Chapitre2 Cinématique Du Point Materiel

Table des matières
2 Cinématique du point matériel 21

1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.1 Notion de référentiel, repère et système de coordonnées . . . . . . . . . . 21
1.2 Trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2 Mouvement d’un point matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.1 Vecteur position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.2 Vecteur déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3 Vecteur vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.4 Vecteur accélération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3 Étude du mouvement en coordonnées cartésiennes . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.1 Exemple d’application : Mouvement rectiligne . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.1.1 Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.1.2 Relations intégrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.1.3 Mouvements rectilignes particuliers . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4 Étude du mouvement dans le plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.1 Coordonnées curvilignes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.1.1 Base de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.1.2 Abscisse et vitesse curvilignes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.1.3 Les composantes intrinsèques du vecteur accélération . . . . . 38
4.2 Coordonnées polaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.2.1 Système de coordonnées polaires . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.2.2 Vecteurs position, vitesse et accélération . . . . . . . . . . . . . 40
4.3 Exemple d’application : Mouvement circulaire . . . . . . . . . . . . . . . 42
5 Étude du mouvement dans l’espace - Coordonnées cylindriques . . . . . . . . . . 45
5.1 Base cylindrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.2 Vecteurs position, vitesse et accélération . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
6 Mouvement relatif - Changement de repère . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
6.1 Position du problème . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
6.2 Loi de composition des vitesses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
6.3 Loi de composition des accélérations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
i
Chapitre 2
Cinématique du point matériel
1 Introduction
Le mouvement d’un objet correspond à un changement continu de positions occupées
par cet objet. La branche de la physique qui étudie les mouvements est la mécanique qui se
subdivise en deux sous-branches que sont la cinématique et la dynamique.
La cinématique consiste à décrire ce mouvement sans s’attacher aux causes qui le pro-
duisent, alors que la dynamique relie les causes du mouvement, que sont les forces, au mouve-
ment lui-même.
Nous nous limiterons dans tout ce qui suit à l’étude du mouvement des points matériels.
Par définition un point matériel est un objet sans dimensions spatiales. Bien entendu, dans la
plupart des cas, il s’agit d’une approche (approximation), les objets réels occupant généralement
un certain espace. Néanmoins, ce concept est utile dans bon nombre de situations réelles où
on ne s’intéresse pas aux rotations de l’objet sur lui-même ou lorsque les dimensions de l’objet
peuvent être négligées. Par exemple, si nous souhaitons décrire le mouvement de la terre autour
du soleil, nous pouvons considérer la terre comme un point matériel. Nous obtenons ainsi des
données correctes sur son orbite. Cette approximation est justifiée par le fait que le rayon de
l’orbite de la terre est très grand par rapport aux dimensions de la terre et du soleil.
En résumé
La cinématique décrit le mouvement et la dynamique l’explique (en termes de forces).

Point matériel : modèle mathématique qui consiste à associer à un objet matériel en mouvement
un point géométrique sans dimensions affecté de la masse totale de l’objet.
1.1 Notion de référentiel, repère et système de coordonnées

Nous introduisons la notion de référentiel et de système de coordonnées par ces quelques
extraits du livre d’Einstein 1 .
1. Albert Einstein, La relativité, Petite Bibliothèque Payot Paris (1964), traduit par Maurice Solovine.
21
22 Cinématique du point matériel
“...Toute description d’un lieu où se produit un évènement, ou bien où se trouve un objet,
consiste en ceci qu’on indique le point d’un corps rigide (corps de référence) avec lequel cet
évènement coı̈ncide...”
“...On voit par cette considération qu’on obtient un avantage pour la description des lieux si
l’on réussit à se rendre indépendant des points pourvus de noms qui existent sur le corps rigide
auquel est rapportée l’indication des lieux. C’est ce que atteint la Physique dans ses mesures
par l’emploi du système de coordonnées cartésien. Ce système se compose de trois plans rigides
perpendiculaires deux à deux et liés à un corps rigide...”
Les notions de référentiel et de système de coordonnées sont définies dans le livre de Gruber 2
comme suit :
Définition 1
On appelle référentiel R, un ensemble de N points (N > 4), non coplanaires, immobiles les uns par
rapport aux autres, par rapport auxquels on étudie le mouvement d’un système. Par extension, on appelle
aussi référentiel l’ensemble de tous les points immobiles par rapport aux N points considérés. L’observateur
et ses appareils de mesure sont supposés immobiles par rapport à R.
Définition 2
On appelle système de coordonnées à l’instant t, toute paramétrisation des points du référentiel au

moyen de trois nombres réels (q1 , q2 , q3 ).
L’essentiel
La description du mouvement d’un solide se fait relativement à un référentiel, corps solide rigide. Pour
rendre compte quantitativement de la position d’un mobile à tout instant relativement à un référentiel
donné, on choisit un repère rigidement lié à ce référentiel et on lui associe un système de coordonnées.
Exemple
Pour étudier le mouvement d’une planète (que l’on peut considérer comme un point matériel) en orbite
autour du soleil :
Le référentiel choisi est : le soleil et trois étoiles fixes (référentiel héliocentrique).
Le repère choisi : repère orthonormé dont l’origine O est confondue avec le centre du soleil et les
trois axes orthogonaux deux à deux sont orientés vers les trois étoiles fixes.
Le systèmes de coordonnées choisi : système de coordonnées sphériques caractérisées par une
longueur r et deux angles θ et ϕ.
2. Christian Gruber, Willy Benoit Mécanique Générale, nouvelle édition revue et augmentée, Presses poly-
techniques et universitaires romandes, Lausanne (1998).
2. Mouvement d’un point matériel 23
−
→r
u
−
u→
ϕ
−
→θ
u
r
O
ϕ
1.2 Trajectoire
M1
b
M2
On décrit le mouvement d’un point matériel si on connait à t1 b
t2
chaque instant sa position dans l’espace. L’ensemble de ces positions
b
M3
(M1 , M2 , M3 , M4 , ...) constitue la trajectoire. t3
La trajectoire est la courbe décrite par le point matériel b M4

t4
dans le référentiel d’étude.
2 Mouvement d’un point matériel

Considérons un point matériel M en mouvement par rapport à un référentiel R coı̈ncidant
avec l’origine O d’un repère orthonormé.
2.1 Vecteur position

M1
b
M2
La position du point matériel M est déterminée par le vecteur b
−−→
position OM reliant l’origine O à la position occupée par ce point −−−→
OM1 −−−→ M3
OM2 b
matériel à un instant t quelconque.
−−−→
OM3
b
Le vecteur position varie en module et en direction au cours du temps : O
−−→ −−−→
OM (t1 ) = OM1
−−→ −−−→
OM (t2 ) = OM2
.. .
. = ..
−−→ −−→
OM (ti ) = OMi
2.2 Vecteur déplacement M1

b
M2
b
Le déplacement du point matériel de la position M1 , repérée −−−−→
M1 M2
−−−→
par le vecteur position OM1 , à la position M2 , repérée par le vecteur −−−→
OM1
−−−→ −−−−→
position OM2 , est déterminé par le vecteur déplacement M1 M2 tel −−−→
OM2
que :
−−−−→ −−−→ −−−→ b
M1 M2 = OM2 − OM1 O
Le vecteur déplacement est indépendant de l’origine O ou du repère choisi.

Si M1 et M2 sont très proches, le déplacement du point matériel entre ces deux positions devient
−−→
infiniment petit. On parle alors de déplacement élémentaire représenté par le vecteur dOM
tel que :
−−→ −−−→ −−−→
dOM = OM2 − OM1
2.3 Vecteur vitesse

Le vecteur vitesse moyenne du point matériel M entre deux instants t1 et t2 , corres-
pondant aux positions M1 et M2 , est défini par le vecteur → −
v m tel que :
−−−−→ −−−→ −−−→ −−→
→
− M1 M2 OM2 − OM1 ∆OM
vm= = =
t2 − t1 t2 − t1 ∆t
M1 M2
Le module de → −v m est : k→
−v m k = vm = .
→
− ∆t
v m a la même direction et le même sens que le vecteur déplacement.
Le vecteur vitesse instantanée du point matériel M à un instant particulier t1 6 t 6 t2 ,
correspondant à une position donnée M , est défini comme la limite du vecteur vitesse moyenne
dans l’intervalle de temps [t1 , t2 ] lorsque celui-ci tend vers zéro :
−−→
→
− →
− ∆OM
v = lim v m = lim
∆t−→0 ∆t−→0 ∆t
On reconnait l’expression de la dérivée et on note :
−−→
→
− dOM
v =
dt
Le vecteur vitesse instantanée est la dérivée par rapport au temps du vecteur position.
Il caractérise la façon dont varie le vecteur position au cours du temps.
Le vecteur vitesse instantanée est tangent à la trajectoire. Son sens est celui du mouve-
ment.
L’unité de la vitesse dans le système international est le m · s−1 .
2.4 Vecteur accélération

Le vecteur accélération moyenne du point matériel M entre deux instants t1 et t2 ,
correspondant aux positions M1 et M2 , est défini par le vecteur →
−
a m tel que :
∆v→
−
→
−am =
∆t
→
− →
− →
−
où ∆ v = v 2 − v 1 est la variation du vecteur vitesse instantanée entre ces deux instants.
3. Étude du mouvement en coordonnées cartésiennes 25
M1 −
→
v1
b
M2
b
v−
→
2
−
→
am
−→
△v v−
→
2
−−
→
v1
Le vecteur accélération instantanée du point matériel M à un instant particulier t1 6 t 6

t2 , correspondant à une position donnée M , est défini comme la limite du vecteur accélération
moyenne dans l’intervalle de temps [t1 , t2 ] lorsque celui-ci tend vers zéro :
→
− ∆→ −
v
a = lim
∆t−→0 ∆t
On reconnait l’expression de la dérivée et on note :

−−→
→
− d→
−v d2 OM
a = =
dt dt2
Le vecteur accélération instantanée est la dérivée par rapport au temps du vecteur
vitesse. Il caractérise la façon dont varie le vecteur vitesse au cours du temps.
L’unité de l’accélération dans le système international est le m · s−2 .
3 Étude du mouvement en coordonnées cartésiennes

On considère le système de coordonnées cartésiennes (x, y, z)pour décrire le mouvement
→− → − → −
du point matériel M dans la base orthonormée directe i , j , k .
−
→
k −
→
j y
−
→
i
O
Le vecteur position est donné par :

−−→ →− →
− →
−
OM (t) = x (t) i + y (t) j + z (t) k
Les composantes, fonction du temps, x (t), y (t) et z (t) sont appelées équations paramé-
triques du mouvement en coordonnées cartésiennes.
 
x1
Si le point matériel M subit un déplacement élémentaire de la position M1  y1 vers une
 
z1
 
x1 + dx
position très proche M2  y1 + dy , le vecteur déplacement élémentaire est donné par :
 
z1 + dz
−−→ −−−→ −−−→ →
− →
− →
−
dOM = OM2 − OM1 = dx i + dy j + dz k
Le vecteur vitesse s’écrit comme suit :

−−→ →
− →
− →
−
→
− dOM (t) dx →
− di dy →
− dj dz →
− dk
v (t) = = i +x + j +y + k +z
dt dt dt dt dt dt dt
→
− → − →
−
les vecteurs unitaires i , j et k étant invariants dans le temps :
→
− →
− →
−
di dj dk →
−
= = = 0
dt dt dt
on déduit que :
→
− →− →
− →
−
v (t) = vx (t) i + vy (t) j + vz (t) k
Les composantes de la vitesse sont données par :

dx
 v =
 x dt


dy
vy = dt



v = dz
z dt
Remarque
Pour le vecteur vitesse, on utilise souvent la notation simplifiée suivante :
→
− →
− →
− →
−
v (t) = ẋ i + ẏ j + ż k
avec :
dx
ẋ =
dt
dy
ẏ =
dt
dz
ż =
dt
Le module de →
−
v est :
k→
−
q p
vk= vx2 + vy2 + vz2 = ẋ2 + ẏ 2 + ż 2
Le vecteur accélération est donné par :

−−→
→
− d→
−
v (t) d2 OM (t) dvx →
− dvy →
− dvz →
− d2 x →
− d2 y →
− d2 z →
−
a (t) = = = i + j + k = i + j + k
dt dt2 dt dt dt dt2 dt2 dt2
soit :
→
− →− →
− →
−
a (t) = ax (t) i + ay (t) j + az (t) k
Les composantes de l’accélération sont données par :

dvx d2 x
ax = dt = dt2



2
ay = dv y
dt
= ddt2y


a = dvz = d2 z

z dt dt2
Remarque
Pour le vecteur accélération, on utilise souvent la notation simplifiée suivante :
→
− →
− →
− →
−
a (t) = ẍ i + ÿ j + z̈ k
avec :
d2 x
ẍ =
dt2
d2 y
ÿ =
dt2
d2 z
z̈ =
dt2
Le module de →
−
a est :
k→
−
q p
ak= a2x + a2y + a2z = ẍ2 + ÿ 2 + z̈ 2
Exemple : Mouvement à deux dimensions
Les équations paramétriques du mouvement d’un point matériel M sont données en fonction du temps
par :

x (t) = 4t
y (t) = −5t2 + 2t + 1
−−→ →
− →
−
Le vecteur position s’écrit alors : OM = (4t) i + −5t2 + 2t + 1 j
dx →
− dy →
− →
− →
−
Le vecteur vitesse a pour expression : → −
v = i + j = 4 i + (−10t + 2) j
dt dt
dvx →
− dvy →
− →
−
Le vecteur accélération est donné par : →
−
a = i + j = −10 j
dt dt
À l’instant t1 = 1s, on aura :
−−−→ →
− →
−
OM1 = 4 i −2 j
→
− →
− →
−
v 1 = 4 i −8 j
→
− →
−
a1 = −10 j
À l’instant t2 = 2s, on aura :

−−−→ →
− →
−
OM2 = 8 i − 15 j
→
− →
− →
−
v 2 = 4 i − 18 j
→
− →
−
a 1 = −10 j
Pour ce mouvement, l’accélération est indépendante du temps.
Les vecteurs déplacement, vitesse moyenne et accélération moyenne entre les instants t1 et t2 auront pour
expression :
−−−−→ −−−→ −−−→ →
− →
−
M1 M2 = OM2 − OM1 = 4 i − 13 j
−−−−→ →
− →
−
→
−v =M 1 M2
= 4 i − 13 j
m t2 −t1
→
− →
− →
− →
−
am = vt22 − v1
−t1 = −10 j
3.1 Exemple d’application : Mouvement rectiligne

Le choix de ce mouvement est motivé par sa facilité de description à travers des équations
simples.
x
Mb
→
−
O i
Un mouvement rectiligne s’effectue le long d’une trajectoire droite.

→
−
Ce mouvement peut alors être étudié dans un repère à une dimension O, i dont l’axe
Ox est porté par la trajectoire.
3.1.1 Définitions
Le vecteur position, dépendant du temps, a pour expression :

−−→ →−
OM (t) = x (t) i
La relation x = f (t) constitue l’équation horaire du mouvement et la courbe représenta-

tive de cette fonction constitue le diagramme des espaces.
Le vecteur déplacement, dépendant du temps, entre deux positions M1 et M2 , a pour
expression :
−−−−→ −−−→ −−−→ →−
M1 M2 (t) = OM2 (t) − OM1 (t) = (x2 (t) − x1 (t)) i
Le vecteur déplacement élémentaire, dépendant du temps, entre deux positions très

proches M1 et M2 , a pour expression :
−−−→ −−−→ −−−→ →−

dOM (t) = OM2 (t) − OM1 (t) = dx (t) i
Le vecteur vitesse, dépendant ou pas du temps, a pour expression :

−−→
→
− dOM dx →
− →
−
v = = i = vx (t) i
dt dt
La relation vx = f (t) constitue l’équation horaire de la vitesse et la courbe représentative
de cette fonction constitue le diagramme des vitesses.
Le vecteur accélération, dépendant ou pas du temps, a pour expression :
−−→
→
− d2 OM d2 x →
− →−
a = 2
= 2
i = ax (t) i
dt dt
La relation ax = f (t) constitue l’équation horaire de l’accélération et la courbe repré-

sentative de cette fonction constitue le diagramme des accélérations.
Exemple
Un mobile, que l’on considèrera comme un point matériel, effectue un mouvement rectiligne suivant l’axe
Ox. L’équation horaire du mouvement est donnée par :
x (t) = t2 + t + 2 (x est en mètres et.t est en secondes)
Représentons le vecteur position aux instants t = 0 s et t = 1 s.

−−−→ →
−
À t = 0 s, x = 2 m et OM1 (t = 0 s) = 2 i
−−−→ →
−
À t = 1 s, x = 4 m et OM2 (t = 1 s) = 4 i
Représentons le vecteur déplacement entre les instants t = 0 s et t = 1 s.

−−−−→ →
−
∆x = x (t = 1 s) − x (t = 0 s) = 2 m et M 1 M2 = 2 i
Représentons le vecteur vitesse aux instants t = 0 s et t = 1 s.

dx →
− →
−
vx = = 2t + 1 et v (t) = (2t + 1) i
dt →
−
À t = 0 s, vx = 1 m · s−1 et →
−v (t = 0 s) = i
→
− →
−
À t = 1 s, vx = 3 m · s−1 et v (t = 1 s) = 3 i
−
→
v (t = 0) −
→
v (t = 1)
b b
−
→ x=2 x=4
i b b
O t=0 t=1 X
b b
−−−→ −−−−→
OM1 M1 M2
b
−−−→
OM2
Remarques
Il ne faut pas confondre le module du vecteur déplacement entre deux positions M1 et M2 avec la
distance parcourue entre ces deux positions.
Si l’on considère le mouvement rectiligne suivant le trajet M1 → O → M2 sur l’axe Ox, le
−−−−→
module du vecteur déplacement est M1 M2 = |x2 − x1 |, tandis que la distance parcourue est
−−−→ −−−→
d = M1 O + OM2 = |x1 | + |x2 |.
−
→
i b
M1 M2
b
O x1 x2 x
b b b
−−−→ −−−−→
M1 O M1 M2
b b
−−−→
OM2
À partir du diagramme des espaces, on peut déterminer la vitesse moyenne entre deux instants t1
et t2 , correspondant aux positions M1 et M2 , en calculant la pente de la droite passant par les
points A1 (t1 , x1 ) et A2 (t2 , x2 ) (voir figure ci-dessous) :
x2 − x1 4x
vx m = =
t2 − t1 4t
À partir du diagramme des espaces, on peut aussi déterminer la vitesse instantanée à un instant
donné
ti en calculant la pente de la tangente à la courbe x (t) au point Ai (ti , xi ) et d’équation
dx
x= (t − ti ) + x (t = ti ) (voir figure ci-dessous) :
dt t=ti

dx
vx (t = ti ) =
dt t=ti
x(t) e
x(t) ent
ng
Ta
A2
x2 b
Ai
xi b
△x
A1
x1 b
△t
t1 t2 t ti t
Vitesse moyenne Vitesse instantanne
De même, on peut, à partir du diagramme des vitesses, déterminer l’accélération moyenne entre
deux instants t1 et t2 , correspondant aux positions M1 et M2 , en calculant la pente de la droite
passant par les points (t1 , v1x ) et (t2 , v2x ) :
vx 2 − vx 1 4vx
axm = =
t2 − t1 4t
À partir du diagramme des vitesses, on peut aussi déterminer l’accélération instantanée à un

instant
donné
ti en calculant la pente de la tangente à la courbe vx (t) à cet instant et d’équation
dvx
vx = (t − ti ) + vx (t = ti ) :
dt t=ti

dvx
ax (t = ti ) =
dt t=ti
3.1.2 Relations intégrales
Nous avons vu dans ce qui précède comment passer, par dérivation, de la position vers
la vitesse et de la vitesse vers l’accélération. Dans cette partie, nous montrerons le passage en
sens inverse par intégration.
Vitesse position Connaissant l’équation horaire de la vitesse vx (t), on pourra déterminer

l’équation horaire du mouvement sachant que :
dx
vx (t) =
dt
soit :
dx = vx (t) dt
par intégration entre deux instants t1 et t2 , on obtient la variation de la position :

ˆ t2
x (t2 ) − x (t1 ) = vx (t) dt
t1
Si la position x0 du mobile à un instant particulier t0 est connue, il est ainsi possible de

déterminer la position à n’importe quel instant t selon l’expression :
ˆ t
x (t) = x0 + vx (t) dt
t0
Accélération vitesse Connaissant l’équation horaire de l’accélération ax (t), on pourra

déterminer l’équation horaire de la vitesse sachant que :
dvx
ax (t) =
dt
soit :
dvx = ax (t) dt
par intégration entre deux instants t1 et t2 , on obtient la variation de la vitesse :

ˆ t2
vx (t2 ) − vx (t1 ) = ax (t) dt
t1
Si la vitesse vx0 du mobile à un instant particulier t0 est connue, il est ainsi possible de déter-
miner la vitesse à n’importe quel instant t selon l’expression :
ˆ t
vx (t) = vx0 + ax (t) dt
t0
Remarques
´t
Graphiquement, le déplacement 4x = x (t2 ) − x (t1 ) = t12 vx (t) dt représente l’aire algébrique
(négative si elle se trouve au dessous de l’axe des temps et positive si elle est au dessus) délimitée
par la courbe de vx (t), l’axe des temps et les droites verticales t = t1 et t = t2 .
Graphiquement, la distance parcourue entre deux instants donnés représente la somme des valeurs
absolues des aires algébriques délimitées par la courbe de vx (t), l’axe des temps et les droites
verticales correspondant à ces instants.
´t
De même, graphiquement, la variation de vitesse 4vx = vx (t2 ) − vx (t1 ) = t12 ax (t) dt représente
l’aire algébrique (négative si elle se trouve au dessous de l’axe des temps et positive si elle est
au dessus) délimitée par la courbe de ax (t), l’axe des temps et les droites verticales t = t1 et t = t2 .
vx (t) ax (t)
△x
△vx
t1 t2 t t1 t2 t
Exemple 1
L’équation horaire de l’accélération d’un point matériel est : ax (t) = 2t
Sachant qu’à l’instant t = 0 s, la vitesse est vx0 = 1 m · s−1 , déterminons l’équation horaire de la vitesse :
ˆ t ˆ t
vx (t) = vx0 + ax (t) dt = 1 + 2t dt
0 0
2
= 1+t
Sachant qu’à l’instant t = 0 s, la position est x0 = 2 m, déterminons l’équation horaire du mouvement :
ˆ t ˆ t
1 + t2 dt

x (t) = x0 + vx (t) dt = 2 +
0 0
t3
= 2+t+
3
Exemple 2
Soit le diagramme des vitesses suivant :

vx (m/s)
S1 3 4
2
S2 t(s)
S3
-2
Sachant qu’à l’instant t = 0 s, le mobile se trouve au point d’abscisse x0 = 1 m, déterminons x (t = 2 s) et

x (t = 4 s) :
ˆ t=2
2×2
x (t = 2 s) = x0 + vx (t) dt = 1 + aire S1 = 1 + = 3m
0 2
ˆ t=4 ˆ t=3 ˆ t=4
x (t = 4 s) = x (t = 2 s) + vx (t) dt = x (t = 2 s) + vx (t) dt + vx (t) dt
t=2 t=2 t=3
= 3 + aire S2 + aire S3 = 0m
Le déplacement entre les instants t = 2 s et t = 4 s est : x (t = 4 s) − x (t = 2 s) = 0 − 3 = −3 m

ou : ˆ t=4 ˆ t=3 ˆ t=4
x (t = 4 s) − x (t = 2 s) = vx (t) dt = vx (t) dt + vx (t) dt
t=2 t=2 t=3
= aire S2 + aire S3 = −3 m
La distance parcourue entre les instants t = 2 s et t = 4 s est :
(−2) × 1
d = |aire S2 | + |aire S3 | = + |((−2) × 1)| = 3 m
2
le mouvement rectiligne étudié est résumé dans la figure ci-dessous.
O →
− x=1 x=3
i b b
t=2 x
t=4 t=0
b b M
M2 b
1
−−−−→
M1 M2
3.1.3 Mouvements rectilignes particuliers
Mouvement Rectiligne Uniforme (M. R. U.) Le mouvement rectiligne uniforme est

caractérisé par :
une vitesse constante : vx (t) = v0 = Cte 6= 0
une accélération nulle : ax = dv0
dt
=0
une équation horaire du mouvement qui s’obtient par intégration de la vitesse :
ˆx(t) ˆt
dx = v0 dt =⇒ x (t) = x (t0 ) + v0 (t − t0 )
x(t0 ) t0
L’allure des diagrammes des accélérations, vitesses et espaces est illustrée dans les figures ci-
dessous :
ax (t) vx (t) x(t)
v0 > 0
>0
si v 0
x0
t
si v
v0 < 0 0 <0
ax = 0
t t
Diagramme des accélérations Diagramme des vitesses Diagramme des espaces
La vitesse moyenne et la vitesse instantanée sont confondues et obtenues graphiquement par la

pente de la droite x (t).
Mouvement Rectiligne Uniformément Varié (M. R. U. V.) Le mouvement rectiligne

uniformément varié est caractérisé par :
une vitesse qui varie au cours du temps de manière uniforme
une accélération constante ax = a0 = Cte 6= 0
une équation horaire de la vitesse qui s’obtient par intégration de l’accélération :
vˆx (t) ˆt
dv = a0 dt =⇒ vx (t) = vx (t0 ) + a0 (t − t0 )
vx(t0 ) t0
une équation horaire du mouvement qui s’obtient par intégration de la vitesse :
ˆx(t) ˆt ˆt
1
dx = vx (t0 ) dt+ a0 (t − t0 ) dt =⇒ x (t) = x (t0 ) + vx (t0 ) (t − t0 ) + a0 (t − t0 )2
2
x(t0 ) t0 t0
Le mouvement est dit uniformément accéléré si → −a ·→

−v > 0 (vecteurs vitesse et accélération
→
− →
−
dans le même sens) et uniformément décéléré si a · v < 0 (vecteurs vitesse et accélération
opposés en sens).
À partir des équations horaires x (t) et vx (t), on tire une troisième expression en éliminant
(t − t0 ) :
vx2 (t) − vx2 (t0 ) = 2a0 [x (t) − x (t0 )]
L’allure des diagrammes des accélérations, vitesses et espaces est illustrée dans les figures ci-
dessous :
ax (t) vx (t) x(t)
a0 < 0
a0 > 0 si vx > 0
>0
si a 0
vx0
a >0
si v 0 >
t si a x 0
vx0 0 < x0
0
a0 < 0
t t
Diagramme des accélérations Diagramme des vitesses Diagramme des espaces
L’accélération moyenne et l’accélération instantanée sont confondues et obtenues graphique-

ment par la pente de la droite vx (t).
Mouvement rectiligne sinusoı̈dal Le mouvement rectiligne sinusoı̈dal d’un mobile M est

défini sur l’axe (x0 Ox) par :
−−→ →−
OM = x (t) i , x (t) = A cos (ωt + ϕ)
x(t) : représente l’amplitude du mouvement ;

ωt + ϕ : représente la phase ;
ϕ : représente la phase initiale ;
A : représente l’amplitude maximale du mouvement ;
ω : représente la pulsation du mouvement ou la fréquence angulaire. La période T et la
2π
fréquencef du mouvement sont reliées à la pulsation par la relation ω = = 2πf .
T
x(t) T
+A
−A
L’abscisse x de M varie entre A et −A.

L’équation horaire de la vitesse est donnée par :
dx
vx (t) = = −Aω sin (ωt + ϕ)
dt
L’équation horaire de l’accélération est donnée par :
dvx
ax (t) = = −Aω 2 cos (ωt + ϕ) = −ω 2 x (t)
dt
La position x (t) vérifie l’équation différentielle :
d2 x
+ ω2x = 0
dt2
4 Étude du mouvement dans le plan
4.1 Coordonnées curvilignes

4.1.1 Base de Frenet
Pour un point matériel M en mouvement, dans un plan, sur une trajectoire curviligne,
les vecteurs vitesse et accélération peuvent parfois être exprimés d’une façon plus commode
dans une base orthonormée dite base de Frenet. Cette base, liée au point M , est formée des
vecteurs :
→
−
ut : Vecteur unitaire tangent à la trajectoire à tout instant et orienté dans le sens du
mouvement.
−
→ : Vecteur unitaire normal à →
u −
ut dirigé vers l’intérieur de la concavité et tel que
n
d →
−
u
−
→=ρ
u
t
(relation qui sera démontrée plus tard).
n
ds
ρ est appelé rayon de courbure et s est appelée abscisse curviligne.
Remarques
La base de Frenet, étant liée au point M , les directions des vecteurs unitaires →−
ut et −
u→n peuvent
varier au cours du temps.
En un point donné M de la trajectoire curviligne, le rayon de courbure ρ est la longueur définie
telle que les normales à la trajectoire en ce point et en un autre point très proche M 0 se coupent
en un point C, centre d’un cercle tangent à la trajectoire et localement confondu avec elle au
voisinage du point M . Si ρ est constant en tout point de la trajectoire, le mouvement est alors
circulaire de rayon ρ.
→
−
u
M M′ t
b b
→n
−
u ρ
−
→
un
→
−
ut
4. Étude du mouvement dans le plan 37
4.1.2 Abscisse et vitesse curvilignes
Lorsqu’un point matériel M est en mouvement dans un plan, sur une trajectoire curviligne, on
peut repérer sa position par son abscisse curviligne. Celle-ci est définie comme suit :
On oriente la trajectoire dans le sens du mouvement.
On choisit un point fixe O comme origine des abscisses curvilignes.
L’abscisse curviligne est alors la mesure algébrique s de l’arc de la trajectoire parcourue
_
par le point matériel : s = OM .
t) −v
→
s( −−→ −
→
dOM u t
b b
M M′
dθ ρ
b
O ⊕
Lorsqu’on fait varier de manière élémentaire la position du point M à un instant t vers la

position voisine M 0 à l’instant t + dt, le long de la trajectoire curviligne (voir figure ci-dessus),
son abscisse curviligne passe de s à s + ds, le rayon de courbure ρ balayant un angle élémentaire
dθ. Le vecteur déplacement élémentaire est tangent à la trajectoire et s’écrit comme :
−−→ −−−→
dOM = M M 0 = ds →
−
ut = ρ dθ →
−
ut
Dans la base de Frenet, le vecteur vitesse, tangent à la trajectoire, peut s’écrire :

_
→
− dOM →
− ds →
−
v (t) = ut = ut = v(t)−
→
ut
dt dt
ds
où v(t) = = ṡ correspond à la valeur algébrique de la vitesse curviligne.
dt
Complément
Retrouvons l’expression du vecteur unitaire − u→

n :
→
−
ut étant un vecteur unitaire tournant (cf. chapitre 1 §4.8), sa dérivée par rapport à l’abscisse curviligne s,
peut s’écrire comme :
d→
−
ut d→−
ut dθ
= ·
ds dθ ds
sachant que :
dθ 1
ds = ρ dθ =⇒ =
ds ρ
et que lorsque la concavité de la trajectoire est telle que −

u→ →
−
n est perpendiculaire à ut dans le sens trigono-
métrique direct :
d→
−
ut
=−
u→
n
dθ
alors :
d→
−
ut 1→
= −un
ds ρ
Notons que lorsque la concavité est telle que −

u→ →
−
n est perpendiculaire à ut dans le sens opposé au sens
trigonométrique :
d→
−
ut d→−
ut 1→
= −−u→
n =⇒ =− − un
dθ ds ρ
4.1.3 Les composantes intrinsèques du vecteur accélération
Dans la base de Frenet, l’expression du vecteur accélération est alors

donnée par :
−
→
at
M →
−
d→− ut
→
− v d b
a (t) = = (v (t) →
−
ut ) →n
−
dt dt u
−a
→
dv →− d→−
ut →n
−
a
= ut + v
dt dt
dv → d →
−
ut ds
= −
ut + v
dt ds dt
soit :
→
− dv →
− v2 →
a (t) = ut + − un = at →
−
ut + an −
→
un
dt ρ
avec :

a dv
t = dt
a v2
n = ρ
Les composantes intrinsèques de l’accélération sont alors :

La composante tangentielle → −
at = at →
−
ut qui est liée au changement du module de la vitesse.
→
− −
→
La composante normale an = an un qui est liée au changement de la direction du vecteur
vitesse.
Le module de l’accélération est donné par :
s
2 2 2
dv v
q
→
− 2
k a k = at + a2n = +
dt ρ
Exemple
Un point matériel se déplace sur une trajectoire circulaire de rayon R = 6 m. Son abscisse curviligne est
donnée par : s (t) = t2 + 2t.
L’expression du vecteur vitesse est :
→
− ds →
−
v (t) = ut = (2t + 2) →
−
ut
dt
L’expression du vecteur accélération est :
→
− dv →
− v2 −
a (t) = ut + u→
n
dt ρ
2
d (2t + 2) →
− (2t + 2) −
= ut + u→
n
dt R
2
(2t + 2) −
= 2→
−
ut + u→n
R
2
(2t + 2) −
= 2→
−
ut + u→n
6
2
2 (t + 1) −
= 2→
−
ut + u→
n
3
La vitesse du mobile à l’instant t = 2 s est : v = 6 m.s−1
Les composantes intrinsèques de l’accélération à l’instant t = 2 s sont :

a
t = 2 m.s−2
a = 6 m.s−2
n
Le module de l’accélération à l’instant t = 2 s est :

q p √ √
a = a2t + a2n = 22 + 62 = 40 = 2 10 m.s−2
4.2 Coordonnées polaires

4.2.1 Système de coordonnées polaires
Lorsqu’un point matériel M est en mouvement dans un plan, on peut repérer sa position par
ses coordonnées polaires r (t) et θ (t) telles que :
r est la coordonnée radiale (également appelée rayon). Elle exprime la distance du point
M à un point central appelé pôle. Ce dernier est équivalent à l’origine O des coordonnées
cartésiennes (r ≥ 0).
θ est la coordonnée angulaire (également appelée angle polaire ou azimut). Elle exprime
−−→
la mesure, dans le sens trigonométrique (sens positif), de l’angle entre le vecteur OM
et la demi-droite d’angle 0◦ , appelée axe polaire et équivalente à l’axe des abscisses en
coordonnées cartésiennes (0 ≤ θ ≤ 2π).
M′
−
→θ
u b
−
→r
u
rd b
r sin θ θ dr
M
r+dr
r
dθ
θ
O r cos θ x
La base polaire est formée des vecteurs unitaires (→

−
ur , →
−
uθ ) tels que :
→
− −−→
ur est dans la même direction et le même sens que le vecteur OM .
→
−
uθ est perpendiculaire à →
−
ur dans le sens trigonométrique, soit, d’après les propriétés de
de dérivation du vecteur unitaire tournant :
d→−
ur d→−
uθ
ur ⊥ →−
uθ , →
−
uθ = , →
−
ur = −
dθ dθ
Relation entre coordonnées et base cartésiennes et coordonnées et base polaires

x = r cos θ
y = r sin θ
soit :
p
r= x2 + y 2
et :
→
− →
−

→
−ur = cos θ i + sin θ j
→− →
− →
−
uθ = − sin θ i + cos θ j
4.2.2 Vecteurs position, vitesse et accélération

−−→
Le vecteur position OM est donné par :
−−→
OM (t) = → −r (t) = r (t) →
−
ur
Les coordonnées polaires θ = θ (t) et r = r (t) sont appelées équations paramétriques du

mouvement.
Le vecteur déplacement élémentaire est représenté sur la figure ci-dessus où dr représente
le déplacement dans la direction de → −
ur et le déplacement résultant de l’accroissement dθ de
l’angle polaire θ s’effectue sur un arc de longueur r dθ et tangent à →
−
uθ .
Ainsi :
−−→ −−−→
dOM = M M 0 = dr →
−
ur + r dθ →
−
uθ
Le vecteur vitesse s’obtient en dérivant le vecteur → −

r (t) par rapport au temps :
→
−
dr d → dr → d→
−
ur
→
−
v (t) = = −
(r ur ) = −
ur + r
dt dt dt dt
Puisque le vecteur unitaire →
−
ur est variable en fonction du temps :
d→
−ur d→
−
ur dθ
= ·
dt dθ dt
sachant que :
→
− d→−
ur
uθ =
dθ
Il vient alors :
→
− dr →
− dθ →
−
v (t) = ur + r uθ = vr →
−
ur + vθ →
−
uθ
dt dt
dr
vr = : est la composante radiale du vecteur vitesse.
dt
dθ
vθ = r : est la composante transversale du vecteur vitesse.
dt
Le vecteur accélération est obtenu en dérivant le vecteur vitesse :

→
− d→
−v d2 r − dr d→−
ur dr dθ → d2 θ − dθ d→
−
uθ
a (t) = = 2→ ur + · + · −
uθ + r 2 → uθ + r ·
dt dt dt dt dt dt dt dt dt
comme pour le vecteur unitaire →

−
ur , le vecteur unitaire →
−uθ est variable en fonction du temps :
d→
−
ur d→
−
ur dθ dθ →− d→
−
uθ d→−
uθ dθ dθ −
= · = uθ et = · =− → ur
dt dθ dt dt dt dθ dt dt
Il vient alors :
" 2 #
d2 r d2 θ →

→
− dθ →
− dr dθ
a (t) = 2
−r ur + 2 · +r 2 − uθ = ar →
−
u r + aθ →
−
uθ
dt dt dt dt dt
2
d2 r dθ
ar = 2 − r : est la composante radiale du vecteur accélération.
dt dt
dr dθ d2 θ
aθ = 2 · + r 2 : est la composante transversale du vecteur accélération.
dt dt dt
Remarques
Pour les vecteurs vitesse et accélération, on utilise souvent la notation simplifiée suivante :
→
−
v (t) = ṙ −
→ + rθ̇ −
u →
u
r θ
→
− 2 − → + 2ṙθ̇ + rθ̈ −→

a (t) = r̈ − rθ̇ u r uθ
avec :
dr
ṙ =
dt
d2 r
r̈ =
dt2
dθ
θ̇ =
dt
d2 θ
θ̈ =
dt2
Exemple
Les équations paramétriques du mouvement d’un mobile en coordonnées polaires sont
π
r (t) = 2 + t (ten secondes et ren mètres) , θ (t) = t (en radians)
4
Représentons le vecteur position aux instants t = 1 s et t = 2 s :
π
r (t = 1 s) = 3 m , θ (t = 1 s) = rad.
4
π
r (t = 2 s) = 4 m , θ (t = 2 s) = rad.
2
b M (t = 2)
b M (t = 1)
1m
π
4
O X
Calculons les composantes radiale et transversale du vecteur vitesse à l’instant t = 1 s :
vr (t = 1 s) = dr
(t = 1 s)
dt = 1 m · s−1
3π
m · s−1
dθ
vθ (t = 1 s) = r · dt (t = 1 s) =
4
Calculons les composantes radiale et transversale du vecteur accélération à l’instant t = 1 s :
h i 3π 2
ar (t = 1 s) = r̈ − rθ̇2 (t = 1 s) = − m · s−2
16
h i π
aθ (t = 1 s) = 2ṙθ̇ + rθ̈ (t = 1 s) = m · s−2
2
4.3 Exemple d’application : Mouvement circulaire
−
→
ut
b M
−
u→
n
−
→r
u
−
→θ R
u θ θ=0
O
La trajectoire est un cercle de rayon r (t) = R = Cte .

En plus de la base cartésienne, ce mouvement peut être étudié dans une base de Frenet
ou dans une base polaire. L’abscisse curviligne est reliée aux coordonnées polaires par
la relation suivante :
s (t) = R · θ (t)
Le vecteur position a pour expression :
−−→
OM = R →
−
ur
Le vecteur vitesse est donné dans la base polaire par l’expression suivante :
−−→
→
− dOM d→
−
ur dθ →
−
v (t) = =R =R uθ
dt dt dt
Le vecteur vitesse est donné dans la base de Frenet par l’expression suivante :
→
− ds → dθ →
v (t) = v →
−
ut = −
ut = R −
ut
dt dt
dθ
Dans les deux systèmes de coordonnées, le module de la vitesse est v = R · ω où ω =
dt
représente la vitesse angulaire (son unité est le rad · s−1 ).
Le vecteur accélération est donné dans la base polaire par l’expression suivante :
d→
− dθ d→ −

→
− v d dθ → − uθ
a = =R uθ + R
dt dt dt dt dt
sachant que :
d→
−
uθ d→
−
uθ dθ dθ −
= =− → ur
dt dθ dt dt
il vient : 2 2

→
− dθ →
− d θ→
a = −R ur + R 2 −
uθ
dt dt
Le vecteur accélération est donné dans la base de Frenet par l’expression suivante :
2
v2 −

→
− dv →
− → d dθ → − 1 dθ −
→
a = ut + un = R ut + R u n
dt R dt dt R dt
soit : 2
2

→
− d θ− dθ
a =R 2 →
ut + R −
→
un
dt dt
√
Dans les deux systèmes de coordonnées, le module de l’accélération est a = R ω 4 + α2 où
dω d2 θ
α= = 2 représentent l’accélération angulaire (son unité est le rad · s−2 ).
dt dt
Complément
Si l’accélération angulaire est connue à chaque instant, il est possible de connaitre par intégration la vitesse
angulaire et la position angulaire :
ˆ t
dω
α = θ ¨= =⇒ ω (t) − ω (t0 ) = α dt
dt t0
ˆ t
dθ
ω = θ̇ = =⇒ θ (t) − θ (t0 ) = ω dt
dt t0
Graphiquement, la variation de la vitesse angulaire ∆ω = ω (t2 ) − ω (t1 ) est déterminée par la mesure de
l’aire algébrique délimitée par la courbe de l’accélération angulaire α (t), l’axe des temps et les droites
verticales t = t1 et t = t2 .
Graphiquement, la variation de la position angulaire ∆θ = θ (t2 ) − θ (t1 ) est déterminée par la mesure
de l’aire algébrique délimitée par la courbe de la vitesse angulaire ω (t), l’axe des temps et les droites
verticales t = t1 et t = t2 .
On peut aussi déterminer la vitesse angulaire à un instant donné ti en calculant la pente de la tangente à
la courbe θ (t) en cet instant, comme on peut aussi déterminer l’accélération angulaire à un instant donné
ti en calculant la pente de la tangente à la courbe ω (t) en cet instant.
Exemple
Une particule, assimilable à un point matériel M , est en mouvement sur un cercle de rayon R = 5 m. Sa
vitesse angulaire est donnée par :
ω (t) = 3t2 (t en secondes et ω en rad · s−1 )
Sachant qu’à t = 0 s, θ = 0 rad, déterminons l’équation horaire de la position angulaire θ (t) :

ˆ t
dθ
ω= =⇒ θ (t) − θ (t = 0) = ω dt = t3
dt 0
soit :
θ (t) = t3
Calculons la distance parcourue à t = 2 s :
s (t) = R · θ (t) = 5 · t3 =⇒ s (t = 2) − s (t = 0) = 40 m
Déterminons l’équation horaire de la vitesse :

ds
v (t) = = 15 · t2
dt
Déterminons les composantes intrinsèques du vecteur accélération :
dv
at = = 30 · t
dt
v2
an = = 45 · t4
R
5. Étude du mouvement dans l’espace - Coordonnées cylindriques 45
Cas particulier : Mouvement circulaire uniforme
La vitesse est constante en module et variable en direction.

v dω
La vitesse angulaire est constante ω = et l’accélération angulaire α = est
R dt
nulle.
Le vecteur accélération a pour composantes :
dv v2
dans la base de Frenet : at = =0 et an =
dt R
d2 θ dω v2
dans la base polaire : aθ = R 2 = R =0 et ar = −R ω 2 = −
dt dt R
Le temps mis par le mobile pour effectuer un tour complet est constant. Il est appelé
période du mouvement et noté T .
À l’instant t = t0 + T :
ˆ t0 +T
θ (t = t0 + T ) − θ (t0 ) = ω dt
t0
on sait qu’après un tour complet :
θ (t = t0 + T ) − θ (t0 ) = 2π
En remplaçant dans l’expression intégrale précédente, on a :

ˆ t0 +T ˆ t0 +T
2π = ω dt = ω dt = ω · T
t0 t0
ainsi :
2π 2πR
T = =
ω v
5 Étude du mouvement dans l’espace - Coordonnées cylin-

driques
5.1 Base cylindrique

Pour un point matériel M en mouvement, dans l’espace à 3 dimensions, on a généralement
recours au système de coordonnées cartésiennes (x, y, z) pour le repérage du point M au cours
du temps. Le point M peut aussi être repéré comme un point de cylindre (droit à base circulaire)
dont l’axe est confondu avec l’axe Oz du repère cartésien.
Le système de coordonnées cylindriques dans l’espace n’est qu’une extension du système de

coordonnées polaires dans le plan auxquelles on ajoute une troisième dimension associée à la
hauteur (ou côte) du point M par rapport au plan repéré par ces coordonnées polaires.
z M
b
−
→
O k
ρ −
u→
ϕ
ϕ −
→ρ
u
Les coordonnées cylindriques du point M sont (ρ, ϕ, z) telles que :

−−→
ρ est la projection du vecteur OM sur le plan de la base du cylindre de rayon ρ (ρ ≥ 0).
ρ constitue la coordonnée radiale dans le plan de la base.
ϕ est la mesure, dans le sens trigonométrique, de l’angle entre la coordonnée radiale
ρ et l’axe Ox du repère cartésien (0 ≤ ϕ ≤ 2π). ϕ est la coordonnée angulaire de la
−−→
projection du vecteur OM sur le plan de la base du cylindre
−−→
z , projection algébrique du vecteur OM sur l’axe Oz du repère cartésien, est la hauteur
du cylindre contenant le point M .

→− −
→ →
−
La base cylindrique est la base orthonormée directe uρ , uϕ , k telle que :
→
−
uρ est dans la même direction et le même sens que la coordonnée radiale ρ.
−
u→ →
−
ϕ est perpendiculaire à uρ dans le sens trigonométrique :
− d→
−
uρ →
− →
u→
ϕ = , −
u→ −
ϕ = k × uρ
dϕ
→
−
k est le vecteur unitaire de l’axe Oz du repère cartésien.
Relation entre coordonnées et base cartésiennes et coordonnées et base cylindriques

x = ρ cos ϕ
y = ρ sin ϕ
soit :
p
ρ= x2 + y 2
et :
→
− →
−

→−
uρ = cos ϕ i + sin ϕ j
− →
− →
−
u→
ϕ = − sin ϕ i + cos ϕ j
5. Étude du mouvement dans l’espace - Coordonnées cylindriques 47
5.2 Vecteurs position, vitesse et accélération

−−→
Le vecteur position OM est donné par :
−−→ →
−
OM (t) = ρ (t) →
−
uρ + z (t) k
Le déplacement élémentaire est décrit par le déplacement dρ dans la direction de → −

uρ et
le déplacement résultant de l’accroissement dϕ de la coordonnée angulaire ϕ qui s’effectue sur
un arc de longueur ρ dϕ et tangent à − u→
ϕ (par analogie avec le déplacement élémentaire en
→
−
coordonnées polaires) ainsi que le déplacement dz dans la direction de k (par analogie avec le
déplacement élémentaire en coordonnées cartésiennes).
Ainsi :
−−→ −−−→ →
−
dOM = M M 0 = dρ →
−
uρ + ρ dϕ −
u→
ϕ + dz k
Le vecteur vitesse s’obtient par dérivée du vecteur position par rapport au temps :
−−→
→
− dOM dρ →− d→−
uρ dz → −
v (t) = = uρ + ρ + k
dt dt dt dt
sachant que :
d→
−
uρ d→−
uρ dϕ dϕ −
= · = u→
ϕ
dt dϕ dt dt
il vient :
→
− dρ →
− dϕ − dz →
− →
−
v (t) = uρ + ρ u→
ϕ+ k = vρ →
−
uρ + vϕ −
u→
ϕ + vz k
dt dt dt
dρ
vr = : est la composante radiale du vecteur vitesse.
dt
dϕ
vϕ = ρ : est la composante transversale du vecteur vitesse.
dt
dz
vz = : est la composante axiale du vecteur vitesse.
dt
Le vecteur accélération est obtenu en dérivant le vecteur vitesse :
→
− d→−
v d2 ρ − dρ d→
−
uρ dρ dϕ − d2 ϕ − −→ 2
→ + ρ dϕ duϕ + d z →−
a (t) = = 2→ uρ + + u→
ϕ + ρ uϕ k
dt dt dt dt dt dt dt2 dt dt dt2
sachant que :
d→−
uρ d→
−
uρ dϕ dϕ − d−
u→ d− u→
ϕ dϕ dϕ →
u→ −
ϕ
= · = ϕ et = · =− uρ
dt dϕ dt dt dt dϕ dt dt
il vient :
" 2 #
d2 ρ d2 ϕ − d2 z →
− →
−

→
− dϕ →
− dρ dϕ
a (t) = −ρ uρ + 2 · + ρ 2 u→ ϕ+ k = aρ →
−
uρ + aϕ −
u→
ϕ + az k
dt2 dt dt dt dt dt 2
2
d2 ρ dϕ
aρ = 2 − ρ : est la composante radiale du vecteur accélération.
dt dt
dρ dϕ d2 ϕ
aϕ = 2 · + ρ 2 : est la composante transversale du vecteur accélération.
dt dt dt
d2 z
az = 2 : est la composante axiale du vecteur accélération.
dt
Exemple
Le mouvement d’un point matériel M est défini en coordonnées cylindriques par :
− −→ → + bt →−

OM = a − u ρ k
a, b et c constantes positives
ϕ (t) = c t2
Déterminons la vitesse du point matériel à l’instant t = 1 s :

−−→
→
− dOM dϕ − →
−
v (t) = =a u→
ϕ+b k
dt dt
sachant que ϕ (t) = c t2 :
→
− →
−
v (t) = 2 a c t −
u→
ϕ+b k
soit :
→
− →
−
v (t = 1 s) = 2 a c −
u→
p
ϕ + b k =⇒ v (t = 1 s) = 4 a2 c2 + b2
Déterminons l’accélération du point matériel à l’instant t = 1 s :
d→
−
→
− v −→ dϕ −
uρ = 2 a c −
→ →
a (t) = = 2 a c uϕ − t uϕ − 2 c t2 −
→
uρ
dt dt
soit :
→
−
a (t = 1 s) = 2 a c [−
u→ −
→
p
ϕ − 2 c uρ ] =⇒ a (t = 1 s) = 2 a c 1 + 4 c2
6 Mouvement relatif - Changement de repère

6.1 Position du problème
→
− → − → −
O, i , j , k et soit un référentiel R0 en
Soit un référentiel fixeR associé au repère
→
− → − → −
mouvement par rapport à R et associé au repère O0 , i0 , j 0 , k 0 . Soit un point matériel M
en mouvement par rapport aux deux référentiels.
Problématique : Déterminer le lien entre le mouvement de M dans le référentiel R et son

mouvement dans R0 . Cela consiste à exprimer la relation entre les vecteurs position, vitesse et
accélération exprimés dans chacun des deux repères.
) ′ M
(R b
(R)
−′
→
k
′−
→′
O j
→
−
i′
−
→
k
→
−
i
O→
−
j
On appellera :
6. Mouvement relatif - Changement de repère 49
→
− → − → −
O, i , j , k le repère absolu
→
− → − → −
O0 , i0 , j 0 , k 0 le repère relatif
Les vecteurs position, vitesse et accélération du point M sont :
Dans le repère absolu :
−−→ →
− →
− →
−
OM = x i + y j + z k
−−→
→
− dOM dx → − dy → − dz →
−
va = = i + j + k
dt dt dt dt
−−→
→
− d2 OM d2 x →− d2 y →
− d2 z →
−
aa = 2
= 2
i + 2
j + 2
k
dt dt dt dt
Dans le repère relatif :
−− → →
− →
− →
−
O0 M = x0 i0 + y 0 j 0 + z 0 k 0
−−→
→
− dO 0 M dx0 →−0 dy 0 →−0 dz 0 →
−0
vr = = i + j + k
dt dt dt dt
−−→
→
− d2 O0 M − 0 d2 y 0 →
d2 x0 → − 0 d2 z 0 →−
ar = 2
= 2
i + 2
j + 2 k0
dt dt dt dt
6.2 Loi de composition des vitesses

Dans le repère absolu, le vecteur position peut s’écrire comme suit :
−−→ −−→0 −− → →
− →
− →
− −−→ → − →
− →
−
OM = OO + O0 M =⇒ x i + y j + z k = OO0 + x0 i0 + y 0 j 0 + z 0 k 0
L’expression du vecteur vitesse s’obtient par la dérivée du vecteur position :

−−→ −−→ −−→ −−→ " →
−0 →
−0 →−0 # 0
dOO0 dO0 M dOO0 dx →−0 dy 0 →
−0 dz 0 →
−0

dOM 0 d i 0 d j 0 d k
= + = + x · +y · +z · + i + j + k
dt dt dt dt dt dt dt dt dt dt
| {z } | {z
−
→
}
−
→
ve vr
On obtient ainsi la loi de composition des vitesses suivante :
→
−
va = →
−
vr + →
−
ve ou →
−
v M/R = →
−
v M/R0 + →
−
v R0 /R
où : −−→
→
− dOM
va = : est la vitesse absolue du point M par rapport au repère absolu R, notée
→
− dt
aussi v M/R .
−−→0 " →
−0 →
−0 →
−0 #
→
− dOO di dj dk
ve = + x0 · + y0 · + z0 · : est la vitesse d’entrainement du repère
dt dt dt dt
relatif R0 par rapport au repère absolu R, notée aussi →−v R0 /R .
→
− dx0 →−0 dy 0 →
−0 dz 0 →
−0
vr = i + j + k : est la vitesse relative du point M par rapport au repère
dt 0 dt →
−dt
relatif R , notée aussi v M/R0 .
Remarques
Si le point matériel M est fixe par rapport à R0 , alors :
dx0 dy 0 dz 0 →
−
= = = 0 =⇒ →
− v M/R0 = 0 =⇒ →
vr = →
− −
va = →
−
ve
dt dt dt
Si R0 est en mouvement de translation par rapport à R , alors :
→
− →
− →
− −−→
d i0 d j0 d k0 →
− dOO0
= = = 0 =⇒ →
−
ve = →
−
v R0 /R =
dt dt dt dt
Si R0 est fixe par rapport à R, alors :
→
− →
− →
− −−→
d i0 d j0 d k0 dOO0 →
− →
−
= = = = 0 =⇒ →
−
ve = →
−
v R0 /R = 0 =⇒ →
−
va = →
−
vr
dt dt dt dt
6.3 Loi de composition des accélérations

Dans le repère absolu, l’expression du vecteur accélération s’obtient par la dérivée du vecteur
vitesse dans le même repère.
2−−→ " 2 −−→0 →

− →
− →
−# 2 0
2 0 2 0 2 0
dx → −0 d2 y 0 →
−0 d2 z 0 →
−0

→
− d OM d OO 0 d i 0 d j 0 d k
a = = +x +y +z + i + 2 j + 2 k
dt2 dt2 dt2 dt2 dt2 dt2 dt dt
| {z } | {z
−
→
}
−
→
a ar
"e →
−0 →
−0 →
−0 #
0 0 0
dx d i dy d j dz d k
+2 · + · + ·
dt dt dt dt dt dt
| {z }
−
→
ac
On obtient ainsi la loi de composition des accélérations suivante :
→
−
aa = →
−
ar + →
−
ae + →
−
ac
où : −−→
→
− d2 OM
aa = : est l’accélération absolue du point M par rapport au repère absolu R.
dt2
→
− d2 x0 →
− d2 y 0 →
− d2 z 0 →
−
ar = 2 i0 + 2 j 0 + 2 k 0 : est l’accélération relative du point M par rapport au
dt dt dt
repère relatif R0 .
−−→ →
− →
− →
−
→
− d2 OO0 2 0
0 d i
2 0
0 d j
2 0
0 d k
ae = +x +y +z : est l’accélération d’entrainement du repère
dt0 2 dt2 dt2 dt2
relatif R par rapport au repère absolu R.
"
0
→−0 0
→
−0 0
→
−0 #
→
− dx d i dy d j dz d k
ac = 2 · + · + · : est une accélération complémentaire dite
dt dt dt dt dt dt
accélération de Coriolis.
6. Mouvement relatif - Changement de repère 51
Remarques
d→
−ve
L’accélération d’entrainement n’est pas la dérivée de la vitesse d’entrainement : → −
ae 6=
dt
Si le point matériel M est fixe par rapport à R0 , alors :
0 0 0
dx dy dz →
− →
− →
− −
→ →
−
= = = 0 =⇒ ar = ac = 0 =⇒ aa = ae
dt 0 dt dt
Si R est en mouvement de translation pure par rapport à R , alors :
 → − →
− →
− −−→0
 d2 i0 = d2 j 0 = d2 k0 = →−
0 =⇒ →− 2
ae = d dtOO −−→
d2 OO0
dt2
→
−
dt2 dt2 2
=⇒ −
→=→
a −
a +
→
− →
−
 d i0 = d j 0 = d k 0 = →− →
− a r
dt dt dt 0 =⇒ →−
a = 0 c
dt2
Si R0 est en mouvement de translation uniforme par rapport à R , alors :

→
−

→−
ae = 0 −
→ → −
→− − =⇒ aa = ar
→
a = 0 c
Exemple
Des gouttes de pluie tombent verticalement avec une vitesse de 40 Km · h−1 par rapport au sol.
Déterminons la vitesse avec laquelle ces gouttes de pluie frappent le pare-brise d’une voiture roulant
avec une vitesse de 60 Km · h−1 :
Les gouttes de pluie : mobile.
Le sol : repère absolu.
La voiture : repère relatif (en mouvement de translation par rapport au sol).
La loi de composition des vitesses s’écrit :
→
−
va = →
−
vr + →
−
ve ou →
−
v g/sol = →
−
v g/voiture + →
−
v voiture/sol
avec va = 40 Km · h−1 et ve = 60 Km · h−1 .
→
−
vr = →
−
va − →
−
ve
Sur la figure ci-dessous, on peut déduire que :

q
2 2
vr = va2 + ve2 = (40) + (60) = 72, 11 Km · h−1
p
Déterminons la direction des gouttes de pluie par rapport à la verticale dans le repère relatif, c.à.d.
l’angle θ tel que :
ve
tan (θ) = = 0.66 =⇒ θ ' 33.7◦
va
Ainsi, vu de la voiture, les gouttes de pluie paraissent avec une vitesse de 72 Km · h−1 avec un angle de
33.7° par rapport à la verticale.
−
→
vr −
→
va
θ
-−
→
ve −
→
ve

Chapitre2 Cinématique Du Point Materiel

Transféré par

Informations du document

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Chapitre2 Cinématique Du Point Materiel

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Table des matières

2 Cinématique du point matériel 21

La cinématique décrit le mouvement et la dynamique l’explique (en termes de forces).

1.1 Notion de référentiel, repère et système de coordonnées

On appelle système de coordonnées à l’instant t, toute paramétrisation des points du référentiel au

La trajectoire est la courbe décrite par le point matériel b M4

2 Mouvement d’un point matériel

2.1 Vecteur position

2.2 Vecteur déplacement M1

Le vecteur déplacement est indépendant de l’origine O ou du repère choisi.

2.3 Vecteur vitesse

2.4 Vecteur accélération

Le vecteur accélération instantanée du point matériel M à un instant particulier t1 6 t 6

On reconnait l’expression de la dérivée et on note :

3 Étude du mouvement en coordonnées cartésiennes

 Le vecteur position est donné par :

 Le vecteur vitesse s’écrit comme suit :

Pour le vecteur vitesse, on utilise souvent la notation simplifiée suivante :

 Le vecteur accélération est donné par :

Pour le vecteur accélération, on utilise souvent la notation simplifiée suivante :

À l’instant t2 = 2s, on aura :

Pour ce mouvement, l’accélération est indépendante du temps.

3.1 Exemple d’application : Mouvement rectiligne

Un mouvement rectiligne s’effectue le long d’une trajectoire droite. 

Le vecteur position, dépendant du temps, a pour expression :

La relation x = f (t) constitue l’équation horaire du mouvement et la courbe représenta-

Le vecteur déplacement élémentaire, dépendant du temps, entre deux positions très

−−−→ −−−→ −−−→ →−

Le vecteur vitesse, dépendant ou pas du temps, a pour expression :

La relation ax = f (t) constitue l’équation horaire de l’accélération et la courbe repré-

x (t) = t2 + t + 2 (x est en mètres et.t est en secondes)

Représentons le vecteur position aux instants t = 0 s et t = 1 s.

Représentons le vecteur déplacement entre les instants t = 0 s et t = 1 s.

Représentons le vecteur vitesse aux instants t = 0 s et t = 1 s.

À partir du diagramme des vitesses, on peut aussi déterminer l’accélération instantanée à un

3.1.2 Relations intégrales

Vitesse  position Connaissant l’équation horaire de la vitesse vx (t), on pourra déterminer

par intégration entre deux instants t1 et t2 , on obtient la variation de la position :

Si la position x0 du mobile à un instant particulier t0 est connue, il est ainsi possible de

Accélération  vitesse Connaissant l’équation horaire de l’accélération ax (t), on pourra

par intégration entre deux instants t1 et t2 , on obtient la variation de la vitesse :

L’équation horaire de l’accélération d’un point matériel est : ax (t) = 2t

Sachant qu’à l’instant t = 0 s, la position est x0 = 2 m, déterminons l’équation horaire du mouvement :

Soit le diagramme des vitesses suivant :

Sachant qu’à l’instant t = 0 s, le mobile se trouve au point d’abscisse x0 = 1 m, déterminons x (t = 2 s) et

Le déplacement entre les instants t = 2 s et t = 4 s est : x (t = 4 s) − x (t = 2 s) = 0 − 3 = −3 m

La distance parcourue entre les instants t = 2 s et t = 4 s est :

3.1.3 Mouvements rectilignes particuliers

Mouvement Rectiligne Uniforme (M. R. U.) Le mouvement rectiligne uniforme est

ax (t) vx (t) x(t)

La vitesse moyenne et la vitesse instantanée sont confondues et obtenues graphiquement par la

Mouvement Rectiligne Uniformément Varié (M. R. U. V.) Le mouvement rectiligne

une équation horaire du mouvement qui s’obtient par intégration de la vitesse :

Le mouvement est dit uniformément accéléré si → −a ·→

ax (t) vx (t) x(t)

L’accélération moyenne et l’accélération instantanée sont confondues et obtenues graphique-

Mouvement rectiligne sinusoı̈dal Le mouvement rectiligne sinusoı̈dal d’un mobile M est

x(t) : représente l’amplitude du mouvement ;

L’abscisse x de M varie entre A et −A.

La position x (t) vérifie l’équation différentielle :

4 Étude du mouvement dans le plan

4.1 Coordonnées curvilignes

4.1.2 Abscisse et vitesse curvilignes

Lorsqu’on fait varier de manière élémentaire la position du point M à un instant t vers la

Le vecteur position est donné par :

Le vecteur vitesse s’écrit comme suit :

Le vecteur accélération est donné par :

Un mouvement rectiligne s’effectue le long d’une trajectoire droite.

Vitesse position Connaissant l’équation horaire de la vitesse vx (t), on pourra déterminer

Accélération vitesse Connaissant l’équation horaire de l’accélération ax (t), on pourra

La vitesse est constante en module et variable en direction.