Sommaire

Définition
Masse et notion d’inertie
Quantité de mouvement
Forces et corps isolé
Lois de Newton
Référentiel galiléen
Théorème de quantité de mouvement : PFD
Equilibre d’un point matériel
Exercice d’application

“ Lorsque deux forces sont jointes, leur

efficacité est double.”
Isaac Newton
Mécanique du point matériel Chapitre II : Cinématique du point matériel

1 Définition
La dynamique est l’étude du mouvement d’un système au cours du temps en tenant compte
des causes qui le produisent. Ces causes ne sont que les actions mécaniques (forces)
appliquées au système étudié. Les lois dynamiques abordées dans ce chapitre permettent de
relier les causes du mouvement (forces) à ces caractéristiques cinématiques (position, vitesse,
accélérations). Elles représentent la base de la mécanique classique fondée par Isaac Newton
au 17ème siècle.

2 Masse et notion d’inertie

La masse est une grandeur scalaire positive qui caractérise la quantité de matière renfermée
dans un corps. En plus, elle permet de quantifier la résistante de ce corps au changement.
Plus la masse d’un corps au repos est élevée, plus il est difficile de le mettre en mouvement.
Pareil, il est plus difficile de modifier le mouvement d’un corps en déplacement d’autant que
ça masse est élevée.

En mécanique classique, où les vitesses sont faibles par rapport à la vitesse de la lumière, la
masse reste constante au cours du temps et invariante en passant d’un référentiel à un autre.

L’approximation du point matériel revient à concentrer la masse d’un corps solide en son
centre d’inertie, appelé aussi centre de masse.

La masse est une variable extensive (additive) dont l’unité dans le SI est le kilogramme (𝑘g).

3 Quantité de mouvement
Considérons une boule de démolition en acier envoyée sur
un mur à une vitesse donnée pour le briser. L’impact du choc
sur le mur (degré de destruction) dépend de deux
paramètres à savoir la masse de la boule mais aussi de sa
vitesse. Ces deux paramètres définissent la quantité de
mouvement de la boule.

C’est une grandeur vectorielle qui intervient dans l’étude

dynamique du mouvement d’un point mobile de masse 𝑚 se
⃗ (𝑀 ⁄ℛ ). Elle est donnée par le produit
déplaçant à la vitesse 𝑉
Figure 1. Boule de démolition
de la masse et de la vitesse :
des bâtiments.
⃗ (𝑀⁄ℛ )
𝑝(𝑀⁄ℛ ) = 𝑚𝑉

D’après cette définition, la quantité de mouvement augmente avec la masse et la vitesse du

mobile. Puisque la vitesse dépend du référentiel choisi, la quantité de mouvement aussi varie
en cas de changement de référentiel. Elle a pour unité 𝑘g. 𝑚. 𝑠 −1 .

4 Forces et corps isolé

On désigne par une force toute cause capable d’apporter une modification à l’état
cinématique d’un corps. Soit par :

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• Déclenchement du mouvement d’un corps initialement au repos.

• Modification de la trajectoire d’un corps mobile.
• Changement de la vitesse de déplacement d’un corps mobile.

Il est possible de distinguer deux types de forces : les forces réelles et les forces d’inertie. Pour
l’instant, on va introduire les forces réelles alors que les forces d’inertie seront traitées
ultérieurement dans ce chapitre.

Les forces réelles sont classées en deux catégories : les forces à distance et les forces de contact.

4.1 Force à distance

C’est une force qui s’exerce à distance sans support matériel. Elle se manifeste par une
attraction ou une répulsion entre deux corps qui ne sont pas en contact. Les forces
d’interaction à distance sont au nombre de quatre :

▪ Force gravitationnelle :

C’est une force d’attraction qui s’exerce mutuellement et à distance entre les corps dotés
d’une masse. Soit deux corps de masses 𝑚1 et 𝑚2 de centre d’inertie 𝐺1 et 𝐺2 séparés d’une
distance 𝑟 (𝑟 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺1 𝐺2 ). La force appliquée par le corps de masse 𝑚1 sur le corps de masse 𝑚2
est donnée par :
𝑚1 𝑚2
𝐹1→2 = −𝐾 𝑟
𝑟3
Le paramètre 𝐾 est la constante de gravitation vaut 6.67259 × 10−11 𝑁. 𝑚2 . 𝑘g −1 .

D’après le principe de l’action et de la réaction, la force appliquée par le corps 2 sur le corps
1 est donnée par : 𝐹2→1 = 𝐹1→2.

Exemple : La force d’attraction subie par la lune

de la part de la terre est donnée par :
𝑚 𝑇 𝑚𝐿
𝐹𝑇→𝐿 = −𝐾 𝑟
𝑟3
Avec : 𝑟 = 384400 𝑘𝑚, 𝑚 𝑇 = 5.972 × 1024 𝑘g,
𝑚𝐿 = 7.6 × 1022 𝑘g

AN : ‖𝐹𝑇→𝐿 ‖ = ‖𝐹𝐿→𝑇 ‖ = 2.05 × 1020 𝑁

Un corps de masse 𝑚𝐶 situé sur la surface terrestre

subit la force :
𝑚 𝑇 𝑚𝐶 Figure 2. Forces d’interaction entre la
‖𝐹𝑇→𝐶 ‖ = 𝐾 = 𝑚𝐶 g terre et la lune.
𝑟2
Cela implique que l’accélération de la pesanteur est donnée par :
𝑚𝑇
g=𝐾
𝑟2

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La distance entre le corps et centre masse de la terre correspond approximativement au rayon

de la terre 𝑟 = 6371 𝑘𝑚 (les dimensions du corps sont négligeables). L’application numérique
donne la célèbre valeur de l’accélération de la pesanteur g = 9.81 𝑚. 𝑠 −2 .

▪ Force électromagnétique :

C’est aussi une force qui apparait entre particules électriquement chargées. Elle est combine
la force électrostatique et la force magnétique. La force électrostatique appliquée par une
charge 𝑞1 située 𝑀1 sur une deuxième charge 𝑞2 de position 𝑀2 est donnée par (𝑟 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀1 𝑀2 ) :
𝑞1 𝑞2
𝐹1→2 = 𝑞2 𝐸⃗ = 𝑟
4𝜋𝜀0 𝑟 3

Où 𝜀0 est la permittivité du vide. Cette force est attractive si les charges ont des signes
différents et répulsive si les particules ont des charges de mêmes signes.

⃗ dans un champ magnétique 𝐵

Si en plus la charge 𝑞2 se déplace avec une vitesse 𝑉 ⃗ , la force
électromagnétique agissante sur la charge 𝑞2 est donnée par :

𝐹1→2 = 𝑞2 𝐸⃗ + 𝑞2 (𝑉
⃗ ∧𝐵
⃗)

▪ Force d’interaction faible :

L’interaction faible se manifeste entre certaines particules élémentaires à l’échelle sub-

nucléaire. Elle est responsable de la désintégration Bêta.

▪ Force d’interaction forte :

Cette force apparait entre les protons et les neutrons du noyau. Elle est responsable de la
cohésion du noyau en s’opposant aux forces de répulsion électrostatique.

4.2 Force de contact

Les forces de contact résultent d’un contact physique direct entre le corps et son
environnement. On distingue les cas suivants :

▪ Contact solide-solide :

On considère un solide glissant sans frottements (surfaces

lisses) sur un plan incliné (voir figure ci-contre). En plus, de son
poids 𝑃⃗ (Force gravitationnelle), le solide subit une force de la
part du plan incliné que l’on appelle la réaction du plan 𝑅⃗ . En
l’absence de frottements, la réaction du plan est normale à la
direction du mouvement. Son point d’application coïncide avec
l’intersection du plan avec sa normale passant du centre
d’inertie du solide.

Lorsque les surfaces en contact sont rugueuses, le glissement Figure 3. Glissement sans
du solide sur le plan se fait avec frottement. Cela conduit à la frottements.

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naissance de la force de frottement solide et la réaction 𝑅⃗ est

désormais décomposée en deux composantes : la composante
normale 𝑅⃗𝑁 et la composante tangentielle 𝑅⃗𝑇 tel que : 𝑅⃗ =
𝑅⃗𝑇 + 𝑅⃗𝑁 . La réaction 𝑅⃗ est toujours orientée dans le sens
opposé du mouvement car le frottement tend toujours à
obstruer le mouvement.

Le module de la force de frottement, souvent noté 𝑓 = 𝑅⃗𝑇 , est

relié à celui de la composante normale par : ‖𝑅⃗𝑇 ‖ = 𝜇‖𝑅⃗𝑁 ‖ où
𝜇 est le coefficient de frottement cinétique. Pour réduire les Figure 4. Glissement avec
frottements.
frottements entre les surfaces rugueuses, on utilise des
liquides lubrifiants.

▪ Contact solide-fluide :

⃗ dans
Il s’agit de la force qui s’applique à un corps solide en mouvement avec une vitesse 𝑉
un fluide (liquide ou gaz). Elle s’exprime sous la forme :

⃗
𝐹 = −𝑘𝜂𝑉

Le paramètre 𝑘 dépend de la forme du corps alors 𝜂 est une caractéristique du fluide agissant
sur le corps solide qu’on appelle coefficient de viscosité. L’étude des forces impliquant des
fluides, notamment la poussé d’Archimède, relève du cours de mécanique des fluides.

▪ Contact ponctuel :

Ce type concerne les forces de tension, notamment, la force de

rappel d’un ressort et la tension d’un fil élastique.

La longueur à vide du ressort illustré sur la figure ci-contre est

𝑙0 . Lorsqu’on suspend une masse à son extrémité libre, il subit
un allongement Δ𝑙. Le ressort tentant de retourner à sa longueur
de repos, il applique une force de rappel sur la masse suspendue
dont le module est proportionnel à l’allongement Δ𝑙 = 𝑙 − 𝑙0 :

‖𝐹 ‖ = −𝑘Δ𝑙

Le paramètre 𝑘 est la raideur du ressort (constante positive)

exprimé 𝑁. 𝑚−1.

De façon générale, l’intensité des forces de tension est

proportionnelle à l’allongement que ce soit d’un ressort ou d’un
Figure 5. Allongement d’un
fil élastique.
ressort.

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4.3 Caractéristiques d’une force :

La force est une grandeur vectorielle dont elle caractérisée, comme tout vecteur, par une
direction, un sens, une intensité et un point d’application. L’unité d’une force dans le SI est
le newton (𝑁).

Newton a dit : « Lorsque deux forces sont jointes, leur efficacité est double ».

Cela signifie que les forces sont additives : la force totale appliqué à un corps est égale à la
somme vectorielle de toutes actions mécaniques qu’il subit. Elle s’exprime par : 𝐹 = ∑𝑖 𝐹𝑖 .

4.4 Corps isolé

Un point matériel est considéré isolé lorsqu’il se trouve suffisamment éloigné de tous les
autres corps environnant de telle sorte qu’il ne subit aucune force de leur part. Autrement
dit, tout corps ne subissant aucune force est un corps isolé.

Il se peut qu’un corps subissent des actions mécaniques qui se compensent (𝐹 = ∑𝑖 𝐹𝑖 = ⃗0).
Dans ce cas, il est dit pseudo-isolé.

5 Lois de Newton
Enoncées en 1687 par Isaac Newton, les lois de Newton présentent les principes de base
nécessaires à l’étude du mouvement des corps dans le cadre de la mécanique classique. Ces
lois s’appliquent uniquement dans un référentiel privilégié qui sera défini dans la suite.

5.1 1ère loi de Newton

Selon la première loi de Newton :

« Un corps isolé, sur lequel aucune force n’agit, se déplace avec une vitesse constante ou reste
au repos selon son état initial ».

∑ 𝐹𝑖 = ⃗0 ⇒ ⃗ (𝑡) = 𝑐𝑡𝑒
𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑖

Cette loi décrit l’état d’un corps ou un point matériel sur lequel ne s’applique aucune force.
Deux situations se présentent selon l’état initial du corps :

• ⃗ (𝑡 = 0) = ⃗0) : le corps continue à conserver son état de

Corps initialement au repos (𝑉
repos, à moins qu’une force vienne le perturber : 𝑉 ⃗ = ⃗0 ∀𝑡.
• Corps en mouvement rectiligne uniforme 𝑉⃗ (𝑡 = 0) = 𝑐𝑡𝑒 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ≠ ⃗0 : le corps
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ , avec 𝑐𝑡𝑒
conserve son mouvement rectiligne uniforme tant qu’il reste isolé (pas de force).

Plus généralement, un corps ne subissant aucune action mécanique extérieure (corps isolé)
ou subissant des actions mécaniques qui se compensent (corps pseudo-isolé) tend à conserver
son état initial (repos ou mouvement rectiligne uniforme).

On peut conclure d’après cette loi que tout corps isolé doté d’une masse résiste à toute
modification de son état de mouvement initial. Cette résistance au changement est due à

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l’inertie du corps, d’où la deuxième appellation de la 1ère loi de Newton : Principe d’inertie.
De plus, tout référentiel où s’applique le principe d’inertie est appelé référentiel inertiel.

5.2 2ème loi de Newton

Soit un point matériel 𝑀 qui n’est pas isolé dans un référentiel ℛ. S’il est soumis à des forces
extérieures non compensées (𝐹𝑒𝑥𝑡 = ∑𝑖 𝐹𝑖 ≠ ⃗0), sa vitesse ne peut pas être constante d’après
la 1ère loi de Newton. Cette dernière n’étant plus applicable, on fait appel à la 2ème loi de
Newton qui stipule que :

« La résultante des forces extérieures qui s’exercent sur un point matériel est égale au produit
du vecteur de son accélération et de sa masse ».

Cela se traduit par :

⃗ 𝑖 = 𝑚𝛾⃗ (𝑀⁄ℛ)
𝐹𝑒𝑥𝑡 = ∑ 𝐹
𝑖

Cette loi traduit la relation de causalité qui relie la cinématique du point matériel aux actions
mécaniques qui causent la modification du mouvement du point matériel.

D’après cette loi, la vitesse du point matériel ne peut pas être constante lorsque les forces
extérieures ne sont pas compensées (𝐹𝑒𝑥𝑡 = ∑𝑖 𝐹𝑖 ≠ ⃗0). Dans ce cas, son mouvement ne peut
être accéléré ou décéléré.

Si la somme vectorielle des forces agissantes sur le point matériel est nulle, le vecteur
accélération s’annule, et par conséquent le vecteur vitesse est constant. Dans ce cas, on
retrouve le cas du principe d’inertie où le mouvement demeure rectiligne uniforme.

5.3 3ème loi de Newton

Soient deux corps matériels A et B en interaction mutuelle. La 3ème loi de Newton, appelé
aussi principe de l’action et de la réaction ou encore principe des actions réciproques,
s’énonce comme suite :

« Tout corps A exerçant une force sur un corps B subit une force d'intensité égale, de même
direction mais de sens opposé, exercée par le corps B »

𝐹𝐴→𝐵 = −𝐹𝐵→𝐴 ou encore 𝐹𝐴→𝐵 + 𝐹𝐵→𝐴 = ⃗0

Exemples :

Un solide posé sur une table exerce sur celle-ci la

force 𝐹𝑆→𝑇 . Au même temps, la table applique au
solide une force, appelée réaction de la table, tel que :
𝐹𝑇→𝑆 = −𝐹𝑆→𝑇 .

Un solide suspendu à un ressort (ou à une file) :

𝐹𝑅→𝑆 = −𝐹𝑆→𝑅 Figure 6. Exemples d’actions réciproques.

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Soient deux corps A et B qui interagissent mutuellement en l’absence de forces extérieures

dans un référentiel ℛ. En appliquant la deuxième loi de Newton aux deux corps, on obtient :
⃗⃗𝐹 = 𝑚𝐴 𝛾(𝐴⁄ℛ )
{ 𝐵→𝐴
⃗⃗𝐹𝐴→𝐵 = 𝑚𝐵 𝛾 (𝐵⁄ℛ )

En additionnant les deux équations :

𝐹𝐵→𝐴 + 𝐹𝐴→𝐵 = 𝑚𝐴 𝛾⃗ (𝐴⁄ℛ) + 𝑚𝐵 𝛾⃗ (𝐵⁄ℛ)

D’après la 3ème loi de Newton :

𝐹𝐵→𝐴 + 𝐹𝐴→𝐵 = ⃗0

Donc :

𝑚𝐴 𝛾(𝐴⁄ℛ ) + 𝑚𝐵 𝛾(𝐵⁄ℛ) = ⃗0

Après intégration de l’équation précédente, on trouve :

𝑚𝐴 𝑉 ⃗ (𝐵⁄ℛ) = ⃗⃗𝑃𝐴 + ⃗⃗𝑃𝐵 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗ (𝐴⁄ℛ) + 𝑚𝐵 𝑉 𝑐𝑡𝑒

Autrement dit, la quantité de mouvement totale est égale à une constante 𝑃⃗𝑡 = 𝑃⃗𝐴 + 𝑃⃗𝐵 = 𝑐𝑡𝑒
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ .

6 Référentiel galiléen
On désigne par référentiel galiléen tous référentiel dans lequel s’applique le principe
d’inertie. Une autre façon d’énoncer le principe d’inertie en mettant est la suivante :

« Il existe un référentiel privilégié 𝓡 par rapport auquel tout point matériel 𝑴 isolé a un
mouvement rectiligne uniforme, si sa vitesse initiale est non nulle, ou au repos si c’est le cas
contraire (i.e. vitesse initial nulle) ».

Ce référentiel privilégié est appelé référentiel galiléen. On le qualifie aussi de référentiel

inertiel ou de référentiel non accéléré.

Il faut souligner que les lois de Newtons définies auparavant ne s’appliquent que dans les
référentiels galiléens. Ainsi, les trois lois de Newton ne sont pas valables dans les référentiels
non galiléens.

Soit un référentiel galiléen ℛg . Tout autre référentiel ℛ1 en translation recligne uniforme par
rapport à ℛg est aussi un référentiel galiléen.

D’après la décomposition du vecteur accélération : 𝛾 (𝑀⁄ℛg ) = 𝛾 (𝑀⁄ℛ1 ) + 𝛾𝑒 (𝑀) + 𝛾𝑐 (𝑀)

⃗⃗ (ℛ1 ⁄ℛg ) = ⃗0) et
Si le mouvement de ℛ1 , par rapport à ℛg , est un mouvement rectiligne (Ω
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ), alors :
uniforme (𝛾 (𝑂1⁄ℛg ) = 𝑐𝑡𝑒

𝛾𝑒 (𝑀) = 𝛾𝑐 (𝑀) = ⃗0 ⇒ 𝛾 (𝑀⁄ℛg ) = 𝛾 (𝑀⁄ℛ1 )

Considérons un point 𝑀 isolé dans ℛg . D’après le principe d’inertie, ceci implique :

𝛾 (𝑀⁄ℛg ) = ⃗0 ⇒ 𝛾 (𝑀⁄ℛ1 ) = ⃗0 ⇒ ⃗ (𝑀⁄ℛ1 ) = 𝑐𝑡𝑒

𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

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Donc, le point isolé 𝑀 se déplace dans ℛ1 suivant un mouvement rectiligne uniforme. Par
conséquent, le principe d’inertie est valable dans ℛ1 et ce qui signifie ℛ1 est aussi galiléen.

Mathématiquement, on montre qu’un référentiel ℛ1 est galiléen en montrant que

⃗⃗ (ℛ1 ⁄ℛg ) = ⃗0 et 𝛾 (𝑂1 ⁄ℛg ) = 𝑐𝑡𝑒
Ω ⃗⃗ (ℛ1 ⁄ℛg ) ≠ ⃗0 ou bien 𝛾 (𝑂1⁄ℛg ) ≠ 𝑐𝑡𝑒
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . Si Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ , le référentiel est
non galiléen.

Les référentiels de Copernic et de Kepler sont considérés comme des référentiels galiléens.

Pour l’étude des mouvements sur des périodes de temps très courtes devant 365 jours
(Période de révolution de la terre autour du soleil), il est possible de considérer le repère
géocentrique comme repère galiléen.

Pareil, l’étude des mouvements sur des périodes de temps très courtes devant 24 heures
(Période de rotation de la terre autour d’elle-même), il est possible de considérer tout repère
terrestre comme repère galiléen.

7 Théorème de la quantité de mouvement : PFD

Considérons un référentiel galiléen ℛg et un référentiel non galiléen ℛ1 . Le théorème de la
quantité de mouvement traduit la conservation de la quantité de mouvement d’un point
matériel en mouvement un référentiel galiléen ℛg . Le théorème explicite le fait que la
modification de la vitesse d’un point matériel est causée par les forces extérieures qui lui sont
appliquées. Le théorème de la quantité de mouvement est aussi appelé principe fondamental
de la dynamique (PFD) et s’énonce comme suit :

« Dans un référentiel galiléen, la résultante des forces extérieures à un point matériel est égale
à la dérivée par rapport au temps de la quantité de mouvement du point matériel ».

𝑑𝑝(𝑀⁄ℛg ) 𝑑
𝐹𝑒𝑥𝑡 = ∑ 𝐹𝑖 = = ⃗ (𝑀⁄ℛg ))
(𝑚𝑉
𝑖 𝑑𝑡⁄ℛg 𝑑𝑡⁄ℛg

Si la masse est constante (ce qui n’est pas toujours le cas), on retrouve la 2ème loi de Newton :

𝐹𝑒𝑥𝑡 = 𝑚𝛾 (𝑀 ⁄ℛg )

En considérant la décomposition du vecteur accélération tenant compte du mouvement

relatif de ℛ1 par rapport à ℛg .

𝐹𝑒𝑥𝑡 = 𝑚(𝛾 (𝑀⁄ℛ1 ) + 𝛾𝑒 (𝑀) + 𝛾𝑐 (𝑀))

D’où : 𝐹𝑒𝑥𝑡 + 𝐹𝑖𝑒 + 𝐹𝑖𝑐 = 𝑚𝛾 (𝑀⁄ℛ1 )

Donc, l’application du PFD dans un référentiel non galiléen nécessite de rajouter à la

résultante des forces réelles 𝐹𝑒𝑥𝑡 = ∑𝑖 𝐹𝑖 deux forces fictives appelées forces d’inertie :

• Force d’inertie d’entrainement : 𝐹𝑖𝑒 = −𝑚𝛾𝑒 (𝑀)

• Force d’inertie de Coriolis : 𝐹𝑖𝑐 = −𝑚𝛾𝑐 (𝑀)

Ces forces ne sont pas dues à l’interaction du point matériel 𝑀 avec d’autres corps matériels
de son environnement. Elles résultent de la nature du mouvement du repère non galiléen ℛ1
par rapport à ℛg .

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8 Equilibre d’un point matériel

Un point matériel 𝑀 est considéré en équilibre dans un référentiel ℛ si 𝑉 ⃗ (𝑀⁄ℛ ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑐𝑡𝑒 ou
⃗𝑉 (𝑀⁄ℛ ) = ⃗0. Cela implique 𝛾 (𝑀⁄ℛ) = ⃗0. Deux cas se présentent selon la nature du repère
de calcul :

• Référentiel galiléen ℛg : 𝑀 en équilibre dans ℛg ⇒ 𝐹𝑒𝑥𝑡 = ⃗0.

• Référentiel non galiléen ℛ1 : 𝑀 en équilibre dans ℛ1 ⇒ 𝐹𝑒𝑥𝑡 + 𝐹𝑖𝑒 + 𝐹𝑖𝑐 = ⃗0.

9 Exercice d’application
Dans un repère fixe ℛ(𝑂, 𝑋, 𝑌, 𝑍), on accroche un pendule simple rigide de longueur 𝐿 et de
masse négligeable au point 𝑂1 se déplaçant sur l’axe 𝑂𝑋. Le pendule porte à son extrémité
libre point matériel 𝑀 de masse 𝑚. On associe à ce pendule un repère ℛ1 (𝑂1 , 𝑋1 , 𝑌1 , 𝑍1 ) dont
l’origine 𝑂1 est en mouvement rectiligne uniformément accéléré : 𝛾(𝑂1 ⁄ℛ ) = 𝑎0 𝑖, avec 𝑎0 une
constante positive. A 𝑡 = 0, le point 𝑂1 a quitté le point 𝑂 sans vitesse initiale. Le repère ℛ est lié
⃗ ) et ℛ1 est lié à la base (𝑖1 , 𝑗1 , 𝑘
à la base (𝑖, 𝑗, 𝑘 ⃗ 1 ). Exprimer les réponses dans la base (𝑖1 , 𝑗1 , 𝑘
⃗ 1 ).

1. Déterminer le vecteur rotation 𝛺 ⃗ (ℛ1 ⁄ℛ ).

2. Etude dans le repère galiléen ℛ :
a. Calculer la vitesse et l’accélération de 𝑀 dans ℛ.
b. Appliquer le PFD dans ℛ et trouver l’équation du mouvement.
3. Etude dans le repère non-galiléen ℛ1 :
a. Pourquoi ℛ1 n’est pas galiléen ?
b. Calculer 𝛾𝑟 (𝑀), 𝛾𝑒 (𝑀) et 𝛾𝑐 (𝑀)
c. Appliquer le PFD dans ℛ1 et retrouver l’équation du mouvement.

Figure 7. Masse suspendue à un pendule simple.

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