Livre 25-09-2023

Université Mohamed Premier
Faculté des Sciences

Département de physique
Oujda
Cours de Mécanique du point

matériel
Filière : MIP
Semestre : S1
Année universitaire : 2023/2024
Professeur A.ERRAHMANI
2
Sommaire
1 Outils mathématiques 1
1.1 Grandeurs physique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1.2 Espace vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2.2 Base d’un espace vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.3 Espace vectoriel euclidien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Espace affine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Opération sur les vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4.1 Somme vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4.2 Produit scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4.3 Produit vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4.4 Produit mixte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.5 Calculs differentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.6 Champ scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.7 Fonction scalaire d’une variable réelle . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.8 Fonction scalaire de plusieurs variables . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.8.1 Dérivée partielle d’une fonction à plusieurs variables . . . 10
1.8.2 Différentielle totale d’une fonction à plusieurs variables : . 11
1.9 Opérateurs relatifs au champ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.9.1 Opérateur gradient . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.9.2 Opérateur divergence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.9.3 Opérateur rotationnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2 Cinématique du point matériel 15
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2 Vecteur position d’un point matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2.1 Système de coordonnés cartésiennes M(x, y, z) . . . . . . . . 16
2.2.2 Système de coordonnés cylindriques M(ρ, θ, z) . . . . . . . 16
3
4 SOMMAIRE
2.2.3 Système de coordonnés sphériques M(r, θ, ϕ) . . . . . . . . 17

2.3 Le mouvement : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.4 Trajectoire : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.4.1 Définitions : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.5 Vecteur déplacement : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.5.1 Vecteur déplacement élémentaire : . . . . . . . . . . . . . . 22
2.6 Vecteur vitesse : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.7 Vecteur accélération : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.8 Vitesse et accélération dans la base de Serret-Frenet : . . . . . . . . 25
2.9 Changement de référentiel : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.9.1 Lois de composition de mouvement : . . . . . . . . . . . . . 28
2.10 Exemple de mouvement particuliers. . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.10.1 Mouvement uniforme. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.10.2 Mouvement uniformement varie. . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.10.3 Mouvements rectilignes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.10.4 Mouvement rectiligne et uniforme. . . . . . . . . . . . . . . 35
2.10.5 Mouvement de translation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.10.6 Mouvement circulaire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3 Dynamique du point matériel : 39
3.1 Principes de la dynamique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

3.1.1 Masse, Quantite de mouvement, Moment cinetique, Force. 39
3.1.2 1ère Lois de Newton. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.1.3 2ème loi de Newton : Principe fondamental de la dynamique . 41
3.1.4 3ème loi de Newton : Principe de l’action et la réaction. . . 41
3.2 Conséquences dynamiques du PFD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.2.1 Principe de relativité galiléen. . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.2.2 PFD dans un référentiel non galiléen. . . . . . . . . . . . . 41
3.2.3 Le cas statique : Equilibre d’un point matériel. . . . . . . . 42
3.2.4 Théorème du moment cinétique. . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.2.5 Théorème du moment cinétique. . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.2.6 Application à un mouvement à accélération centrale. . . . . 44
Chapitre
1
Outils mathématiques
1.1 Grandeurs physique

En physique il existe trois types de grandeurs fondamentales :
• Grandeurs physique scalaires : Ce sont des quantités définies par des nombres
réels.
Exemples : la masse en kilogramme, la distance en mètre, la charge électrique
en coulomb, le poids en newton...
• Grandeurs physique vectorielles : Ce sont des grandeurs définies par des
vecteurs car ils se caractérisent par une diretion un sens et une intensité.
→− →
− →
−
Exemples la force F , le champ élèctrique E , le champ magnétique B , le
→
−
vecteur vitesse V ....
• Grandeurs physique tensorielles : Un tenseur est un objet mathématique
très général (généralisation de la notion de vecteur). Un tenseur de rang
zéro est un scalaire, un tenseur de rang un est un vecteur, un tenseur de
rang 2 est une matrice ...
1.2 Espace vectoriel
1.2.1 Définition
Un vecteur est un segment de droite (OA) sur lequel on a choisi une origine
O et une extrémité A ; il est défini par : son origine , sa direction, son sens et son
module.
Un espace vectoriel E sur le corp R est un ensemble d’objets appelés vecteurs

et muni de deux lois
Loi de composition interne ≪ + ≫, appelée addition ou somme vectorielle,
−
→ →
− −
→ → −
c’est à dire ∀ U ∈ E et ∀ V ∈ E on a ( U + V ) ∈ E. La loi ≪ + ≫ vérifié les
1
2 CHAPITRE 1. OUTILS MATHÉMATIQUES
propriétés suivantes :
−
→ → − → − − →
1. elle est commutative : U + V = V + U ,
−
→ →
− −→ − → → − −→
2. elle est associative : U + ( V + W )=( U + V ) + W ,
→− →− → − →
− → −
3. elle admet un élément neutre (vecteur nul), noté 0 ou 0 E 0 E + V = V
→
− →
− → − →
− →−
4. tout vecteur V a un opposé, noté − V . V +(− V )= 0 E
Loi de composition externe ≪ · ≫, appelée multiplication par un scalaire,

−
→ −
→
c’est à dire : ∀ U ∈ E et ∀ λ ∈ R on a (λ · U ) ∈ E.
La Loi ≪ · ≫ vérifié les axiomes suivants :
1. elle est distributive à gauche par rapport à la loi ≪ + ≫ de E et à droite

par rapport à l’addition du corps R :
−
→ → − −
→ →
− →
− →
− →
−
λ · (U + V ) = λ · U + λ · V , (λ + µ) · V = λ · V + µ · V
2. elle vérifie une associativité mixte (par rapport à la multiplication),

−
→ −
→
(λ · µ) · U =λ · (µ · U )
3. elle posède un élèment neutre multiplicatif noté → −e · −

−e : → → −→
U =U
1.2.2 Base d’un espace vectoriel
On appel une base B d’un espace vectoriel E un ensemble de vecteurs

B = {−
e→ −
→ − → − →
1 , e2 , e3 .... en } linéairement indépendants tel que :
→
−
∀ V ∈ E,
i=n
→
−
V = λ1 · − e→ −
→ + ..... + λ · −
→= λi →
−
X
1 + λ 2 · e2 n e n ei
i=1
→
−
Les coefficients λi sont appelés composantes du vecteur V dans la base B. En
physique classique la réalité physique n’est plus qu’un monde à trois dimensions
spatiales (la largeur, la longueur et la hauteur). Dans la suite de ce cours nous
utilisons uniquement des espace à trois dimensions n = 3. Exemple :
1.2. ESPACE VECTORIEL 3
z
M1
−−−→
OM
−
e→
3
O
−
e→
−
e→
2
1 K
y
J
I
x
−−−→
OM = xM −
e→ −
→ −
→
1 + yM e2 + zM e3
Dans la suite nous utilisons des bases orthonormées de dimension 3 ; par exemple :
→ → − → − → − →
(−
e→ −
→ − − → − → −
1 , e2 , e3 ) ; ( i , j , k ) ; ( u , v , w )...
Une base ( −
1 e→, −
2 3e→, −e→) est dite orthonormée (B.O.N) si
(
→
− 1 si i = j
ei · →
−
ej =
0 si i, j
→
− → − → −
Exemple : B = ( i , j , k ) est une B.O.N
→− →
− →
−
B est normée : ∥ i ∥ = ∥ j ∥ = ∥ k ∥ = 1
→− → − → − →− → − →
− →− →− → − → − → − → −
B est orthogonale : i · j = i · k = j · k = 0 ⇐⇒ i ⊥ j , i ⊥ k , j ⊥ k
1.2.3 Espace vectoriel euclidien

Un espace vectoriel E muni du produit scalaire (·) est appelé espace vectoriel
euclidien. Le produit scalaire (·) est une application F qui fait associée à deux
vecteur de E un nombre réel.
F : E ×E → R
−
→ → − −
→ → − (1.1)
( U ; V ) 7→ U · V
Le produit scalaire se comporte comme la multiplication ≪ classique ≫. Soient

−
→ → − −→
U , V et W trois vecteurs de E, et soit λ un réel.
On a les propriétés suivantes :
• La symétrie : −U
→ →− →
− −
·V =V ·U
→
• Le développement et la factorisation : −U→ → − −→ −→ → − − → −→

· (V + W ) = U · V + U · W
• La multiplication avec un facteur réel : λ·( −U
→ → − −
→ →
− −
→ → −
· V ) = U ·(λ· V ) = (λ· U )· V
• Le produit avec un vecteur nul : −U→ → −
· 0 =0
• L’identité remarquable : ( −U
→ → − −
→ −
→ → − →
+ V )2 = U 2 + 2 U · V + V 2
−
−
→ −
→
Remarque : la norme (ou le module) d’un vecteur U notée ∥ U q ∥ peut etre définie
−
→ − → −
→ 2 −
→ −
→ − →
à partir du produit scalaire. U · U = ∥ U ∥ , c’est à dire ∥ U ∥ = U · U
1.3 Espace affine

L’espace affine est un ensemple E dont les éléments sont appelés points. Un
espace affine E peut aussi être vu comme un espace vectoriel E en faisant corres-
→ −−→
−
pondre à chaque couple de point (A, B) un vecteur U = AB
−−→ −→
(A, B) ∈ E → AB = U ∈ E (1.2)
L’espace affine satisfait les axiomes suivantes :

−−→ −−→
1. AB = − BA
−−→ −−→ −−→
2. AB = AC + CB relation de Charles
−
→
3. Pour tout point 0 de l’espace affine E et tout vecteur U de l’espace vectoriel
−−−→ − →
E, il existe un seul point M de E telque OM = U
−−→ → −
4. AB = 0 ⇒ A ≡ B
1.4 Opération sur les vecteurs
1.4.1 Somme vectorielle

Considérons une base directe B de l’espace R3 notée : RO (O, −
e→ −
→ − →
1 , e2 , e3 ).
−
→ → −
Soient deux vecteurs U et V . Leurs expressions dans cette base sont :
−
→ →
−
U = u1 −
e→ −
→ −
→
1 + u2 e2 + u3 e3 et V = v1 −
e→ −
→ −
→
1 + v2 e2 + v3 e3 .
−
→ → −
D’aprés la définition de l’espace vectoriel la somme de U et V est une troisième
1.4. OPÉRATION SUR LES VECTEURS 5
−→
vecteur W .
−→ −→ → −
W = U + V = (u1 + v1 ) −
e→ −
→ −
→
1 + (u2 + v2 ) e2 + (u3 + v3 ) e3 .
On peut utiliser une autre écriture mathématique (appelée écriture matricielle)

des vecteurs dans la base B :
   
u1  v 
−
→   −  1 
→
U = u2  et V = v2  .
u3 ( −e→, −e→, −e→) v3 ( −e→, −e→, −e→)
   
1 2 3 1 2 3
Dans la mème base ( −

e→ −
→ − →
1 , e2 , e3 ) la somme et la soustraction s’écrivent :
       
u1  v1  w1  u1 + v1 
−→ −→ → −      
W = U + V = u2  + v2  = w2  = u2 + v2 
 
u3 v3 w3 ( −e→, −e→, −e→) u3 + v3 ( −e→, −e→, −e→)

       
1 2 3 1 2 3
       
u1  v1  z1  u1 − v1 
→
− − → → −      
Z = U − V = u2  − v2  = z2  = u2 − v2 
 
u3 v3 z3 ( −e→, −e→, −e→) u3 − v3 ( −e→, −e→, −e→)

       
1 2 3 1 2 3
1.4.2 Produit scalaire
Soient les deux vecteurs

−
→ →
−
U = u1 −
e→ −
→ −
→
1 + u2 e2 + u3 e3 et V = v1 −
e→ −
→ −
→
1 + v2 e2 + v3 e3 .
Dans une base Orthonormée
−
e→ −
→ − →− → − →− → (−
e→ −
→ − →− → − →− →
1 e1 = e2 e2 = e3 e3 = 1) et 1 e2 = e1 e3 = e2 e3 = 0
D’aprés les propriétés des produit scalaire

−
→ → −
U · V = (u1 −
e→ −
→ −
→ −
→ −
→ −
→
1 + u2 e2 + u3 e3 ) · (v1 e1 + v2 e2 + v3 e3 ) = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 .
En notation matricielle
   
u  v 
−
→ → −  1   1 
U · V = u2  · v2  = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3
u3 v3
   
Remarque :
Le résultat du produit scalaire est un nombre réel qui ne dépend pas de la base
choisie
Détermination géométrique du produit scalaire :
−
→ → −
Choisissant une base orthonormée de telle sorte d’avoir les deux vecteurs U et V
−
→
dans le plan formé par les vecteurs −e→ −
→ −
→
1 et e1 et d’avoir le vecteur U suivant e1 .
v2 M
→
−
V
−
e→
2 θ
H
O − v1
e→
1
−
→
U
Dans ce cas
−
→ →
−
U = u1 −
e→ −
→ −
→
1 + u2 e2 + u3 e3 et V = v1 −
e→ −
→ −
→
1 + v2 e2 + v3 e3 .
avec
−
→
u1 = ∥ U ∥, u2 = 0, u3 = 0
→
− →
−
v1 = ∥ V ∥ cosθ, v2 = ∥ V ∥ sinθ, v3 = 0
d’ou
−
→ → − −
→ → −
U · V = ∥ U ∥ ∥ V ∥ cosθ (1.3)
−
→ → − −→ → −
Remarque : Si U ⊥ V (cosθ = 0) ⇒ U · V = 0
OH
D’aprés la figure on a cosθ = − ,
→ donc l’équation 1.3 donne
∥V ∥
−
→
−
→ → − −
→ →
− U
U · V = OH ∥ U ∥ ⇒ OH = V · −
→ (1.4)
∥U ∥
→
− −
→
OH : représente la projection du vecteur V sur la doite portée par le vecteur U
1.4. OPÉRATION SUR LES VECTEURS 7
1.4.3 Produit vectoriel
Considérons un repère orthonormée directe RO (O, −e→ −

→ − →
1 , e2 , e3 ) et deux vec-
−
→ →
−
teurs U et V dans la mème base et dont les composantes sont respectivement
(u1 , u2 , u3 ) et (v1 , v2 , v3 ).
−
→ → − −→
Par définition le produit vectoriel noté U ∧ V est un vecteur W orienté dans
l’espace :
−→
W
→
−
V
O α
−
→
U
−
→ →
−
• la direction est perpendiculaire au plan formé par les vecteurs U et V
• le sens est donné par la règle des trois doigts de la main droite
−
→ → − −
→ → −
• sa norme vaut | U ∧ V | = ∥ U ∥ ∥ V ∥ sin(α)
−→
Dans la base ( −
e→, −
1 e→, −
2 e→), W s’exprime comme :
3
−→ −→ → −
W = U ∧ V = (u2 v3 − v2 u3 ) −
e→ −
→ −
→
1 + (u3 v1 − v3 u1 ) e2 + (u1 v2 − v2 u1 ) e3
Pour mémoriser l’écriture du produit vectoriel on peut utiliser la méthode du

déterminant :
−
e→ −
e→ −
e→
1 2 3 ! ! !
−→ −→ → − u2 u3 − → u1 u3 − → u1 u2 −
W = U ∧ V = u1 u2 u3 = e1 − e2 + e→
3
v2 v3 v1 v3 v1 v2
v1 v2 v3
= (u2 v3 − v2 u3 ) −
e→ −
→ −
→
1 + (u3 v1 − v3 u1 ) e2 + (u1 v2 − v2 u1 ) e3
(1.5)
Remarques :
• Si −U
→ → − −
→ → −
et V deux vecteurs collinéaire ( U // V ), l’angle α = 0 ou α = π d’ou
−
→ → − → −
U ∧V = 0
• Le produit vectoriel est antisymétrique −U → → − →
−
∧ V = −V ∧ U
−
→
• −U
→ → − → − −
→ → − − → →
∧ (V + X ) = U ∧ V + U ∧ X
−
• (λ −U
→ → − −
→ → −
) ∧ V = λ( U ∧ V )
• −U
→ − → → − →
− − → → −
· (U ∧ V ) = V · (U ∧ V ) = 0
Interprétation géométrique du produit vectoriel :
−
→ → −
Le produit vectoriel represente la surface formée par les deux vecteurs U et V .
−
→ h
− = sin(α).
En effet la surface du parallélograme de la figure est Sp = h·∥ U ∥ avec →
∥V ∥
Le produit vectoriel donne :
−
→ → − −
→ → −
| U ∧ V | = ∥ U ∥ ∥ V ∥ sin(α) = Sp
La surface du triangle est

−
→ → −
Sp
|U ∧ V |
ST = =
2 2
1.4.4 Produit mixte

−
→→ − −→ −
→ → − −→
Le produit mixte de trois vecteurs U , V et W noté ( U , V , W ) est le nombre
−
→ → − −→
réel U ( V ∧ W ). On démontre que
−
→ → − −→ →
− −→ − → −→ − → → −
U · (V ∧ W ) = V · (W ∧ U ) = W · (U ∧ V )
Remarque :
−
→→ − −→
Le produit mixte représente le volume du parallélépipède formé par U , V et W
Exemple :
−
→ → − −→
Soient ( U , V , W ) trois vecteurs dans une base orthonormée tel que.
     
a 0 0
−
→   →
−   −→  
U = 0 ; V = b  ; W = 0
0→ 0→ c →
     
− →− →− − →− →− − →− →−
i ,j ,k i ,j ,k i ,j ,k
Le produit mixte des trois vecteurs donne :

         
a 0 0 a bc
−
→ → − −→          
U · ( V ∧ W ) = 0 · b  ∧ 0 = 0 ·  0 
0 0 c 0 0
         
1.5. CALCULS DIFFERENTIEL 9
d’ou le volume du parallélépipède

−
→ → − −→
U · ( V ∧ W ) = abc
1.5 Calculs differentiel
1.6 Champ scalaire

Un champ scalaire sur une région de l’espace affine Rn est une fonction
f : Rn → R c’est-à-dire une relation qui, à chaque point x = (x1 , x2 , ....xn ) associe
une valeur f (x) = (x1 , x2 , ....xn ) ∈ R.
En physique, un champs scalaire décrit souvent les variations d’une grandeur
physique en fonction de la position dans l’espace.
Exemples :
• La température est un champ scalaire, qui associé à chaque point M(x, y, z)
une température T (x, y, z), autrement dit la température dépend de l’en-
droit ou se trouve le thermomètre avec le quel on effet la mésure.
• La pression P est aussi un champ scalaire, qui associé à chaque point
M(x, y, z) une valeur P (x, y, z).
• La distance d’un point M par rapport à l’origine O est un champ p scalaire
qui associé à chaque point M(x, y, z) une distance d(x, y, z) = x2 + y 2 + z2 .
• Le volume V n’est pas un champ scalaire car il n’est pas défini sur les
points de R3 mais pour des objets étendus
1.7 Fonction scalaire d’une variable réelle

On appelle une fonction scalaire f une application qui, à une variable x réelle
fait correspondre un scalaire y = f (x)
f :R → R
(1.6)
x 7→ y = f (x)
La dérivée de la fonction f au point x0 est définie par :
∆y f (x0 + ∆x) − f (x0 ) dy

lim = lim = = f ′ (x0 )
∆x→0 ∆x ∆x→0 ∆x dx
La differentielle dy de la fonction f au point x0 est le produit de f ′ (x0 ) par la

différentielle dx
dy = f ′ (x0 )dx
La dérivée de f au point x0 représente le taux de variation de y ou f (x) par rap-
port à la variable x au point x0 :
dy
f ′ (x0 ) =
dx
1.8 Fonction scalaire de plusieurs variables

En Physique, nous avons souvent à étudier des grandeurs physique qui va-
rient en fonction de plusieurs variables qu’on note f (x1 , x2 , ...., xn ).
En thermodynamique par exemple on a la loi des gaz parfaits P V = nRT ; avec P
la pression, V le volume et T la température du gaz. La relation précédente peut
s’écrire : V = nR TP = V(T,P), c’est à dire le volume du gaz est une fonction de la
température T et la pression P :(si la température augmente le vomume augment
et si la pression augmente le volume diminue). Autres exemples peuvent etre
le champ de température dans l’espace telque à chaque point M(x, y, z) de l’es-
pace on a une valeur de la température, M(x, y, z) → T (M) = T (x, y, z), le champ
−−−→
de
p pression dans l’espace P (M) = P (x, y, z), le champ de distance d = ∥ OM ∥ =
x2 + y 2 + z2 ...
1.8.1 Dérivée partielle d’une fonction à plusieurs variables

Pour simplifier on prend une fonction à deux variables f = f (x, y).
Fixons la variable y et faisons varier la variable x. Dans ce cas la fonction f
devient une fonction à une seule variable x.
* La dérivée de la fonction f par rapport à x (y fixe) est une dérivée partielle
∂f ∂f (x,y)
qui s’écrit ∂x ou ∂x .
* La dérivée de f par rapport à y (x fixe) est une dérivée partielle qui s’écrit
∂f ∂f (x,y)
∂y
ou ∂y .
Remarque :
a) La notation ”∂” est utilisée pour la dérivée partielle d’une fonction de plu-
sieurs variables.
1.9. OPÉRATEURS RELATIFS AU CHAMP 11
b) La notation ”d” est utilisée pour la dérivée totale d’une fonction à une
seule variable.
1.8.2 Différentielle totale d’une fonction à plusieurs variables :

La différentielle totale d’une fonction à plusieurs variables noté df est la va-
riation totale de la fonction f lorsque toutes les variables varient en même temps.
On écrit :
∂f ∂f
df = dx + dy (1.7)
∂x ∂y
Une différentielle est dite totale exacte si
∂2 f ∂2 f
= (1.8)
∂y∂x ∂x∂y
Exemple :
Calculer les dérivées partielles de la fonction : f (x, y) = ax3 y + bx2 y 2 + cy 3 et
donner l’expression de la différentielle totale df
a) les diricées partiellles de f sont
 ∂f

 ∂x
= 3ax2 + 2by 2 x, y=cte ;
(1.9)

∂f
= 3cy 2 + 2bx2 y, x=cte ;


 ∂y
b) la différentielle totale est
df = (3ax2 + 2by 2 x)dx + (3cy 2 + 2bx2 y)dy
c) 
∂2 f ∂ ∂f ∂
= ( )= (3ax2 + 2by 2 x) = 4byx,


∂y∂x ∂y ∂x ∂y

(1.10)

∂2 f ∂ ∂f ∂
(3cy 2 + 2bx2 y) = 4byx,

= ( )=


∂x∂y ∂x ∂y ∂x

∂2 f ∂2 f
=⇒ ∂y∂x
= ∂x∂y
: donc df est une différentielle totale exacte
1.9 Opérateurs relatifs au champ
1.9.1 Opérateur gradient

Le gradient est un opérateur linéaire qui décrit un champ de vecteurs et qui
s’applique à un champ scalaire. Il représente la variation de la valeur du champ
scalaire dans l’espace, plus précisément le gradient indique la direction de la plus

grande variation du champ scalaire, et l’intensité de cette variation. Par définition
le gradient d’une fonction scalaire f (x, y, z) est le vecteur donné par :
−−−−→ ∂f →
− ∂f → − ∂f → −
grad f (x, y, z) = i + j + k
∂x ∂y ∂z
Noté aussi par  ∂f 

 
∂x 
−−−−→  ∂f 
grad f (x, y, z) =  ∂y 

 
 ∂f → − →
− → −
∂z i ,j ,k
ou encore
∂
 ∂x 
−−−−→  ∂ 
 .f = →
−
grad f (x, y, z) =  ∂y  ∇ .f .
 ∂ 
∂z
→−
Nabla ( ∇ ) est un opérateur différentiel vectoriel qui s’écrit en coordonnées
→
− → − → −
cartésiennes {x, y, z} par rapport à une base { i , j , k } de l’espace euclidien de
trois dimensions sous la forme :
→
− ∂→ − ∂→ − ∂→ −
∇= i + j + k
∂x ∂y ∂z
1.9.2 Opérateur divergence

L’opérateur divergence est un outil d’analyse vectorielle qui mesure locale-
ment les variations de densité de flux et nous dit si un champ vectoriel ≪ rentre
≫ ou ≪ sort ≫ d’une zone de l’espace.
∂  
  Ax 
→− → − → −  ∂x ∂ 
   ∂Ax ∂Ay ∂Az
div A = ∇ . A =  ∂y  . Ay  = + + .

 ∂   A  ∂x ∂y ∂z
∂z z
→
− →
−
C’est le produit scalaire de nabla ∇ par la fonction vectorielle A dont le
résultat est un scalaire
1.9.3 Opérateur rotationnel

L’opérateur rotationnel est un opérateur différentiel aux dérivées partielles
qui exprime la tendance qu’ont les lignes de champ d’un champ vectoriel à tour-
1.9. OPÉRATEURS RELATIFS AU CHAMP 13
ner autour d’un point.

 ∂     ∂Az ∂Ay 
  Ax   ∂y − ∂z 
→− − →
→ −  ∂x ∂ 
    
 ∧ A  =  ∂Ax − ∂Az 
rot A = ∇ ∧ A =  ∂y   y   ∂z ∂x  
 ∂     ∂Ay ∂A
Az  − x

∂z ∂x ∂y
∂A ∂Ay →− ∂A ∂Az →
− ∂Ay ∂Ax → −
= ( z− ) i +( x − ) j +( − )k
∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y
C’est un produit vectoriel dont le résultat est un vecteur

Chapitre
2
Cinématique du point
matériel
2.1 Introduction
La cinématique du point matériel est l’étude du mouvement d’un point matériel

sans tenir compte des causes qui produisent ce mouvement. Elle permet d’étudier
les relations entre les paramètres qui décrivent le mouvement (la position, la vi-
tesse, l’accélération...) et leurs expressions ou transformations dans divers systèmes
de coordonnées ou en cas de changement de référentiel.
Le mouvement d’un objet est un concept relatif, donc avant de pouvoir le
décrire il faut préciser un solide de référence (réel ou imaginaire) qui représente
l’observateur et par rapport au quel on étudié le mouvement.
On associé au solide de référence un repère de temps ou horloge et un repère
d’espace, c’est-à-dire un système de coordonnées lié rigidement au solide, ce qui
permet de déterminer les positions et les dates successives du point matériel
étudié.
L’association d’un repère de temps à un repère d’espace définie ce qu’on appel
le référentiel
Référentielle = repère d’espace+ repère de temps (2.1)
2.2 Vecteur position d’un point matériel
La position d’un point matériel M à un instant t est définie par le vecteur

−−−→
position OM (t).
Le vecteur position peut s’écrire dans différentes système de coordonnées sous
différentes formes :
15
16 CHAPITRE 2. CINÉMATIQUE DU POINT MATÉRIEL
2.2.1 Système de coordonnés cartésiennes M(x, y, z)
−−−→ →
− →
− →−
OM (t) = x(t) i + y(t) j + z(t) k
→− → − → −
x(t), y(t) et z(t) sont appelés coordonnés du point M dans le référentiel R(O, i , j , k )
avec :
−−−→ →− −−−→
x(t) = OM (t) · i (projection de OM (t) sur l’axe des x)
−−−→ →− −−−→
y(t) = OM (t) · j (projection de OM (t) sur l’axe des y)
−−−→ →− −−−→
z(t) = OM (t) · k (projection de OM (t) sur l’axe des z)
2.2.2 Système de coordonnés cylindriques M(ρ, θ, z)
Figure 2.1 – Vecteur position en coordonnés cylindriques
On peut décomposer le vecteur position comme :

−−−→ −−−→ −−−→
OM (t) = Om (t) + mM (t)
.
−−−→
• mM (t) est un vecteur parallèle à l’axe des z, et qui vaut :
−−−→ →−
mM (t) = z(t) · k
2.2. VECTEUR POSITION D’UN POINT MATÉRIEL 17
−−−→ →− → −
• Le vecteur Om (t) est dans le plant (O, i , j ), donc on peut écrire
−−−→
Om (t) = ρ(t) −
e→
ρ
−−−→ −−−→
ρ(t) est le module de Om (t) et −
e→
ρ le vecteur unitaire colinéaire à Om
On ajoute un vecteur unitaire − e→ −

→ − → − →
θ tel que eθ = ek ∧ eρ afin de former une base
orthonormée appelée base cylindrique : ( − e→ −
→ → −
ρ , eθ , ez )
−−−→
Finalement le vecteur position OM (t) en coordonnés cylindriques (ρ, θ, z) et
dans la base cylindrique ( −
e→ −
→ → −
ρ , eθ , ez ) s’écrit :
−−−→
OM (t) = ρ(t) −
e→ →
−
ρ + z(t) ez
Relation entre coordonnés cartésiennes (x,y,z) et coordonnés cylindriques (ρ, θ, z)
Relation entre coordonnés cartésiennes et coordonnés cylindriques
x(t) = ρ(t)cos θ(t), y = ρ(t) sin θ(t), z(t) = z(t)
Relation entre base cartésienne et base cylindrique


− →
− →
−


 e→
ρ = cos θ(t) i + sin θ(t) j
→
− →
−


 −
e→ (2.2)
 θ = −sin θ(t) i + cos θ(t) j
→−

→
−


ez = k


2.2.3 Système de coordonnés sphériques M(r, θ, ϕ)

le vecteur position peut s’écrire
−−−→
OM (t) = r →
−
er
→
−
er un vecteur unitaire qui dépend des angles θ(t) et ϕ(t) (voir figure)
→
−
er = →
−
er (θ(t), ϕ(t))
Le vecteur position dépend donc des trois coordonnés sphériques (r, θ, ϕ) et s’écrit
dans la base sphérique ( →
−
er , −
e→ −→
θ , eϕ ) qui est orthonormée directe.
Figure 2.2 – Vecteur position en coordonnés sphériques
−
e→
θ
→
−
j y
O
→
− −
e→ →−
→
− θ u θ = v
i
θ
→
−
u
x
2.2. VECTEUR POSITION D’UN POINT MATÉRIEL 19
z →
−
er
ϕ
→
−
k
r sin ϕ →
−
u
H M
−−−→ → ϕ
OM = −r
→
− ϕ
k −
e→
ϕ
→
−
u
O m
Plan vertical contenant le rectangle (O, m, M, H)
Relation entre coordonnés cartésiennes et coordonnés sphériques

D’après la figure les coordonnés cartésiennes (x, y, z) du point M peuvent
s’écrire :
x = Om cos θ, x = r cos θ sin ϕ,
y = Om sin θ, or Om = r sin ϕ donc : y = r sin θ sin ϕ,
z = r cos ϕ. z = r cos ϕ.
Relation entre base cartésienne et base sphérique

Toujours d’après les figures on peut passer de la base cartésienne à la base
sphérique et vice versa :
→− →
− →−
u = cos θ i + sin θ j
→
− →− →− →− →−
er = cos ϕ k + sin ϕ →
−
u = sin ϕ cos θ i + sin ϕ sin θ j + cos ϕ k
− →
− →
−
e→ →−
θ = v = −sin θ i + cos θ j
− →
− →
− →
− →
−
e→ →
−
ϕ = cos ϕ u − sin ϕ k = cos ϕ cos θ i + cos ϕ sin θ j − sin ϕ k
Conclusion :
Dans n’importe quel système de coordonnés on a besoin de trois paramètres
(ou variables) pour déterminer la position d’un point matériel à un instant t :
(x, y, z) , (ρ, θ, z) ou (r, θ, ϕ) respectivement pour le système de coordonnés car-
tusiennes, le système de coordonnés cylindriques et le système de coordonnés
sphériques.
On dit que le point possède trois degrés de liberté.
Le vecteur position est le mème mais on peut l’écrire de trois façons différentes :
−−−→ → →− →− →− →−
OM = −r = x i + y j + z k = ρ →
−
u +z k = r →
−
er
| {z } | {z } |{z}
Cartésiennes cylindriques sphériques
2.3 Le mouvement :
−−−→
La donnée du vecteur position OM du point matériel nous permet mainte-
nant de donner une définition mathématique du mouvement. Cette définition
reste valable quelque soit le système de coordonné.
Définition :
→
− →− →
−
Dans un système de coordonnés cartésiennes R(O, i , j , k ), on dit que le
−r = −−−→ →
− →− →
−
point matériel M dont le vecteur position → OM = x i + y j + z k est en
mouvement par rapport au repère R si les coordonnés x, y et z varient en fonc-
tion du temps t. Cette définition reste valable pour les coordonnés cylindrique et
les coordonnés sphériques : On écrit
  


 x = x(t) 

 ρ = ρ(t) 

 r = r(t)
y = y(t) , θ = θ(t) et ϕ = ϕ(t) (2.3)
  

 
 


 z = z(t) 
 z = z(t) 
 θ = θ(t)
2.4 Trajectoire :
2.4.1 Définitions :
a) La trajectoire :
L’ensemble des positions Mi par les quelles passe le point matériel M à chaque
instant ti forme une courbe c dans l’espace. Cette courbe ζ est appelée trajectoire.
2.5. VECTEUR DÉPLACEMENT : 21
b) Équations horaires du mouvement :

Les fonctions horaires (x(t), y(t), z(t)) ou (ρ(t), θ(t), z(t)) ou (r(t), ϕ(t), θ(t)) consti-
tuent les équations paramétriques de la courbe ζ (trajectoire).
En mécanique on appelle ces trois équations horaires, équations horaires du
mouvement
b) Équation de la trajectoire :
C’est l’équation obtenue par élimination du temps entre les trois coordonnées
(x(t), y(t), z(t)) ou (ρ(t), θ(t), z(t)) ou (r(t), ϕ(t), θ(t)).
2.5 Vecteur déplacement :

Soient M1 la position du point matériel M à l’instant t1 et M2 sa position à
l’instant t2 .
−−−→ −−−→
Le vecteur position de M à l’instant t1 est : →
−
r1 = →
−
r1 (t1 ) = OM (t1 ) = OM 1
−−−→ −−−→
Le vecteur position de M à l’instant t2 est : →
−
r2 = →
−
r2 (t1 ) = OM (t2 ) = OM 2
Pendant la durée ∆t = t2 − t1 le vecteur déplacement est donné par :
−−−−−−→
∆→
−r = →
−
r2 − →
−
r1 = M1 M2
Remarque :
La longeur ∆S = M 1 M2 du chemin parcourue par le point matériel M pendant

le durée ∆t = t2 − t1 est différent de la longueur du vecteur déplacement :
∆S = M →
−
1 M2 , ∥∆ r ∥

Lorsque t1 est trés proche de t2 la durée ∆t = t2 − t1 est infinitésimale et tend vers

0, on note la note dt. Pendant cette durée dt de temps infinitésimale la longueur
de déplacement ∆S et le vecteur déplacement ∆→ −r tendent respectivement vers 0
→
−
et 0 . Ce sont aussi des grandeurs infiniment petites.
∆t → dt = (t + dt) − (dt)
∆s → ds = s(t + dt) − s(dt)

∆→
−r → d→
−r = →
−r (t + dt) − →
−r (dt)
Pour un déplacement infinitésimale le chemin élémentaire ds est confondu avec

la longueur du vecteur déplacement élémentaire. On écrit :
ds ∥d→
−r ∥
2.5.1 Vecteur déplacement élémentaire :
a) en ccordonnées cartésiennes M(x, y, z) :

Dans un système de coordonnés cartésiennes
d→
−r = d→ −r (t) = −
−r (t + dt) − d→ −−→ −−−→
OM (t + dt) − OM (t)
−r = x(t + dt)→
− →
− →− →
− →
− →−
d→ i + y(t + dt) j + z(t + dt) k − [x(t) i + y(t) j + z(t) k ]
−r = (x(t + dt) − x(t)) →

− →− →−
d→ i + (y(t + dt) − y(t)) j + (z(t + dt) − z(t)) k
| {z } | {z } | {z }
dx dy dz
−r = dx→
− →− →−
d→ i + dy j + dz k
qu’on peut l’écrire sous la forme matricielle :
 
dx
→−
d r = dy 
 
(2.4)
dz (→
 
− →− →−
i ,j ,k )
Donc le chemin élèmentaire ds est :
−→
q
ds = ∥ dr ∥ = dx2 + dy 2 + dz2 (2.5)
b) en coordonnées cylindriques M(ρ, θ, z) :

−r = −
−−→ →− →
−
En coordonnées cylindriques → OM (ρ, θ, z) = ρ→
−
u (θ) + z k avec k vecteur
→− →−
constant et →
−
u (θ) = cos, θ i + sin θ j
−→ ∂→ −r ∂→
−r ∂→
−r ∂→
−
u (θ) →−
dr = dρ + dθ + dz = →
−
u (θ)dρ + ρ dθ + k dz
∂ρ ∂θ ∂z ∂θ
or
∂→
−
u (θ) →− →− −
= −sin θ i + cos θ j = →
v (θ)
∂θ
2.6. VECTEUR VITESSE : 23
Finalement
 
−→ →−  dρ 
dr = dρ→
−
u + ρdθ→
−
v + dz k = ρdθ  (2.6)
 
dz →
 
− →−
u ,→
−
v ,k
D’ou le déplacement élèmentaire :
−→
q
ds = ∥ dr ∥ = dρ2 + (ρdθ)2 + dz2 (2.7)
c) en coordonnées sphériques M(r, ϕ, θ) :

−r (r, ϕ, θ) = −
En coordonnées sphériques →
−−→
OM = r →
−
er (θ, ϕ)
−→ ∂→ −r ∂→
−r ∂→
−r
dr = dr + dϕ + dθ
∂r ∂ϕ ∂θ
∂→
−r
avec ∂r
=→
−
er et
∂→
−r ∂→
−
e ∂→
−
u
= r r = r sin ϕ = r sin ϕ →
−
v = r sin ϕ −
e→
θ
∂θ ∂θ ∂θ
∂→
−r ∂→
−
e →−
= r r = r (−sin ϕ k + cos ϕ →
−
u )=r−
e→
ϕ
∂θ ∂θ
D’ou finalement
 
dr
−→ →
− −
→ −
→
 
dr = dr er + r dϕ eϕ + (r sin ϕ)dθ eθ =  (2.8)
 
r dϕ 
(r sin ϕ)dθ ( −er
 
→, −
e→, −
e→)
ϕ θ
Finalement le déplacement élèmentaire est :
−→
q
ds = ∥ dr ∥ = dr 2 + (r dϕ)2 + (r sin ϕ dθ)2 (2.9)
2.6 Vecteur vitesse :

La vitesse moyenne d’un mobile est le rapport entre la longeur ∆s du chemin
parcourue et la durée ∆t = t2 − t1 qu’a pris le mobile pour parcourir cette longeur.
∆s
Vmoy =
∆t
Lorsque l’intervalle de temps ∆t tend vers 0, c’est à dire la position M1 (t) est trés
proche de M2 (t) on définit le vecteur vitesse instantané comme la limite de la
vitesse moyenne quand l’intervalle de temps ∆t tend vers 0 :
→
− ∆→
−r → −r (t) −
−r (t + dt) − → →
dr (t)
V = lim = lim =
∆t→0 ∆t dt→0 dt dt
→
−
Ainsi le vecteur vitesse instantané V est la dérivée du vecteur position par rap-
port au temps
−−−→ −→
→
− d OM dr
V = = (2.10)
dt dt
Remarque :
Le vecteur vitesse est toujours tangente à la trajectoire au point M
Expression du vecteur vitesse en coordonnés cartésiennes :

Le vecteur position est
−r = −
→ −−→ →
− →− →−
OM = x i + y j + z k ,
donc
−→ →
− →
− →
−
→
− dr dx(t) →
− di dy(t) →
− dj dz(t) →
− dk
V = = i + x(t) + j + y(t) + k + z(t)
dt dt dt dt dt dt dt
→
− → − → − →−
La base cartésienne ( i , j , k ) est fixe. C’est à dire que les vecteurs de la base i ,
→
− →−
j et k sont des vecteurs constants dans la direction, le sens et le module. D’ou
→
− →
− →
−
di dj dk → −
= = = 0.
dt dt dt
Finalement on obtient l’expression du vecteur vitesse en coordonnées cartésienne
et dans la base cartésienne :
→
− dx(t) → − dz(t) →
− dy(t) → −
V (M/R) = i + j + k
dt dt dt
On physique on note souvent la dérivée première d’une grandeur f par rapport
au temps par f˙ , la dérivée second par f¨ ...
2.7. VECTEUR ACCÉLÉRATION : 25
→
−
Donc le vecteur vitesse V peut s’écrire :
   
ẋ(t) Vx (t)
→
− →
− →− →−  
  
V (M/R) = ẋ i + ẏ j + ż k = ẏ(t) = Vy (t)

 
ż(t) (→ Vz (t) (→
 
− →− →− − →− →−
i ,j ,k ) i ,j ,k )
Le module du vecteur vitesse est :
→
− ds
q q
V = ∥V ∥ = = ẋ + ẏ + ż = Vx2 + Vy2 + Vz2
2 2 2 (2.11)
dt
2.7 Vecteur accélération :

L’accélération d’un point matériel est définie par :
→
− −−−→ −−−→
→
− d V (M/R d OM (t) d 2 OM (t) d 2→ −r
γ (M/R) = = ( )= =
dt dt dt dt 2 dt 2
C’est la dérivée seconde du vecteur position et la dérivée première du veteur
vitesse en coordonnées cartésiennes, l’expression de l’accélération est :
→
−
→
− d V (M/R) d → − →− →−
γ (M/R) = = (ẋ i + ẏ j + ż k )
dt dt
Qu’on peut écrire aussi :
 
ẍ(t)
→
−
γ (M/R) = ÿ(t)
 
z̈(t) (→
 
− →− →−
i ,j ,k )
2.8 Vitesse et accélération dans la base de Serret-Frenet :

Soit un point M qui se déplace sur une trajectoire représenté par la courbe C
(voir figure). Prenons M0 comme point de départ du mouvement. On désigne par
s(t) l’abscisse curviligne du point M, c’est la longeur du chemin M 0 M parcouru
par le point mobile.
La base locale dite base de Serret-Frenet attachée au point M est constituée par
les trois vecteurs unitaires suivantes :
•→ −
t portée par la droite tangente à C en M ;
→−
• n portée par la droite normale principale et dirigé vers le centre de cour-
bure ;
Figure 2.3 –
→
− →
− − − →
→ −
• b perpendiculaire à t et →−
n telque la base ( t , →
n , b ) soit orthonormée
directe.
−→ −−−−−−→
Le déplacement élèmentaire dr = M1 M2 est porté par la droite tangente à la
courbe en M. Donc le vecteur unitaire tangente est :
−→ −→ −−−→
→
− dr dr d OM
t = −→ = = (2.12)
∥ dr ∥ ds ds
On démontre en mathématique que :
−→
→
− dt
n = R −→ (2.13)
∥ ds ∥
→−
Le vecteur b complète la base orthonormée
→
− → − −
b = t ∧→
n (2.14)
R est le rayon de courbure de la courbe.
a) Expression du vecteur vitesse :
D’aprés la définition du vecteur vitesse (équation 2.10) on peut écrire :

−→ −→
→
− dr dr ds
V (M/R) = = .
dt ds dt
2.9. CHANGEMENT DE RÉFÉRENTIEL : 27
→− −→
ds dr
Sachant que v = dt et t = dt (équation 2.12), on obtient :
→
− →−
V (M/R) = V t (2.15)
le vecteur vitesse admet donc une seule composante dans la base de Serret-
Frenet
b) Expression du vecteur accélération :

Le vecteur accélération
−−→ →− −→
→
− dV (M/R) d(V t ) dV →− dt
γ (M/R) = = = t +V
dt dt dt dt
Or d’aprés les régles de dérivation et les équation de Serret-Frenet
−→ −→
dt dt ds V →
= = −n
dt dt dt R
en remplaçant dans l’expression de l’accélération on obtient :
→
− − V 2→
dV → −
γ (M/R) = t + n (2.16)
dt R
Le vecteur accélération a donc deux composantes, une composante tangentielle

notée γt et une composante normale notée γn :
dV V2
γt = ; γn = (2.17)
dt R
2.9 Changement de référentiel :

L’étude de mouvement d’un point matériel M par rapport à un repère fixe
n’est pas toujours facille, donc il est parfois intéressant d’introduire un second
repère R′ , dit repère relatif, par rapport au quel le mouvement de M soit simple
à étudier.
− → −
• Soit un repère absolu (fixe) R0 = (O, → − →
i , j , k ), orthonormé direct et dans
le quel se trouve un premier observateur .
− → −
• Soit R1 = (O1, → − →
i 1 , j 1 , k 1 ) un deuxième repère en mouvement par rapport
au premier repère absolu R0 .
Ce deuxième repère R1 est appelé repère relatif et peut être animé d’un
mouvement de translation et/ou de rotation par rapport à R0 .
Supposons par exemple que le repère absolu R0 est fixé sur la terre, et le
repère relatif R1 est fixé sur un avion.
Figure 2.4 –
2.9.1 Lois de composition de mouvement :

Soit un homme qu’on assimile à un point matériel M et qui marche dans un
avion. C’est à dire en mouvement dans le repère R1 (l’avion) qui est à son tour en
mouvement par ropport à R.
Le vecteur position du point M (l’homme) par rapport à l’avion (R1 ) est :

−−−−−→ →− →
− −
→
O1 M1 = x1 (t) i1 + y1 (t) j1 + z1 (t) k1
x1 (t), y1 (t) et z1 (t) sont les coordonnées cartésiennes du point M dans le repère
R1 , et qui sont des fonctions du temps.
→− →
− −
→
Les vecteurs i1 , j1 et k1 sont évidemment fixes par rapport au repère R1 =
→
− → − → −
(O1 , i 1 , j 1 , k 1 ).
Donc la vitesse du point M par rapport à R1 est.
−−−−−→
→
− d O1 M dx → − dy → − dz − →
V (M/R1 ) = ( )R1 = 1 i1 + 1 j1 + 1 k1 . (2.18)
dt dt dt dt
Calculons maintenant la vitesse du meme point M par rapport à un observa-
→
− →− → −
teur qui se trouve dans le repère R = (O, i , j , k ). D’aprés la relation de Charles
−−−→ −−−−→ −−−−−→
OM = OO1 + O1 M
 −−−→   −−−−→   −−−−−→ 
→
−  d OM (t) 
   d OO1 
   d O1 M 
V (M/R) =   =   +   . (2.19)
dt dt dt 
    
R R R
−−−−−→
Calculons maintenant d Odt1 M
R
 −−−−−→ 
 d(x1 →
 − →− −
→ 
 d O1 M 
  =  i 1 + y j
1 1 + z1 1 )
k 
dt dt
   
R R
 −−−−−→   −−→   −−→   −−−→ 

 d O1 M 
 dx →
− dy →
− dz −
→ 
 di 
 
 dj
 = 1 i + 1 j + 1 k +x  1  + y  1  + z  dk1 

  
dt  dt 1 dt 1 dt 1 1  dt  1 dt  1  dt 
   
R | {z } R R R
−−−−−→
→
− dO M
V (M/R1 )=( dt1 )R1
En revenant à l’équation 2.18, les trois premiers termes ne sont autres que la
vitesse du point M par rapport à R1 , donc
 −−−−−→   −−−−−→   −−→   −−→   −−−→ 

 d O1 M   dj1 
 =  d O1 M 
 di1 
 + z  dk1 
   
 + x1   + y 
1 1 (2.20)
dt   dt  dt   dt   dt 
  
R R1 R R R
−−→ −−→ −−−→

!
di1 dj1 dk1
Déterminons maintenant les dérivées dt , dt et dt .
R R R
→− → − − →
La base ( i1 , j1 , k1 ) est orthonormée donc :
−−→
→
− → − →− −−→ −−→ →
− di1 →
− −
→
1) i1 · i1 = 1 ⇒ 2 i1 didt1 = 0 ⇒ di1
est perpondiculaire à i1 ⇒
dt = a j1 + b k1
dt
−−→
→
− → − − −dj−→1
→ −−→
dj1 →− dj1 →− −
→
2) j1 · j1 = 1 ⇒ 2 j1 dt = 0 ⇒ dt est perpondiculaire à j1 ⇒ = c i 1 + d k1
dt
−−−→
−
→− → → −dk
− −−→
1
−−−→
dk1 −→ dk1 →
− →−
3) k1 · k1 = 1 ⇒ 2 k1 dt = 0 ⇒ dt est perpondiculaire à k1 ⇒ = e i1 + f j1
dt
→
− → − −−→ →
− → − dj −−→
4) i1 · j1 = 0 ⇒ didt1 · j1 + i1 · dt1 = 0
− − → −−→ − −−−→
→ di1 → → − dk1
5) i1 · k1 = 0 ⇒ dt · k1 + i1 · dt = 0
− − → −−→ − −−−→
→ dj1 → → − dk1
6) j1 · k1 = 0 ⇒ dt · k1 + j1 · dt = 0
En remplaçant les résultats 1), 2), 3) dans les relations 4), 5), 6) ; on obtient :
−−→ → − → − −dj−→
4) didt1 · j1 + i1 · dt1 = 0 ⇒ a + c = 0 ⇒ a = −c
−−→ − → → − −−−→1
5) didt1 · k1 + i1 · dk
dt = 0 ⇒ b + e = 0 ⇒ b = −e
−−→ −
→ → − −−−→
dj1 dk1
6) dt · k1 + j1 · dt = 0 ⇒ d + f = 0 ⇒ d = −f
et en remplaçant c, b et f dans 1), 2), 3) ; on trouve :
−−→ →
− −
→
di1
1) dt = a j1 − e k1
−−→ →− −
→
dj1
2) dt = −a i1 + d k1
−−−→ →
− →
−
dk1
3) dt = e i1 − d j1
→− → − → −
On tracvail dans la base ( i 1 , j 1 , k 1 ) donc les expressions matricielles des
→− → − →−
vecteurs i 1 , j 1 et k 1 dans cette base sont :
     
1 0 −
0
→  
→
−   →
−  
i1 = 0 j1 = 1 k1 = 0
0 0 1
     
et
−−→  0  −−→ −a −−−→  e 
     
di1   dj1   dk1  
1) =  a  ; 2) =  0  ; 3) = −d 
dt dt dt
−e d 0
     
Nous pouvons voir ces relations 1), 2), 3) comme étant les résultats de trois
produit vectoriels :
−−→ d  1  0  −−→ d  0 −a −−−→ d  0  e 
                
di1       dj1       dk1      
1) =  e ∧0 =  a  ; 2) =  e ∧1 =  0  ; 3) =  e ∧0 −d 
dt dt dt
a 0 −e a 0 d a 1 0
                
 
d 
Si on note le vecteur  e  par →
−
ω on peut écrire :
 
a
 
−−→ −−→ −−−→

di1 → →
− dj1 → →
− dk1 → −
→
=−
ω ∧ i1 , =−
ω ∧ j1 , =−
ω ∧ k1 (2.21)
dt dt dt
→
−
ω est le vecteur rotation du repère R1 par rapport à R. On le note par →
−
ω R1 /R
Revenons maintenant à l’équation 2.20 qui donne :
 −−−−−→   −−−−−→ 
 =  d O1 M 
 d O1 M  →
− →
− −
→
+ x1 ( →
−
ω ∧ i1 ) + y1 (→
−
ω ∧ j1 ) + k1 ( →
−
 

 dt    dt 
 ω ∧ k1 )
R R1
et d’après les propriétés du produit vectoriel

 −−−−−→   −−−−−→ 
 d O1 M 
 =  d O1 M  →− →
− −
→
+→
−
 
 ω ∧ (x1 i1 + y1 j1 + k1 k1 )
dt   dt 
 
R R1
donc
 −−−−−→   −−−−−→ 
 =  d O1 M 
 d O1 M  −−−−−→
+→
−
 
 ω ∧ O1 M (2.22)
dt  dt 
   
R R1
Finalement, on obtient la règle générale suivante :
 − →   − → 
 d U  d U  −
→
+→
−

 dt  =  dt  ω∧U (2.23)

   
R R1
La dérivation d’un vecteur par rapport au temps dépend du changement de

repère
Lois de composition des vitesses :
La vitesse absolue d’un point matériel M mesurée par un observateur dans le

repère absolu R est :
 −−−→ 
−→  d OM (t) 
Va (M) =  
dt

 −−−−→  R  −−−−−→  (2.24)
 d OO1 
 +  d O1 M 
 
= 
dt dt 
  
R R
Donc  −−−−−→ 
−→ −→  d O1 M 
Va (M) = Va (O1 ) +   (2.25)
dt 

R
−→
−−−→
d OM (t)
avec Va (O1 ) = est la vitesse absolue du point O1 .
dt
R
−→
Or d’après l’équation 2.22 le vecteur vitesse Va (M) devient :
 −−−−−→ 
−→ −→  d O1 M  −−−−−→
Va (M) = Va (O1 ) +   +→
−
ω ∧ O1 M (2.26)
dt 

R1
−−−−−→
• Le vecteur d O1 M
dt est la définition de la vitesse du point M par rapport
R1
au repère relatif R1 .
−→
On appelle cette vitesse la vitesse relative et on la note Vr
 −−−−−→ 
−→  d O1 M 
Vr (M) =   (2.27)
dt 

R1
−→ −−−−−→
• Le vecteur Va (O1 ) + →
−
ω ∧ O1 M est appelé vitesse d’entraı̂nement et on la
note :
−→ −→ −−−−−→
Ve (M) = Va (O1 ) + →
−
ω ∧ O1 M (2.28)
Finalement la lois de composition des vitesses est donnée par :
−→ −→ −→
Va (M) = Vr (M) + Ve (M) (2.29)
Lois de composition des accélérations :
L’accélération absolue d’un point matériel M (observée dans le repère R) est

la dérivée dans R du vecteur vitesse absolu.
 −→   −→   −→ 
− d V (M) d V (M) d V (M)
γ→ →
−  a  =  r  +  e
     
(M) = γ (M/R) =
     
a
dt  dt  dt 
     
R R R
−→ −→
En appliquant la règle de dérivation 2.23 aux vecteurs Vr et Ve , on obtient :
• Pour la vitesse relative :
 −→   −→ 
 d Vr (M)   d Vr (M)  −→
  =   +→
−
ω ( R1 /R) ∧ Vr (M)
dt  dt 
   
R R1 (2.30)
−→
=−
γ→ →
−
r (M) + ω (R1 /R) ∧ Vr (M)
avec −
γ→
r (M) est l’accélération relative du point M.
• Pour la vitesse d’entraı̂nement :

 −→   −→
 d[ Va (O1 ) + → − −−−−−→ 
 d Ve (M) 
  =  ω (R 1 /R) ∧ O1 M ] 

dt dt
  
 
R R
 −→  −−−−−→ 
→−
 !
 d Va (O1 )  d ω −−−− −
→ →
−  d O1 M 
=   + ∧ O 1 M + ω ∧  
dt dt R dt 
  
R
 −→  −−−→  R  −−−−→ 
→−
 !
 d V (O )  dω −−−−−→ −  d OM   d OO1 
=  a 1  + ∧ O1 M + → ω ∧ [  − 
 dt  ]

dt dt R dt 
 −→ R R R
 d V (O )  dω→− !
−−−−−→ − −→ −→
=  a 1  + ∧ O1 M + → ω ∧ [ Va (M) − Va (O1 )]
dt dt R
R
(2.31)
D’aprés les équations (2.28) et (2.29)

−→ −→ −→ −−−−−→
Va (M) − Va (O1 ) = Vr (M) + →
−
ω ∧ O1 M
D’où
 −→  −→
→− !
 
 d Ve (M)   d Va (O1 ) 
 + d ω −−−−−→ − −→ −−−−−→
  =  ∧ O1 M + →
ω ∧ [ Vr (M) + →
−
ω ∧ O1 M ]
dt dt dt R
   
R R
(2.32)
Donc
 −→  −→
→
−
  !
 d Ve (M)   d Va (O1 )  d ω −−−−−→ − −−−−−→ − −→
 dt  = 
    + ∧ O1 M + → ω ∧ O1 M ] + →
ω ∧ [→
− ω ∧ Vr (M)
dt dt R

R R
| {z }
−
γ→
e (M):accélération d’entrainement
 −→  (2.33)
 d Ve (M)  − −→
 = −
γ→ →
e (M) + ω ∧ Vr (M) (2.34)

dt
 
R
Finalement
−
γ→ −→ −→ −→
a (M) = γr (M) + γe (M) + γc (M) (2.35)
avec :
−
γ→
r (M) : accélération relative.
−
γ→(M) : accélération d’entrainement.
e (2.36)
−
γ→ →− −→
c (M) = 2 ω ∧ Vr (M) : accélération de Coriolis.
2.10 Exemple de mouvement particuliers.
2.10.1 Mouvement uniforme.

Définition : Le mouvement d’un point M est dit uniforme si le module de sa
→
−
vitesse est constant. ∥ V ∥ = cte.
→− − → −
Dans la base de Serret-Frenet ( t , →n , b )(base locale)
→
− →
− →− →− →
− − v2 →
dv → →−
V = |V ∥ t = v t et γ (M/R) = t + −n = γt t + γn→
−
n
dt R
dv
Si le mouvement du point M est uniforme dt = 0 donc γt = 0 et par la suite
→
− v2 −
γ (M/R) = → n = γn→
−
n
R
.
Ce ci implique que si le mouvement est uniforme alors l’accélération est toujours
normale à la trajectoire en tout point M
2.10.2 Mouvement uniformement varie.

On dit que le mouvement du point matériel M est uniformément varié si la
variation du module du vecteur vitesse est une constante non nulle. C’est-à-dire
dV
γt = = cte , 0
dt
dV
Si dt > 0 le mouvement est accéléré
dV
Si dt < 0 le mouvement est décéléré
Or, les variations du module de la vitesse sont les même que celles de son
carré :
dV 2 d(→ −
v .→
−
v) d→−
v
= = 2→−v = 2→−
γ .→
−
v
dt dt dt
En conclusion, on peut dire :
• Si, sur un intervalle de temps I on a → −
v .→
−
γ > 0, alors v croit et le mouvement est
dit uniformément accéléré sur I
• Si, sur un intervalle de temps I on a → −
v .→−
γ < 0 , alors v détroit et le mouve-
ment est dit uniformément décéléré sur I .(on dit aussi uniformément retardé ou
freiné).
2.10. EXEMPLE DE MOUVEMENT PARTICULIERS. 35
• Si,→
−
v .→−
γ = 0 , le mouvement n’est ni accéléré ni décéléré, il est uniforme. Ce qui
confirme la propriété du paragraphe précédent : l’accélération est perpendicu-
laire à la trajectoire.
2.10.3 Mouvements rectilignes.

Ce sont des mouvements unidimensionnels qui ont lieu sur un segment de
droite. On choisit donc un repère avec un axe fixe sur cette droite. Prenons par
exemple un mouvement rectiligne sur l’axe Ox de la base cartésienne.
−−−→ →
−
Le point M admet donc un seul degré de liberté. OM (t) = x(t) i . On a alors
une seule équation horaire x(t). Ce qui va donner une seule composante pour la
vitesse et une seule composante pour l’accélération :
→
− →
− →
− →
− →
− →
−
v (M/R) = ẋ(t) i = v(t) i et γ (M/R) = ẍ i = γ(t) i
2.10.4 Mouvement rectiligne et uniforme.

Définition : On dit que le mouvement est rectiligne uniforme si le vecteur
vitesse est constant :
→
− →
− →
−
v (M/R) = ẋ i = v(t) i avec v = vo = cte
Remarque : c’est le vecteur vitesse qui est constant : en direction, sens et mo-
dule. d’où l’équation différentielle du mouvement : ẋ(t) = v0 en dérivant cette
équation on obtient une accélération nulle : γ(t) = 0, ∀t et en intégrant l’équation
différentielle on obtient : x(t) = vot + x0 avec x0 une constante d’intégration qu’on
détermine à partir de la condition initiale. Autrement dit, x0 c’est la Position‘ à
laquelle se trouve le point mobile à l’instant initial t = 0.
Définition : On dit que le mouvement rectiligne est uniformément varié si la
trajectoire est rectiligne et si le vecteur accélération est constant :
→
− −−→ →
− →
−
γ (M/R) = →
−
γ 0 = cte = γ0 i = ẍ i
d’où l’équation différentielle du mouvement ẍ(t) = γ0 ∀t

En intégrant une première fois on obtient la vitesse : ẋ(t) = v(t) = γ0 t + v0 avec v0
la première constante d’intégration qu’on détermine par la condition initiale sur
la vitesse.
En intégrant une deuxième fois on obtient l’équation horaire :x(t) = 12 γ0 t 2 + v0 t +
x0 . x0 c’est la deuxième constante d’intégration qu’on détermine par la condition
initiale sur la position.
Par exemple, si le mouvement démarre à partir de l’origine O : x(t = 0) = 0 et sans
vitesse initiale : ẋ(t = 0) = v(t = 0) = 0, donc
1
x(t) = γ0 t 2
2
2.10.5 Mouvement de translation.

→
− → − → −
Définition : le repère R1 = (O, i 1 , j 1 , k 1 est en translation par rapport au
→− → − → −
repère R = (O, i , j , k si les axes du repère R1 restent parallèles à ceux du repère
R au cours du mouvement. Dans ce cas on a
→
− →− →
− →− →
− →−
i 1= i , j 1= j , k1= k
On distingue trois types de translations :

• Translation rectiligne : l’origine O1 suit une trajectoire rectiligne par rapport
au repère R
• Translation circulaire : l’origine O1 décrit un circle autour d’un point fixe de R
qui peut etre l’origine O du repère R
• Translation curviligne : l’origine O1 décrit un mouvement quelconque par rap-
port à R. Mais les axes de R1 restent parallèles à ceux de R.
Expression de la vitesse et l’accélération.

−→ →
−
R1 est en translation par rapport à R donc Ω (R1 /R) = 0 (pas de rotation)
• Pour la composition des vitesses : → −
v a (M) = →
−
v r (M) + →
−
v e (M) avec →
−
v e (M) =
→
− −
→ −−−−−→
v a (O1 ) + Ω (R1 /R) ∧ O1 M donc
→
−
v a (M) = →
−
v r (M) + →
−
v a (O1 )
• Pour la composition des accélérations :
→
− −
→ − → −−−−−→
γ a (M) = →
−
γ r (M) + →
−
γ e (M) + →
−
γ c (M) + Ω ∧ ( Ω ∧ O1 M )
avec
−
→
→
− →− d Ω (R1 /R) −−−−−→
γ e (M) = γ a (O1 ) + ∧ O1 M
dt
Donc
→
−
γ e (M) = →
−
γ a (O1 )
→
− −
→ →−
γ c (M) = 2 Ω (R1 /R) ∧ →
−
v r (M) = 0
finalement
→
−
γ a (M) = →
−
γ a (O1 ) + →
−
γ r (M)
2.10. EXEMPLE DE MOUVEMENT PARTICULIERS. 37
2.10.6 Mouvement circulaire.
Le mouvement est dite circulaire si la trajectoire du point M est un circle C de

rayon R et de centre I. Le circle est situé dans le plan (XOY ).
Pour étudier le mouvement il est préférable d’utiliser les coordonnées polaires ρ
et θ avec (ρ = R).
En coordonnés cartésiennes
−−−→ →
− →
− →
− →
−
OM (t) = x(t) i + y(t) j = ρcosθ i + ρsinθ i
En coordonnés polaire le vecteur position s’écrit (ρ = R) :

−−−→
OM = ρ −
e→ −
→
ρ = R eρ
Le vecteur vitesse du point M est

 −−−→   − →
→
−  d OM   d eρ 
V (M/R) =   = R 
  = Rθ̇ −
e→
θ
dt  dt R 
R
le vecteur accélération est donné par :

 → − 
d(Rθ̇ − e→ d−
e→
! !
→
−  d V  θ ) −
→ θ
γ (M/R) =   = = Rθ̈ eθ + Rθ̇


dt  dt R dt R (2.37)
R
=Rθ̈ −
θe→ − R(θ̇)2 −
e→
ρ
Dans le cas où le mouvement circulaire est uniforme, nous avons :
V = Rθ̇ = cte donc θ̇ = ω = cte.

ω est appelée vitesse angulaire ,ω = ∆θ
∆t .
ω
Le mouvement est périodique de période T = 2π .
→
−
La vitesse de M devient V = Rω − e→ →
−
θ et le vecteur accélération se réduit à γ =
−Rω2 −e→.
ρ
L’accélération de M est alors normale à la trajectoire ( l’accélération tangentielle
est nul, car la norme du vitesse est constante)
L’equation horaire d’un mouvement circulaire uniforme est : dθ dt = ω0 = cte =⇒
θ(t) = ω0 t + θ0
En coordonné curviligne et dans la base de Serret-Frenet l’arc
→
− ds →
− →−
s(t) = M
0 M(t) = Rθ(t) et V (M/R = t = Rθ̇ t
dt
l’accélération est
→
− − V 2→
d 2s → − →− V 2→−
γ (M/R) = 2 t + n = Rθ̈ t + n
dt R R
Chapitre
3
Dynamique du point
matériel :
La dynamique du point materiel est l’etude du mouvement d’une particule M

dans ses relations avec les causes (forces) qui les produisent.
3.1 Principes de la dynamique.

Ces principes nécessitent la connaissance des quelques notions suivantes :
3.1.1 Masse, Quantite de mouvement, Moment cinetique, Force.

a) Masse : La masse est une entité physique fondamentale. Nous admettons
qu’a tout point matériel M, nous pouvons associer un scalaire positif m,
indépendant du réferentiel et du temps. Son unité est le kilogramme (kg).
b) Quantité de mouvement : Si la vitesse d’un point matériel M de masse m
est →
−
v , nous définissons la quantité de mouvement par
→
−
p = m→
−
v
c) Moment cinétique : Choisissons un point fixe 0 dans le réferentiel de cal-

cul de →−
v , nous définissons le vecteur moment cinétique de M par rapport
à 0, dans le réferentiel choisi, par :
→
− −−−→ −−−→ −
σ (M) = OM ∧ m→
−
v = OM ∧ →
p
d) Force Une force est la cause qui provoque ou modifié le mouvement d’un
→− → − → −
point materiel, on la note F , R , P .... Son unite est le newton (N) Si M
→− → − → −
est soumis plusieurs forces F 1 , F 2 , F 3 alors il est soumis à l’unique force
appelée résultante :
→− → − →
− →
−
F = F 1 + F 2 + F 3 + ....
On distingue :
39
40 CHAPITRE 3. DYNAMIQUE DU POINT MATÉRIEL :
Force de liaison : Tension d’un fil, Force exercée par un ressort....

Force de contact : Soit un mobile se déplacant sur une surface S quel-
→
−
conque : La force exercée sur M est une force de réaction R qu’on peut
décomposer en :
→−
• Un vecteur R N normal à la surface
→
−
• Un vecteur R T dans le plan tangent à la surface et qu’on appelle force
→
− → −
de frottement f = R N . Elle s’oppose toujours au mouvement
Force à distance : Force de gravitation (poids), Force électrique, magnétique,...
3.1.2 1ère Lois de Newton.

Nous admettons l’existence de référentiels dans lesquels un point matériel
M est consideré comme une particule libre (particule isolé sans interaction avec
aucun corps). Ces référentiels sont appeles référentiels d’inertie ou référentiels
galiléens.
Dans un référentiel galiléen, le point M se déplace en mouvement réctiligne et
uniforme.
L’exemple typique d’un référentiel galiléen est le référentiel de COPERNIC qui a
pour origine le centre du soleil et ses trois axes sont dirigés suivant trois étoiles
supposées fixes.
Conséquences :
Soit R un repère galiléen (repère absolu) et R1 un repère en mouvement de
→
− →
− −−→
translation réctiligne et uniforme (repère relatif), V (R1 /R) = V = cte . La vitesse
d’entrainement est :
−→ −→ −
→ −−−−→
Ve (M) = Va (01 ) + Ω (R1 /R) ∧ 01 M
−
→ →− −→ −→
Et comme Ω (R1 /R) = 0 , on a Ve (M) = Va (01 ), donc :
−→ →
− →
−
Ve (M) = V (R1 /R) = V
Soit M une particule en mouvement par rapport à R et par rapport à R1 .

D’après la loi de composition des vitesses :
→
− →
− −−→ →
− →
−
V (M/R) = V (M/R1 ) + V e (M) = V (M/R1 ) + V
→
−
Si la vitesse d’un point isolé en translation uniforme dans R est V (M/R) = → −
v =
−−→ →
− →− →
−
cte , alors la vitesse du point isole dans R1 V (M/R1 ) = v − V est aussi constants.
Par conséquent, nous pouvons considerer comme galiléen tout repère animé d’un
mouvement de translation rectiligne et uniforme par rapport a un repère gali-
3.2. CONSÉQUENCES DYNAMIQUES DU PFD. 41
leen.
Remarque : Un repère lié à la terre pourra être considéré en première approxi-
mation comme galiléen.
3.1.3 2ème loi de Newton : Principe fondamental de la dynamique .

Dans un référentiel galiléen R le mouvement d’une particule M soumise à
P→ −
plusieurs forces F , satisfait la relation suivante :
X→
−
F = m→
−
γ (M/R)
3.1.4 3ème loi de Newton : Principe de l’action et la réaction.

→− →
−
Si M1 exerce la force F 1/2 sur la particule M2 , alors M2 exerce la force F 2/1
sur la particule M1 , tel que :
→
− →−
F 1/2 = − F 2/1
Ces deux forces sont égales en modules et de sens opposé
3.2 Conséquences dynamiques du PFD.
3.2.1 Principe de relativité galiléen.

Soit un référentiel R1 en mouvement de translation rectiligne et uniforme de
→
−
vitesse constante V par rapport a un référentiel R.
→
− →
− →
−
V (M/R) = V (M/R1 ) + V
→
− −−→
or,puisque V = cte
→
− −
ΣF =→
γ (M/R) = →
−
γ (M/R1 )
Conclusion : Les lois fondamentales de la dynamique sont invariantes par chan-
gement de référentiel galileen.
3.2.2 PFD dans un référentiel non galiléen.

Soit R1 = (O1 , x1 , y1 , z1 ) un référentiel non galiléen en mouvement quelconque
par rapport à un référentiel galiléen R = (O, x, y, z) Dans R, le PFD s’écrit :
→−
Σ F = m→
−
γ (M/R)
ou bien
→−
Σ F = m→
−
γ (M/R1 ) + m→
−
γ e (M) + m→
−
γ c (M)
Dans R1 , le PFD s’écrit :
→−
m→
−
γ (M/R1 ) = Σ F − m→
−
γ e (M) − m→
−
γ c (M)
On pose :
−
→
Fe = −m→−
γ e (M) : Force d’inertie d’entrainement
−
→ →−
Fc = −m γ c (M) : Force d’inertie de coriolis Donc
→− − → − →
m→
−
γ (M/R1 ) = Σ F + Fe + Fc
→−
Le PFD s’applique donc aux référentiels non galiléen à condition d’ajouter à Σ F
−
→ −
→
, les forces d’inertie d’entrainement Fe et de coriolis Fc .
3.2.3 Le cas statique : Equilibre d’un point matériel.

On dit qu’un point matériel se trouve en équilibre (au repos) dans un référentiel
si sa vitesse reste indéfiniment nulle dans ce reférentiel. Autrement dit pour
qu’un point soit en équilibre it faut que la somme des force auxquelles it est
soumis soit nulle.
3.2.4 Théorème du moment cinétique.
Moment d’un vecteur.

→
−
Soient V un vecteur de direction ∆ et A un point ∈ ∆. Soit O un point quel-
conque.
→
−
On appelle moment du vecteur V par rapport à O la quantité vectorielle :
−−−→ →
− −−−→ →
−
MO ( V ) = OA ∧ V
Ce moment est independant du choix du point A sur ∆.

En effet soit B ∈ ∆
−−−→ →
− −−→ → − −−→ → −
MO ( V ) = OB ∧ V + BA ∧ V
−−→ → − → −
Or BA ∧ V = 0 , donc
−−−→ →
− −−−→ →
− −−→ →−
MO ( V ) = OA ∧ V = OB ∧ V
−
→
Soit ∆′ un axe passant par O et ayant U pour vecteur unitaire. On appelle mo-
→
−
ment de V par rapport à l’axe ∆′ , la quantitt scalaire :
→
− −−−→ →
− − →
MO ( V ) = MO ( V ). U
−−−→ →
−
C’est a Projection de MO ( V ) sur ∆′ .
3.2.5 Théorème du moment cinétique.

Soit M(t) une particule en mouvement paar rapport à un repère R. Soit les
P→ −
forces F exercées sur M et O un point fixe. On appelle moment cinétique, au
point O, de la particule M dans son mouvement par rapport à R, le vecteur :
− −−−→ →
−
σ→
0 (M) = OM ∧ m V
−−−→ →
−
d−
σ→
0 (M) d OM − −−−→
→ dV
|R = | ∧m V + OM ∧ m |
dt dt R dt R
Et comme
−−−→
d OM →
− →
− →
− → −
|R ∧m V = V ∧ m V = 0
dt
on a
d−
σ→
0 (M) −−−→
|R = OM ∧ m→
−
γ (M/R)
dt
→−
Si R galiléen Σ F = m→
−
γ (M/R)
d−
σ→
0 (M) −−−→ →−
|R = OM ∧ Σ F
dt
d−
σ→
0 (M) −−−→ →−
|R = MO (Σ F )
dt
C’est le théorème du moment cinétique pour un repère galiléen
→− − → − →
Si R n’est pas galiléen m→−
γ (M/R) = Σ F + F + F donc
e c
d−
σ→
0 (M) −−−→ →− −−−→ − → −−−→ − →
|R = OM ∧ Σ F + OM ∧ Fe + OM ∧ Fc
dt
donc
d−
σ→
0 (M) −−−→ →− −−−→ −
→ −−−→ − →
|R = MO (Σ F ) + MO ( Fe ) + MO ( Fc )
dt
C’est le théorème du moment cinétique pour un repère non galiléen
3.2.6 Application à un mouvement à accélération centrale.

Définition.
Soit M un point matériel en mouvement par rapport à R = (0, x, y, z). Le mou-
vement de M est appelé mouvement à accélération centrale s’il existe un point
fixe dans R (par exemple 0) tel qu’a chaque instant la direction de →
−
γ (M/R) passe
par ce point.
Conséquences :
→
− −−−→
σ O (M) = OM ∧ m→ −
v
−−−→
d→
−
σ O (M) d OM →
− −−−→ d→−
v
|R = |R ∧ m v + OM ∧ m |
dt dt dt R
d→
−
σ O (M) −−−→ →−
|R = →
−
v ∧ m→
−
v + OM ∧ m→
−
γ (M/R) = 0
dt
Donc
→
− −−−→ −−→
σ O (M) = OM ∧ m→
−
v = cte
→
− −−−→
σ O (M) = OM ∧ m→ −
v
 −−−→
−−→
 OM ⊥ (→ −
σ O = cte )


quelque soit t  −−→ , donc quelque soit t le point M reste
→
 −
v (M/R) ⊥ (→−
σ O = cte )
−−→
dans le plan fixe ⊥ (→
−
σ = cte )
O
La trajectoire de M est plane
Soit (O, x, y) par exemple ce plan ou se passe le mouvement de M.

On peut repérer M par ses corrdonnées polaires (ρ, θ) :
−−−→
OM = ρ→ −e donc
ρ
· − ·
→
−
v (M/R) = ρ→e ρ + ρθ→−e
θ
et
·2
→
− ·· −e + (ρθ·· + 2ρ· θ)
γ (M/R) = (ρ − ρθ )→
·
→−e
ρ θ
Le mouvement à accélération centrale
→
− −−−→
σ O (M) = OM ∧ m→ −



 v

· ·
= ρ→
−e ∧ m(ρ→ −e + ρθ→−e )



 ρ ρ ρ
 · → − −−→
2

= mρ θ k = cte


Donc ·
ρ2 θ = C = cte
C : est appelée canstante des aires
· · · ··
ρ2 θ = cte implique que 2ρρθ + ρ2 θ = 0
Donc la composante suivant →−e de l’accélération →
θ
−
γ (M/R) est nulle.
·2 2
→
− ·· −e = (ρ·· − C )→
γ (M/R) = (ρ − ρθ )→ −e
ρ ρ
ρ
et
→
− · − C−
v (M/R) = ρ→e ρ+ →
e
ρ θ

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Université Mohamed Premier

Faculté des Sciences

Cours de Mécanique du point

Année universitaire : 2023/2024

1.1 Grandeurs physique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

2 Cinématique du point matériel 15

2.2.3 Système de coordonnés sphériques M(r, θ, ϕ) . . . . . . . . 17

3 Dynamique du point matériel : 39

3.1 Principes de la dynamique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

1.1 Grandeurs physique

1.2 Espace vectoriel

Un espace vectoriel E sur le corp R est un ensemble d’objets appelés vecteurs

Loi de composition externe ≪ · ≫, appelée multiplication par un scalaire,

1. elle est distributive à gauche par rapport à la loi ≪ + ≫ de E et à droite

2. elle vérifie une associativité mixte (par rapport à la multiplication),

3. elle posède un élèment neutre multiplicatif noté → −e · −

1.2.2 Base d’un espace vectoriel

On appel une base B d’un espace vectoriel E un ensemble de vecteurs

1.2.3 Espace vectoriel euclidien

Le produit scalaire se comporte comme la multiplication ≪ classique ≫. Soient

• Le développement et la factorisation : −U→ → − −→ −→ → − − → −→

1.3 Espace affine

L’espace affine satisfait les axiomes suivantes :

1.4 Opération sur les vecteurs

1.4.1 Somme vectorielle

On peut utiliser une autre écriture mathématique (appelée écriture matricielle)

Dans la mème base ( −

u3 v3 w3 ( −e→, −e→, −e→) u3 + v3 ( −e→, −e→, −e→)

u3 v3 z3 ( −e→, −e→, −e→) u3 − v3 ( −e→, −e→, −e→)

1.4.2 Produit scalaire

Soient les deux vecteurs

Dans une base Orthonormée

D’aprés les propriétés des produit scalaire

1.4.3 Produit vectoriel

Considérons un repère orthonormée directe RO (O, −e→ −

Pour mémoriser l’écriture du produit vectoriel on peut utiliser la méthode du

La surface du triangle est

1.4.4 Produit mixte

Le produit mixte des trois vecteurs donne :

d’ou le volume du parallélépipède

1.5 Calculs differentiel

1.6 Champ scalaire

1.7 Fonction scalaire d’une variable réelle

La dérivée de la fonction f au point x0 est définie par :

∆y f (x0 + ∆x) − f (x0 ) dy

La differentielle dy de la fonction f au point x0 est le produit de f ′ (x0 ) par la

1.8 Fonction scalaire de plusieurs variables

1.8.1 Dérivée partielle d’une fonction à plusieurs variables

1.8.2 Différentielle totale d’une fonction à plusieurs variables :

b) la différentielle totale est

df = (3ax2 + 2by 2 x)dx + (3cy 2 + 2bx2 y)dy

1.9 Opérateurs relatifs au champ

1.9.1 Opérateur gradient

scalaire dans l’espace, plus précisément le gradient indique la direction de la plus

Noté aussi par  ∂f 

1.9.2 Opérateur divergence

1.9.3 Opérateur rotationnel

ner autour d’un point.

C’est un produit vectoriel dont le résultat est un vecteur

La cinématique du point matériel est l’étude du mouvement d’un point matériel

Référentielle = repère d’espace+ repère de temps (2.1)

2.2 Vecteur position d’un point matériel

La position d’un point matériel M à un instant t est définie par le vecteur

2.2.1 Système de coordonnés cartésiennes M(x, y, z)

La longeur ∆S = M 1 M2 du chemin parcourue par le point matériel M pendant

−−→ −−→ −−−→