Université de Bejaia

Faculté de Technologie
Département de Génie Mécanique

COURS

MECANIQUE 2ème Année

Licence
RATIONNELLE GM+GC

Nadir
Année universitaire 2020_2021 BOUTALBI
 INTRODUCTION

Introduction

1.1 Qu’est-ce que la mécanique rationnelle ?

1.2 Concepts et principes fondamentaux
 INTRODUCTION

1.1 Qu’est-ce que la mécanique rationnelle ?

La mécanique rationnelle étudie les lois générales du mouvement et de l’équilibre des corps
matériels soumis à l’action des forces qui leur sont appliquées. On divise habituellement l’étude de
la mécanique en trois parties suivant le caractère des problèmes considérés :
la statique, la cinématique et la dynamique.
On étudie en statique les lois de composition des forces et les conditions d’équilibre des corps
matériels soumis à l’action des forces.
La cinématique étudie les propriétés géométriques générales du mouvement des corps. Quant à la
dynamique, elle traite des lois du mouvement des corps matériels sous l’action des forces
extérieures.
Suivant la nature de l’objet étudié, on divise la mécanique en :
 Mécanique du point matériel et des systèmes de points matériels.
 Mécanique des corps solides (corps dont on peut négliger les déformations durant l’étude
de leur mouvement); mécanique des corps déformables (théorie de l’élasticité et de la
plasticité).
 Mécanique des fluides (liquides ou gazeux).
 Mécanique des corps à masse variable (corps dont la masse varie avec le temps).

L’objet de ce cours sera la mécanique du corps solide (statique, cinématique, dynamique) les
méthodes vectorielles qui se prêtent si facilement à une notation concise et à des interprétations
géométriques et physiques simples sont introduites dans l’annexe a la fin de ce chapitre.
L’enseignement de la mécanique repose trop souvent sur des bases théoriques abstraites qui le
dénaturent et le stérilisent. Les problèmes d’application ne doivent pas rester purement théoriques
ou éloignés des impératifs de la vie industrielle. Il serait aberrant de constater qu’un étudiant peut
très bien connaître sur le bout des doigts les théories les plus ardues et être incapable, par
ignorance de la pratique, d’étudier l’équilibre le plus banal.
L’appareil mathématique utilisé, outil absolument nécessaire à toute étude technique, suppose que
l’étudiant a un minimum de connaissances en mathématiques et qu’il suit simultanément un cours
en cette matière.
L’étudiant doit garder à l’esprit deux objectifs principaux. Tout d’abord, il doit se familiariser
parfaitement avec le nombre restreint de lois fondamentales et de principes qui constituent le cœur
même de la mécanique. Ensuite, il doit développer sa capacité à manipuler ces idées et à les
appliquer à des situations concrètes.
1.2 Concepts et principes fondamentaux.

1
 INTRODUCTION

La mécanique s’appuie sur les concepts fondamentaux d’espace, de temps, de masse et de force, que
l’on ne peut pas véritablement définir. L’expérience personnelle et l’intuition en donnent une
compréhension qui servira de cadre de référence à notre étude.

• Espace : associé à la notion de position d'un point P donnée en termes de trois coordonnées
mesurées à partir d'un point de référence ou d'une origine.
• Temps : la définition d'un événement nécessite la spécification de temps et de la position
auxquelles il s'est produit.
• Masse : utilisée pour caractériser et comparer les corps, par exemple, la réponse à l'attraction
gravitationnelle de la Terre et la résistance aux changements de mouvement de translation.
• Force - représente l'action d'un corps sur un autre. Une force est caractérisée par son point
d'application, sa magnitude et sa direction, c'est-à-dire qu'une force est une quantité vectorielle.
L’étude de la mécanique repose sur six principes fondamentaux établis expérimentalement.

L’additivité des forces (méthode du parallélogramme) :

Deux forces 𝑄 et 𝑃 agissant sur une particule peuvent être
remplacées par une force unique équivalente appelée
résultante 𝑅 , obtenue en dessinant la diagonale du
parallélogramme dont les côtés correspondent aux forces de
départ.

méthode du parallélogramme
Le principe de transmissibilité : L’équilibre ou le
mouvement d’un corps rigide n’est pas modifié si l’on
remplace une force 𝐹 agissant sur un point donné du corps
par une autre force 𝐹 , de même grandeur et de même
direction appliquée à un autre point du corps, à condition que
les forces soient situées sur la même ligne d’action.

Les trois lois de Newton : Énoncées par Sir Isaac Newton vers la fin du dix-septième siècle, ces
lois se résument ainsi :

Première loi : Lorsque la force résultante agissant sur une particule est nulle, cette particule reste
au repos si elle était initialement au repos, alors qu’elle poursuivra son mouvement à vitesse
constante suivant une ligne droite si elle était initialement en mouvement.

Deuxième loi : Lorsque la force résultante agissant sur une particule n’est pas nulle, cette
particule subira une accélération proportionnelle à la grandeur de la force et selon la même
direction qu’elle. Cette loi peut s’écrire: 𝐹 = 𝑚a

La loi de la gravité universelle de Newton : Deux

particules de masses respectives M et m s’attirent
mutuellement selon des forces égales mais opp
osées.

2
 INTRODUCTION

où F, m et a représentent respectivement la force résultante agissant sur la particule, la masse de

la particule et son accélération, exprimées dans un système d’unités cohérent.

Troisième loi : Les forces d’action et de réaction agissant sur deux corps qui se touchent sont de
même grandeur mais de sens opposé ; de plus, elles agissent selon la même ligne d’action.

3
 CHAPITRE I
CORPS RIGIDES – SYSTÈMES
DE FORCES ÉQUIVALENT

I.1 FORCES ET MOMENT

.1.1 Force
.1.2 Moment d’une Force

I.2 COUPLES ET SYSTÈMES FORCE-

COUPLE
.2.1 Moment D’un Couple
.2.2 Addition Des Couples
.2.3 Représentation Vectorielle Des
Couples
.2.4 Décomposition D’une Force En Une
Force Et Un Couple
 CHAPITRE I

Ce chapitre traite de l’effet produit par les forces exercées sur un corps rigide c’est à dire aux
objets qui ne se déforment pas. Dans un premier temps, nous verrons comment remplacer un
système de forces donné par un système équivalent plus simple. Nous partons de l’hypothèse que
si l’on déplace une force sur sa ligne d’action, l’effet reste le même sur le corps rigide (principe de
transmissibilité). Les forces deviennent ainsi des vecteurs glissants.
L’action d’une force sur un corps rigide fait appel à deux concepts importants :
• le moment d’une force par rapport à un point.
• le moment d’une force par rapport à un axe.

I.1 FORCES ET MOMENTS

1.1 Force : Quelle que soit leur nature, et quelle que soit la façon dont elles se manifestent
(à distance ou au contact de deux corps), les forces (par exemple le poids d’un corps),
sont, en physique traditionnelle, des grandeurs vectorielles. La force est définie par : -
La droite d’action (la direction) ; - Le sens ; - Le point d’application ; - L’intensité. On
distingue deux types de forces. Les forces externes et les forces externes.
a. Les forces externes : représentent l’action d’autres corps sur le corps rigide
considéré. Elles déterminent à elles seules le comportement externe du corps en
question, c’est à dire qu’elles peuvent le mettre en mouvement ou au contraire le
maintenir immobile. Nous traiterons uniquement de ce type de forces dans la suite ce
chapitre.
b. Les forces internes : sont celles qui assurent l’intégrité du corps rigide. Elles
comprennent les interactions entre les particules constituantes ainsi que les forces qui
retiennent ensemble les différentes parties de la structure.
1.2 Moment d’une Force :
mesure la tendance de la force 𝐹 à entraîner la rotation du corps rigide par rapport à
un axe fixe dans la direction de 𝑀𝑂 .
Considérons une force 𝑭 appliquée à un corps
rigide. L’effet produit sur le corps dépend aussi
du point d’application A de la force. On indique la
position A à l’aide d’un vecteur position 𝒓 qui
relie le point de référence fixe O au point A. Le
vecteur position 𝑟 et la force 𝐹 déterminent un
plan, comme illustré à la figure ci contre . Le
moment de 𝑭 par rapport à O est défini comme le
produit vectoriel entre 𝒓 et 𝑭. :

𝑴𝑶 = 𝒓 × 𝑭

𝒓 = 𝐱 𝒊 + 𝐲𝒋 + 𝐳 𝒌 , 𝑭 = 𝐅𝐱 𝒊 + 𝐅𝐲 𝒋 + 𝐅𝐳 𝒌

𝑴𝑶 = 𝐌𝐱 𝒊 + 𝐌𝐲 𝒋 + 𝐌𝐳 𝒌

𝒊 𝒋 𝒌
= 𝒙 𝒚 𝒛
𝑭𝒙 𝑭𝒚 𝑭𝒛

5
 CHAPITRE I

= 𝒚𝑭𝒛−𝒛𝑭𝒚 𝒊 + 𝒛𝑭𝒙−𝒙𝑭𝒛 𝒋 + 𝒙𝑭𝒚−𝒚𝑭𝒙 𝒌

Le moment 𝑴𝑶 est perpendiculaire au plan incluant O et 𝑭.

On détermine le sens de 𝑴𝑶 en considérant la rotation du
vecteur 𝒓 vers le vecteur 𝑭 , en utilisant une variante de la
règle de la main droite.
Finalement, en nommant θ l’angle formé par les lignes
d’action de 𝑟 et 𝐹 , la grandeur du moment de 𝐹 par rapport à
O s’écrit :
𝑴𝑶 = 𝒓. 𝑭. 𝒔𝒊𝒏 𝜽 = 𝑭. 𝒅

où 𝒅 (Bras de LEVIER) : représente la distance qui relie O perpendiculairement à la ligne d’action

de 𝑭.
Le moment étant un vecteur il doit être donc défini par les mêmes quatre paramètres qu’une force :
- Un point d’application (point O) ; - Une direction (perpendiculaire au plan construit par 𝒓 et 𝑭) ;
- Un sens ; - Une intensité.
Dans le système métrique, où la force se mesure en newtons (N) et la distance, en mètres (m), le
moment de force s’exprime en newtons-mètres (N.m).
On établit le moment d’une force 𝑭 appliquée
au point A par rapport à un axe ne passant pas
par l’origine en choisissant arbitrairement un
point B sur l’axe et en déterminant la projection
sur l’axe BL du moment 𝑴𝑩 de 𝑭 par rapport à B.
On a :

sont les cosinus directeurs de l’axe BL

I.2 COUPLES ET SYSTÈMES FORCE-COUPLE

.2.1 Moment D’un Couple
Deux forces 𝑭 et −𝑭 de même grandeur mais de
sens opposé, appliquées sur la même ligne d’action,
forment un couple le vecteur M, appelé moment du
couple, perpendiculaire au plan qui contient les
deux forces .

6
 CHAPITRE I

où d correspond à la distance perpendiculaire

entre les lignes d’action de 𝑭 et −𝑭

Deux couples auront des moments égaux si :

• les deux couples se trouvent dans des plans

parallèles.
• les deux couples ont le même sens ou la
tendance à provoquer une rotation dans le
même direction.

.2.2 Addition Des Couples

Prenons le cas de deux plans qui se coupent, P1 et P2 , et
de deux couples 𝑀1 et 𝑀2 agissant respectivement sur
chacun de ces plans.

le moment 𝑀 du couple résultant s’exprime comme suit :

appliquant le théorème de Varignon,

Le moment couple 𝑀 égal à la somme vectorielle de 𝑀1

et 𝑀2

.2.3 Représentation Vectorielle Des Couples

• Un couple peut être représenté par un vecteur de magnitude et direction égale au moment du
couple.
• Les vecteurs de couple obéissent à la loi d'addition des vecteurs.
• Les vecteurs de couple sont des vecteurs libres, c'est-à-dire le point d'application n'est pas
significatif.
• Les vecteurs de couple peuvent être décomposés en vecteurs de composants

7
 CHAPITRE I

.2.4 Décomposition D’une Force En Une Force Et Un Couple

Considérons une force 𝑭 appliquée à un point A d’un corps rigide, défini par le vecteur position r.
Supposons qu’il soit plus pratique de considérer que la force agit au point O. Le principe de
transmissibilité permet de déplacer le vecteur 𝑭 le long de sa ligne d’action, mais il n’est pas
possible de le transférer à un point O localisé à l’extérieur de cette ligne sans modifier l’effet de la
force sur le corps rigide.

• Attacher des vecteurs de force égaux et opposés en O ne produit aucun effet sur le corps.
• Les trois forces peuvent être remplacées par un vecteur de force équivalent et vecteur de couple,
c'est-à-dire un système force -couple équivalent.
Si on déplace la force 𝑭 du point A vers un autre point 𝑜 ,le système équivalent nécessite l’ajout
d'un autre vecteur de couple 𝑀𝑂 .

8
 Annexe

Annexe
OUTILS MATHEMATIQUES –
BASES, VECTEURS ET OPÉRATIONS
SUR LES VECTEURS

1.1. BASES ORIENTEES

1.2. SCALAIRES ET VECTEURS
1.3. EXPRESSIONS ANALYTIQUES D’UN
VECTEUR
1.4. OPERATIONS FONDAMENTALES
SUR LES VECTEURS
 CHAPITRE 1. BASES, VECTEURS ET OPÉRATIONS SUR LES VECTEURS

1.1. Bases orientées

1.1.1. Axe orienté

Un axe est une droite sur laquelle on a choisi un sens de parcours positif à partir d’un point O,
considéré comme origine. Ce sens s’indique par une flèche à l’extrémité du segment x ′x dessiné. Soit
l’axe Ox et les points M et M’.

fig. 1.1. - Axe orienté.

Si a est le nombre qui mesure la longueur OM , et b, la longueur OM ′ :

x M = abscisse de M = + a
x M ′ = abscisse de M ′ = − b

Remarque :
Ligne courbe orienté : on fera les mêmes conventions que celles faites pour un axe
orienté. On y distingue aussi deux sens. On y indique le sens positif par une flèche.
Utilisation en mécanique pour les liens flexibles notamment.

1.1.2. Plan orienté

Soit un plan défini par deux axes Ox et Oy, non parallèle, qui se coupent en leur origine. On
imagine de faire tourner l’axe Ox autour de O, d’un angle inférieur à π pour l’amener en coïncidence avec
Oy.

fig. 1.2. - Plan orienté.

Si pour ce faire, le sens de rotation de Ox est antihorlogique (ou “trigonométrique”), on dira que
le plan Oxy est orienté positivement. L’ordre d’énoncé des lettres O, x, y, est capital. Le plan Oyx est
orienté négativement.

© J-P. Bauche - R. Itterbeek Mécanique - Vecteurs Page - 1.1 -

1.1.3. Espace orienté

Soit un espace défini par 3 axes non coplanaires Ox, Oy, Oz, se coupant en leur origine. Ces trois
axes forment un trièdre (trirectangle ou non).

On imagine de faire tourner le demi-plan Oxz autour de l’axe Oz, d’un angle inférieur à π, pour
l’amener en coïncidence avec Oyz. Si pour un observateur situé sur la partie positive de l’axe Oz, la
rotation s’effectue de la droite vers la gauche, le trièdre Oxyz est dit positif ou trièdre direct. L’ordre
d’énoncé des lettres est capital. Les trièdres Oxyz, Ozxy, Oyzx sont positifs. Les trièdres Oxzy, Ozyx et
Oyxz sont négatifs ou trièdres inverses.

Pour reconnaître ou pour orienter un trièdre direct, on peut se servir de la règle des 3 doigts de
la main droite (pouce : Ox; index : Oy; et majeur : Oz Y trièdre direct Oxyz) ou de l’image du tire-
bouchon (faire tourner le tire-bouchon de Ox vers Oy pour le visser dans le sens Oz Y trièdre direct
Oxyz)

Dans ces notes, nous appellerons “base orthogonale directe” tout système d’axes (plan ou espace)
d’orientation positive composé d’axes perpendiculaires entre eux.

fig. 1.3. - Base orthogonale directe.

1.2. Scalaires et vecteurs

{Right-hand rule et section 12.2}
1.2.1. Scalaires

Des grandeurs variées en physiques, telles que la longueur, la masse et le temps, ne nécessitent
pour leur caractérisation qu’un nombre réel (outre leurs unités qui sont décidées par avance). De telles
quantités sont appelées “scalaires” (Scalae = échelle) et le nombre réel est appelé la grandeur de cette
quantité. Ils n’ont donc pas de direction. Un scalaire est représenté symboliquement par une lettre, ou un
groupe de lettres, ou un nombre :
exemples : V, F, a, AB , 24 ...

1.2.2. Vecteurs

D’autres grandeurs (par exemple les déplacements), requièrent pour leur caractérisation à la fois
une direction, un sens et un module et parfois un point d’application. De telles grandeurs sont des
vecteurs. Pour distinguer un scalaire d’un vecteur, nous écrirons :
   → →
V , F , a , AB, 24 ...

Il existe plusieurs types de vecteurs (fig. 1.4.) :

© J-P. Bauche - R. Itterbeek Mécanique - Vecteurs Page - 1.2 -

 fig. 1.4. - Vecteurs : définitions.

A) Vecteur libre

Son origine n’est pas déterminée et sa ligne d’action est parallèle à une direction donnée.

Exemple : le vecteur g de l’accélération de la pesanteur.

B) Vecteur glissant

Vecteur dont l’origine n’est pas précisée sur la ligne d’action (vecteur libre sur une ligne
d’action).

C) Vecteur lié

Vecteur glissant avec un point d’application.

Quatre caractéristiques :
< sa ligne d’action, c’est-à-dire la droite x ′x qui le supporte;
< son sens (de A vers B);
< son origine, le point A;
< et le nombre positif qui mesure la longueur AB . Ce nombre est le module (ou intensité) du
→
vecteur, noté AB (scalaire)
Si la ligne d’action est un axe, le sens du vecteur est indiqué par le signe + ou ! suivant que le
vecteur et l’axe ont ou non le même sens.

© J-P. Bauche - R. Itterbeek Mécanique - Vecteurs Page - 1.3 -

D) Vecteurs colinéaires
   
Deux vecteurs V1 et V2 sont colinéaires lorsqu’il existe un réel k tel que V1 = k V2 . Ils ont donc
mêmes directions mais des modules différents. Le vecteur nul est colinéaire à tout vecteur.

E) Vecteurs équipollents ou (géométriquement) égaux

Les lignes d’action sont parallèles et les vecteurs ont même sens (donc même direction) et même
module.

F) Vecteurs opposés

Les lignes d’action sont parallèles, les modules sont les mêmes, mais les sens sont contraires.

G) Vecteurs réciproques

Vecteurs opposés sur la même ligne d’action.

H) Vecteurs nuls

Vecteurs n’ayant ni direction, ni sens, ni module (noté : 0 ).

I) Vecteur unitaire
{Unit Vectors p.821 + Standard basis vectors p.820}
Vecteur dont le module est égal à l’unité. Dans le cas d’axes de références Ox, Oy et Oz, nous
  
désignerons ces vecteurs unitaires par 1x , 1y et 1z . Une base “orthonormée” directe est une base
orthogonale directe pour laquelle chaque axe est muni de son vecteur unitaire propre.

1.2.3. Algèbre vectorielle

Les opérations d’addition, de soustraction et de multiplication habituelles dans l’algèbre des

nombres réels sont généralisables à l’algèbre des vecteurs, à condition d’avoir des définitions
convenables. Les définitions suivantes sont fondamentales.
{Combining vectors p.816}
   
A) La somme (ou résultante) de V1 et de V2 , est un vecteur R formé en plaçant l’origine de V2 , à
     
l’extrémité de V1 et en joignant l’origine de V1 à l’extrémité de V2 . On écrit : R = V1 + V2 (par ex. :
  
3 + 4 = 5 ). Cette définition est équivalente pour l’addition vectorielle à la construction du
parallélogramme comme cela est indiqué également à la figure ci-dessous.

fig. 1.5. - Résultante de deux vecteurs.

© J-P. Bauche - R. Itterbeek Mécanique - Vecteurs Page - 1.4 -

 Les extensions aux sommes de plus de deux vecteurs sont immédiates. Par exemple, la fig. 1.6.
    
montre comment obtenir la somme ou résultante R des vecteurs V1 , V2 , V3 et V4 (l’ordre dans lequel
on exécute la somme n’a pas d’importance : commutativité).

fig. 1.6. - Résultante de vecteurs

{p.817}
      

( )  
( )
B) La différence de V1 et de V2 notée : R = V1 + − V2 , est obtenue en faisant la somme de V1 et de − V2
 
(
vecteur opposé à V2 . La différence de deux vecteurs est non commutative V1 − V2 = − V2 − V1 )

fig. 1.7. - Différence de 2 vecteurs.

{Scalar multiplication p.817}

  
C) Le produit d’un vecteur V par un scalaire n est le vecteur n V de même direction que V dont le
 
module est n fois le module de V et dont le sens est identique ou opposé à celui de V , selon que
 
n est positif ou négatif. Si n = 0 , alors n V = 0 vecteur nul.

fig. 1.8. - Produit d’un vecteur par un scalaire.

© J-P. Bauche - R. Itterbeek Mécanique - Vecteurs Page - 1.5 -

1.2.4. Lois de l’algèbre vectorielle
{Properties of vectors p.819}
  
Si V1 , V2 , V3 sont des vecteurs et si m et n sont des scalaires, on a alors :
   
< V1 + V2 = V2 + V1 (commutativité pour l’addition vectorielle)
     
( )
< V1 + V2 + V3 = V1 + V2 + V3 ( ) (associativité pour l’addition vectorielle)
  
( )
< m n V1 = (m n) V1 = n mV1
  
( ) (associativité pour la multiplication par les scalaires)
< (m + n) V1 = mV1 + n V1 (distributivité)
   
( )
< m V1 + V2 = mV1 + mV2 (distributivité)

1.3. Expressions analytiques d’un vecteur

1.3.1. Mesure d’un vecteur sur un axe

 
Soit à mesurer le vecteur V sur l’axe Ox. On choisit un vecteur unitaire 1x (par exemple :

1x = 1 cm ).
 
Mesurer le vecteur V , c’est le comparer à 1x . On a, par exemple :

  
V = − 4 1x , Vx = −
 4 cm et V = 4 cm

vecteur projection sens module norme

Notations : V : indique le vecteur.

Vx : c’est la projection du vecteur V sur l’axe x (nombre avec son

signe) ou composante de V sur Ox.
 
V : c’est le module du vecteur V (nombre positif).

V = Vx : valeur absolue.

Relation de Chasles (1) Pour trouver la projection d’un vecteur :

{p.818 formule 1}
V x = OB − OA = coordonnée d ' extrémité − coordonnée d ' origine = x B − x A

Exemple : si A est à 8 cm et B à 4 cm de l’origine O, V x = 4 cm − 8 cm = − 4 cm

fig. 1.9. - Mesure d’un vecteur.

(1)
Chasles Michel (1793 [Épernon] - 1880 [Paris]) : mathématicien français.

© J-P. Bauche - R. Itterbeek Mécanique - Vecteurs Page - 1.6 -

1.3.2. Projection d’un vecteur

A) Dans un plan
→
Pour déterminer la projection de AB sur la droite a, parallèlement à la droite b, on reporte par
→
A et B, deux parallèles à la droite b jusque A’ et B’. Projection = A ′ B ′ sur la droite a.

A′ = B ′
→ 
 A ′B ′ = 0

fig. 1.10. - Projection d’un vecteur dans un plan non orthonormé.

B) Dans l’espace

→
< La projection de AB sur le plan π,
→
parallèlement à la droite b, est A ′ B ′
déterminée en menant par A et B deux
parallèles à la droite b jusqu’à A’ et B’.
→
A ′ B ′ = projection dans π, parallèlement à la
droite b.

→
< La projection de AB sur la droite a,
parallèlement au plan π, est obtenue en
menant, par A et B, deux plans parallèles à
π et en déterminant A’ et B’ points de percée
de la droite a dans ces 2 plans.
fig. 1.11. - Projection dans l’espace.
→
A ′ B ′ = projection sur la droite a,
parallèlement à π.

fig. 1.12. -

© J-P. Bauche - R. Itterbeek Mécanique - Vecteurs Page - 1.7 -

1.3.3. Composantes d’un vecteur
{Components p.817}
A) Vecteur dans un plan orthonormé direct Oxy

 → → 
Soit le vecteur V = AB . En projetant AB sur Ox, on obtient V x ; de même en projetant sur Oy,

on obtient V y . De par les lois de l’algèbre vectorielle :
 
V x = V x 1x      
  V = Vx + V y Y V = V x 1x + V y 1y {p.820}
V y = V y 1y

fig. 1.13. - Projection d’un vecteur dans un plan

orthonormé.

 
Vx et Vy sont appelés les “composantes” du vecteur V . Le module de V vaut :

 Vy V x = V cos α

V = V x2 + V y2 et tan α = avec, dans ce cas-ci :  
Vx V y = V sin α
{Magnitude or length p.818}
 →
Si l’origine du vecteur V = OB est confondue avec l’origine O de la base utilisée (fig. 1.14.), les

composantes du vecteur V sont égales aux coordonnées du point B (théorème de Chasles) :
V x = x B − x 0 = x B

V y = y B − y 0 = y B
→
Un tel vecteur OB est appelé “vecteur-position” ou “rayon-vecteur”. {Position vector p.818}

fig. 1.14. - Vecteur position.

© J-P. Bauche - R. Itterbeek Mécanique - Vecteurs Page - 1.8 -

 Application 1.1. Détermination de vecteurs dans le plan.

Solution :
 →
a) Vecteur lié : V = AB
< soit A (xA; yA) et B (xB; yB) (voir fig. 1.15.a);
→
< soit A (xA; yA), module AB , et angle α du vecteur avec la direction positive Ox (voir fig.
1.15.b);
< soit A (xA; yA), Vx et Vy (voir fig. 1.15.c);

fig. 1.15. - Application 1.1.

 →
b) Vecteur glissant : V = AB
< soit ligne d’action : y = a x + b et Vx (ou Vy) (voir fig. 1.16.d);
→ →
< soit ligne d’action : m x + n y + p = 0 ; module AB , et sens de AB (par exemple : “x
décroissants” ) (voir fig. 1.16.e)

fig. 1.16. -

© J-P. Bauche - R. Itterbeek Mécanique - Vecteurs Page - 1.9 -

  →
c) Vecteur libre : V = AB
→
< soit module AB et angle α du vecteur avec la direction positive Ox (voir fig. 1.17.f);
→ →
< soit direction y = a x , module AB et sens de AB (par exemple : “y croissants”) (voir fig.
1.17.g);

fig. 1.17. -

B) Vecteur dans un espace orthonormé direct Oxyz

{Components p.817-818}
La même technique de projections et de détermination des composantes est d’application (fig.
 → 
1.18.) : soit le vecteur V = AB ; sa projection sur Ox, parallèlement à Oyz, est le vecteur V x sa projection

sur Oy, parallèlement à Ozx, est le vecteur V y ; sa projection sur Oz, parallèlement à Oxy, est le vecteur

Vz .

 
V x = V x 1x
          
V y = V y 1y V = V x + V y + Vz Y V = V x 1x + V y 1y + Vz 1z {p.820}
 
Vz = Vz 1z

 
Vx, Vy et Vz sont appelés les “composantes” du vecteur V . Le module de V vaut :


V = V x2 + V y2 + Vz2 (dans un repaire orthonormé)

© J-P. Bauche - R. Itterbeek Mécanique - Vecteurs Page - 1.10 -

 fig. 1.18. - Projection dans une base orthonormée directe.

→
Pour les vecteurs-positions OB , on peut appliquer la même remarque que celle formulée en
§ 1.3.3.A).

Application 1.2. Détermination de vecteurs dans l’espace.

Solution :

fig. 1.19. - Application 1.2.

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  →
a) Vecteur lié : V = AB
< soit A (xA; yA; zA) et B (xB; yB; zB) (voir fig. 1.19.a);

Exemple chiffré :
Soit A (2; 1; 5) et B (1; 4; 2)
Par la relation de Chasles :
 →   
V = AB = (1 − 2) 1x + (4 − 1) 1y + (2 − 5) 1z
  
= − 1 1x + 3 1y − 3 1z

→
< soit A (xA; yA; zA), module AB , et angle α du vecteur avec la direction positive Ox, β angle
→
du vecteur avec la direction positive Oy, et sens de AB (par exemple : “z croissants”);
relation aux “cosinus directeurs” : cos 2 α + cos 2 β + cos 2 γ = 1 (voir fig. 1.19.b);
(γ étant l’angle entre la direction positive Oz et l vecteur)
{Direction angles - Direction cosines p.827}

Exemple chiffré :
→
soit A (1; 1; 3), AB = 3 , z croissants, α = 105° , β = 20°
Par la relation aux cosinus directeurs :
γ = arccos 1 − cos 2 α − cos 2 β
= arccos 1 − cos 2 (105°) − cos 2 (20°) = 77.08°
 → →  →  → 
V = AB = AB cos α 1x + AB cos β 1y + AB cos γ 1z
  
= 3 cos 105° 1x + 3 cos 20° 1y + 3 cos 77.08° 1z
  
= − 0.776 1x + 2.82 1y + 0.671 1z

< soit A (xA; yA; zA), Vx, Vy, Vz. (voir fig. 1.19.c);
V x = V cos α

Sachant que : V y = V cos β
V = V cos γ
 z
Et que la direction du vecteur est donné par :

→
 AB   
1d = → = cos α 1x + cos β 1y + cos γ 1z {Formule 11 p.828}
AB

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 Exemple chiffré :
soit A (-1; 1; 2), V x = 1 ; V y = 3 ; Vz = 2
 → →    
V = AB = AB 1d = V x 1x + V y 1y + Vz 1z
  
= 1 1x + 3 1y + 2 1z

 →
b) Vecteur glissant : V = AB (voir fig. 1.20.)
Ligne d’action donnée par l’intersection de 2 plans (π1 et π2)
π 1 ≡ m1 x + n1 y + p1 z + q1 = 0

π 2 ≡ m2 x + n2 y + p2 z + q 2 = 0
→ →
Module AB et sens de AB (par exemple : “x croissants”);

fig. 1.20. -

© J-P. Bauche - R. Itterbeek Mécanique - Vecteurs Page - 1.13 -

1.3.4. Expression analytique de la résultante
{p.819}
 
Soit R la résultante d’un système de n vecteurs Vi dans une base orthonormée Oxyz, on peut
écrire :
 n  n   
R= 
i=1
Vi =  (V
i=1
ix 1x + Vi y 1y + Vi z 1z )
 n   n   n 

i =1 

i =1 
 
=  Vi x  1x +  Vi y  1y +  Vi z  1z
  
i =1 
 
n n n
avec : R x =  Vi x ; R y =  Vi y ; Rz =  Vi z
i =1 i =1 i =1

on obtient l’expression analytique du vecteur résultante :

   
R = R x 1x + R y 1y + Rz 1z

ainsi que son module :

2 2 2
  n   n   n 
 
R =  Vi x  +  Vi y  +  Vi z 
i =1  i =1  i =1 


Soit n = 2 dans Oxy :

fig. 1.21. - Expression analytique de la résultante.

© J-P. Bauche - R. Itterbeek Mécanique - Vecteurs Page - 1.14 -

1.4. Opérations fondamentales sur les vecteurs

1.4.1. Produit scalaire

{Section 12.3 p.824}
 
Soit V1 et V2 deux vecteurs libres, tracés à partir d’une origine commune (fig. 1.22.).

fig. 1.22. - Produit scalaire.

 
On définit le produit scalaire entre V1 et V2 par la relation :
{Dans le Stewart, ceci est un théorème}
   
V1 • V2 = V1 V2 cosθ (θ : angle entre les directions positives des vecteurs)

Par conséquent, le produit scalaire n’est autre chose que le produit algébrique de la longueur
de l’un des vecteurs par la projection de l’autre sur la direction du premier. Autrement dit :
 
V1 • V2 = AC . AD = AB . AE
 
Il faut remarquer que V1 • V2 est un scalaire et non un vecteur ! Il est donc impossible de le
“représenter”.

Un exemple de représentation physique du produit scalaire est le travail :

 →  →
W = f • OA = f OA cosθ (θ étant l’angle entre les deux vecteurs).

Les lois suivantes sont valables :

 π π  
 si : − < θ <  V 1 • V2 > 0
2 2
  
 π
a)  si : θ = ±  V1 • V2 = 0
 2
 π 3π  
si
 2 : < θ <  V 1 • V2 < 0
2
  
   soit : V1 et ou V2 = 0
b) V1 • V2 = 0     {Formule 7 p.827}
 soit : V1 ⊥ V2

   
c) V1 • V2 = V2 • V1 (commutativité)

© J-P. Bauche - R. Itterbeek Mécanique - Vecteurs Page - 1.15 -

       
( )
d) V1 • V2 + V3 = V1 • V2 + V1 • V3 (distributivité par rapport à l’addition vecto-
rielle)
     
( ) ( )
e) n V1 • V2 = n V
1
( )
• V2 = V1 • n V2 (n étant un scalaire)

     
1x • 1x = 1y • 1y = 1z • 1z = 1
f)       
1x • 1y = 1y • 1z = 1z • 1x = 0

   2
g) V1 • V1 = V1 cos
 0° = V12x + V12y + V12z
=1
 
V1 • V2
h) θ = arccos  
V1 V2

 
i) expression analytique du produit scalaire entre V1 et V2 :
   
V1 = V1 x 1x + V1 y 1y + V1 z 1z
   
V2 = V2 x 1x + V2 y 1y + V2 z 1z
       

(
)  
( 
)
 V1 • V2 = V1 x V2 x 1x • 1x + V1 x V2 y 1x • 1y + V1 x V2 z 1x • 1z + ...
  
( )
=1 =0 =0
d’où :
 
V1 • V2 = V1 x V2 x + V1 y V2 y + V1 z V2 z {Dans le Stewart, ceci est une définition}

Application 1.3. Dans un espace orienté Oxyz, deux vecteurs sont donnés par :
 →
V1 = AB avec A (1; 3; 8) et B (6; 7; 8)
   
V2 = − 8 1x + 10 1y + 7 1z
Déterminer l’angle que forment ces deux vecteurs entre eux.

Solution :

Recherche de l’expression analytique de V1 :
     
V1 = (6 − 1) 1x + (7 − 3) 1y + (8 − 8) 1z = 5 1x + 4 1y
Recherche de l’angle :
 
θ = arccos

V1 • V2
 
 
 = arccos ( )
5 × (− 8) + (4 × 10) 
 = arccos(0)
 V1 V2   52 + 4 2 × 8 2 + 10 2 + 7 2 
   
π
θ=
2

© J-P. Bauche - R. Itterbeek Mécanique - Vecteurs Page - 1.16 -

1.4.2. Produit vectoriel
{Section 12.4 p.832}
 
Soit V1 et V2 deux vecteurs libres, tracés à partir d’une origine commune (fig. 1.23.).

fig. 1.23. - Produit vectoriel.

(2)
 
Définition : Le produit vectoriel V1 × V2 est un vecteur dont le module est défini
 
comme le produit des modules de V1 et V2 par le sinus de l’angle des deux
   
vecteurs; la direction de V1 × V2 est perpendiculaire au plan formé par V1 et V2 et
   
son sens est tel que V1 , V2 et V1 × V2 forment un trièdre direct.

D’où : {Dans le Stewart, ceci est un théorème}

   
V1 × V2 = V1 V2 sin θ avec 0 < θ < π
     
(V1 × V2 ) (
⊥ V1 et V1 × V2 ⊥ V2 )
   
V1 , V2 et ( V1 × V2 )orientation directe

(θ : angle entre les directions positives des vecteurs)

(2)
Plusieurs notations sont en concurrence pour le produit vectoriel :
   
< En France, le produit vectoriel de V1 et de V2 est noté V1 ∧ V2 , où le V inversé se lit wedge ou vectoriel. Cette notation
a été initiée par Cesare Burali-Forti et Roberto Marcolongo en 1908. Son inconvénient est de rentrer en conflit avec la
notation du produit extérieur.
 
< Dans la littérature anglophone (et au Canada francophone, ainsi qu'en Suisse), le produit vectoriel est noté V1 × V2 . Cette
notation est due à Josiah Willard Gibbs. Son inconvénient est d'induire une confusion éventuelle avec le produit des réels
et le produit cartésien. Mais ces produits ne portent pas sur des objets de même nature.
 
[
< Une troisième notation est l'utilisation des crochets de Lie : V1 , V2 . ]
© J-P. Bauche - R. Itterbeek Mécanique - Vecteurs Page - 1.17 -
 Un exemple de représentation physique du produit vectoriel est la force magnétique ou force
de Lorentz, force qui s’exerce sur une particule électrique en mouvement dans un champ
magnétique.

Si une particule de charge électrique q en mouvement à une vitesse v dans une région de
 
l’espace ou agit un champ magnétique B , alors elle est soumise à une force magnétique f
égale à :
    
f = (q v ) × B ( B exprimé en T; v en m/s et q en C)

De par la définition du produit vectoriel, il en découle une notion de “vrai vecteur” et de “pseudo-
vecteur”.

En effet, pour écrire les vecteurs, il est nécessaire de les exprimer dans la base orthonormé d’un
repère. Conventionnellement, on choisit une base “directe”où les vecteurs de la base sont donnés par les
trois doigts de la main droite: le troisième vecteur est le produit vectoriel des deux premiers et son sens
définit le caractère “direct” de la base.

Il s’en suit que :

< Un vecteur est un “vrai vecteur” (ou vecteur polaire) si son sens ne dépend pas
de l’orientation de l’espace.
< Un “pseudo-vecteur” (ou vecteur axial) si son sens dépend de l’orientation de
l’espace.

< Les vecteurs position, vitesse, accélération, force,... sont de vrais vecteurs (le repère utilisé
pour décrire le mouvement d’un solide n’a pas d’influence sur sa vitesse réelle).
< les vecteurs champs magnétique, rotation instantanée, moment d’une force, moment cinétique,
sont des pseudo-vecteurs.

De manière générale, tout produit vectoriel de deux vrais vecteurs est un pseudo-vecteur, alors
que le produit vectoriel d’un vrai vecteur par un pseudo-vecteur est un vrai vecteur.

Les lois suivantes sont valables :

   
a) V1 × V2 = − V2 × V1 (anti-symétrique)

      
( )
b) V1 × V2 + V3 = V1 × V2 + V1 × V3 (distributivité par rapport à l’addition vecto-
rielle)
     
( ) ( )
c) n V1 × V2 = n V1 × V2 = V1 × n V2 ( ) (n étant un scalaire)

      
1x × 1x = 1y × 1y = 1z × 1z = 0
         
d) 1x × 1y = 1z ; 1y × 1z = 1x ; 1z × 1x = 1y
        
1y × 1x = − 1z ; 1z × 1y = − 1x ; 1x × 1z = − 1y

       
e) V1 × V2 = − V2 × V1 et V1 × V2 = surface d’un parallélogramme de côtés V1 et V2

© J-P. Bauche - R. Itterbeek Mécanique - Vecteurs Page - 1.18 -

       
f) Si V1 × V2 = 0 et si V1 et V2 ne sont pas des vecteurs nuls, alors V1 et V2 sont parallèles (car
sin θ = sin 0 = 0 )
 
g) expression analytique du produit vectoriel entre V1 et V2 :
   
V1 = V1 x 1x + V1 y 1y + V1 z 1z
   
V2 = V2 x 1x + V2 y 1y + V2 z 1z
       
( ) ( )
 V1 × V2 = V1 x V2 x 1x × 1x + V1 x V2 y 1x × 1y + V1 x V2 z 1x × 1z + ...
  
( )
  
=0 = 1z = − 1y
d’où :
    
( ) ( ) (
V1 × V2 = V1 y V2 z − V1 z V2 y 1x − V1 x V2 z − V1 z V2 x 1y + V1 x V2 y − V1 y V2 x 1z )
ou :
  
1x 1y 1z
 
V1 × V2 = V1 x V1 y V1 z
V2 x V2 y V2 z

        
(
h) V1 × V2 + λ V1 = V1 × V2 + )  
V1 × λ V1
 
= V1 × V2 (λ ∈ R )
= 0 (2 vecteurs / / )

 →
Application 1.4. Dans le plan Oxy, on donne le vecteur V1 = AB avec A (3; 1) et B (6; 4). Calculer,
par l’algèbre vectorielle, la distance d séparant C (4; 5) de la ligne d’action du vecteur
( )
  
V1 1x = 1y = 1 cm .

Solution :
Recherche de l’expression de la distance :
On peut écrire :
→
 → 
d = AC sin θ =  BC sin θ ′
 
Or :
→ → → →
AB × AC = AB AC sin θ
 
=d
et dès lors :
→ →
AB × AC
d= →
fig. 1.24. - Application 1.4.
AB

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Les expressions analytiques des vecteurs sont :
→  
 AB = 3 1x + 3 1y
 →  
 AC = 1 1x + 4 1y


Le produit vectoriel vaut :

  
1x 1y 1z
→ → 
AB × AC = 3 3 0 = 9 1z
1 4 0

La distance vaut :
→ →
AB × AC
9
d= →
= = 2.12 cm
AB 3 + 32
2

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1.4.3. Produit mixte
{Triple poduct p.836}
  
Soit V1 , V2 , V3 trois vecteurs libres. On définit le produit mixte par :

  
(
V1 • V2 × V3 ) (c’est un scalaire !).

  
Remarque : (
V1 × V2 • V3 ) n’a pas de sens !

  
En écrivant l’expression analytique de V2 ∧ V3 puis celle du produit scalaire entre V1 et le résultat
obtenu, on a :

V1 x V1 y V1 z
  
( )
V1 • V2 × V3 = V2 x V2 y V2 z
V3 x V3 y V3 z

  
Le produit mixte représente le volume d’un parallélépipède de côtés V1 , V2 , V3 ou l’opposé de
  
ce volume selon que V1 , V2 , V3 forment ou ne forment pas un trièdre direct.

 
V2 × V3

V1 
V3


V2

fig. 1.25. - Produit mixte.

En effet :
     
( )
V1 • V2 × V3 = V1 V2 × V3 cos α
    
or : V1 cos α = h et V2 × V3 = V2 V3 sin θ = A  V = A h cqfd

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 Application 1.5. Quelle est le volume du parallélipipède construit sur les points suivant (exprimé en
cm) :
O (0; 0; 0); A1 (2; 0; 0); A2 (0; 4; 0); A3 (0; 0; 7).

Solution :
Volume = produit mixte
2 0 0
 →
→ →

Volume = OA1 •  OA2 × OA3  = 0 4 0 = 56 cm 3
 
0 0 7
Ce qui revient bien à :
Volume = surface de base × hauteur = (2 × 4) × 7 = 56 cm 3

Les lois suivantes sont valables :

     
( ) (
a) V1 • V2 × V3 = V1 × V2 • V3 ) (permutation de signes scalaire et
vectoriel)
         
( ) ( ) (
b) V1 + V1′ • V2 × V3 = V1 • V2 × V3 + V1′ • V2 × V3 ) ( ) (distributivité par rapport à
l’addition vectorielle)
( ( ))
     
( )
c) k V1 • mV2 × n V3 = k m n V1 • V2 × V3 k , m, n ∈ R (multiplication par un réel)

     
( )
d) V1 • V2 × V3 = − V2 • V1 × V3 ( ) (permutation de 2 vecteurs, le produit
mixte change de signe)
        
( ) (
e) V1 • V2 × V3 = V2 • V3 × V1 = V3 • V1 × V2 ) ( ) (permutation circulaire des vecteurs)

  
(
f) V1 • V2 × V3 = 0 ) < un des vecteurs est nul;
< ou 2 vecteurs ont la même direction;
< ou les 3 vecteurs déterminent un même plan.

© J-P. Bauche - R. Itterbeek Mécanique - Vecteurs Page - 1.22 -

1.4.4. Double produit vectoriel
{Pas dans le Stewart}
  
Soit V1 , V2 , V3 trois vecteurs libres. On définit le double produit vectoriel par :

  
(V1 )
× V2 × V3 (c’est un vecteur !)

  
Le vecteur résultat est : z à V3 et z à V1 × V2
  
Remarque : V1 × V2 × V3 n’a pas de sens !

On peut démontrer facilement l’égalité suivante, en développant séparément chacun des termes
de l’égalité :
        
(V )
× V2 × V3 =
1 (V • V ) V − (V • V ) V
1 3 2 2 3 1
        
(
V1 × V2 × V3 = ) (V • V ) V − (V • V ) V
1 3 2 1 2 3

    
( )
Autrement dit : V1 × V2 × V3 = mV2 − n V1 (où m et n sont des scalaires).

Le double produit vectoriel revient donc à une différence de 2 vecteurs.

     
Il est clair que : (V 1 )
× V2 × V3 ≠ V1 × V2 × V3 ( )

    
( )
Application 1.6. Que vaut V1 × V1 × V2 si V1 est perpendiculaire à V2 ?

Solution :
Développement du double produit vectoriel
        
( ) (
V1 × V1 × V2 = V1 • V2 V1 − V1 • V1 V2
 
) ( )
=0
 2 
= − V1 V2

© J-P. Bauche - R. Itterbeek Mécanique - Vecteurs Page - 1.23 -

1.4.5. Division vectorielle
{Pas dans le Stewart}
   
Soit à déterminer un vecteur X tel que X × V1 = V2 .
 
L’opération n’est possible que si et seulement si V1 et V2 sont perpendiculaires (définition du
produit vectoriel).
   
Or X doit aussi être perpendiculaire à V2 ; X doit donc appartenir au plan contenant V1 et
 
V1 × V2 .

En effet :
    
 V1
et   
⊥ V2

(
X × V1 = V2 )
(
V
 1
× V2 ⊥ V )
2 ( par définition)
     
ce qui implique que X est dans le plan formé par V1 et V1 × V2 puisque X doit être perpendiculaire à V2 .

On peut ainsi écrire X comme combinaison de ces 2 vecteurs :
   
X = mV1 + n V1 × V2 ( ) (avec m et n deux scalaires)


Il reste à déterminer m et n; pour ce faire, remplaçons X par l’expression ci-dessus :
  
X × V1 = V2

( ))
    
(
mV1 + n V1 × V2 × V1 = V2

 
         
mV1 × V1
    ( )
+ n  V1 • V1 V2 −

(
V2 • V1
 
) V1  = V2

= 0 (2 vecteurs / / ) 
 = 0 ( 2 vecteurs ⊥ ) 
 2   1
n V1 V2 = V2 ⇔ n=  2
V1

La solution générale du problème est donc :

 
 V1 × V2 
X =  2 + mV1 (m étant un scalaire réel quelconque)
V1

Remarque :

Il existe donc une infinité de solutions.

© J-P. Bauche - R. Itterbeek Mécanique - Vecteurs Page - 1.24 -

1.5. Fonctions vectorielles - Dérivées

1.5.1. Fonction vectorielle


Si à chaque valeur d’une variable scalaire t correspond un vecteur V (t ) , ce vecteur est appelé

“fonction vectorielle” de t. V (t ) est donc un vecteur dont le module, la direction et le sens dépendent de
la variable t (qui sera en général le temps).

1.5.2. Règles de dérivation


Dans une base Oxyz fixe, le vecteur V (t ) est donné par :

   
V (t ) = V x (t ) 1x + V y (t ) 1y + Vz (t ) 1z


La dérivée de V (t ) est définie par (fig. 1.26.).
  
dV (t ) V (t + Δ t ) − V (t )
= lim à condition que cette limite existe.
dt Δt → 0 Δt

fig. 1.26. - Dérivation d’un vecteur.

On utilisera comme notation, dans le cas où t représente le temps, sachant que la dérivée des
 
vecteurs unitaires sont nuls (constant en grandeur et en direction) ( 1x = 0 ; ... ) :

 dV (t ) dV x  dV y  dV 
V= = 1x + 1y + z 1z
dt dt dt dt

    
V = V (t ) = Vx 1x + Vy 1y + Vz 1z

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 De même, on peut définir des dérivées d’ordre supérieur. Par exemple, la dérivée seconde de

V (t ) est donnée par :

 d 2V (t ) d 2V x  d 2V y  d 2Vz 
V= = 1 x + 1 y + 1z
dt 2 dt 2 dt 2 dt 2

    
V = V (t ) = Vx 1x + Vy 1y + Vz 1z

Les lois suivantes sont valables :

  
a) si V (t ) est constant, V n’est pas nécessairement nul; en effet, la direction de V (t ) peut
changer dans le temps;

  dV
b) si la direction de V (t ) est constante dans le temps, la dérivée V se ramène à V = c’est-
dt
  
à-dire à la dérivée du module V de V (t ) , la direction de V coïncidant avec celle, constante,

de V (t ) ;

 
c) pour que V = 0 , il faut que :

< le module V (t ) soit constant;

< et que la direction de V (t ) soit constante;

 
d)
(
d V1 + V2 ) = V + V ;
1 2
dt

e)
( ) = mV + mV
d mV


(si m est un scalaire constant, m est nul)
dt
 
f)
(
d V1 • V2 ) = V • V  
+ V1 • V2 ; (c’est un scalaire !)
1 2
dt
 
g)
(
d V1 × V2 ) = V × V  
+ V1 × V2 (c’est un vecteur !)
1 2
dt

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Problèmes sur le chapitre 1 (Version du 13 août 2014 (14h51))

1.01. Dans un plan orienté Oxy, représenter les vecteurs suivants et en calculer les projections.
(A : origine; B : extrémité)

V1 : A (4.5; 4.8); B (! 1.8; 1.6)
  π
V2 : V2 = 5 cm ; α = −
3
 
V3 (glissant) : ligne d’action : 4 x + 3 y − 6 = 0 ; V3 = 5 cm ; sens : x croissants

V4 ligne d’action : y = 3 2 x − 3 ; x A = 3 et x B = 1

Réponses : V1 x = − 6.3 V1 y = − 3.2 V1 = 7.07 cm
V2 x = + 2.5 V2 y = − 4.33
V3 x = + 3.0 V3 y = − 4.0
V4 x = − 2.0 V4 y = − 3.0

1.02. Dans un plan orienté Oxy, représenter les vecteurs suivants et en calculer les modules.
(A : origine).
   
V1 : V1 = 4 1x + 5 1y , appliqué en A (3; 1)

V2 : A (2; !3) V2 x = − 4 α 2 = + 135°

V3 : A (4; 4) V3 y = + 3 α 3 = + 80°

V4 (glissant) : ligne d’action : y = − 10 x − 20 ; V4 x = − 2

   
Réponses : V1 = 6.4 V2 = 5.66 V3 = 3.05 V4 = 201
.


1.03. Dans un espace orienté Oxyz, calculer les projections et le module d’un vecteur V dont l’origine
a pour coordonnées A (3; 5; 7) et l’extrémité B (!3; 3; 1)

Réponses : Vx = − 6 Vy = − 2 Vz = − 6 V = 8.72


1.04. Dans un espace orienté Oxyz, calculer les projections d’un vecteur V glissant sur la droite

définie par les deux plans π 1 ≡ x + z − 4 = 0 et π 2 ≡ y = 5 . Le module vaut V = 3 et le vecteur
est dirigé vers les z négatifs.

Réponses : V x = 2.12 Vy = 0 Vz = − 2.12

 
1.05. Dans un espace orienté Oxyz, un vecteur V dont le module V = 12 , a pour ligne d’action une
π 5π
droite pour laquelle α = et β = . Quelles sont les projections de ce vecteur sur les 3 axes,
3 12
sachant que le vecteur est orienté dans le sens des z croissants ?

Réponses : Vx = 6 V y = 311
. Vz = 9.92

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 
1.06. Dans un espace orienté Oxyz, un vecteur V appliqué en O a pour ligne d’action la bissectrice du

trièdre de référence. Calculer les angles de cette bissectrice avec les axes et les projections de V
dont le module vaut 10 et le sens est celui des x positifs.

Réponses : α = β = γ = 54.74° ; V x = V y = Vz = 5.77 .


1.07. Dans un espace orienté Oxyz, un vecteur glissant V a pour ligne d’action la droite définie par
les deux plans π 1 ≡ x + y + z = 5 et π 2 ≡ z = 3 . Son module vaut 6. Il a pour sens celui des y
positifs. Calculer ses projections.

Réponses : Vx = − 3 2 ; Vy = 3 2 ; Vz = 0 .

  
1.08. Dans un plan orienté Oxy, 2 vecteurs sont donnés par les expressions V1 = 4 1x + 3 1y et
    
V2 = − 3 1x + 4 1y . Calculer le module des vecteurs, leur résultante, le produit scalaire V1 • V2
 
et le produit vectoriel V1 ∧ V2 .
       
Réponses : R = 1x + 7 1y ; V1 • V2 = 0 ; V1 ∧ V2 = 25 1z .

1.09. Dans un plan orienté Oxy, 2 vecteurs sont donnés par les expressions :
 π 
V1 = 8 ; α 1 = et V2 = 10 ; α 2 = π
3
 
Calculer la résultante, la différence V1 − V2 , le produit scalaire et le produit vectoriel de ces
vecteurs.
       
Réponses : R = − 6 1x + 6.93 1y ; V1 • V2 = − 40 ; V1 ∧ V2 = 69.3 1z .

1.10. Mêmes questions qu’au problème 1.09. avec :

 
V1 = 6 ; α 1 = 19.50° et V2 = 4 ;
 
L’angle entre V1 et V2 : 120°
       
Réponses : R = 2.61 1x + 4.60 1y ; V1 • V2 = − 12 ; V1 ∧ V2 = 20.8 1z .

1.11. Calculer la résultante d’un système plan de 3 vecteurs glissants, définis comme suit :
 
V1 : ligne d’action : y = 4 x ; V1 = 4.12 ; sens : x croissants;
 
V2 : ligne d’action : y = 2 x − 3 ; V2 = 4.47 ; sens : x décroissants;
 
V3 : ligne d’action : y = 5 ; V3 = 1 ; sens : x croissants;

 
Réponse : R=0.
  
1.12. Trois vecteurs V1 , V2 et V3 sont définis, dans un espace orienté Oxyz, par leur module et les
angles α, β et γ. Calculer la résultante de ces vecteurs avec ses projections et ses angles avec les
3 axes.

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  
V1 : V1 = 7.68 ; α 1 = 67.00° β 1 = 49.46° γ 1 = 49.46°
 
V2 : V2 = 6.40 ; α 2 = 108.21° β 2 = 159.72° γ 2 = 8103
. °
 
V3 : V3 = 8.30 ; α 3 = 103.95° β 3 = 8311
. ° γ 3 = 164.58°

  
Réponses : R = − 1 1x − 2 1z ; α R = 116.575° ; β R = 90.00° ; γ R = 153.44° .

1.13. Calculer le module et les projections des 4 vecteurs définis comme suit :
 →
V1 = A1 B1 avec : A1 (4; 0; 2) et B1 (1; !5; 5);
   
V2 = + 3 1x − 4 1y − 5 1z ;
 
V3 : V3 = 6.78 ; α 3 = 116.26° ; β 3 = 27.75° ; γ 3 = 8152
. °

 
V4 : dans Oyz : A4 (0; 2; 2) V4 = 10 β4 = 60° sens : y croissants
Calculer la résultante.
   
Réponse : R = − 3 1x + 2 1y + 7.66 1z .


1.14. Dans un espace orienté Oxyz, le vecteur V1 est appliqué en P (0; 0; 5) avec α 1 = π 2 , β 1 = π 6
 
et V1 = 6 , il est dirigé dans le sens des z croissants. Le vecteur V2 est un vecteur de position,
→ → 
égal à MP avec M (1; 4; 0). Calculer : MP ∧ V1 .

→     → 
Réponse : MP × V1 = − 38 1x + 3 1y − 5.2 1z et MP × V1 = 38.5 .

   
1.15. Trouver tous les vecteurs X tels que V1 • X = p ( V1 et p étant donnés)

 p V1   
Réponse : X =  2 + V2 × V1 où V2 est un vecteur arbitraire quelconque.
V1

1.16. Dans une base orthonormée Oxyz, on donne deux vecteurs :

 
V1 : V1 = 10 ; vecteur glissant, dans le plan z = 2 , sur ligne d’action x − y = 0 , dans le
sens des x négatifs.
   
V2 = 5 2 1x + 5 2 1y + 21 1z (vecteur libre)
 
On demande : le module de V2 ; les angles α, β et γ que fait V2 avec les axes Ox, Oy et Oz;
   
l’angle δ angle entre V1 et V2 ; le produit vectoriel V1 × V2 .


Réponses : V2 = 11 ; α = β = 50° et γ = 65.38° ; δ = 155.38° ;
   
V1 × V2 = − 5 42 1x + 5 42 1y .

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1.17. Dans une base orthonormée Oxyz (graduations en cm), on donne les points A (2; 2; 2), B (2; 3; 5)
et C (4; 3; 2), sur lesquels on construit un parallélogramme. Calculer sa superficie.

Réponse : S = 7 cm 2 .

1.18. Dans une base orthonormée Oxyz, on demande de calculer le volume du parallélépipède, tel que
représenté ci!après, construit sur les quatre points O (0; 0; 0), A (2; 2; 0), B (0; 2; 0) et
C (0; 2; 2). (Les axes sont gradués en cm).

fig. 1ex. - 1.18.

Réponse : V = 8 cm 3 .

1.19. Trouver l’angle aigu θ formé par les diagonales d’un quadrilatère de sommets (0; 0; 0), (3; 2; 0),
(4; 6; 0) et (1; 3; 0)

Réponse : θ = 82.88° .

1.20. La ligne d’action d’un vecteur V de module égal à 500 est définie, dans une base Oxyz, par les

équations π 1 ≡ x + 0.6 y + z = 6 et π 2 ≡ z = 3 . V est orienté vers les y décroissants.
Soit A le point de percée de la ligne d’action dans le plan Oyz; calculer le produit vectoriel
→ 
OA × V .

   →    
Réponses : V = 257 1x − 429 1y ; OA ∧ V = 1287 1x + 771 1y − 1285 1z .

1.21. Trouver la condition nécessaire et suffisante pour que la relation :

 → →
 → →
 → →

 AB × BC × CA = AB ×  BC × CA soit vérifiée.
   

→ →
→ → BC • AB
Réponse : AB = CA → →
(Y A, B et C alignés).
BC • CA

      
1.22. ( )
Si V = t + 2 t 1x − 3 exp(− 2 t ) 1y + 2 sin(5 t ) 1z trouver V , V et V .
3

   
Réponses : ( )
V = 3 t 2 + 2 1x + 6 exp( − 2 t ) 1y + 10 cos(5 t ) 1z ;

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 
(3 t ) + (6 exp(− 2 t )) + (10 cos(5 t ))
2 2 2
2
V = +2 ;

   
V = 6 t 1x − 12 exp(− 2 t ) 1y − 50 sin(5 t ) 1z .

 
1.23. Montrer que
(
d V1 • V2 ) = V • V  
+ V1 • V2 .
1 2
dt
 
1.24. Montrer que
(
d V1 × V2 ) = V × V  
+ V1 × V2 .
1 2
dt
 
1.25.
      
Si V1 = t 1x − sin t 1z et V2 = cos t 1x + sin t 1y + 1z trouver
d V1 • V2
.
( )
dt
 
Réponse :
(
d V1 • V2 ) = − t sin t .
dt

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