Cours

Université Hassan II de Casablanca
Faculté des Sciences Ben M’Sik

Département de physique
Casablanca
Filière : Sciences de la Matière Physique (SMP)

Parcours : Mécanique Energétique
Module : Elasticité & RDM
Semestre : S6
Cours
Elasticité & RDM
Rédigé par: Pr. B. BRAIKAT
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Sommaire
1 Etude des contraintes 6

1.1 Coupure, facette et vecteur contrainte . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Tenseur des contraintes (Formule de Cauchy) . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 Equation du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

1.4 Directions et contraintes principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.5 Cercles de Mohr des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.6 Etats des contraintes particuliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

1.6.1 Etats des contraintes uniaxiaux: traction ou compression simple 16
1.6.2 Etats de cisaillement simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.6.3 Etats des contraintes isotrope . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

1.6.4 Etats des contraintes plans . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2 Etude des déformations 20
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2 Configuration, vecteur déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3 Transformation des vecteurs : tenseur gradient de la transformation . 22
2.4 Tenseur des dilatations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

2.5 Tenseur des déformations de Green-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . 24
2.6 Transformation des longueurs et des angles . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.6.1 Dilatation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.6.2 Déformation de Green-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.6.3 Allongement unitaire (déformation de l’ingénieur) . . . . . . . 25
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SOMMAIRE
2.6.4 Glissement de deux directions orthogonales . . . . . . . . . . . 25

2.7 Elasticité linéaire: petits déplacements et petites déformations . . . . 26
2.7.1 Tenseur des déformations linéarisé . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.7.2 Directions et valeurs principales . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

2.7.3 Exemple de déformation homogène . . . . . . . . . . . . . . . 28
3 Relations de comportement d’un milieu élastique linéaire 31
3.1 Introduction à l’élasticité linéaire classique . . . . . . . . . . . . . . . 32

3.2 Constantes élastiques des matériaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.2.1 Dilatation uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.2.2 Cisaillement simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

3.2.3 Traction simple ou compression dans la direction ~e1 . . . . . . 35
4 Equations générales de l’élastostatique 38
4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.2 Conditions aux limites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.3 Principe de Saint Venant (mémoire de 1855) . . . . . . . . . . . . . . 39
4.4 Méthode des déplacements: Equations de Navier . . . . . . . . . . . . 40

4.5 Equations de Beltrami . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.6 Compatibilité des déformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5 Introduction à la Résistance Des Matériaux RDM 46

5.1 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.2 Objectifs principaux de la RDM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.3 Hypothèses de la théorie des poutres . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

5.4 Hypothèse d’Euler Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
6 Etude statique 49
6.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
6.1.1 Classification des actions mécaniques . . . . . . . . . . . . . . 50
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SOMMAIRE
6.2 Isostaticité ou hyperstaticité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

6.3 Torseur des efforts intérieurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6.4 Notion de contraintes et relation avec le torseur des efforts intérieurs . 54
7 Etude directe de la statique des poutres 56

7.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
7.2 Equations d’équilibre des milieux curvilignes . . . . . . . . . . . . . . 57
7.2.1 Efforts intérieurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

7.2.2 Equations d’équilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
7.3 Arcs plans chargés dans leur plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
7.3.1 Cas d’une poutre droite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

7.3.2 Loi de comportement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
7.3.3 Conditions aux limites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
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Chapter 1
Etude des contraintes
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PR. B. BRAIKAT CHAPTER 1. Etude des
contraintes
1.1 Coupure, facette et vecteur contrainte
En chaque point M d’un solide, il existe des forces intérieures que l’on met en évidence
en effectuant une coupure du solide en deux parties A et B (voir figure 1.1).
Figure 1.1: Coupure et facette de normal ~n en M
La partie A est en équilibre sous l’action des forces extérieures et des forces
intérieures réparties sur la surface S. Considérons un point M de la surface S. Soit
dS un élément infinitésimal de S entourant M et le vecteur unitaire normal ~n en M

à S et dirigé vers l’extérieur de A. Nous appelons cet ensemble facette de normal ~n
en M . Soit dF~ la force qui s’exerce sur cette facette. On appelle vecteur contrainte,
au point M dans la direction ~n, la quantité:
dF~
T~ (M, ~n) = (1.1)
dS
L’égalité de l’action et de la réaction (voir figure 1.2) s’écrit :
dF~A→B = −dF~B→A (1.2)
En tenant compte des équations (1.1) et (1.2) en simplifiant par dS, on obtient la
relation suivante :
T~ (M, −~n) = −T~ (M, ~n) (1.3)
Le vecteur contrainte peut être décomposé, en une composante normale, appelée

contrainte normale σn et une composante tangentielle, appelée contrainte tangentielle
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contraintes
Figure 1.2: Egalité de l’action et de la réaction
ou de cisaillement σt , sous la forme (voir figure 1.3) :
T~ (M, −~n) = σn~n + σt~τ (1.4)
où ~n est la normale en M et ~τ est le vecteur tangent en M . La contrainte normale
σn est une valeur algébrique, si elle est positive, on dit que le solide est en traction
et si elle est négative, on dit que le solide est en compression au point M .
Figure 1.3: Décomposition du vecteur contrainte en M
1.2 Tenseur des contraintes (Formule de Cauchy)
Soit un tétraèdre infiniment petit M ABC construit sur les axes x, y et z de vecteurs
unitaire respectivement ~e1 , ~e2 et ~e3 (voir figure 1.4). Soient ~n la normale au plan
ABC dirigée vers l’extérieur du tétraèdre et dS l’aire du triangle ABC.
D’après la figure 1.4, on peut écrire :
2dS~n = 2dSnx~e1 + 2dSny~e2 + 2dSnz~e3
−→ −→
= AB ∧ AC
−−→ −−→ −−→ −−→
= (M B − M A) ∧ (M C − M A) (1.5)
−−→ −−→ −−→ −−→ −−→ −−→

= MB ∧ MC + MC ∧ MA + MA ∧ MB
= 2aire(M BC)~e1 + 2aire(M AC)~e2 + 2aire(M AB)~e3
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contraintes
Figure 1.4: Equilibre du tétraèdre de Cauchy)
Par identification, on en déduit les relations suivantes :



 2aire(M BC) = nx dS



2aire(M AC) = ny dS (1.6)




2aire(M AB) = nz dS

L’équilibre du tétraèdre est réalisé sous l’action des forces appliquées sur ses facettes
en négligeant les forces de volume :
dS T~ (M, ~n) + nx dS T~ (M, −~i) + ny dS T~ (M, −~j) + nz dS T~ (M, −~k) = ~0 (1.7)
Après simplification, on trouve :
T~ (M, ~n) = nx T~ (M,~i) + ny T~ (M, ~j) + nz T~ (M, ~k) (1.8)
Sous forme matricielle, l’équation (1.8) s’écrit :

hn on on oi
{T (M, ~n)} = T (M, i) ~ ~
T (M, j) ~
T (M, k) {n} (1.9)
soit :
{T } = [σ(M )] {n} (1.10)
où [σ(M )] est la matrice représentant le tenseur des contraintes σ en M et l’équation
(1.10) représente la formule de Cauchy.

D’après la figure 1.5, les composantes du tenseur des contraintes dans le repère
de base {~e1 , ~e2 , ~e3 } sont :
 
σxx σxy σxz
[σ(M )] =  σyx σyy σyz  (1.11)
σzx σzy σzz
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contraintes
Figure 1.5: Vecteur contrainte sur les facettes de normales ~e1 , ~e2 et ~e3 en M
Figure 1.6: Représentation du vecteur contrainte sur la facette de normale ~e1 en M
La quantité [σ(M )] est la représentation matricielle, dans le repère de base {~e1 , ~e2 , ~e3 },
du tenseur des contraintes σ au point M . Sur la facette de normale ~e1 , la contrainte

normale et le vecteur cisaillement sont :
 σx = ~e1 .T~ (M, ~e1 )

(1.12)
~τx = σyx~e2 + σzx~e3

La contrainte normale sur la facette de normal ~n en M (voir figure 1.6) est :
σn = ~n.T~ (M, ~n) = t {n}[σ(M )]{n} (1.13)
1.3 Equation du mouvement
Considérons un solide, de masse volumique ρ, en mouvement par rapport au repère

galiléen R de base {~e1 , ~e2 , ~e3 } d’accélération ~Γ(M/R). Soit f~ la force par unité de vol-
ume appliquée au point M de coordonnées (x, y, z). On considère un parallélépipède
-9-
contraintes
rectangle infiniment petit, de centre M et de côtés dx, dy et dz. La projection, sur

le vecteur ~e1 , du principe fondamental de la dynamique traduisant le mouvement de
ce parallélépipède (voir figure 1.7) s’écrit :


 −σxx (x, y, z)dydz + σxx (x + dx, y, z)dydz



−σxy (x, y, z)dxdz + σxx (x, y + dy, z)dxdz (1.14)




−σxz (x, y, z)dxdy + σxz (x, y, z + dz)dxdy + fx dxdydz = ρΓx dxdydz

D’aprés des approximations et des simplifications, l’équation (1.14) s’écrit sous la

forme:
∂σxx ∂σxy ∂σxz
+ + + fx = ρΓx (1.15)
∂x ∂y ∂z
Figure 1.7: Equilibre du parallélépipède suivant ~e1 en M
De même, l’équilibre, dans les directions ~e2 et ~e3 , s’écrit :

∂σyx ∂σyy ∂σyz


 + + + fy = ρΓy
 ∂x
 ∂y ∂z
(1.16)

 ∂σzx ∂σzy ∂σzz

 + + + fz = ρΓz
∂x ∂y ∂z
La projection sur la direction ~e3 du moment de toutes les forces, qui sont représentées
sur la figure 1.8, appliquées au parallélépipède s’écrit :
(σyx dydz)dx − (σxy dxdz)dy = 0 (1.17)
En simplifiant par dxdydz, on trouve
σyx = σxy (1.18)
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contraintes
Figure 1.8: Equilibre du parallélépipède en rotation suivant ~e3 en M
De même, on trouve pour les directions ~e1 et ~e2 les égalités suivantes:

 σzx = σxz
(1.19)
σyz = σzy

D’après les équations (1.18) et (1.19), le tenseur des contraintes est symétrique.
Soient ~n1 et ~n2 les normales des deux facettes en un point M . On déduit de la
symétrie du tenseur des contraintes la propriété suivante :
~n1 .T~ (M, ~n2 ) = t {n1 }[σ(M )]{n2 } = t {n2 }[σ(M )]{n1 } ∀ ~n1 et ~n2 (1.20)
1.4 Directions et contraintes principales
Existe t-il, en un point M , une facette de normal ~n telle que le vecteur contrainte
soit colinéaire avec ~n (voir figure 1.9). Dans ce cas, le vecteur cisaillement est nul sur
cette facette de normal ~n et le vecteur contrainte T~ (M, ~n) satisfait la relation :
T~ (M, ~n) = σn~n (1.21)
Soit sous forme matricielle:
[σ(M )]{n} = σn {n} (1.22)
où σn est la valeur propre du tenseur des contraintes et ~n est le vecteur propre associé.
La matrice représentant le tenseur des contraintes est symétrique et à coefficients
réels. Elle a trois valeurs propres réelles distinctes ou confondues. Si les trois valeurs
propres sont distinctes, les vecteurs propres associés sont perpendiculaires entre eux.
- 11 -
contraintes
Figure 1.9: Contrainte et direction principales en M
Il existe donc en M un repère orthonormé {M ; ~n1 , ~n2 , ~n3 }, appelé repère principal,
tel que, sur les facettes de normales ~n1 , ~n2 et ~n3 , le vecteur cisaillement est nul (voir
figure 1.10). Ces directions sont appelées les directions principales et dans le repère
{M ; ~n1 , ~n2 , ~n3 }, le tenseur des contraintes s’écrit :
 
σ1 0 0
[σ(M )] =  0 σ2 0  (1.23)
0 0 σ3
où les contraintes normales σ1 , σ2 et σ3 sont appelées contraintes principales.
Figure 1.10: Contrainte et direction principales en M
Les contraintes principales sont les racines du polynôme caractéristique suivant:
Det([σ(M )] − σn [I]) = 0 (1.24)
où [I] est la matrice unité d’ordre 3. Après le calcul du déterminant (1.24), on trouve
:
−σn3 + I1 σn2 − I2 σn + I3 = 0 (1.25)
Les contraintes principales sont indépendantes du repère du départ de base {M ; ~e1 , ~e2 , ~e3 }.
- 12 -
contraintes
I1 , I2 et I3 sont les invariants du tenseur des contraintes donnés par:



 I1 = T r([σ(M )]) = σxx + σyy + σzz



 = σ1 + σ2 + σ3



1


I2 = ((T r([σ(M )]))2 − T r([σ(M )]2 ))) = σxx σyy + σxx σzz + σyy σzz − σxy
2 2
− σxz 2
− σyz

2


 = σ1 σ2 + σ2 σ3 + σ2 σ3




2 2 2
= Det([σ(M )]) = σxx σyy σzz + 2σxy σxz σyz − σxx σyz − σyy σxz − σzz σxy

 I
 3


= σ1 σ2 σ3
(1.26)
Dans le repère principal, les composantes du vecteur contrainte sur la facette de

normal ~n sont données par :
      
 T1  σ1 0 0  n1   σ1 n1 
T2 =  0 σ2 0  n2 = σ2 n2 (1.27)
T3 0 0 σ3 n3 σ3 n3
     
où n1 , n2 et n3 sont les composantes de ~n dans la base principale {M ; ~n1 , ~n2 , ~n3 }.
Compte tenu de la relation d’orthonormalisation du vecteur ~n, on en déduit:

T12 T22 T32
+ 2 + 2 =1 (1.28)
σ12 σ2 σ3
Quand ~n varie, l’extrémité du vecteur T~ (M, ~n) se déplace sur l’ellipsoı̈de de Lamé
dont les axes sont les directions principales et les demis axes sont les contraintes
principales σ1 , σ2 et σ3 .
1.5 Cercles de Mohr des contraintes
Soit T~ (M, ~n) le vecteur contrainte sur la facette de normal ~n en M . Les relations
 t

 σn = {n}[σ(M )]{n}



T2 = σn2 + σt2 (1.29)




 t
{n}{n} = 1
s’écrivent dans le repère principal {M ; ~n1 , ~n2 , ~n3 } sous la forme :
 2 2 2
 σ1 n1 + σ2 n2 + σ3 n3 = σn




σ12 n21 + σ22 n22 + σ32 n23 = σn2 + σt2 (1.30)




 2
n1 + n22 + n23 = 1
- 13 -
contraintes
Si les trois contraintes principales sont distinctes, on en déduit :
σt2 + (σn − σ2 )(σn − σ3 )


2
n =


1
(σ1 − σ2 )(σ1 − σ3 )








 σ 2 + (σn − σ1 )(σn − σ3 )
n22 = t (1.31)

 (σ2 − σ1 )(σ2 − σ3 )




σt2 + (σn − σ1 )(σn − σ2 )


2
 n3 =


(σ3 − σ1 )(σ3 − σ2 )
Si on suppose que σ1 > σ2 > σ3 , les inégalités

 2

 n1 ≥ 0



n22 ≥ 0 (1.32)




 2
n3 ≥ 0
s’écrivent:  2

 σn + σt2 − (σ2 σ3 )σn + σ2 σ3 ≥ 0



σn2 + σt2 − (σ1 σ3 )σn + σ1 σ3 ≤ 0 (1.33)




 2
σn + σt2 − (σ1 σ2 )σn + σ1 σ2 ≥ 0
Soit:  2 2
 σ2 + σ3 2 σ2 − σ3

 σn − + σt ≥
2 2







 2 2

σ1 + σ3 2 σ1 − σ3
σn − + σt ≤ (1.34)


 2 2



 2 2

 σ1 + σ2 2 σ1 − σ2
 σn − + σt ≥


2 2
Le point de coordonnées (σn , σt ) se trouve (voir figure 1.11) :
σ2 + σ3 σ2 − σ3
♣ à l’extérieur du demi cercle de centre ( , 0) et de rayon
2 2
σ1 + σ3 σ1 − σ3
♣ à l’intérieur du demi cercle de centre ( , 0) et de rayon
2 2
σ1 + σ2 σ1 − σ2
♣ à l’extérieur du demi cercle de centre ( , 0) et de rayon
2 2
- 14 -
contraintes
Figure 1.11: Cercles de Mohr des contraintes
1.6 Etats des contraintes particuliers

1.6.1 Etats des contraintes uniaxiaux: traction ou compres-
sion simple
On dit que l’état des contraintes, en un point M , est uniaxial (voir figure 1.12)
lorsqu’il existe un repère R{M ; x, y, z} de base {~e1 , ~e2 , ~e3 } dans lequel le tenseur des
contraintes se réduit à :  
σ 0 0
[σ(M )] =  0 0 0  (1.35)
0 0 0
Figure 1.12: Etat des contraintes uniaxial
Cet état des contraintes est appelé état de traction simple si σ est positif et état
de compression simple si σ est négatif, le repère R{M ; x, y, z} est principal et sa base
{~e1 , ~e2 , ~e3 } est principale).
- 15 -
contraintes
1.6.2 Etats de cisaillement simple
L’état des contraintes, en un point M , est un état de cisaillement simple par rapport
aux deux directions x et y (voir figure 1.13) si le tenseur des contraintes se réduit à :
 
0 τ 0
[σ(M )] = τ 0 0  (1.36)
0 0 0
Dans cet état des contraintes, les contraintes principales et les directions principales
Figure 1.13: Etat de cisaillement simple
sont : 
 σ1 = τ



 σ2 = 0
−τ

 σ =
 3 √


2 (1.37)
~n1 = (~e1 + ~e2 )

 2
~n2 = ~e√3




2


(~e1 − ~e2 )

 ~n
3 =
2
1.6.3 Etats des contraintes isotrope
On dit que l’état des contraintes, en un point M , est isotrope si :
T~ (M, ~n) = σ~n ∀~n (1.38)
Les trois contraintes principales sont alors égales à σ et le tenseur des contraintes en
M a pour expression quelque soit le repère :
 
σ 0 0
[σ(M )] =  0 σ 0  (1.39)
0 0 σ
- 16 -
contraintes
Toute facette, de normal ~n en un point M , est une face principale : les trois cercles
de Mohr des contraintes se réduisent à un point.
1.6.4 Etats des contraintes plans
L’état des contraintes, en un point M , est dit plan s’il existe un repère R {M ; x, y, z}
de base orthonormée {~e1 , ~e2 , ~e3 } (voir figure 1.14) tel que le tenseur des contraintes
soit de la forme :  
σxx σxy 0
[σ(M )] =  σxy σyy 0  (1.40)
0 0 0
Figure 1.14: Etat des contraintes plan
Le vecteur unitaire ~e3 est une direction principale et la contrainte principale as-
sociée est nulle :

σ2 = 0
(1.41)
~n2 = ~e3
Les deux autres directions principales sont les solutions de l’équation :

σxx − σn σxy nx 0
= (1.42)
σxy σyy − σn ny 0
Cette équation n’a de solution autre que la solution triviale nx = ny = 0 que si et

seulement si :

σ − σn σxy
Det xx

=0 (1.43)
σxy σyy − σn
d’où le polynôme caractéristique :
σn2 − (σxx + σyy )σn + σxx σyy − σxy

2
(1.44)
- 17 -
contraintes
Les solutions de l’équation (1.44) est données par :


σxx + σyy 1 q
σ = + (σxx − σyy )2 + 4σxy
2

1

2 2


(1.45)
 σ + σyy 1 q
 σ3 = xx

 − (σxx − σyy )2 + 4σxy
2
2 2
Les cercles de Mohr des contraintes sont représentés sur la figure 1.15.
Figure 1.15: Etat des contraintes plan: cercles de Mohr des contraintes
- 18 -
Chapter 2
Etude des déformations
- 19 -
déformations
2.1 Introduction
Sous l’action des forces appliquées, les points du solide se déplacent. Il en résulte,
pour des fibres infinitésimales de matière, des variations de longueur et des variations
d’angle appelées déformations (voir figure 2.1).
Figure 2.1: Déformations dans un solide
2.2 Configuration, vecteur déplacement
Soit un repère fixe pour repérer les positions des particules du solide. Le volume
occupé par ce solide à l’instant t est noté Ct et appelé configuration courante. La
configuration initiale C0 est la configuration de référence. Le point M0 de la con-
figuration initiale devient le point Mt de la configuration courante (voir figure 2.2) :
Figure 2.2: Transformation d’un point et d’un vecteur
D’après la figure 2.2, on peut écrire :

 −−→
 OM 0 = x0~e1 + y0~e2 + z0~e3

(2.1)
 −
 −→
OM = x~e1 + y~e2 + z~e3
- 20 -
déformations
On appelle vecteur déplacement du point M0 le vecteur défini par :

−−−→ −−→ −−→
~u(M0 , t) = M0 Mt = OM t − OM 0 (2.2)
Les coordonnées du point Mt s’écrivent sous forme matricielle :

     
 x   x0   u(x0 , y0 , z0 , t) 
y = y0 + v(x0 , y0 , z0 , t) (2.3)
z z0 w(x0 , y0 , z0 , t)
     
où u, v et w sont des fonctions continues et dérivables en x0 , y0 et z0 . x0 , y0 et z0

sont les coordonnées de Lagrange et la description est dite lagrangienne et x, y et z
sont les coordonnées d’Euler et la description est dite eulérienne. L’équation (2.3)
définit la transformation qui fait passer le solide de la configuration initiale C0 à la
configuration courante Ct .
2.3 Transformation des vecteurs : tenseur gradi-

ent de la transformation
Le vecteur infinitésimal d~x0 en M0 devient d~x en Mt dans la configuration:
d~x = d~x0 + d~u (2.4)
Soit sous forme matricielle:
{dx} = {dx0 } + {du} = ([I] + [L]) {dx0 } = [F ]{dx0 } (2.5)
où [L] et [F ] sont les matrices représentant respectivement le tenseur gradient du
vecteur déplacement L et le tenseur gradient de la transformation F données par :

∂u ∂u ∂u
  




  ∂x0 ∂y0 ∂z0 

  ∂v ∂v ∂v 
[L] = 

  
 ∂x0 ∂y0 ∂z0

 
 


  ∂w ∂w ∂w 



 ∂x0 ∂y0 ∂z0
(2.6)
∂u ∂u ∂u

  

 1+
∂x0 ∂y0 ∂z0

  

∂v ∂v ∂v

  
[F ] =  1+

  

 ∂x0 ∂y0 ∂z0
 

 

  ∂w ∂w ∂w 

 1+
∂x0 ∂y0 ∂z0
- 21 -
déformations
Nous admettrons que la transformation est bi-univoque :
0 < Det[F ] < ∞ ; {dx0 } = [F ]−1 {dx} (2.7)
Deux point voisins dans la configuration C0 sont voisins dans la configuration courante
Ct . La figure 2.3 montre, dans le cas d’un problème plan, la signification physique
des composantes du tenseur gradient de la transformation.
Figure 2.3: Transformation d’un vecteur dans le cas plan
2.4 Tenseur des dilatations

0
Considérons en M0 deux vecteurs infinitésimaux d~x0 et d~x0 (voir figure 2.4). Ces
0
vecteurs deviennent d~x et d~x en Mt dans la configuration Ct :
0 0
{dx} = [F ]{dx0 } ; {dx } = [F ]{dx0 } (2.8)
0
Le produit scalaire des deux vecteurs d~x et d~x s’écrit :
0
Figure 2.4: Transformation des vecteurs d~x0 et d~x0
0 0 0 0
d~x.d~x = t {dx}{dx } = t {dx0 }t [F ][F ]{dx0 } = t {dx0 }[C]{dx0 } (2.9)
où la matrice [C] représentant le tenseur des dilatations C donnée par:
[C] = t [F ][F ] = ([I] + t [L])([I] + [L]) = [I] + t [L] + [L] + t [L][L] (2.10)
- 22 -
déformations
0
La matrice [C] est définie positive. Si d~x0 = d~x0 , il vient :
ds2 = d~x.d~x = t {dx0 }[C]{dx0 } ≥ 0 ∀ d~x0 (2.11)
où ds est la longueur du vecteur d~x.
2.5 Tenseur des déformations de Green-Lagrange
Soient ds0 et ds sont respectivement les longueurs des vecteurs d~x0 et d~x. La différence
ds2 − ds20 s’écrit :

 2
 ds − ds20 = d~x.d~x − d~x0 .d~x0
= t {d~x0 } ([C] − [I]) {d~x0 } (2.12)
= 2t {d~x0 }[γ]{d~x0 }

1 1 1
où [γ] = ([C] − [I]) = (t [L] + [L]) + t [L][L] est la matrice représentant le tenseur
2 2 2
des déformation de Green-Lagrange γ. Si [γ] = [0], la longueur de tous les vecteurs
d~x0 en M0 ne varie pas au cours de la transformation : le voisinage du point M0 subit

un mouvement de corps rigide entre les configurations C0 et Ct : la matrice [C] se
réduit à la matrice unité et le transposé de la matrice [F ] est égale à son inverse. La
matrice [γ] est symétrique.
2.6 Transformation des longueurs et des angles

2.6.1 Dilatation
Considérons, en un point M0 , le vecteur infiniment petit d~x0 de longueur ds0 porté

par le vecteur unitaire ~n0 :
d~x0 = ds0~n0 (2.13)
Ce vecteur devient d~x de longueur ds dans la configuration Ct ( voir figure 2.5). On

appelle dilatation en M0 dans la direction ~n0 la quantité:
ds p p
λ(M0 , ~n0 ) = = t {n0 }[C]{n0 } = 2t {n0 }[γ]{n0 } + 1 (2.14)
ds0
Dans le cas ~n0 = ~e1 , il vient :
p p
λ(M0 , ~e1 ) = Cxx = 2γxx + 1 (2.15)
- 23 -
déformations
Figure 2.5: Dilatation en M0 dans la direction ~n0
2.6.2 Déformation de Green-Lagrange
On appelle déformation de Green-Lagrange en M0 dans la direction ~n0 la quantité:
ds2 − ds20 t
GL (M0 , ~n0 ) = = {n0 }[γ]{n0 } (2.16)
2ds20
Dans le cas ~n0 = ~e1 , on obtient :
GL (M0 , ~e1 ) = γxx (2.17)
2.6.3 Allongement unitaire (déformation de l’ingénieur)
On appelle allongement unitaire en M0 dans la direction ~n0 la quantité:
ds − ds0
(M0 , ~n0 ) = = λ(M0 , ~n0 ) − 1 (2.18)
ds0
Dans le cas ~n0 = ~e1 , on obtient :
p p
(M0 , ~e1 ) = Cxx − 1 = 2γxx + 1 − 1 (2.19)
2.6.4 Glissement de deux directions orthogonales

0
Considérons, en un point M0 , deux vecteurs infiniment petits d~x0 et d~x0 portés par
0
les deux directions orthogonales ~n0 et ~n0 (voir figure 2.6) :

 d~x0 = ds0~n0
0 0 0
d~x0 = ds0~n0 (2.20)
0
~n0 .~n0 = 0

0 0
Ces vecteurs deviennent d~x et d~x de longueurs ds et ds dans la configuration Ct .
Soit ϕ l’angle que font entre eux ces deux derniers vecteurs. On appelle glissement
- 24 -
déformations
0
Figure 2.6: Glissement en M0 dans les directions orthogonales ~n0 et ~n0
0
en M0 dans les directions orthogonales ~n0 et ~n0 la quantité :
0 π
θ(M0 , ~n0 , ~n0 ) = −ϕ (2.21)
2
0
Calculons le produit scalaire des deux vecteurs d~x et d~x :
0 0 0 0 0 π 0
d~x.d~x = ds0 ds0 t {n0 }[C]{n0 } = dsds cos(ϕ) = dsds cos( −θ) = dsds sin(θ) (2.22)
2
0
d’où l’expression du glissement en M0 des deux directions orthogonales ~n0 et ~n0 :
0
2t {n0 }[γ]{n0 }

0
θ(M0 , ~n0 , ~n0 ) = arcsin 0 (2.23)
λ(M0 , ~n0 )λ(M0 , ~n0 )
0
Si ~n0 = ~e1 et ~n0 = ~e2 , il vient :
!
2γxy
θ(M0 , ~e1 , ~e2 ) = arcsin √ p (2.24)
2γxx + 1 2γyy + 1
2.7 Elasticité linéaire: petits déplacements et pe-

tites déformations
On admettra les hypothèses des petites déformations:
♠ Les déplacements et les déformations restent petits
♠ Dans tous les calculs, on ne conserve que les termes les plus significatifs, en
négligeant les termes d’ordre supérieurs en u et ses dérivées
♠ Toutes les variables sont fonctions des coordonnées lagrangiennes ou eulériennes

et du temps. Dans ce cas, les deux configurations sont confondues.
- 25 -
déformations
2.7.1 Tenseur des déformations linéarisé
La matrice représentant le tenseur des déformations γ, dans les hypothèses des petites
déformations, se réduit à :
 
xx xy xz
t 1
γ== L + L =  xy yy yz  (2.25)
2
xz yz zz
où les éléments de la matrice [] sont donnés par:


∂u ∂v ∂w
 xx = ; yy = ; zz =


∂x ∂y ∂z
1 ∂u ∂v

1 ∂u ∂w

1 ∂v ∂w
(2.26)
 xy =
 + ; xz = + ; yz = +
2 ∂y ∂x 2 ∂z ∂x 2 ∂y ∂y

La matrice [] représentant le tenseur des déformations linéarisé .
2.7.2 Directions et valeurs principales
En un point M , dans le repère principal R{M ; ~n1~n2 , ~n1 }, la matrice représentant le

tenseur des déformations se réduit à:
 
1 0 0
[] =  0 2 0  (2.27)
0 0 3
où 1 , 2 et 1 sont appelées les déformations principales. On décompose le tenseur

des déformations en un tenseur déviatorique d et un tenseur sphérique s sous la
forme :
= s + d (2.28)
xx + yy + zz 1 + 1 + 1
où s = δ ( = = ) et T r(d ) = 0. Physiquement, cette
3 3
décomposition correspond à la décomposition de la déformation en une dilatation
uniforme et une distorsion; c’est à dire une déformation sans changement de volume.
En effet, montrons que la trace du tenseur des déformations linéarisé est égale à la
variation relative de volume :
∆V
= T r() = div(~u) = 3 (2.29)
V
- 26 -
déformations
Figure 2.7: Transformation d’un élément de volume
Partons d’un élément de volume parallélépipède orienté selon les directions principales
du tenseur des déformations (voir figure 2.7).
Le volume initiale est donné par :
V = dxdydz (2.30)
Après transformation, le volume devient :
V + ∆V = (1 + 1 )(1 + 2 )(1 + 3 )dxdydz ' (1 + 1 + 2 + 3 )V (2.31)
D’après la formule (2.31), on retrouve la formule (2.29).
2.7.3 Exemple de déformation homogène

a- Dilatation uniforme
Le champ de déplacement est de la forme (voir figure 2.8):



 u(x, y, z) = αx



v(x, y, z) = αy (2.32)




w(x, y, z) = αz

D’après la formule (2.32), le tenseur des déformations linéarisé est sphérique :
= δ (2.33)
La variation relative de volume est :

∆V
= 3α (2.34)
V
- 27 -
déformations
Figure 2.8: Dilatation uniforme
b- Extension simple
Le champ de déplacement est de la forme (voir figure 2.9) :



 u(x, y, z) = αx



v(x, y, z) = −βy (2.35)




w(x, y, z) = −βz

Le tenseur des déformations se décompose en partie sphérique et en partie déviatorique

:
= δ + ed (2.36)
α − 2β 2(α + β)
où = , e= et la matrice représentant le tenseur déviatorique d
3 3
est:  
1 0 0
 1 
[d ] =  0 − 2 0  (2.37)
 
 1 
0 0 −
2
Si cette transformation se fait sans changement de volume, il faut que :
α
β= (2.38)
2
- 28 -
déformations
Figure 2.9: Extension simple
c- Glissement simple
Le champ de déplacement, dans ce cas, est donné par (voir figure 2.10) :


 u(x, y, z) = γy



v(x, y, z) = 0 (2.39)




w(x, y, z) = 0

Les tenseurs des déformations linéarisé et des rotations sont représentés par les ma-
trices :  γ   γ 
0 0 0 − 0
 γ 2   γ 2 
[] =  0 0  ; [Ω] = 
 
0 0 
 (2.40)
2 2

0 0 0 0 0 0
1 ~ = t < 0, 0, γ >. Le mouvement se
où Ωij = (ui,j + uj,i ) et le vecteur rotation Ω
2 2
γ
compose de la déformation définie par le tenseur et d’une rotation d’angle autour
2
de l’axe z.
Figure 2.10: Glissement simple
- 29 -
Chapter 3
Relations de comportement d’un

milieu élastique linéaire
- 30 -
PR. B. BRAIKAT CHAPTER 3. Relations de
comportement d’un milieu élastique linéaire
3.1 Introduction à l’élasticité linéaire classique
On introduit, dans le premier chapitre, le tenseur des contraintes et on a établi les

équations aux dérivées partielles traduisant le mouvement de la structure. Quant
au chapitre deux, on a introduit le tenseur des déformations à partir du champ des

déplacements dans le matériau. Ces deux chapitres peuvent s’appliquer quelque soit
le corps considéré. Toutes les équations écrites restent les mêmes pour un bloc d’acier,
d’aluminium, de matière plastique, de caoutchouc, de bois, de béton, d’argile, de pâte

à modelé, etc....
Pour l’instant, nous avons trois équations scalaires : les équations du mouvement
ou les équations d’équilibre pour neuf champs inconnus : trois composantes du vecteur
déplacement et six composantes du tenseur des contraintes. Il manque six équations
scalaires qui sont fournies par ce qu’on appelle la loi de comportement du matériau.
La loi de comportement ou loi contrainte-déformation est une relation entre le

tenseur des contraintes et le tenseur des déformations. Elle peut être de nature très
diverse. L’expérience montre que, pour de nombreux matériaux dits milieux élastique
ou solides élastiquement déformable, l’état des contraintes, à un instant considéré, ne

dépend que du champ des déplacements et non de la manière dont s’est opéré le
passage de l’état naturel l’état considéré ni de la vitesse avec laquelle s’est effectuée
cette transformation.
On dit qu’un milieu élastique est classique s’il satisfait aux hypothèses suivantes :
- linéarité : les fonctions exprimant les composantes du tenseur des contraintes

en fonction des composantes du tenseur des déformations sont linéaires.
- Homogénéité : la loi liant les contraintes aux déformations est la même en tout
point du matériau.
- Isotropie : le matériau ne présente pas de directions privilégiées.
En élasticité classique, on se restreint au cas de petites déformations à partir
- 31 -
d’un état naturel pris comme état non perturbé. Il est donc légitime d’admettre
l’hypothèse de la linéarité. Dans l’état naturel, on suppose, par définition, que les
composantes du tenseur des contraintes sont nulles ; il n’y a pas à considérer de terme
non homogène par rapport aux composantes du tenseur des déformations. Avec les
deux autres hypothèses d’homogénéité et d’isotropie, la loi de comportement se réduit
à :
σ = λT r()δ + 2µ (3.1)
où les constantes λ et µ sont appelées les coefficients de Lamé. En terme de com-
posantes, l’équation (3.1) s’écrit :


 σ11 = (λ + 2µ)11 + λ22 + λ33




σ22 = λ11 + (λ + 2µ)22 + λ33








 σ33 = λ11 + λ22 + (λ + 2µ)33


(3.2)
σ12 = 2µ12








σ13 = 2µ13








σ23 = 2µ23

On peut exprimer, à partir de la relation de comportement (3.1), le tenseur des

déformations en fonction du tenseur des contraintes sous la forme:
λ 1
=− T r(σ)δ + σ (3.3)
2µ(3λ + 2µ) 2µ
Pour dégager la signification physique des coefficients de Lamé λ et µ, en partic-
ulier pour les mesurer, on envisage quelques états de contraintes et de déformations

particuliers.
3.2 Constantes élastiques des matériaux
Ce sont les constantes élastiques de Lamé du matériau : λ et µ.
- 32 -
3.2.1 Dilatation uniforme
Si dans la pièce élastique, les déformations sont celles d’une dilatation uniforme, le
champ des contraintes est purement normal d’après la loi de comportement (3.1). En
effet, le tenseur des déformations est sphérique et d’après la loi de comportement, le

tenseur des contraintes est aussi sphérique :
   
1 0 0 1 0 0
[] =  0 1 0  ; [σ] = σ  0 1 0  (3.4)
0 0 1 0 0 1
où σ = (3λ + 2µ). Si on pose 3K = 3λ + 2µ, on trouve :
σ = KT r() (3.5)
On rappelle que T r() représente la dilatation cubique au point considéré. L’expérience
montre que K est positif, car si σ est négatif, il en est de même de . Le matériau
est comprimé également dans toutes les directions, pour cette raison, K est appelé
module de rigidité à la compression (compression hydrostatique).
3.2.2 Cisaillement simple
Dans ce cas, la matrice représentant le tenseur des contraintes est de la forme :

 
0 σ12 0
[σ] =  σ12 0 0  (3.6)
0 0 0
D’après la loi de comportement, la matrice représentant le tenseur des déformations

est donnée par :  
0 12 0
[] =  12 0 0  (3.7)
0 0 0
Le tenseur des déformations est celui d’un glissement simple dans les directions ~e1 et
~e2 . Le coefficient G = µ s’appelle le module de rigidité au cisaillement ou module de
glissement.
- 33 -
3.2.3 Traction simple ou compression dans la direction ~e1
La matrice représentant le tenseur des contraintes est de la forme :

 
σ11 0 0
[σ] =  0 0 0  (3.8)
0 0 0
et d’après la loi de comportement, la matrice représentant le tenseur des déformations
s’écrit :  
L 0 0
[] =  0 T 0  (3.9)
0 0 T
où L et T sont donnés par:

λ+µ
L = σ11


µ(3λ + 2µ)



(3.10)

 λ
 T = − σ11


2µ(3λ + 2µ)
on pose: 
µ(3λ + 2µ)
E =




 λ+µ
(3.11)

 λ
 ν

 = −
2(λ + µ)
où E est le module d’Young, il mesure le rapport entre l’allongement unitaire dans
la direction ~e1 et la traction :
σ11
E= (3.12)
11
et ν est le coefficient de Poisson, si σ11 est effectivement une traction, le matériau
subit une contraction dans les directions ~e2 et ~e3 . Comme les composantes 22 et
33 sont égales à −ν11 , le coefficient ν est donc positif. On remarque que 3K =
E
3λ + 2µ = et comme E et K sont positifs alors le coefficient de Poisson ν est :
1 − 2ν
1
0<ν< (3.13)
2
Il est clair que λ et µ doivent être positifs pour que E, ν et K soient positifs. Ainsi,
un essai de traction peut nous donner le module d’Young et le coefficient de Poisson.
- 34 -
Soit un barreau cylindrique de longueur L et de section S soumis à une force

longitudinale d’intensité F (voir figure 3.1). L’état des contraintes et des déformations
est le même que pour la traction simple. On mesure la force de traction F (t) et on en
F (t) ∆L
déduit σ11 = , l’allongement longitudinal 11 = et l’allongement transversal
S L
T .
Figure 3.1: Représentation d’un barreau cylindrique soumis à une traction simple
D’après la figure 3.2 (a ou b), on distingue trois régions :
- la région OA correspond à un comportement élastique linéaire (réversible)
- la région AB correspond à la zone plastique : c’est un comportement irréversible,
si on arrive en b on décharge, alors on redescend non pas le long de la courbe

bA mais sur une droite parallèle à OA. Le comportement est alors à nouveau
élastique tant que l’on ne dépasse pas le nouveau seuil b. Ainsi la déformation
plastique, entre A et b, a eu comme effet d’élargir la région élastique : c’est le

phénomène d’écrouissage.
- le point B correspond à l’apparition de la striction. L’instabilité géométrique

conduit à la localisation de la déformation. La contrainte diminue alors jusqu’à
la rupture.
- 35 -
Figure 3.2: Représentation de la loi de comportement
- 36 -
Chapter 4
Equations générales de
l’élastostatique
- 37 -
PR. B. BRAIKAT CHAPTER 4. Equations
générales de l’élastostatique
4.1 Introduction
On envisage ici que des problèmes d’équilibre. Soit un solide dans un état d’équilibre
initial I soumis à une sollicitation il passe progressivement à l’état d’équilibre II. Le
passage de l’état I à l’état II fait apparaÃ tre

R des contraintes, des déformations
et des déplacements. L’objet de l’élastostatique est de déterminer, en tout point du
solide, ces contraintes, ces déformations et ces déplacements et cela en fonction des
charges appliquées ainsi que des conditions imposées aux frontières du solide.
4.2 Conditions aux limites
Soit D le domaine de l’espace occupé par un solide (S) et Σ sa frontière. Trois types
de problèmes peuvent se rencontrer (trois types de conditions aux limites) :
a - les déplacements sont imposés à la frontière :
~u(M )|M εΣ = ~ud (4.1)
où ~ud est un vecteur déplacement donné.
b - les efforts appliqués au solide sur la frontière sont donnés :
σ(M ).~n|M εΣ = T~d (4.2)
c - problème mixte : sur une partie Σu , on se donne les déplacements et sur la

S
partie complémentaire Σf , on se donne les efforts (Σ = Σu Σf ) :

 ~u(M )|M εΣu = ~ud
(4.3)

σ(M ).~n|M εΣf = Td ~
4.3 Principe de Saint Venant (mémoire de 1855)
Les conditions aux limites ne sont pas toujours connues exactement. Le principe de
Saint venant, bien vérifié expérimentalement, permet de contourner cette difficulté.
- 38 -
Principe :
0
Soit un solide (S). Si sur une partie Σ de sa frontière, on remplace une distribution
de forces appliquées par une autre distribution, constituant un torseur équivalent
0
et agissant également sur Σ . Les champs des contraintes, des déformations et des
déplacements restent inchangés dans toute région du solide suffisamment éloigné de
0 0
Σ . Sauf au voisinage de Σ seuls les éléments de réduction du torseur des forces
0
appliquées sur Σ importent.
En tout point du matériau, on doit déterminer quinze fonctions scalaires. Ces
quinze fonctions doivent vérifier :
• les équations d’équilibre:

−→ →
− →
−
divσ + f = 0 (4.4)
• la loi de comportement de Hooke:
σ = λT r(δ + 2µ (4.5)
• la relation entre déformation–déplacement:
1 t
grad→
−
u + grad→
−

= u (4.6)
2
• les conditions aux limites:


 ~u(M )|M εΣu = ~ud
(4.7)
σ(M ).~n|M εΣf = T~d

Théorème d’unicité :
En élasticité, un problème, bien posé, admet une solution unique.
4.4 Méthode des déplacements: Equations de Navier
On choisit comme inconnues principales les trois composantes du déplacement u, v

et w et on exprime, en fonction d’elles, les douze autres. On calcule les tenseurs des
- 39 -
déformations et des contraintes par :


1 t →
− →−

= grad u + grad u


2


(4.8)
1
 σ = λdiv(→ −u )δ + µ t grad→ −
u + grad→
−


 u
2
Si on reporte l’équation (4.8) dans l’équation (4.4), on obtient l’équation qui doit être
vérifiée par les composantes du vecteur déplacement :
−−→ −− →
→ − →
−
(λ + µ)grad(div(→
−
u )) + µ ∆ →
u + f = 0 (4.9)
Si on tient compte de la relation :
→
−→ −−→ −→ −→−
∆−u = grad(div →
−
u ) − rot(rot→
u) (4.10)
l’équation (4.9) devient sous la forme :
−−→ −→ −→− →
− →
−
(λ + 2µ)grad(div(→
−
u )) − µrot(rot→
u)+ f = 0 (4.11)
Les équations de Navier, en coordonnées cartésiennes, sont de la forme :
2
∂ u ∂ 2u ∂ 2u

∂ ∂u ∂v ∂w
(λ + µ) + + +µ + + + fx = 0


∂x ∂x ∂y ∂z ∂x2 ∂y 2 ∂z 2






 2
∂ v ∂ 2v ∂ 2v

 ∂ ∂u ∂v ∂w
(λ + µ) + + +µ + + + fy = 0 (4.12)

 ∂y ∂x ∂y ∂z ∂x2 ∂y 2 ∂z 2



 2
∂ w ∂ 2w ∂ 2w

∂ ∂u ∂v ∂w


 (λ + µ) + + +µ + + + fz = 0


∂z ∂x ∂y ∂z ∂x2 ∂y 2 ∂z 2
Les équations (4.10) et (4.11) sont appelées les équations de Navier. Elles traduisent
les équations d’équilibre pour le champ des déplacements. Ainsi, la première méthode
de résolution d’un problème d’élastostatique consiste à :
• postuler un champ des déplacements
• vérifier les équations de Navier (4.10) ou (4.11)
• vérifier les conditions aux limites de type déplacement
- 40 -
• vérifier les conditions aux limites de type effort
Si on prend la divergence de l’équation (4.11), on obtient l’équation de la dilatation :
→
−
(λ + 2µ)∆(div →
−
u ) + div f = 0 (4.13)
4.5 Equations de Beltrami
On choisit comme inconnues principales les contraintes. La loi de comportement
permet de calculer le tenseur des déformations, mais pour calculer le déplacement il

faut vérifier les équations de compatibilité suivantes :
∆ij + kk,ij − (jk,ik + ik,jk ) = 0 (4.14)
Tenant compte de la loi de comportement, on obtient une relation de compatibilité

vérifiée par les contraintes :
(1 + ν)σij,ll − νσkk,ll δij + σkk,ij − (1 + ν)(σjk,ki + σik,kj ) = 0 (4.15)
D’après les équations d’équilibre, on obtient :
σjk,ki + σik,kj = −(fi,j − fj,i ) (4.16)
et d’après le comportement et l’équilibre de la dilatation, on trouve :
E E 1+ν
σkk,ll = kk,ll = − fi,i = fi,i (4.17)
1 − 2ν (λ + 2µ)(1 − 2ν) 1−ν
On reporte les équations (4.16) et (4.17) dans l’équation de compatibilité (4.15), on
obtient les équations de Beltrami :
1 ν
σij,ll + σkk,ij + fi,j + fj,i + fl,l δij = 0 (4.18)
1+ν 1−ν
Les équations (4.18) traduisent les équations de compatibilité pour les contraintes. Si
les forces de volume sont nulles, elles se simplifient :
1
σij,ll + σkk,ij = 0 (4.19)
1+ν
- 41 -
L’équation (4.19) est automatiquement vérifiée si les contraintes σij sont des fonc-
tions linéaires des coordonnées. La deuxième méthode de résolution d’un problème
d’élastostatique consiste à :
• postuler un champ des contraintes
• vérifier les équations d’équilibre
• vérifier les équations de Beltrami
• vérifier les conditions aux limites de type effort
• intégrer le champ des déplacements et vérifier les conditions aux limites de type
déplacement.
Cette méthode s’applique tout naturellement aux problèmes de type effort, pour
lesquels, on peut sauter la dernière étape.
4.6 Compatibilité des déformations

1
Connaissant les déplacements ui , on en déduit ij = (ui,j + uj,i ). Réciproquement,
2
si on connaı̂t les déformations ij peut – on calculer les déplacements ui ? et si oui
comment ?
Le premier problème est celui de la compatibilité des déformations et le deuxième
problème est celui de l’intégration d’un champ des déplacements. Pour calculer les
déplacements ui , il faut intégrer les formes différentielles :
dui = ui,j dxj = (ij + Ωij )dxj (4.20)
Or, on connaÃ t
R les déformations ij , mais pas les rotations Ωij . Il faut donc calculer
les rotations Ωij . Remarquons d’abord que :
Ωij,l = il,j − jl,i (4.21)
- 42 -
En effet, on a par définition :

1
Ωij = (ui,j − uj,i ) (4.22)
2
Si on dérive l’équation (4.22) par rapport à la lème composante, on obtient :
1 1 1
Ωij,l = (ui,jl − uj,il ) = (ui,l − ul,i ),j − (uj,l − ul,j ),i
2 2 2 (4.23)
= il,j − jl,i
On peut alors calculer les rotations Ωij par intégration du système :
dΩij = (il,j − jl,i )dxl (4.24)
On sait qu’une condition nécessaire et suffisante pour que le système :
df = al dxl (4.25)
soit intégrable ; c’est à dire pour que l’on puisse calculer , est que :
al,m = am,l (4.26)
En appliquant ce résultat au système différentiel vérifié par Ωij , on obtient la condition
suivante :
(il,j − jl,i ),k = (ik,j − jk,i ),l (4.27)
Soit
il,jk + jk,il − (jl,ik + ik,jl ) = 0 (4.28)
Cette condition est une condition nécessaire et suffisante pour que l’on puisse calculer
les rotations Ωij à partir des déformations ij . C’est donc une condition nécessaire
pour que les déformations ij soient intégrables ; c’est à dire que l’on puisse calculer
les déplacements ui . Les équations de compatibilité font intervenir quatre indices i, j,
k et l variant de un à trois soit à priori 81 équations. On remarque que cette condition
est antisymétrique en i et j et en k et l et symétrique par rapport aux couples (i, j)

et (k, l). Il reste que six équations indépendantes obtenues pour i, j, k, l = 1, 2, 1, 2 et
1, 2, 1, 3 par permutation circulaire, on obtient :

11,22 + 22,11 − 212,22 = 0
(4.29)
11,23 + (23,1 − 31,2 − 12,3 ),1 = 0
- 43 -
Par permutation circulaire, on obtient quatre autres équations. On peut, également,

obtenir un système de six équations équivalentes en faisant k = j dans la condition
de compatibilité :
il,kk + kk,il − (kl,ik + ik,kl ) = 0 (4.30)
Si on remplace l’indice l par j, l’équation (4.30) devient :
∆ij + kk,ij − (jk,ik + ik,jk ) = 0 (4.31)
L’équation (4.31) est une forme symétrique en i et j qui donne donc six équations.
- 44 -
Chapter 5
Introduction à la Résistance Des

Matériaux RDM
- 45 -
PR. B. BRAIKAT CHAPTER 5. Introduction à la
Résistance Des Matériaux RDM
5.1 Généralités
La RDM est née de la capacité à modéliser et prévoir le comportement mécanique des

structures composées d’éléments de forme simple: poutres, plaques essentiellement.
Les calculs sont donc menés de façon analytique, puis résolus à la calculatrice ou, pour
les systèmes à nombreuses poutres, mis sous forme de systèmes d’équations linéaires.
5.2 Objectifs principaux de la RDM
- Prévoir la résistance des structures: capacité à supporter les charges extérieures

appliquées,
- Prévoir la stabilité des structures: capacité à conserver leurs formes, exemple:
flambage,
- Prévoir l’endurance des structures: capacité à résister à des sollicitations répétées,

fatigue: nombre de cycles à rupture,
- Prévoir la résilience: caractérise la résistance à un impact
5.3 Hypothèses de la théorie des poutres
On suppose que:
- les déformations sont petites,
- le matériau est homogène, isotrope et de comportement élastique linéaire (loi

de Hooke)
- les poutres sont modélisées par un milieu 1D (ligne moyenne), les dimensions
de la section droite sont faibles par rapport à leurs longueurs, connaissance la
section droite.
- 46 -
PR. B. BRAIKAT CHAPTER 5. Introduction à la
Résistance Des Matériaux RDM
Principe de Saint Venant
Pour un solide déformable occupant un domaine (D), si sur une petite partie ∂Df
de sa frontière s’exerce une distribution d’efforts se traduisant par un torseur τ , alors
les champs de contraintes et de déformations ne dépendent que de τ pour les points

suffisamment éloignés de ∂Df .
5.4 Hypothèse d’Euler Bernoulli
Les sections droites de la poutre restent planes, indéformables et normales à la fibre

moyenne déformée. Cette hypothèse permet de connaı̂tre la déformation en tout
point à partir de la connaissance de la forme de la fibre moyenne déformée et de

l’allongement subi par la fibre (traction, compression, flexion) ainsi que des rotations
des sections droites (torsion).
- 47 -
Chapter 6
Etude statique
- 48 -
PR. B. BRAIKAT CHAPTER 6. Etude statique
6.1 Introduction
La RDM comporte plusieurs étapes d’analyse. C’est tout d’abord un problème de

statique. Les actions mécaniques ou efforts appliqués se classent en deux catégories:
- les actions mécaniques directement appliquées, supposées connues (chargement
de la poutre),
- les réactions de liaison (inconnues) de type appui ou encastrement,
6.1.1 Classification des actions mécaniques
Parmi les actions mécaniques, on peut citer:
- actions à distance: pesanteur,
- actions de contact directement appliquées: force linéique (action du vent) ou

force ponctuelle,
- actions engendrées par des liaisons (chargement plan).
Le torseur τA en un appui simple au point A est de la forme (voir figure 6.1):

~ A = RAy~j 
 
 R
τA ≡ (6.1)
 ~ ~ 
MA = 0
Dans le cas d’un appui double, le torseur τA est donné par (voir figure 6.2):
~ A = RAx~j + RAy~j 
 
 R
τA ≡ (6.2)
 ~
MA = 0~ 
Mais, dans le cas d’un encastrement, le torseur τA s’écrit sous la forme (voir figure
6.3):
~ A = RAx~j + RAy~j 
 
 R
τA ≡ (6.3)
 ~ A = MAz~k
M

- 49 -
Figure 6.1: Représentation d’un appui simple
Figure 6.2: Représentation d’un appui double
Figure 6.3: Représentation d’un encastrement
6.2 Isostaticité ou hyperstaticité
L’expression du principe fondamental de la statique conduit à un système d’équations

dans lequel les composantes des actions de liaison apparaissent comme des inconnues.
Si le nombre I d’inconnues scalaires est égal au nombre E d’équations d’équilibre, le
système est dit isostatique ou en équilibre isostatique. Si le nombre d’inconnues est
- 50 -
supérieur au nombre d’équations, le système est dit hyperstatique de degré H donné

par :
H =I −E (6.4)
Les équations complémentaires sont obtenues en tenant compte des lois de comporte-
ment et des conditions aux limites.
6.3 Torseur des efforts intérieurs
Considérons un solide occupant un domaine D. On subdivise le domaine D en deux

S
domaines D1 et D2 tel que (voir figure 6.4) D = D1 D2 .
Figure 6.4: Subdivision du domaine D en D1 et D2
D’après le principe fondamental de la statique, le torseur des efforts extérieurs

τ (D → D1 ) et le torseur des efforts intérieurs τ (D2 → D1 ) sont reliés par :
τ (D → D1 ) = τ (D2 → D1 ) (6.5)
Pour une poutre droite AB et compte tenu d’une convention de son orientation par
l’axe Ax, on définit par A son extrémité gauche et par B son extrémité droite. La
portion AG1 de la poutre définit le sous - domaine D1 et la portion G1 B définit le

sous - domaine D2 (voir figure 6.5).
Par définition, on suppose que:
τG1 = τG1 (D2 → D1 ) (6.6)
D’aprés le principe fondamental de la statique, on peut écrire:
τG1 = τG1 (D2 → D1 ) = τG1 (D → D2 ) (6.7)
- 51 -
Figure 6.5: Subdivision du domaine D dans le cas d’une poutre
Le torseur τG1 représente les actions de la partie droite G1 B de la poutre sur la partie
gauche AG1 . D’après le principe de l’action et de la réaction, on obtient :
τG1 = −τG1 (D → D1 ) (6.8)
Au lieu de travailler avec les contraintes, on va mettre en évidence les efforts intérieurs
: effort normal, effort tranchant (voir figure 6.6). Les efforts normal et tranchant sont
écrits, dans ce cas, sous la forme :

~ = N~i

 N
(6.9)
= Ty~j + Tz~k
 ~
T
~ est l’effort normal parallèle à l’axe x et T~ est l’effort tranchant dans le plan de
où N
la section droite. Le moment résultant au point G1 (voir figure 6.7) est donné par:
~ G1 = M
M ~t +M
~f (6.10)
~ t est le moment de torsion suivant l’axe x et M

où M ~ f est le moment de flexion dans
le plan contenant la section de la poutre donnés par:

~ t = Mt~i

 M
(6.11)
Mf = Mf y~j + Mf z~k
 ~
- 52 -
Figure 6.6: Représentation des efforts intérieurs
Figure 6.7: Représentation du moment résultant
6.4 Notion de contraintes et relation avec le torseur

des efforts intérieurs
Dans ce paragraphe, on va faire apparaı̂tre la relation qui lie le torseur des efforts
intérieurs et les contraintes. Sur la figure 6.8, on représente le vecteur contrainte
T~ (P, ~n) en un point P de l’interface séparant les deux parties D1 et D2 de normale
~n.
La partie droite D2 exerce localement sur la partie gauche D1 une densité sur-
facique de forces définie par le vecteur contrainte:
∆F~
T~ (P, ~n) = lim (6.12)
∆s→0 ∆s
Pour l’élément de surface de contact ds, la force élémentaire dF~ exercée par la
- 53 -
Figure 6.8: Représentation du vecteur contrainte
partie droite D2 sur la partie gauche D1 s’écrit sous la forme:
dF~ = T~ (P, ~n)ds (6.13)
Sur la figure 6.9, on représente le vecteur contrainte exercé sur l’élément de surface
ds de normale ~i.
Figure 6.9: Représentation du vecteur contrainte
On note, pour l’élément de surface ds de normale ~i suivant l’axe x, le vecteur

contrainte au point P s’écrit:
T~ (P, ~n) = σxx~i + σyx~j + σzx~k (6.14)
où σxx est la contrainte normale, σyx et σzx sont les contraintes tangentielles ou de
cisaillement
- 54 -
Chapter 7
Etude directe de la statique des

poutres
- 55 -
PR. B. BRAIKAT CHAPTER 7. Etude directe de
la statique des poutres
7.1 Introduction
De nombreuses pièces mécaniques possèdent comme propriété d’être élancées suivant

une direction. Cette propriété permet, à partir d’une simplification de la géométrie,
de négliger certaines déformations dans les sections droites et d’en déduire une théorie
simplifiée : théorie des poutres. Une poutre se schématise par la ligne liant tous les
centres d’inerties des sections droites. Cette ligne, appelée ligne moyenne est repérée
par une abscisse curviligne s. A chaque centre d’inertie G(s) est associé une sous
structure S(s) plane qui correspond à la section droite.
7.2 Equations d’équilibre des milieux curvilignes
On se propose de construire une théorie pouvant s’appliquer Ã des systèmes de
poutres qui peuvent, géomÃ triquement,

c être assimilés à un arc de courbe appelé
ligne moyenne (voir figure 7.1). Soit un milieu curviligne occupant dans l’espace l’arc
Figure 7.1: Modélisation d’une poutre
AB. Cet arc est paramétrisé par son abscisse curviligne s tel que :
a≤s≤b (7.1)
L’orientation est supposée de A vers B c’est à dire l’abscisse curviligne s croit. On

suppose que les efforts extérieurs le long de l’arc sont représentés par une densité
linéique f (s) de forces appliquées: pas de couples répartis sur cet arc. On suppose,
de plus, que l’extérieur exerce sur l’arc une force et un couple aux deux extrémités A
- 56 -
et B représentés par les deux torseurs suivants:
F~A

τA = ~A (7.2)
M
F~B

τB = ~B (7.3)
M
On suppose qu’en des points isolés Ai , d’abscisses curviligne ai , l’extérieur exerce sur
l’arc le torseur suivant:
F~Ai

τAi = ~A (7.4)
M i
7.2.1 Efforts intérieurs
On admet qu’en un point quelconque M0 (s0 ) de l’arc, la partie s ≥ s0 de l’arc exerce

sur la partie s ≤ s0 un torseur:
F~M0

τ M0 = ~ M0 (7.5)
M
D’après le principe de l’action et de la réaction, la partie s ≤ s0 de l’arc exerce sur la
partie s ≥ s0 le torseur −τM0 .
7.2.2 Equations d’équilibre
Les relations entre les efforts intérieurs et les efforts extérieurs aux extrémités sont:
X en A, c’est l’extérieur qui représente la partie s ≤ s0
−F~A

τA = ~A (7.6)
−M
X en B, c’est l’extérieur qui représente la partie s ≥ s0
F~B

τB = ~B (7.7)
M
L’équilibre, entre deux points Ai (si ) et Ai+1 (si+1 ) consécutifs d’applications de torseurs
extérieurs, s’écrit:
 R si+1
 T~ (si+1 ) − T~ (si ) + si f~(s)ds = ~0

~ (si+1 ) ∧ T~ (si+1 ) + M
~ (si+1 ) − OM ~ (si ) + si+1 OM
~ (si ) ∧ T~ (si ) − M ~ (s) ∧ f~(s)ds = ~0

 OM R
si
(7.8)
- 57 -
La résultante des forces (7.8)a peut s’écrire sous la forme:

!
R si+1 dT~
si
+ f~(s) ds = ~0 ∀ si+1 et ∀ si (7.9)
ds
Alors l’équation précédente est équivalente à:
dT~ (s) ~
+ f (s) = ~0 (7.10)
ds
De même, l’équation du moment (7.8)b peut s’écrire sous la forme:

~ (s)
dM
+ ~t ∧ T~ (s) = ~0 (7.11)
ds
où le vecteur tangent ~t est donné par:

~
~t = dOM (7.12)
ds
Pour un des points Ai d’abscisse curviligne ai , les torseurs des efforts exercés sur une
petite portion de la poutre à gauche et à droite du point Ai s’écrivent respectivement:
T~ (a−

i )
τA−i = ~ (a− ) (7.13)
M i
T~ (a+

i )
τA+i = ~ (a+ ) (7.14)
M i
Le principe fondamental de la statique, appliqué à cette petite portion de poutre,
s’écrit alors:
T~ (a+ ~ − ~

i ) − T (ai ) = −FAi
~ (a ) − M
+ ~ (a ) = −M
− ~A (7.15)
M i i i
Cette équation montre que les efforts intérieurs sont discontinus en Ai .
7.3 Arcs plans chargés dans leur plan
On considère, dans le repère d’origine O et de base {~i, ~j, ~k}, un arc plan AB. L’arc
est repéré par la base locale {~t, ~n, ~k} et on suppose que les forces sont parallèles au
plan de cet arc et les moments sont perpendiculaires à ce plan. Les vecteurs normal
~n et tangentiel ~t sont reliés par la relation suivante:
d~t
= ~n (7.16)
dθ
- 58 -
Figure 7.2: Représentation de l’arc plan
Si, on introduit l’abscisse curviligne s, la relation (7.16) devient:
d~t d~t dθ ~n
= = (7.17)
ds dθ ds R
où R est le rayon de courbure algébrique donné par:
ds
R= (7.18)
dθ
Si, on suppose que les efforts sont sous la forme:


 f~(s) = q(s)~t + p(s)~n

T~ (s) = N (s)~t + T (s)~n (7.19)

 M ~ (s) = M (s)~k
En projettant sur les vecteurs unitaires de la base considérée, les équations d’équilibre
s’écrivent:
dN T


 − +q =0



 ds R


dT N

+ +p=0 (7.20)


 ds R


 dM + T = 0



ds
7.3.1 Cas d’une poutre droite
La poutre considérée est de longueur L et d’axe x. Le rayon de courbure est infini,

l’abscisse curviligne est confondu avec la coordonnée cartésienne x et la base locale est
- 59 -
devenue équivalente à la base cartésienne. Si, on se place dans le cas des déformations
faibles, les équations d’équilibre s’écrivent alors:
dN


 +q =0



 dx


dT

+p=0 (7.21)


 dx


 dM + T = 0



dx
7.3.2 Loi de comportement
la déformée de la poutre est définie par sa forme y(x) appelée flèche. La déformation
de la poutre est caractérisée par sa courbure:
1 dθ d2 y
= = 2 (7.22)
R ds ds
La poutre est supposée homogène, isotrope et élastique de module d’Young E et de

moment quadratique I. En élasticité linéaire, la loi de comportement des poutres est
une relation linéaire entre le moment fléchissant et la courbure:
d2 y
M (x) = C (7.23)
dx2
où la constante C est reliée aux caractéristiques mécanique et géométrique de la

poutre par la relation:
C = EI (7.24)
L’équation (7.23) peut s’écrire, en fonction des caractéristique de la poutre, sous la

forme:
d2 y
M (x) = EI (7.25)
dx2
- 60 -
En utlisant la loi de comportement (7.25), les équations de (7.21) deviennent:


dN

 +q =0
dx






 dT


 dx + p = 0



(7.26)

 d2 M

 −P =0
dx2






4

 EI d y − P = 0



dx4
7.3.3 Conditions aux limites

Appui simple ou mobile
L’appui simple exerce une force F~ et pas de couple mais il y a une rotation libre (voir
figure 7.3) en un point quelconque M0 d’abscisse x0 .
Figure 7.3: Représentation de l’appui simple
Les conditions de cet appui au point x0 à écrire sont:
1. Continuité de la flèche:
−
y(x+
0 ) − y(x0 ) = 0 (7.27)
2. Continuité de la dérivée de la flèche:
dy + dy
(x0 ) − y(x−
0) = 0 (7.28)
dx dx
3. Discontinuité de l’effort tranchant:
T~ (x+ ~ − ~
0 ) − T y(x0 ) = −F (7.29)
- 61 -
4. Continuité du moment de flexion:
~ (x+ ) − M
M ~ y(x− ) = ~0 (7.30)
0 0
Dans le cas d’un appui simple à l’extrémité, les conditions aux limites se réduisent à
2 (voir figure 7.4). Les deux conditions au point x0 = L sont:
Figure 7.4: Représentation de l’appui simple à l’extrémité
1. Condition sur la flèche:

y(L) = 0 (7.31)
2. Condition sur le moment:

~ (L) = ~0
M (7.32)
Encastrement
Cette condition est traduite par les équations suivantes (voir figure 7.5):
Figure 7.5: Représentation de l’encastrement
1. Condition sur la flèche au point x0 = L:
y(L) = 0 (7.33)
2. Condition sur la dérivée de la flèche au point x0 = L:

dy
(L) = 0 (7.34)
dx
- 62 -
Charge ponctuelle
Les conditions représentant cette charge pontctuelle sont:
−
y(x+
0 ) − y(x0 ) = 0 (7.35)
dy + dy
(x0 ) − (x− )=0 (7.36)
dx dx 0
3. Discontinuité de l’effort tranchant:
T~ (x+ ~ − ~
0 ) − T y(x0 ) = −F (7.37)
4. Continuité du moment de flexion:
~ (x+ ) − ~0y(x− ) = ~0
M (7.38)
0 0
Si la charge ponctuelle est appliquée à l’extrémité x0 = L ou x0 = 0, les contions sont

données par:
1. Si la charge ponctuelle est appliquée sur l’extrémité droite:
T~ (x0 ) = F~B (7.39)
2. Si la charge ponctuelle est appliquée sur l’extrémité gauche:
T~ (x0 ) = −F~A (7.40)
3. Si la charge ponctuelle est appliquée sur l’extrémité droite ou gauche:
~ (x0 ) = ~0
M (7.41)
- 63 -
Couple ponctuel
Les conditions représentant ce couple pontctuel sont données par:
−
y(x+
0 ) − y(x0 ) = 0 (7.42)
dy + dy
(x0 ) − (x− )=0 (7.43)
dx dx 0
3. Continuité de l’effort tranchant:
T~ (x+ ~ − ~
0 ) − T (x0 ) = 0 (7.44)
4. Discontinuité du moment de flexion:
~ (x+ ) − M
M ~ (x− ) = M
~ (7.45)
0 0
Si le couple ponctuel est appliqué à l’extrémité x0 = 0 ou x0 = L, les contions sont

données par:
1. Si le couple ponctuel est appliqué à l’extrémité droite:
~ (x0 ) = M~B
M (7.46)
2. Si le couple ponctuel est appliqué à l’extrémité gauche:
~ (x0 ) = −M
M ~A (7.47)
- 64 -

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Université Hassan II de Casablanca

Faculté des Sciences Ben M’Sik

Filière : Sciences de la Matière Physique (SMP)

Elasticité & RDM

Rédigé par: Pr. B. BRAIKAT

1 Etude des contraintes 6

1.3 Equation du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

1.6 Etats des contraintes particuliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

1.6.3 Etats des contraintes isotrope . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

2 Etude des déformations 20

2.4 Tenseur des dilatations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

2.6.3 Allongement unitaire (déformation de l’ingénieur) . . . . . . . 25

2.6.4 Glissement de deux directions orthogonales . . . . . . . . . . . 25

2.7.2 Directions et valeurs principales . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

3 Relations de comportement d’un milieu élastique linéaire 31

3.1 Introduction à l’élasticité linéaire classique . . . . . . . . . . . . . . . 32

3.2.2 Cisaillement simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

4 Equations générales de l’élastostatique 38

4.4 Méthode des déplacements: Equations de Navier . . . . . . . . . . . . 40

5 Introduction à la Résistance Des Matériaux RDM 46

5.3 Hypothèses de la théorie des poutres . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

6.2 Isostaticité ou hyperstaticité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

7 Etude directe de la statique des poutres 56

7.2.1 Efforts intérieurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

7.3.1 Cas d’une poutre droite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

Etude des contraintes

1.1 Coupure, facette et vecteur contrainte

Figure 1.1: Coupure et facette de normal ~n en M

dS un élément infinitésimal de S entourant M et le vecteur unitaire normal ~n en M

au point M dans la direction ~n, la quantité:

L’égalité de l’action et de la réaction (voir figure 1.2) s’écrit :

dF~A→B = −dF~B→A (1.2)

Le vecteur contrainte peut être décomposé, en une composante normale, appelée

Figure 1.2: Egalité de l’action et de la réaction

ou de cisaillement σt , sous la forme (voir figure 1.3) :

T~ (M, −~n) = σn~n + σt~τ (1.4)

où ~n est la normale en M et ~τ est le vecteur tangent en M . La contrainte normale

Figure 1.3: Décomposition du vecteur contrainte en M

1.2 Tenseur des contraintes (Formule de Cauchy)

−−→ −−→ −−→ −−→ −−→ −−→

= 2aire(M BC)~e1 + 2aire(M AC)~e2 + 2aire(M AB)~e3

Figure 1.4: Equilibre du tétraèdre de Cauchy)

Par identification, on en déduit les relations suivantes :

en négligeant les forces de volume :

dS T~ (M, ~n) + nx dS T~ (M, −~i) + ny dS T~ (M, −~j) + nz dS T~ (M, −~k) = ~0 (1.7)

Après simplification, on trouve :

T~ (M, ~n) = nx T~ (M,~i) + ny T~ (M, ~j) + nz T~ (M, ~k) (1.8)

Sous forme matricielle, l’équation (1.8) s’écrit :

où [σ(M )] est la matrice représentant le tenseur des contraintes σ en M et l’équation

(1.10) représente la formule de Cauchy.

Figure 1.6: Représentation du vecteur contrainte sur la facette de normale ~e1 en M

du tenseur des contraintes σ au point M . Sur la facette de normale ~e1 , la contrainte

La contrainte normale sur la facette de normal ~n en M (voir figure 1.6) est :

σn = ~n.T~ (M, ~n) = t {n}[σ(M )]{n} (1.13)

1.3 Equation du mouvement

Considérons un solide, de masse volumique ρ, en mouvement par rapport au repère

ume appliquée au point M de coordonnées (x, y, z). On considère un parallélépipède

rectangle infiniment petit, de centre M et de côtés dx, dy et dz. La projection, sur

D’aprés des approximations et des simplifications, l’équation (1.14) s’écrit sous la

Figure 1.7: Equilibre du parallélépipède suivant ~e1 en M

De même, l’équilibre, dans les directions ~e2 et ~e3 , s’écrit :

(σyx dydz)dx − (σxy dxdz)dy = 0 (1.17)

En simplifiant par dxdydz, on trouve

σyx = σxy (1.18)

GL (M0 , ~e1 ) = γxx (2.17)