alignés. De même pour
𝑃14 , 𝑃13 et 𝑃34 . Nous pouvons de cette façon déterminer la position du 𝑃13 qui n’est autre que
l’intersection de 𝑃13 𝑃23 et de 𝑃14 𝑃34.
Pour pouvoir facilement déterminer un CIR, on utilise un graphe où les solides sont les sommets et les
CIR sont les arêtes.

14
 𝑃12
1 2

𝑃13
𝑃14 𝑃23
𝑃24

4 𝟑
𝑃34

Figure 17 : Graphe des CIR

On dispose de 6 CIR pour un mécanisme de 4 solides. D’une façon générale, le nombre 𝑁 des CIR est
donné par

𝑛! (𝑛 − 1)𝑛
𝑁 = 𝐶𝑛2 = = (28)
2! (𝑛 − 2)! 2

Si les CIR 𝑃12 , 𝑃23 , 𝑃34 et 𝑃14 sont connus parce qu’ils sont les centres des liaisons pivot, les CIR 𝑃13 et
𝑃24 ne le sont pas. Le graphe des CIR est une grande importance pour pouvoir les déterminer. En effet,
en utilisant le théorème de Kinnedy, 𝑃23 , 𝑃34 et 𝑃24 sont alignés, de même 𝑃14 , 𝑃12 et 𝑃24 . 𝑃24 se trouve
à l’intersection des deux droites 𝑃14 𝑃12 et 𝑃23 , 𝑃34 . Sur le graphe des CIR (Figure 17), l’arête 𝑃24 est le
côté commun des deux triangles 𝑃14 , 𝑃12 , 𝑃24 et 𝑃23 , 𝑃34 , 𝑃24 . Donc si nous avons les 4 CIR d’un contour
de 4 sommets, les deux CIR diagonales sont déterminables.
5.3.4 Calcul des vitesses de rotation
A partir de la Figure 16, nous pouvons écrire

ሬ⃗𝑃 ∈2/1 ‖ = ‖𝑉
‖𝑉 ሬ⃗𝑃 ∈3/1 ‖ (29)
23 23

Ou encore

𝑃12 𝑃23 . 𝜔2 = 𝑃13 𝑃23 . 𝜔3 (30)

On en déduit que

𝝎𝟐 𝑃13 𝑃23
= (31)
𝝎𝟑 𝑃12 𝑃23

D’une façon générale, nous obtenons pour trois solides (i), (j) et le bâti (1)

𝝎𝒊 𝑃1𝑗 𝑃𝑖𝑗
= (32)
𝝎𝒋 𝑃1𝑖 𝑃𝑖𝑗

6 Avantage d’un mécanisme

6.1 Définition
L’avantage mécanique est le coefficient par lequel un mécanisme multiplie à la sortie la force ou le
couple appliqué à l’entrée.

15
 𝐸𝑓𝑓𝑜𝑟𝑡 à 𝑙𝑎 𝑠𝑜𝑟𝑡𝑖𝑒 𝐹𝑠
𝜆= = (33)
𝐸𝑓𝑓𝑜𝑟𝑡 𝑎𝑝𝑝𝑙𝑖𝑞𝑢é 𝐹𝑒

Avec 𝐹𝑠 et 𝐹𝑒 , forces à la sortie et à l’entrée respectivement.

Pour la brouette de la Figure 18, l’équation d’équilibre des moments au point 𝐶, nous permet de
déduire son avantage égal à

𝑃 𝑏
𝜆= = (34)
𝐹 𝑎

L’avantage 𝜆 est d’autant plus grand que 𝑏 est grande et il est nul si 𝑏 = 𝑎.

Figure 18 : Equilibre d’une brouette

6.2 Calcul de l’avantage mécanique

Dans le cas d’un mécanisme parfait le rendement est égal à et la puissance à la sortie est égale à celle
à l’entrée. Nous pouvons écrire

𝐹𝑒 . 𝑉𝑒 = 𝐹𝑠 . 𝑉𝑠 (35)

Avec 𝑉𝑒 et 𝑉𝑠 vitesses à l’entrée et à la sortie respectivement.

L’expression de l’avantage mécanique en fonction des CIR est la suivante

𝐹𝑠 𝑉𝑒 𝑟𝑒 𝜔𝑒 𝑟𝑒 𝑃1𝑠 𝑃𝑒𝑠
𝜆= = = = (36)
𝐹𝑒 𝑉𝑠 𝑟𝑠 𝜔𝑠 𝑟𝑠 𝑃1𝑒 𝑃𝑒𝑠

Cette expression nous révèle deux positions extrêmes :

1. L’avantage mécanique 𝜆 ⟶ ∞ quand 𝑃1𝑒 𝑃𝑒𝑠 → 0, c’est-à-dire que pour un 𝐹𝑒 très faible 𝐹𝑠 est
très grande. Dans ce cas ne peut pas être réversible puisque quel que soit 𝐹𝑠 l’effort 𝐹𝑒 reste
nul.
2. L’avantage mécanique 𝜆 = 0 quand 𝑃1𝑠 𝑃𝑒𝑠 → 0, c’est-à-dire que aucun effort n’est transmis à
la sortie quel que soit 𝐹𝑒 .

6.3 Application au mécanisme 4 barres :

Soit 𝐶2 et 𝐶4 , les couples d’entrée et de sortie appliqués sur le mécanisme 4 barres de la Figure 16.
La relation entre les puissances d’entrée et de sortie est exprimée par

𝐶4 𝜔4 = 𝐶2 𝜔2 (37)

16
L’avantage mécanique s’exprime en fonction des CIR par la relation suivante :

𝐶4 𝜔2 𝑃14 𝑃24
𝜆= = = (38)
𝐶2 𝜔4 𝑃12 𝑃24

Dans le cas où les CIR 𝑃12 et 𝑃24 sont confondus 𝑃12 𝑃24 = 0, 𝜆 va tendre vers l’infini. C’est la position
illustrée par la Figure 19 (a) où le mécanisme devient irréversible car ∀𝐶4, 𝐶2 = 0.
Dans le cas où les CIR 𝑃14 et 𝑃24 sont confondus l’avantage mécanique 𝜆 = 0, c’est-à-dire ∀𝐶2, 𝐶4 = 0.
C’est cette position qui est à éviter par la loi de Grashoff (7). Pour notre cas de mécanisme 4 barres
respectant la loi de Grashoff, pour atteindre la configuration 𝑃24 = 𝑃14 un désassemblage de la liaison
de (1) avec (2) est nécessaire (Figure 19 (b)).

𝑃34 = 𝑃13

𝑃23 𝑃34

𝑃24 = 𝑃12 𝑃24 = 𝑃14

𝑃12
𝑃14

(𝑎) (𝑏)

Figure 19 : positions singulières du mécanisme 4 barres

7 Analyse des accélérations

7.1 Composition des accélérations
La relations des accélérations de deux points 𝐴 et 𝐵 appartenant à un solide (s) sont obtenues en
dérivant la relation (22) par rapport au temps

𝑑𝑉ሬ⃗𝐵 𝑑𝑉 ሬ⃗ ∧ ሬሬሬሬሬ⃗
ሬ⃗𝐴 𝑑(𝛺 𝐴𝐵)
= + (39)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Le développement de cette relation nous donne les accélérations suivantes

ሬ⃗̇ ∧ ሬሬሬሬሬ⃗
𝑎⃗(𝐵) = 𝑎⃗(𝐴) + 𝛺 𝐴𝐵 + 𝛺 ሬ⃗ ∧ (𝛺
ሬ⃗ ∧ ሬሬሬሬሬ⃗
𝐴𝐵) (40)

Ou encore

𝑎⃗(𝐵) = 𝑎⃗(𝐴) + 𝑎⃗𝐵𝐴 (41)

Avec 𝑎⃗𝐵𝐴 différence d’accélération de 𝐵 par rapport à 𝐴, égale à

ሬ⃗̇ ∧ ሬሬሬሬሬ⃗
𝑎⃗𝐵𝐴 = 𝛺 𝐴𝐵 + 𝛺 ሬ⃗ ∧ (𝛺
ሬ⃗ ∧ ሬሬሬሬሬ⃗
𝐴𝐵) (42)

L’accélération du point 𝐵 est alors la somme de l’accélération 𝑎⃗(𝐴)du point 𝐴 plus l’accélération
relative𝑎⃗𝐵𝐴 .
Dans le plan la vitesse instantanée de rotation est exprimée par

ሬ⃗ = 𝜔 𝑘ሬ⃗
𝛺 (43)

17
Où 𝑘ሬ⃗ est la normale au plan ( 𝑘ሬ⃗ ⊥ 𝐴𝐵
ሬሬሬሬሬ⃗ ). Ainsi nous obtenons l’égalité suivante

ሬ⃗ ∧ (𝛺
𝛺 𝐴𝐵) = 𝜔𝑘ሬ⃗ ∧ (𝜔𝑘ሬ⃗ ∧ ሬሬሬሬሬ⃗
ሬ⃗ ∧ ሬሬሬሬሬ⃗ 𝐴𝐵) (44)

Le développement de cette expression nous donne

𝑘ሬ⃗ ∧ (𝜔𝑘ሬ⃗ ∧ 𝐴𝐵
ሬሬሬሬሬ⃗ ) = (𝜔𝑘ሬ⃗ . 𝐴𝐵
ሬሬሬሬሬ⃗ ). 𝜔𝑘ሬ⃗ − (𝜔𝑘ሬ⃗ . 𝜔𝑘ሬ⃗ )𝐴𝐵
ሬሬሬሬሬ⃗ = −𝜔2 𝐴𝐵
ሬሬሬሬሬ⃗ (45)

En utilisant cette dernière expression, l’accélération 𝑎⃗𝐵𝐴 devient

𝑡 𝑛
𝑎⃗𝐵𝐴 = 𝜔̇ 𝑘ሬ⃗ ∧ 𝐴𝐵
ሬሬሬሬሬ⃗ − 𝜔2 𝐴𝐵
ሬሬሬሬሬ⃗ = 𝑎⃗𝐵𝐴 + 𝑎⃗𝐵𝐴 (46)

𝑡 𝑛
Avec 𝑎⃗𝐵𝐴 l’accélération tangentielle et 𝑎⃗𝐵𝐴 l’accélération normale. Finalement, l’accélération d’un
point 𝐵 s’exprime à partir de l’accélération d’un point 𝐴 appartenant au même solide par

𝑡 𝑛 𝑡 𝑛 𝑡 𝑛
𝑎⃗(𝐵) = 𝑎⃗𝐵 + 𝑎⃗𝐵 = 𝑎⃗𝐴 + 𝑎⃗𝐴 + 𝑎⃗𝐵𝐴 + 𝑎⃗𝐵𝐴 (47)

La Figure 20 ci-dessous illustre cette relation.

𝑎⃗𝐴 𝑎⃗(𝐵)

𝐴
⬚ 𝑡
𝑎⃗𝐵𝐴 𝑎⃗𝐵𝐴
⬚ 𝑛
𝑎⃗𝐵𝐴

Figure 20 : Accélérations d’un solide

7.2 Application au mécanisme Bielle-Manivelle

𝜔1
𝐵
⬚
𝑎⃗𝐶𝐵

𝐴 𝑡 𝐶
𝑎⃗𝐶⬚
𝒏
ሬ⃗⬚
𝒂 𝑩

18
 Figure 21 : accélération du mécanisme Bielle-Manivelle

Nous allons déterminer graphiquement l’accélération du point 𝐶 :

𝑡 𝑛 𝑡 𝑛 𝑡 𝑛
𝑎⃗𝐶 + 𝑎⃗𝐶 = 𝑎⃗𝐵 + 𝑎⃗𝐵 + 𝑎⃗𝐶𝐵 + 𝑎⃗𝐶𝐵
𝑛
𝑎⃗𝐶 ሬ⃗ car la trajectoire du point C est rectiligne
=0
𝑡
ሬሬሬሬሬ⃗
𝑎⃗𝐶 est dirigée suivant 𝐶𝐷
𝑡
𝑎⃗𝐵 = ሬ0⃗ car 𝜔1 = 𝑐𝑡𝑒
𝑛 2 ሬሬሬሬሬ⃗
𝐴𝐵 𝒎
𝑎⃗𝐵 ሬሬሬሬሬ⃗ = −3,6 .
= −𝜔1 . 𝐴𝐵 ( ): dirigée de 𝐵 vers 𝐴
ሬሬሬሬሬ⃗‖ 𝒔𝟐
‖𝐴𝐵

𝑛 2 ሬሬሬሬሬ⃗
𝐵𝐶 𝑚
ሬሬሬሬሬ⃗ = −1,9.
𝑎⃗𝐶𝐵 = −𝜔2 . 𝐵𝐶 ( ): dirigée de 𝐶 vers 𝐵
ሬሬሬሬሬ⃗ ‖ 𝑠2
‖𝐵𝐶
𝑡
ሬሬሬሬሬ⃗ )
𝑎⃗𝐶𝐵 : son intensité est inconnue mais sa direction est connue (⊥ à 𝐵𝐶
Les données du problème sont :

𝜔1 = 10,57 𝑟𝑎𝑑/𝑠 , 𝐴𝐵 = 32 𝑚𝑚, 𝐵𝐶 = 53 𝑚𝑚, 𝜔2 = 5,96 𝑟𝑎𝑑/𝑠

La résolution graphique de ce problème, est illustrée par la

𝑡
𝑎⃗𝐶⬚

⬚ 𝑡
𝑎⃗𝐶𝐵
𝐸𝑐ℎ: 1𝑚𝑠 −2 → 2𝑐𝑚
⬚
𝑎⃗𝐶𝐵
𝑛
𝑎⃗𝐵⬚

⬚ 𝑛
𝑎⃗𝐶𝐵

Figure 22.

𝑡
𝑎⃗𝐶⬚

⬚ 𝑡
𝑎⃗𝐶𝐵
𝐸𝑐ℎ: 1𝑚𝑠 −2 → 2𝑐𝑚
⬚
𝑎⃗𝐶𝐵
𝑛
𝑎⃗𝐵⬚

⬚ 𝑛
𝑎⃗𝐶𝐵

Figure 22 : résolution graphique des accélérations du mécanisme Bielle-Manivelle

19
20