Sommaire

Analyse dimensionnelle
Calcul d’incertitudes
Notion de vecteur
Opérations sur les vecteurs
Systèmes de coordonnées
Notion de différentielle
Opérateurs mathématiques

“Toute loi physique doit être empreinte de

beauté mathématique.”
Paul Dirac
Mécanique du point matériel Chapitre I : Rappels mathématiques

1 Analyse dimensionnelle
1.1 Grandeur physique
Une grandeur physique est une quantité mesurable qui permet de définir un état ou décrire
les propriétés d’un objet dans des conditions bien déterminées. Sa valeur est susceptible de
changer lorsque ces conditions changent. Toutes les grandeurs physiques prennent la forme
d’un scalaire ou d’un vecteur. En physique, un scalaire est un nombre réel positif, négatif ou
nul permettant de décrire l’intensité de la grandeur étudiée (une seule information) telle que
la température, le temps, la distance, la masse, etc. Ce nombre est souvent suivi de l’unité la
grandeur physique décrite (ex. 25 °C, 30 s, 10 m, 5 kg, etc.). Une grandeur physique vectorielle
est définie par un scalaire qui mesure son intensité, une direction, un sens et un point
d’application (quatre informations). Parmi les grandeurs physiques vectorielles : la vitesse,
la force, le champ électrique, etc.

1.2 Système d’unités

La nature d’une grandeur physique peut être identifiée à partir de sa dimension. Afin
d’uniformiser l’usage des unités de mesure, des systèmes de mesure ont été établis. Le
système international des unités, noté SI, est le plus répandu dans le monde. Il est constitué
de sept unités fondamentales auxquelles sont associés des symboles comme indiqué dans la
table 1 suivant :

Grandeur physique Unité du SI

Nom Symbole Nom Symbole
Longueur 𝑙 Mètre 𝑚
Masse 𝑚 Kilogramme 𝑘g
Temps 𝑡 Seconde 𝑠
Température 𝑇 Kelvin 𝐾
Intensité lumineuse 𝑙𝑢 Candela 𝑐𝑑
Quantité de matière 𝑛 Mole 𝑚𝑜𝑙
Intensité du courant 𝐼 Ampère 𝐴
électrique
Table 1. Grandeurs de base du SI et leurs unités.
Les unités fondamentales sont le socle sur lequel sont construites toutes les autres unités,
appelées unités dérivées, employées pour mesurer quantitativement une grandeur physique
quelconque. On cite la vitesse à titre d’exemple qui est le rapport de la distance au temps. Par
conséquent, son unité est en mètres par seconde (𝑚/𝑠).

1.3 Equations aux dimensions

En plus des grandeurs fondamentales définies dans le SI, on rencontre un grand nombre de
grandeurs dérivées qui s’expriment en termes des grandeurs fondamentales par des
équations, généralement des formules physiques. L’analyse dimensionnel consiste à
remplacer la formule reliant les grandeurs physiques par une expression, appelée équation

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aux dimensions, où l’on conserve uniquement les unités et on élimine les valeurs des
grandeurs physiques et des constantes. En d’autres termes, il s’agit de la décomposition
d’une grandeur dérivée en produit de plusieurs grandeurs de base. L’analyse dimensionnel
permet de vérifier l’homogénéité d’une formule physique ou de déduire la dimension d’une
grandeur dérivée. En effet, la dimension [𝐺] de toute grandeur physique s’écrit sous la
forme de l’équation aux dimensions suivante :

[𝐺] = [𝑀]𝑎 . [𝐿]𝑏 . [𝑇]𝑐 . [𝐼]𝑑 . [Θ]𝑒 . [J] 𝑓 . [N] 𝑔

Les symboles [𝑀], [𝐿], [𝑇], [𝐼], [Θ], [𝐽], [𝑁] sont les dimensions des grandeurs de base qui sont,
respectivement, la masse, la longueur, le temps, l’intensité du courant électrique, la
température, l’intensité lumineuse et la quantité de matière. Les exposants 𝑎, 𝑏, 𝑐, 𝑑, 𝑒, 𝑓, 𝑔
sont des nombres réels. On dit qu’un paramètre est sans dimension lorsque 𝑎 = 𝑏 = 𝑐 = 𝑑 =
𝑒 = 𝑓 = 𝑔 = 0.

A retenir
✓ La dimension du produit de deux grandeurs physiques est équivalent au produit de
leurs dimensions.
✓ L’addition et la comparaison de termes ayant des dimensions différentes sont
strictement interdites.
✓ Une équation est homogène lorsque ses deux membres ont la même dimension.
✓ Les fonctions trigonométriques (sinus, cosinus, tangente), le logarithme et
l’exponentielle s’appliquent uniquement à des nombres sans dimension.

Exemples d’application :

▪ Expression d’une unité dérivée en fonction des unités fondamentales :

Le poids est une force due à l’effet de la pesanteur sur le corps qui l’attire vers le sol. Elle
s’exprime par le produit de la masse du corps et l’accélération de la pesanteur.
[𝑢] [𝑙]
[𝑃] = [𝑚]. [g] = [𝑚]. = [𝑚]. 2
[𝑡] [𝑡]
𝐿
Il en découle : [𝑃] = 𝑀. 𝑇 2 = 𝑀. 𝐿. 𝑇 −2
L’unité est donc 𝑘g. 𝑚/𝑠 2 qui est le Newton (𝑁).
▪ Vérification de l’homogénéité d’une formule physique :
On considère la masse volumique d’une boule sphérique de masse 𝑚 exprimée par :
3𝑚
𝜌=
4𝜋𝑅 2
Sachant que l’unité de la masse volumique est 𝑘g/𝑚3, les équations aux dimensions des deux
membres de l’équation ci-dessus s’écrivent :
𝑀
[𝜌] =
{ 𝐿3
3𝑚 𝑀
[ 2
]= 2
4𝜋𝑅 𝐿

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On constate que le membre de droite n’est pas homogène à une masse volumique mais plutôt
à une masse par unité de surface. Cette procédure permet de corriger l’exposant du rayon de
la boule en l’incrémentant de 1 pour passer d’une masse rapportée à une surface à une masse
rapportée à un volume.
Noter que l’analyse dimensionnel peut servir pour prévoir une formule mathématique
traduisant une loi physique.

2 Calcul d’incertitudes
2.1 Définition
La mesure est une pratique présente dans toutes les études scientifiques qui adoptent des
approches expérimentales notamment en physique. Cependant, toute mesure d’une
grandeur physique est toujours entachée d’erreurs. Il s’agit de la différence entre la valeur
réelle recherchée et la valeur mesurée, et donc, l’erreur possède la même dimension que la
grandeur mesurée. Lors de la réalisation d’une série de mesure d’une même grandeur, la
valeur obtenue à chaque fois est forcément différente des autres à cause des erreurs liées à
l’expérimentateur, aux instruments de mesure, au mode opératoire, etc. Les erreurs de
mesure peuvent être classées en trois catégories :

• Les erreurs aléatoires : elles sont généralement dues aux conditions opératoires et
affectent la précision de la mesure. Elles peuvent être réduites en augmentant le
nombre de mesures effectuées.
• Les erreurs systématiques : il s’agit d’erreurs constantes qui se répètent lors de
chaque prise de mesure et affectent l’exactitude de la mesure. Par exemple, elle peut
être due à un défaut dans l’instrument de mesure. Ce genre d’erreurs peut être
contourné en apportant une correction adéquate.
• Les erreurs grossières : Une telle erreur est facilement détectable car la valeur
mesurée est très différente des autres valeurs dans la même série de mesures. Ces
mesures ne sont pas prises en considération dans le traitement des données.

Il est à noter que l’intérêt de la mesure est conditionné par la détermination de l’incertitude
de mesure, puisque l’erreur est impossible à déterminer. Celle-ci décrit en quelque sorte la
qualité de la mesure effectuée. On distingue deux types d’incertitude : absolue et relative.

2.2 Incertitude absolue

L’erreur absolue 𝛿𝑥 liée à la mesure de la grandeur 𝑥 est tout simplement la différence entre
sa valeur exacte 𝑥𝑒𝑥 et sa valeur approchée 𝑥𝑎𝑝 (mesurée directement ou déduite à partir
d’autres variables mesurées) 𝛿𝑥 = |𝑥𝑒𝑥 − 𝑥𝑎𝑝 |. Le calcul de l’erreur absolue est impossible
puisque la valeur exacte est inconnue (valeur recherchée). On détermine alors l’incertitude
absolue ∆𝑥 comme étant l’erreur maximale possible (∆𝑥 = 𝑚𝑎𝑥|𝑥𝑒𝑥 − 𝑥𝑎𝑝 |) sur la mesure de

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𝑥. En d’autres termes, la valeur exacte 𝑥𝑒𝑥 se trouve encadrée entre une limite inférieure
(𝑥𝑎𝑝 − ∆𝑥) et une limite supérieure (𝑥𝑎𝑝 − ∆𝑥).

(𝑥𝑎𝑝 − ∆𝑥) ≤ 𝑥𝑒𝑥 ≤ (𝑥𝑎𝑝 + ∆𝑥)

Figure 1. Illustration de notion d’incertitude.

La notation compacte s’écrit 𝑥 = (𝑥𝑎𝑝 ± ∆𝑥) suivie de l’unité de la grandeur mesurée 𝑥.

Lorsqu’on répète la même mesure N fois, la valeur approchée est la moyenne de toutes les
mesures (à l’exception de celles entachées d’erreurs grossières) : 𝑥𝑎𝑝 = 𝑁1 ∑𝑁
𝑖=1 𝑥𝑖 . L’incertitude
associée à l’usage d’un appareil de mesure analogique est souvent prise égale à la moitié de
sa plus petite graduation. Celle associée à un instrument de mesure numérique est souvent
considérée égale à sa plus petite graduation.

2.3 Incertitude relative

L’incertitude relative 𝑟 est le quotient de l’incertitude absolue par la valeur approchée.
∆𝑥
𝑟=
𝑥𝑎𝑝
Elle est sans dimension et le plus souvent indiquée en %. Une mesure est d’autant plus
précise que son incertitude relative est faible. Il ne faut pas confondre précision et exactitude.
La première traduit le degré de proximité entre les valeurs mesurées alors que la deuxième
reflète la proximité entre une valeur mesurée et la valeur réelle.

Figure 2. Illustration de la nuance entre précision et exactitude.

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2.4 Propagation d’incertitude

Il y a des cas où une grandeur est déduite à partir d’une formule reliant celle-ci à une ou
plusieurs grandeurs obtenues par mesures directes et dont les incertitudes sans définies au
préalable. Les incertitudes sur ces grandeurs mesurables se propagent sur la grandeur qu’on
souhaite calculer. Pour mieux appréhender la notion de propagation d’incertitude, on
prendra l’exemple d’un corps en chute libre lâché avec une vitesse initiale nulle à partir d’une
altitude 𝑧0 = 500 m. On va exploiter la possibilité de mesurer la position 𝑧 du corps à
plusieurs instants 𝑡 pour déterminer la valeur de l’accélération de la pesanteur g. On sait que
l’équation de position s’écrit 𝑧 = 0.5g𝑡 2 + 𝑧0 . Supposons que lorsque le chronomètre indique
l’instant 𝑡 = (9.54 ± 0.01) 𝑠, la position du corps est repérée à la hauteur 𝑧 = (397.25 ± 0.01)
m. La valeur de l’accélération de la pesanteur peut être déduite par calcul directe à partir de
la relation g = 𝑓(𝑧, 𝑡) = 2(𝑧 − 𝑧0 )/𝑡 2 alors qu’il y a deux façons pour obtenir l’incertitude
absolue correspondante ∆g.

▪ Méthode de la différenciation

On différencie la relation donnant g par rapport aux grandeurs mesurées z et t vue comme
variables indépendantes.

𝜕 2(𝑧 − 𝑧0 ) 𝜕 2(𝑧 − 𝑧0 ) Rappel :

𝑑g = [ ] 𝑑𝑧 + [ ] 𝑑𝑡
𝜕𝑧 𝑡2 𝜕𝑡 𝑡2 La différentielle d’une fonction
à plusieurs variables 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧)
2 −4(𝑧 − 𝑧0 )
𝑑g = [ 2 ] 𝑑𝑧 + [ ] 𝑑𝑡 est :
𝑡 𝑡3
𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
2𝑑𝑧 𝑑𝑡 𝑑𝑓 = 𝜕𝑥 𝑑𝑥 + 𝜕𝑦 𝑑𝑦 + 𝜕𝑧 𝑑𝑧
𝑑g = 2 − 4(𝑧 − 𝑧0 ) 3
𝑡 𝑡
Ensuite, en remplace les éléments différentiels par les incertitudes correspondantes et on
substitue le signe moins (−) de soustraction par un signe plus (+) afin de considérer l’erreur
maximale que l’on peut obtenir sur le calcul de la grandeur calculée.
2∆𝑧 ∆𝑡
∆g = + 4(𝑧 − 𝑧0 )
𝑡2 𝑡3
Qu’on peut écrire aussi après factorisation :

2(𝑧 − 𝑧0 ) ∆𝑧 ∆𝑡
∆g = [ + 2 ]
𝑡2 (𝑧 − 𝑧0 ) 𝑡

L’erreur relative correspondante est donnée par :

∆g ∆𝑧 ∆𝑡
=[ +2 ]
g (𝑧 − 𝑧0 ) 𝑡

Application numérique : g = (9.83 ± 0.04) m/s² et ∆g⁄g = 0.4%.

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Cette technique est plus adaptée aux équations incluant des opérations de sommation. En
effet, l’incertitude absolue sur la somme de plusieurs grandeurs est égale à la somme des
incertitudes absolues sur chaque terme. Exemple : si 𝑎 = 𝑏 ± 𝑐, alors ∆𝑎 = ∆𝑏 + ∆𝑐.

▪ Méthode du logarithme

Dans le cas où la grandeur pour laquelle on cherche à déterminer l’incertitude est donnée par
le produit et/ou le quotient de plusieurs grandeurs mesurables, il est plus pratique de passer
par la fonction logarithme népérien. Cette technique permet de simplifier l’étape de
différenciation.

On reprend l’exemple de l’accélération de la pesanteur et on introduit la fonction logarithme,

on obtient :

𝑙𝑛 g = 𝑙𝑛 2 + 𝑙𝑛(𝑧 − 𝑧0 ) − 2 𝑙𝑛 𝑡 Rappel :

𝑙𝑛(𝑎 × 𝑏) = 𝑙𝑛 𝑎 + 𝑙𝑛 𝑏
On différencie
𝑙𝑛(𝑎⁄𝑏) = 𝑙𝑛 𝑎 − 𝑙𝑛 𝑏
𝑑g 𝑑(𝑧 − 𝑧0 ) 𝑑𝑡
= −2 𝑙𝑛(𝑎𝑛 ) = 𝑛 𝑙𝑛 𝑎
g (𝑧 − 𝑧0 ) 𝑡
𝑑(𝑙𝑛 𝑓) = 𝑑𝑓⁄𝑓
Sachant que 𝑧0 est une constante, on obtient :
𝑑(𝑓 + 𝑔) = 𝑑𝑓 + 𝑑𝑔
𝑑g 𝑑𝑧 𝑑𝑡
= −2 𝑑(𝐶𝑠𝑡𝑒) = 0
g (𝑧 − 𝑧0 ) 𝑡

Finalement, on remplace les éléments différentiels par les symboles d’incertitude ∆ et le signe
(−) de soustraction par le signe (+) :
∆g ∆𝑧 ∆𝑡
= +2
g (𝑧 − 𝑧0 ) 𝑡

A retenir
De manière générale, l’incertitude absolue ou relative sur une grandeur 𝑥 exprimée en
fonction des variables 𝑎, 𝑏 et 𝑐 est donnée par les relations ci-dessous où les paramètres
𝑘𝑖 sont des constantes réelles.

✓ Si 𝑥 = 𝑘1 𝑎 + 𝑘2 𝑏 + 𝑘3 𝑐 + 𝑘4 alors ∆𝑥 = |𝑘1 |∆𝑎 + |𝑘2 |∆𝑏 + |𝑘3 |∆𝑐

✓ Si 𝑥 = 𝑘1 𝑎 + 𝑘2 𝑏 − 𝑘3 𝑐 − 𝑘4 alors ∆𝑥 = |𝑘1 |∆𝑎 + |𝑘2 |∆𝑏 + |𝑘3 |∆𝑐
✓ Si 𝑥 = 𝑘1 . 𝑎. 𝑏. 𝑐 alors ∆𝑥⁄ = ∆𝑎⁄ + ∆𝑏⁄ + ∆𝑐⁄
𝑥 𝑎 𝑏 𝑐
✓ Si 𝑥 = 𝑘1 . 𝑎. 𝑏/𝑐 alors ∆𝑥⁄ = ∆𝑎⁄ + ∆𝑏⁄ + ∆𝑐⁄
𝑥 𝑎 𝑏 𝑐
✓ Si 𝑥 = 𝑘1 . 𝑎𝑘2 alors ∆𝑥⁄ = |𝑘 | ∆𝑎⁄
𝑥 2 𝑎

2.5 Chiffres significatifs et expression correcte des mesures

Dans une mesure, le nombre de chiffres significatifs est déterminé par l’incertitude absolue.
Les zéros à gauche d’une mesure ne sont pas des chiffres significatifs, tandis que ceux à droite

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comptent comme des chiffres significatifs. L’incertitude absolue doit contenir un seul chiffre
significatif. Il s’en suit que la valeur de la mesure doit être arrondie pour avoir le même
nombre de décimaux (nombre de chiffres à droite de la virgules) que son incertitude. Elles
doivent aussi avoir le même ordre de grandeur.

En pratique, on procède de la manière suivante :

• Il faut d’abord arrondir l’incertitude à un seul chiffre significatif.

• Ensuite, on arrondit la valeur de la mesure de telle sorte à avoir le même nombre de
décimaux.
• Enfin, on met la mesure et son incertitude entre parenthèses alors que l’ordre de
grandeurs et l’unité sont placés à droite des parenthèses.

On considère les deux exemples suivant pour mieux comprendre :

▪ Quelle est l'aire d'un rectangle dont la longueur mesure 𝐿 = (20.0 ± 0.5) 𝑚 et dont la
largeur mesure 𝑙 = (12.0 ± 0.4) 𝑚 ?
Pour trouver l'aire totale, il faut multiplier la longueur et la largeur :
𝑆 = 𝐿 × 𝑙 = 20.0 × 12.0 = 240.0 𝑚2
Pour trouver l'incertitude, il faut utiliser les incertitudes relatives :
∆𝑆 ∆𝐿 ∆𝑙 0.5 0.4
= + = 240.0 × ( + ) = 14 𝑚2
𝑆 𝐿 𝑙 20 12
L’incertitude contient deux chiffres significatifs alors qu’elle ne doit en contenir qu’un
seul. Pour la réduire à un seul chiffre significatif, on l’arrondit par défaut (car 4 est
inférieur à 5) en faisant apparaitre son ordre de grandeur : ∆𝑆 = 1 × 101 𝑚2 . Sachant
que le résultat doit avoir le même ordre de grandeur que l’incertitude, on le réexprime :
𝑆 = 24 × 101 𝑚2. Ainsi, le résultat final s’exprime : (24 ± 1) × 101 𝑚2 .
▪ Quelle est le volume total d'acide restant dans une burette si elle contenait initialement
𝑉1 = (50.00 ± 0.07) 𝑚𝑙 et que 𝑉2 = (18.53 ± 0.09) 𝑚𝑙 ont été utilisés lors d'une
neutralisation ?
Pour trouver le volume restant, il faut soustraire les volumes :
𝑉𝑓 = 50.00 − 18.53 = 31.47 𝑚𝑙
Pour trouver l'incertitude, il faut additionner les incertitudes :
∆𝑉𝑓 = 0.07 + 0.06 = 0.16 𝑚𝑙
On arrondit l’incertitude par excès (puisque 6 est supérieur à 5, on augmente le chiffre
à gauche d’une unité) à un seul chiffre significatif et on écrit : ∆𝑉𝑓 = 0.2 𝑚𝑙.
La mesure finale est donc : (31.5 ± 0.2) 𝑚𝑙.

2.6 Présentation graphique

Dans une expérience, on est souvent amené à porter sur un graphe un point défini par ses
coordonnées (𝑥, 𝑦) avec ∆𝑥 et ∆𝑦 étant les incertitudes absolues correspondant,
respectivement, à 𝑥 et 𝑦. Afin de pouvoir vérifier la loi reliant ces deux variables, il est

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commode de rajouter les rectangles d’incertitudes comme indiqué dans la figure ci-dessous.
Ces rectangles indiquent l’aire d’incertitude sur le point expérimental. Lorsqu’il s’agit d’une
loi linéaire, il faudra tracer la droite qui passe au mieux par tous les rectangles d’incertitudes.

Figure 3. Exemple de graphe avec rectangles d’incertitudes.

3 Notion de vecteur
3.1 Définition
En physique, un scalaire est un nombre réel positif, négatif ou nul permettant de décrire la
valeur d’une grandeur physique (une seule information) telle que la température, le temps,
la distance, la masse, etc. Il est souvent suivi de l’unité la grandeur physique décrite (°C, s,
m, kg, etc.). Un vecteur, souvent noté 𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ , est une entité mathématique caractérisée par sa
norme, sa direction et son sens (trois informations). Il est représenté graphiquement par un
segment de droite orienté d’un premier point 𝐴, appelé
origine du vecteur, vers un deuxième point 𝐵, appelé
extrémité du vecteur. La distance qui sépare ces deux
points dépend de la norme du vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 (appelée aussi
module du vecteur ou son intensité). De plus, la droite
Figure 4. Schéma d’un vecteur.
(𝐴𝐵) portant le vecteur définit la direction de celui-ci.

⃗⃗⃗⃗⃗ est bien défini lorsque l’on connait ces 4 caractéristiques :

En résumé, on dit que le vecteur 𝐴𝐵

• Son point d’application : l’origine 𝐴

• Sa direction : la droite passant par 𝐴 and 𝐵
• Son sens : de 𝐴 vers 𝐵
• Sa norme : distance entre 𝐴 et 𝐵

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▪ Egalité de deux vecteurs :

On dit que deux vecteurs sont égaux lorsqu’ils sont caractérisés par la même direction, le
même sens et la même norme.

▪ Vecteur libre, lié ou glissant :

Les trois types de vecteurs sont tous caractérisés par une direction, un sens et une norme. La
différence réside dans la nature du point d’application.

Le point d’application d’un vecteur libre peut être n’importe quel point de l’espace. Il n’est
pas attaché à un seul point de l’espace.

Un vecteur lié est attaché à un point unique de l’espace.

Le point d’application d’un vecteur glissant peut être n’importe quel point de la droite
portant ce vecteur.

Figure 5. Types de vecteurs.

▪ Vecteur nul :

Un vecteur est considéré nul lorsque la distance séparant son origine et son extrémité est
nulle. Autrement dit, les deux points sont confondus.

3.2 Repère de l’espace

L’espace physique ℒ formé par l’ensemble des points géométriques de l’espace réel est un
espace affine Euclidien à trois dimensions. On lui associe l’espace vectoriel Euclidien réel ℝ3 .
Ainsi, on peut repérer un point 𝑀 quelconque de l’espace par la connaissance de trois
coordonnées (𝑥, 𝑦, 𝑧) alors qu’un vecteur est parfaitement décrit par trois composantes
ramenées à la base choisie pour l’espace ℝ3 . Pour mieux appréhender tout cela, on se donne
le triplet de vecteurs (𝑣1 , 𝑣2 , 𝑣3 ) tel que ‖𝑣𝑖 ‖ = 1 (vecteurs unitaires) et 𝑣𝑖 . 𝑣𝑗 = 0 pour 𝑖 ≠ 𝑗
(vecteurs orthogonaux deux à deux). Si les trois axes portant ces trois vecteurs sont
concourants en un point O, le triplet (𝑣1 , 𝑣2 , 𝑣3 ) est une base orthonormée du repère
ℛ(𝑂, 𝑣1 , 𝑣2 , 𝑣3 ) formé par les trois axes et a pour origine le point O.

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Figure 6. Repère muni d’une base orthonormée directe.

On dit que le triplet (𝑣1 , 𝑣2 , 𝑣3 ) est une base directe car

ses trois vecteurs unitaires forment un trièdre direct
en vérifiant la règle de la main droite (voir la figure
ci-contre). Plus précisément, le vecteur 𝑣1 est porté
par l’index, le vecteur 𝑣2 est dirigé selon le majeur
alors que le vecteur 𝑣3 est orienté selon le pouce de la
main droite. On peut passer d’un trièdre direct à un
autre en effectuant des rotations physiques autour de
l’un des trois axes du repère. Par conséquent, les bases
(𝑣2 , 𝑣3 , 𝑣1 ) et (𝑣3 , 𝑣1 , 𝑣2 ) obtenues par permutation
circulaire forment également des bases orthonormées Figure 7. Règle de la main droite.
directes.

3.3 Représentation géométrique et algébrique d’un vecteur

La représentation graphique d’un point ou d’un vecteur nécessite le choix d’un repère lié à
l’espace ℒ. Pour l’instant, on se donne un repère ℛ(𝑂, 𝑋, 𝑌, 𝑍) muni de la base orthonormée
directe (𝑣3 , 𝑣1 , 𝑣2 ) où la position d’un point quelconque 𝑀 est parfaitement déterminée par
trois scalaires à savoir l’abscisse 𝑥, l’ordonné 𝑦 et sa cote 𝑧. Le triplet (𝑥, 𝑦, 𝑧) est appelé
coordonnées du point 𝑀 (voir figure 6). La représentation géométrique d’un vecteur 𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗
consiste à situer son origine 𝐴 et son extrémité 𝐵 dans le repère ℛ. Il suffira ensuite de les
relier avec un segment de droite orienté de 𝐴(𝑥𝐴 , 𝑦𝐴 , 𝑧𝐴 ) vers 𝐵(𝑥𝐵 , 𝑦𝐵 , 𝑧𝐵 ).

NB. Il est possible de noter le repère ℛ par son origine et ses axes ℛ(𝑂, 𝑂𝑋, 𝑂𝑌, 𝑂𝑍), par son
origine et les vecteurs de sa base ℛ(𝑣1 , 𝑣2 , 𝑣3 ) ou encore par son origine et les variables
d’espace ℛ(𝑂, 𝑋, 𝑌, 𝑍).

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⃗⃗⃗⃗⃗ dans le repère ℛ(𝑣1 , 𝑣2 , 𝑣3 ).

Figure 8. Représentation graphique du vecteur 𝐴𝐵

⃗⃗⃗⃗⃗ sur les trois axes correspondent à ses trois composantes dans
Les projections du vecteur 𝐴𝐵
la base (𝑣1 , 𝑣2 , 𝑣3 ). Pour les déduire graphiquement, il suffit de projeter son origine et son
extrémité sur l’un des axes et sur l’un des plans formés par les deux autres axes. Dans
l’exemple de la figure 8, on a d’abord projeté les points 𝐴 et 𝐵 sur le plan (𝑋𝑂𝑌) pour obtenir
les nouveaux points 𝑀 et 𝑁, respectivement. Ensuite, on projette les ces deux points sur les
axes (𝑂𝑋) et (𝑂𝑌) sans oublier de projeter 𝐴 et 𝐵 directement sur l’axe (𝑂𝑍). La distante entre
les deux points obtenus par projection sur chaque axe est la composante du vecteur 𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ dans
la direction de cet axe.

Par ailleurs, les composantes du vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗

𝐴𝐵 peuvent être déduites directement à partir des
coordonnées de son origine et son extrémité comme suit :

⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝑣1 = 𝑥𝐴𝐵 = 𝑥𝐵 − 𝑥𝐴
𝐴𝐵

⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 . 𝑣2 = 𝑦𝐴𝐵 = 𝑦𝐵 − 𝑦𝐴

⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 . 𝑣3 = 𝑧𝐴𝐵 = 𝑧𝐵 − 𝑧𝐴

⃗⃗⃗⃗⃗ peut être exprimé algébriquement dans la base (𝑣1 , 𝑣2 , 𝑣3 ) en fonction de ses
Le vecteur 𝐴𝐵
trois composantes comme suit :

⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = (𝑥𝐵 − 𝑥𝐴 )𝑣1 + (𝑦𝐵 − 𝑦𝐴 )𝑣2 + (𝑧𝐵 − 𝑧𝐴 )𝑣3

Il peut s’exprimer sous différentes formes compactes :

𝑥𝐵 − 𝑥𝐴 𝑥𝐵 − 𝑥𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗ = (𝑦𝐵 − 𝑦𝐴 )
𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ = {𝑦𝐵 − 𝑦𝐴
𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ (𝑥𝐵 − 𝑥𝐴 , 𝑦𝐵 − 𝑦𝐴 , 𝑧𝐵 − 𝑧𝐴 )
𝐴𝐵
𝑧𝐵 − 𝑧𝐴 𝑧𝐵 − 𝑧𝐴

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4 Opérations sur les vecteurs

4.1 Norme d’un vecteur
La norme du vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ‖, représente l’intensité de la grandeur vectorielle qui lui
𝐴𝐵 , notée ‖𝐴𝐵
est associée. Graphiquement, elle correspond à la distance 𝐴𝐵 séparant l’origine de
l’extrémité du vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 . Elle peut être aussi déduite par calcul direct à partir des
⃗⃗⃗⃗⃗ comme suit :
composantes de 𝐴𝐵

⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ = 𝐴𝐵 = √𝑥𝐴𝐵
‖𝐴𝐵 2 2
+ 𝑦𝐴𝐵 2
+ 𝑧𝐴𝐵

⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ est un scalaire positif ou nul qui prend la dimension de la grandeur physique
La norme ‖𝐴𝐵
représentée par le vecteur 𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ .

Cas particulier : Un vecteur est dit unitaire lorsque sa norme est égale à l’unité.

Chaque vecteur est porté par un vecteur unitaire. Cela signifie qu’ils ont la même direction
(vecteurs parallèles). Pour obtenir le vecteur unitaire 𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗ , il suffit de
⃗ portant le vecteur 𝐴𝐵
diviser ce dernier par sa norme. On écrit :

⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵
𝑢
⃗ =
⃗⃗⃗⃗⃗ ‖
‖𝐴𝐵

Il en découle l’expression de ⃗⃗⃗⃗⃗

𝐴𝐵 en fonction de sa norme
et du vecteur unitaire qui le porte :

⃗⃗⃗⃗⃗ = ‖𝐴𝐵
𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ ‖𝑢
⃗
Figure 9. Vecteur unitaire.

4.2 Addition et soustraction de vecteurs

La somme vectorielle de plusieurs vecteurs résulte en un vecteur 𝑅⃗ qui complète le polygone
formé par les vecteurs additionnés (chaque origine est mise en contact avec une extrémité).
Par exemple, la somme de deux vecteurs ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 (𝑥𝐴𝐵 , 𝑦𝐴𝐵 , 𝑧𝐴𝐵 ) et ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝐷(𝑥𝐶𝐷 , 𝑦𝐶𝐷 , 𝑧𝐶𝐷 ) conduit à un
troisième vecteur qui complète un triangle. Dans les deux cas de la figure 10, on obtient le
résultat 𝑅⃗ = 𝐴𝐷
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝐶𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗ . En effet, lorsqu’on ramène le point 𝐵 sur le point 𝐶 (𝐵 ≡ 𝐶) et applique
la relation de Chasles, on obtient 𝑅⃗ = 𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝐶𝐷
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝐴𝐷
⃗⃗⃗⃗⃗ . Lorsqu’on ramène le point 𝐷 sur le
point 𝐴 (𝐷 ≡ 𝐴) et applique la relation de Chasles, on obtient : 𝑅⃗ = 𝐶𝐷 ⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝐶𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗ .

Figure 10. Illustration de l’addition vectorielle.

Automne 2022 – Semestre 1 – Mécanique du point matériel – Pr. El Mansouri 13

Mécanique du point matériel Chapitre I : Rappels mathématiques

Les composantes de la résultante 𝑅⃗ sont obtenues par sommation des composantes suivant
chaque vecteur unitaire de la base du repère de l’espace :
𝑥𝐴𝐵 𝑥𝐶𝐷 𝑥𝐴𝐵 + 𝑥𝐶𝐷
⃗𝑅 = (𝑦𝐴𝐵 ) + (𝑦𝐶𝐷 ) = (𝑦𝐴𝐵 + 𝑦𝐶𝐷 )
𝑧𝐴𝐵 𝑧𝐶𝐷 𝑧𝐴𝐵 + 𝑧𝐶𝐷

La somme vectorielle est commutative (𝑢 ⃗ +𝑣 =𝑣+𝑢 ⃗ + 𝑣) + 𝑤

⃗ ), associative ((𝑢 ⃗ + (𝑣 +
⃗⃗ = 𝑢
⃗⃗ )) et admet un élément neutre qui est le vecteur nul (𝑢
𝑤 ⃗ + ⃗0 = 𝑢
⃗ ).

La soustraction vectorielle revient à la somme vectorielle. Pour soustraire le ⃗⃗⃗⃗⃗

𝐶𝐷 du vecteur
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 , on ajoute à ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 l’opposé du vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ .
𝐶𝐷, à savoir −𝐶𝐷

𝑅⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 − ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝐷 = ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ )
𝐴𝐵 + (−𝐶𝐷

Figure 11. Illustration de la soustraction vectorielle.

On peut écrire :
𝑥𝐴𝐵 𝑥𝐶𝐷 𝑥𝐴𝐵 −𝑥𝐶𝐷 𝑥𝐴𝐵 − 𝑥𝐶𝐷
⃗𝑅 = (𝑦𝐴𝐵 ) − (𝑦𝐶𝐷 ) = (𝑦𝐴𝐵 ) + (−𝑦𝐶𝐷 ) = (𝑦𝐴𝐵 − 𝑦𝐶𝐷 )
𝑧𝐴𝐵 𝑧𝐶𝐷 𝑧𝐴𝐵 −𝑧𝐶𝐷 𝑧𝐴𝐵 − 𝑧𝐶𝐷

4.3 Multiplication par un scalaire

La multiplication d’un vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 par un nombre scalaire 𝑘 revient à multiplier chaque
composante de ce vecteur par ce même scalaire 𝑘. Le résultat est un vecteur 𝑅⃗ de même
direction que ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 , de même sens si 𝑘 > 0 et de sens opposé si 𝑘 < 0. La norme de 𝑅⃗ est égale
à celle de ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 multipliée par 𝑘. On écrit :

𝑘. 𝑥𝐴𝐵
𝑅⃗ = 𝑘. 𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗ = (𝑘. 𝑦𝐴𝐵 ), ‖𝑅⃗ ‖ = 𝑘‖𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗ ‖
𝑘. 𝑧𝐴𝐵

3
Figure 12. Multiplication d’un vecteur par un scalaire : cas où 𝑘 = −2 et 2.

Automne 2022 – Semestre 1 – Mécanique du point matériel – Pr. El Mansouri 14

Mécanique du point matériel Chapitre I : Rappels mathématiques

On dit que deux vecteurs 𝑢

⃗ et 𝑣 sont colinéaires lorsque l’un est égal à l’autre multiplié par
un scalaire : 𝑢
⃗ = 𝑘𝑣 ou 𝑣 = 𝑘𝑢
⃗.

Si 𝑘 = 1, on dit que les vecteurs sont égaux. Si 𝑘 = −1, le vecteur 𝑢

⃗ est l’opposé du vecteur 𝑣
⃗ = −𝑣).
(𝑢

La multiplication d’un vecteur par un scalaire est distributive par rapport à l’addition,
associative et admet comme élément neutre 1. Soit 𝑘 et 𝜆 deux scalaires, on écrit :

(𝑘 + 𝜆)𝑢
⃗ = 𝑘𝑢
⃗ + 𝜆𝑢
⃗

⃗ + 𝑣) = 𝑘𝑢
𝑘(𝑢 ⃗ + 𝑘𝑣
(𝑘𝜆)𝑢 ⃗ ) = 𝜆(𝑘𝑢
⃗ = 𝑘(𝜆𝑢 ⃗)

4.4 Produit scalaire

La multiplication d’un vecteur par un autre donne comme résultat un scalaire (non pas un
vecteur). Le produit scalaire est noté par un point. Dans un repère orthonormé, le produit
⃗⃗⃗⃗⃗ et 𝐶𝐷
scalaire de 𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ est égal à la somme des produits
de leurs composantes correspondantes.

⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝐷 = 𝑥𝐴𝐵 𝑥𝐶𝐷 + 𝑦𝐴𝐵 𝑦𝐶𝐷 + 𝑧𝐴𝐵 𝑧𝐶𝐷

De plus, le produit scalaire s’exprime en fonction de

⃗⃗⃗⃗⃗ et 𝐶𝐷
l’angle 𝜑 entre ces deux vecteurs 𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ :

⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 . ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ‖‖𝐶𝐷
𝐶𝐷 = ‖𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ cos 𝜑

Noter que le produit scalaire d’un vecteur par lui-

même (𝜑 étant nulle) est égal au carré de sa norme :
2
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 . ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ‖
𝐴𝐵 = ‖𝐴𝐵

En combinant les deux équations précédentes :

Figure 13. Projection d’un vecteur
⃗⃗⃗⃗⃗ . (𝐴𝐵
𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝐶𝐷
⃗⃗⃗⃗⃗ ) = 𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗ . (‖𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗ ‖‖𝐶𝐷
⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ cos 𝜑) sur un autre.

On obtient :

⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗ = (‖𝐶𝐷
𝐶𝐷 ⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ cos 𝜑) = 𝐶𝐷 cos 𝜑 𝑢
⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ ‖
‖𝐴𝐵

On dit que 𝐶𝐷 cos 𝜑 est la projection du vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗

𝐶𝐷 sur le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 porté par le vecteur
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵
unitaire 𝑢
⃗ = ‖𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗ ‖
.

Si 𝜑 = 0, les vecteurs sont parallèles (ou colinéaires) et leur produit scalaire est égal au
produit de leurs normes.

Automne 2022 – Semestre 1 – Mécanique du point matériel – Pr. El Mansouri 15

Mécanique du point matériel Chapitre I : Rappels mathématiques

Si 𝜑 = 𝜋⁄2, les vecteurs sont orthogonaux et leur produit scalaire est nul. Ainsi, le produit
scalaire entre les vecteurs unitaires différents d’une base orthonormée est toujours nul.

⃗ . 𝑣 = 𝑣. 𝑢
Le produit scalaire est caractérisé par la commutativité (𝑢 ⃗ ), la distributivité par
⃗ + 𝑣). 𝑤
rapport à l’addition ((𝑢 ⃗⃗ = 𝑢
⃗ .𝑤
⃗⃗ + 𝑣 . 𝑤 ⃗ ). 𝑣 = 𝑢
⃗⃗ ) et l’associativité mixte ((𝑘𝑢 ⃗ . (𝑘𝑣) =
⃗ . 𝑣)).
𝑘(𝑢

4.5 Produit vectoriel

Le produit vectoriel de deux vecteurs ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 et ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝐷 dans le repère ℛ(𝑣1 , 𝑣2 , 𝑣3 ) est un vecteur
qu’on note 𝑅⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝐷 perpendiculaire au plan formé par les deux premiers. Son module
correspond à la l’aire du parallélogramme formé
par les vecteurs 𝐴𝐵⃗⃗⃗⃗⃗ et 𝐶𝐷
⃗⃗⃗⃗⃗ . Le sens de 𝑅⃗ est
déterminé par la règle de la main droite de telle
sorte que le trièdre ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝐷 et 𝑅⃗ soit direct. Lorsque
le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 est dirigé selon l’index et le vecteur
⃗⃗⃗⃗⃗ est orienté selon le majeur, alors le vecteur
𝐶𝐷
résultant du produit vectoriel point dans le sens du
pouce.

Le produit vectoriel se calcule analytiquement

comme suit :

𝑣1 𝑣2 𝑣3
⃗𝑅 = ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 ∧ 𝐶𝐷 = |𝑥𝐴𝐵 𝑦𝐴𝐵 𝑧𝐴𝐵 | Figure 14. Résultante du produit
𝑥𝐶𝐷 𝑦𝐶𝐷 𝑧𝐶𝐷 vectoriel.
𝑦𝐴𝐵 𝑧𝐴𝐵 𝑥𝐴𝐵 𝑧𝐴𝐵 𝑥𝐴𝐵 𝑦𝐴𝐵
𝑅⃗ = |𝑦 𝑧𝐶𝐷 | 𝑣1 − |𝑥𝐶𝐷 𝑧𝐶𝐷 | 𝑣2 + |𝑥𝐶𝐷 𝑦𝐶𝐷 | 𝑣3
𝐶𝐷

On prend chaque vecteur unitaire et on barre la ligne et la colonne à laquelle il appartient.

Ensuite, on le multiplie par le déterminant des quatre éléments restants. Les termes obtenus
sont additionnés avec un signe moins devant les vecteurs unitaires dans les colonnes
impaires :

𝑅⃗ = (𝑦𝐴𝐵 𝑧𝐶𝐷 − 𝑦𝐶𝐷 𝑧𝐴𝐵 )𝑣1 − (𝑥𝐴𝐵 𝑧𝐶𝐷 − 𝑥𝐶𝐷 𝑧𝐴𝐵 )𝑣2 + (𝑥𝐴𝐵 𝑦𝐶𝐷 − 𝑥𝐶𝐷 𝑦𝐴𝐵 )𝑣3

Géométriquement, ce produit vectoriel se calcule aussi de la façon suivante :

𝑅⃗ = ‖𝑅⃗ ‖𝑢
⃗

Avec 𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗ , 𝐶𝐷
⃗ un vecteur unitaire de telle sorte que le trièdre (𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ , 𝑢
⃗ ) soit direct. La norme
correspondante s’écrit :

‖𝑅⃗ ‖ = ‖𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ‖‖𝐶𝐷
𝐶𝐷‖ = ‖𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ sin 𝜑

⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝐶𝐷
D’après cette définition, on peut dire que si 𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗0, alors soit 𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗0 ou bien 𝐶𝐷
⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗0
⃗⃗⃗⃗⃗ ∕∕ 𝐶𝐷
ou alors 𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ .

Automne 2022 – Semestre 1 – Mécanique du point matériel – Pr. El Mansouri 16

Mécanique du point matériel Chapitre I : Rappels mathématiques

Les caractéristiques du produit vectoriel sont :

• Anticommutatif : 𝑢
⃗ ∧ 𝑣 = −𝑣 ∧ 𝑢
⃗
• ⃗⃗ ∧ (𝑢
Linéaire à gauche : 𝑤 ⃗ + 𝑣) = (𝑤 ⃗ ) + (𝑤
⃗⃗ ∧ 𝑢 ⃗⃗ ∧ 𝑣)
• Linéaire à droite : (𝑢
⃗ + 𝑣) ∧ 𝑤
⃗⃗ = (𝑢 ⃗⃗ ) + (𝑣 ∧ 𝑤
⃗ ∧𝑤 ⃗⃗ )
• Non-associatif : (𝑢
⃗ ∧ 𝑣) ∧ 𝑤 ⃗ ∧ (𝑣 ∧ 𝑤
⃗⃗ ≠ 𝑢 ⃗⃗ )

4.6 Double produit vectoriel et produit mixte

Le double produit vectoriel des trois vecteurs 𝑢⃗ , 𝑣 et 𝑤⃗⃗ donne un vecteur défini par :
𝑅⃗ = 𝑢
⃗ ∧ (𝑣 ∧ 𝑤
⃗⃗ ) = (𝑢
⃗ .𝑤⃗⃗ )𝑣 − (𝑢
⃗ . 𝑣)𝑤
⃗⃗

Ce vecteur appartient donc au plan formé par les vecteurs 𝑣 et 𝑤

⃗⃗ .

Contrairement au double produit vectoriel, le produit mixte

des trois vecteurs 𝑢
⃗ , 𝑣 et 𝑤
⃗⃗ (l’ordre est important) est un
scalaire noté (𝑢 ⃗⃗ ) :
⃗ , 𝑣, 𝑤
(𝑢 ⃗⃗ ) = 𝑢
⃗ , 𝑣, 𝑤 ⃗ . (𝑣 ∧ 𝑤
⃗⃗ )

On note que (𝑢 ⃗⃗ ) = (𝑤
⃗ , 𝑣, 𝑤 ⃗ , 𝑣) = (𝑣, 𝑤
⃗⃗ , 𝑢 ⃗ ). C’est-à-dire que
⃗⃗ , 𝑢
le produit mixte est invariant lorsqu’on effectue une
permutation circulaire des trois vecteurs.

La signification géométrique du produit mixte réside dans

le fait que la valeur de (𝑢 ⃗⃗ ) correspond au volume du
⃗ , 𝑣, 𝑤
Figure 15. Parallélépipède
parallélépipède formé par les trois vecteurs. formé par les vecteurs 𝑢
⃗ , 𝑣 et
4.7 Moments d’un vecteur 𝑤⃗⃗ .

⃗⃗⃗⃗⃗ par rapport à un point 𝑂 de l’espace est le vecteur obtenu par le

Le moment du vecteur 𝐴𝐵
produit vectoriel :

⃗⃗⃗ 𝑂 (𝐴𝐵
ℳ ⃗⃗⃗⃗⃗ ) = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵

Il est possible de le recalculer par rapport à un point 𝑃

quelconque en appliquant la formule de Varignon :

⃗⃗⃗ 𝑃 (𝐴𝐵
ℳ ⃗⃗⃗⃗⃗ ) = 𝑃𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗ = (𝑃𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝑂𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗ ) ∧ 𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗
=ℳ⃗⃗⃗ 𝑂 (𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗ ) + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃𝑂 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵

Le moment du vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗

𝐴𝐵 par rapport à l’axe Δ porté par le
vecteur unitaire 𝑢 ⃗ est le scalaire qui correspond à la
projection de ℳ⃗⃗⃗ 𝑂 (𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗ ) sur l’axe Δ, avec 𝑂 un point Figure 15. Parallélépipède
quelconque de ce même axe. Il est obtenu par le produit formé par les vecteurs 𝑢
⃗ , 𝑣 et
mixte suivant : 𝑤
⃗⃗ .

⃗⃗⃗⃗⃗ ) = (𝑂𝐴
ℳ∆ (𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 ). 𝑢 ⃗⃗⃗ 𝑂 (𝐴𝐵
⃗ =ℳ ⃗⃗⃗⃗⃗ ). 𝑢
⃗

Automne 2022 – Semestre 1 – Mécanique du point matériel – Pr. El Mansouri 17

Mécanique du point matériel Chapitre I : Rappels mathématiques

5 Systèmes de coordonnées
Selon la nature de la trajectoire suivie par une particule en déplacement dans l’espace, elle
sera repérée par l’un des systèmes de coordonnées suivant : Cartésien, cylindrique ou encore
sphérique.

5.1 Coordonnées Cartésiennes

On notera la position de la particule par le point 𝑀 et on associera à l’espace un repère ℛ
⃗ ). Le point 𝑁 est la projection du point 𝑀 sur le
muni d’une base orthonormée directe (𝑖, 𝑗, 𝑘
plan 𝑋𝑂𝑌 et le point 𝑃 est la projection du point 𝑁 sur l’axe (𝑂𝑋).

En s’appuyant sur la relation de Chasles, le

vecteur position de 𝑀 par rapport à l’origine du
repère 𝑂 s’écrit :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃𝑁 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑁𝑀

D’après la figure ci-contre :

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 = 𝑥𝑖, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃𝑁 = 𝑦𝑗 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑁𝑀 = 𝑧𝑘 ⃗

Par substitution, le vecteur position se réduit à :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝑂𝑀 = 𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑧𝑘 Figure 16. Coordonnées cartésiennes.

Dans un système cartésien, l’observateur est lié au repère et la position du point 𝑀 est
parfaitement définie de façon unique par connaissance de trois mesures algébriques 𝑥, 𝑦 et 𝑧
(distances algébriques comprises allant de −∞ à +∞). Le triplet (𝑥, 𝑦, 𝑧) est appelé
⃗ ) est une base cartésienne.
coordonnées cartésiennes du point 𝑀 alors que (𝑖, 𝑗, 𝑘

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ de la particule
Le déplacement élémentaire 𝑑𝑂𝑀
repérée par le point 𝑀(𝑥, 𝑦, 𝑧) vers un autre point
𝑀′(𝑥′, 𝑦′, 𝑧′) très proche induit des variations
infinitésimales sur les coordonnées cartésiennes.
Plus précisément, 𝑥 varie de 𝑑𝑥 dans la direction
de 𝑖 et on écrit 𝑥′ = 𝑥 + 𝑑𝑥. Il en va de même pour
les deux autres directions. On écrit :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 𝑀𝑀′ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀′ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑂 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀′ − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀
⃗)
= (𝑥′𝑖 + 𝑦′𝑗 + 𝑧′𝑘
⃗)
− (𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑧𝑘 Figure 17. Déplacement élémentaire en
coordonnées cartésiennes.
⃗
= (𝑥′ − 𝑥)𝑖 + (𝑦′ − 𝑦)𝑗 + (𝑧′ − 𝑧)𝑘
= 𝑑𝑥𝑖 + 𝑑𝑦𝑗 + 𝑑𝑧𝑘 ⃗

Les déplacements élémentaires permettent de calculer les surfaces et les volumes

élémentaires. Le volume du parallélogramme constitué par les trois déplacements

Automne 2022 – Semestre 1 – Mécanique du point matériel – Pr. El Mansouri 18

Mécanique du point matériel Chapitre I : Rappels mathématiques

élémentaires est égal à 𝑑𝑉 = 𝑑𝑥𝑑𝑦𝑑𝑧. De plus, trois surfaces élémentaires peuvent être
déterminées en fixant à chaque fois l’une des trois coordonnées :

Si 𝑥 = 𝑐𝑡𝑒, on définit l’élément de surface 𝑑𝑆𝑥 = 𝑑𝑦𝑑𝑧 ayant pour normale 𝑖.

Si 𝑦 = 𝑐𝑡𝑒, on définit l’élément de surface 𝑑𝑆𝑦 = 𝑑𝑥𝑑𝑧 ayant pour normale 𝑗.

⃗.
Si 𝑧 = 𝑐𝑡𝑒, on définit l’élément de surface 𝑑𝑆𝑧 = 𝑑𝑥𝑑𝑥 ayant pour normale 𝑘

Le volume d’un parallélépipède rectangle de longueur 𝐿, de largeur 𝑙 et de hauteur ℎ peut

être déduit par intégration de l’élément de volume en coordonnées cartésiennes :
𝐿 𝑙 ℎ

𝑉 = ∫ 𝑑𝑉 = ∫ 𝑑𝑥 ∫ 𝑑𝑦 ∫ 𝑑𝑧 = 𝐿𝑙ℎ
0 0 0

5.2 Coordonnées cylindriques

Les coordonnées cylindriques sont plus adaptées aux problèmes où la symétrie est de
révolution autour d’un axe que l’on prend arbitrairement comme étant l’axe (𝑂𝑍). On utilise
la base orthonormée (𝑒𝜌 , 𝑒𝜑 , 𝑒𝑧 ) qui est repérée par rapport à la base cartésienne par l’angle
𝜑 formé entre 𝑒𝜌 et 𝑖. Les directions des vecteurs 𝑒𝜌 et 𝑒𝜑 suivent la position du point 𝑀 ce
qui signifie que la base cylindrique est une base mobile.

La position du point 𝑀 dans le système

cylindrique est repérée par deux mesures
algébriques et un angle à savoir 𝜌, 𝜑 et 𝑧. Le
vecteur position s’exprime par :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑁 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑁𝑀 = 𝜌𝑒𝜌 + 𝑧𝑒𝑧

La norme correspondante s’écrit :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ = √𝜌2 + 𝑧 2
‖𝑂𝑀

Il est possible d’établir des relations entre les

coordonnées cylindriques et cartésiennes. On
commence par exprimer les coordonnées Figure 18. Coordonnées cylindriques.
cartésiennes en fonction des coordonnées
cylindriques :

𝑥 = 𝜌 cos 𝜑, 𝑦 = 𝜌 sin 𝜑, 𝑧 = 𝑧

𝑖 = cos 𝜑 𝑒𝜌 − sin 𝜑 𝑒𝜑

𝑗 = sin 𝜑 𝑒𝜌 + cos 𝜑 𝑒𝜑

⃗ = 𝑒𝑧
𝑘

Automne 2022 – Semestre 1 – Mécanique du point matériel – Pr. El Mansouri 19

Mécanique du point matériel Chapitre I : Rappels mathématiques

Les éléments de la base cylindrique s’expriment dans la base cartésienne par :

𝑥 𝑦 𝑥
𝜌 = √𝑥 2 + 𝑦 2 , cos 𝜑 = , sin 𝜑 = , tan 𝜑 = 𝑦
√𝑥 2 +𝑦 2 √𝑥 2 +𝑦 2

𝑒𝜌 = cos 𝜑 𝑖 + sin 𝜑 𝑗

𝑒𝜑 = − sin 𝜑 𝑖 + cos 𝜑 𝑗

⃗
𝑒𝑧 = 𝑘

L’angle 𝜑 varie entre 0 et 2𝜋. Lorsque la cote est fixée à 𝑧 = 0, les coordonnées cylindriques
se réduisent aux coordonnées polaires pour décrire la trajectoire du point 𝑀 dans le plan
𝑋𝑂𝑌. Le vecteur position s’écrit :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖𝑒𝜌 = 𝜌𝑒𝜌

𝑂𝑀 = ‖𝑂𝑀

Le vecteur déplacement élémentaire s’exprime dans la base cylindrique par :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑑𝜌𝑒𝜌 + 𝜌𝑑𝜃𝑒𝜑 + 𝑑𝑧𝑒𝑧

𝑑𝑂𝑀

L’élément de volume correspondant

s’exprime :

𝑑𝑉 = 𝑑𝜌 × 𝜌𝑑𝜑 × 𝑑𝑧 = 𝜌𝑑𝜌𝑑𝜑𝑑𝑧

Les éléments de surfaces liées aux

déplacement élémentaire dans la base
cylindrique sont les suivants :

Si 𝜌 = 𝑐𝑡𝑒, on définit l’élément de surface

𝑑𝑆𝜌 = 𝜌𝑑𝜑𝑑𝑧 ayant pour normale 𝑒𝜌 .

Si 𝜑 = 𝑐𝑡𝑒, on définit l’élément de surface

𝑑𝑆𝜑 = 𝑑𝜌𝑑𝑧 ayant pour normale 𝑒𝜑 .

Si 𝑧 = 𝑐𝑡𝑒, on définit l’élément de surface Figure 19. Déplacement élémentaire en

coordonnées cylindriques.
𝑑𝑆𝑧 = 𝜌𝑑𝜌𝑑𝜑 ayant pour normale 𝑒𝑧 .

Le volume d’un cylindre plein de hauteur ℎ et dont le rayon de la base est 𝜌0 peut être déduit
par intégration de l’élément de volume en coordonnées cylindriques :
𝜌0 2𝜋 ℎ
𝜌02
𝑉 = ∫ 𝑑𝑉 = ∫ 𝜌𝑑𝜌 ∫ 𝑑𝜑 ∫ 𝑑𝑧 = × 2𝜋 × ℎ = 𝜌02 𝜋ℎ
2
0 0 0

Si l’on cherche l’élément de volume compris entre 𝜌0 et 𝜌1 , il suffira de balayer la surface du

cylindre en intégrant par rapport à 𝜑 de 0 à 2𝜋, par rapport à 𝑧 de 0 à ℎ et dans la direction
radiale de 𝜌0 à 𝜌1 :

Automne 2022 – Semestre 1 – Mécanique du point matériel – Pr. El Mansouri 20

Mécanique du point matériel Chapitre I : Rappels mathématiques

𝜌1 2𝜋 ℎ
𝜌22 − 𝜌12
𝑉 = ∫ 𝜌𝑑𝜌 ∫ 𝑑𝜑 ∫ 𝑑𝑧 = × 2𝜋 × ℎ = (𝜌22 − 𝜌12 )𝜋ℎ = 𝜌22 𝜋ℎ − 𝜌12 𝜋ℎ
2
𝜌0 0 0
Le volume du cylindre creux est égal au volume du cylindre externe de rayon 𝜌1 moins le volume du
cylindre interne de rayon 𝜌0 (cylindre jaune).

Figure 20. Volume d’un cylindre creux d’épaisseur (𝜌1 − 𝜌0 ).

5.3 Les coordonnées sphériques

Les coordonnées sphériques sont employées dans les problèmes présentant une symétrie
sphérique par rapport à un point 𝑂 que l’on prend comme origine du repère. On considère
la base orthonormée (𝑒𝑟 , 𝑒𝜃 , 𝑒𝜑 ) repérée par rapport à la base cartésienne par les angles 𝜑 et
𝜃 (voir figure 21). Les directions des trois vecteurs unitaires suivent la position du point 𝑀 ce
qui signifie que la base sphérique est une base mobile.

La position du point 𝑀 dans le système

sphérique est repérée par une mesure algébrique
et deux angles à savoir 𝑟, 𝜃 et 𝜑. Le vecteur
position s’exprime par :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑟𝑒𝑟
𝑂𝑀

Les coordonnées sphériques (𝑟, 𝜃, 𝜑) définissent

de manière unique la position du point 𝑀 de tel
sorte que :

𝑟 ≥ 0, 0 ≤ 𝜃 ≤ 𝜋, 0 ≤ 𝜑 ≤ 2𝜋

Le vecteur unitaire 𝑒𝑟 est porté par le vecteur

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . Le vecteur unitaire 𝑒𝜃 appartient au
position 𝑂𝑀 Figure 21. Coordonnées sphériques.
⃗ , 𝑂𝑀
plan (𝑘 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) et 𝑒𝜃 ⊥ 𝑒𝑟 . Le vecteur unitaire 𝑒𝜑 est
tel que le triplet (𝑒𝑟 , 𝑒𝜃 , 𝑒𝜑 ) est un trièdre direct.

Automne 2022 – Semestre 1 – Mécanique du point matériel – Pr. El Mansouri 21

Mécanique du point matériel Chapitre I : Rappels mathématiques

Afin d’établir les relations de passages entre les coordonnées

cartésiennes et sphériques, il faut d’abord remarquer que les
vecteurs unitaires 𝑘 ⃗ , 𝑒𝑟 , 𝑒𝜃 et 𝑒𝜌 sont coplanaires. Ils
appartiennent tous au plan (𝑂𝑀𝑁) qui est perpendiculaire à 𝑒𝜑 .

On commence par la projection des vecteurs de la base

sphérique dans la base cylindrique :

⃗ + sin 𝜃 𝑒𝜌
𝑒𝑟 = cos 𝜃 𝑘

⃗ + cos 𝜃 𝑒𝜌
𝑒𝜃 = − sin 𝜃 𝑘

Sachant que 𝑒𝜌 = cos 𝜑 𝑖 + sin 𝜑 𝑗, on passe à la base cartésienne : Figure 22. Plan (𝑂𝑀𝑁).

⃗
𝑒𝑟 = sin 𝜃 cos 𝜑 𝑖 + sin 𝜃 sin 𝜑 𝑗 + cos 𝜃 𝑘

⃗
𝑒𝜃 = cos 𝜃 cos 𝜑 𝑖 + cos 𝜃 sin 𝜑 𝑗 − sin 𝜃 𝑘

𝑒𝜑 = − sin 𝜑 𝑖 + cos 𝜑 𝑗

En tenant compte de ce qui précède, le vecteur position ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝑀 s’exprime dans la base catésienne
⃗ ) en fonction des coordonnées sphériques (𝑟, 𝜃, 𝜑) :
(𝑖, 𝑗, 𝑘

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ = 𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑧𝑘
𝑂𝑀 = 𝑟𝑒𝑟 = 𝑟 sin 𝜃 cos 𝜑 𝑖 + 𝑟 sin 𝜃 sin 𝜑 𝑗 + 𝑟 cos 𝜃 𝑘 ⃗

Il en découle :

𝑥 = 𝑟 sin 𝜃 cos 𝜑, 𝑦 = 𝑟 sin 𝜃 sin 𝜑, 𝑧 = 𝑟 cos 𝜃

Le vecteur déplacement élémentaire s’écrit dans le système de coordonnées sphériques :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑑𝑟𝑒𝑟 + 𝑟𝑑𝜃𝑒𝜃 + 𝑟 sin 𝜃 𝑑𝜑𝑒𝜑

𝑑𝑂𝑀

L’élément de volume sphérique

s’exprime par :

𝑑𝑉 = (𝑑𝑟) × (𝑟 sin 𝜃 𝑑𝜑) × (𝑟𝑑𝜃)

= 𝑟 2 𝑑𝑟 sin 𝜃 𝑑𝜑𝑑𝜃

Les trois éléments de surface qui forment

l’élément de volume sphérique sont les
suivants :

Si 𝑟 = 𝑐𝑡𝑒, on définit l’élément de surface

𝑑𝑆𝑟 = 𝑟 2 sin 𝜃 𝑑𝜑𝑑𝜃 ayant pour normale 𝑒𝑟 .

Si 𝜃 = 𝑐𝑡𝑒, on définit l’élément de surface

𝑑𝑆𝜃 = 𝑟 sin 𝜃 𝑑𝜑𝑑𝑟 ayant pour normale 𝑒𝜃 . Figure 23. Déplacement élémentaire en
coordonnées sphériques.

Automne 2022 – Semestre 1 – Mécanique du point matériel – Pr. El Mansouri 22

Mécanique du point matériel Chapitre I : Rappels mathématiques

Si 𝜑 = 𝑐𝑡𝑒, on définit l’élément de surface

𝑑𝑆𝜑 = 𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃 ayant pour normale 𝑒𝜑 .

Le volume d’une sphère pleine de rayon 𝑟0

peut être déduit par intégration de l’élément
de volume en coordonnées sphériques :
𝑟0 2𝜋 𝜋
2
𝑉 = ∫ 𝑑𝑉 = ∫ 𝑟 𝑑𝑟 ∫ 𝑑𝜑 ∫ sin 𝜃 𝑑𝜃
0 0 0
𝑟03 4
= × 2𝜋 × 2 = 𝜋𝑟03
3 3
Si l’on cherche l’élément de volume compris
entre deux demi-sphères de même centre 𝑂 et Figure 24. Volume d’une sphère creuse
de rayons 𝑟0 et 𝑟1, il suffira d’intégrer par d’épaisseur 𝑑𝑟.
𝜋
rapport à 𝜃 de 0 à 2 , par rapport à 𝜑 de 0 à 2𝜋
et dans la direction radiale de 𝑟0 à 𝑟1 (voir figure 24).

5.4 Abscisse curviligne

Lorsque la trajectoire de la particule en mouvement est connue, ils plus commode de repérer
sa position 𝑀 par l’abscisse curviligne 𝑠. Elle est égale en chaque instant 𝑡 à la mesure
algébrique de l’arc appartenant à la trajectoire orientée par rapport à un point fixe 𝑀0 sur
celle-ci.
̂
𝑠=𝑀0 𝑀𝑡

Il est possible de définir à chaque instant 𝑡 un cercle

osculateur de rayon 𝑅 et de centre 𝐶 qui est
localement tangente à la trajectoire au point 𝑀𝑡 . On
dit que 𝑅 est le rayon de courbure de la trajectoire
au point 𝑀𝑡 et 𝐶 est son centre de courbure.

Le déplacement élémentaire 𝑑𝑠 du point 𝑀𝑡 au

′
point 𝑀𝑡+𝑑𝑡 pendant l’intervalle de 𝑑𝑡 dans le plan
osculateur reste tangente à la trajectoire. On écrit : Figure 25. Illustration de l’abscisse
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑑𝑠𝑒𝑡 curviligne.
𝑑𝑂𝑀

Lorsqu’on utilise les coordonnées curvilignes, on fait appel à la base de Frenet qui est une
base orthonormée mobile liée au point 𝑀𝑡 . Elle est constituée de trois vecteurs unitaires :

• Le vecteur unitaire 𝑒𝑡 tangente à la trajectoire au point 𝑀𝑡 .

• Le vecteur unitaire 𝑒𝑛 perpendiculaire à 𝑒𝑡 et pointant vers le centre du cercle
osculateur.
• Le vecteur perpendiculaire au plan osculateur : 𝑒𝑏 = 𝑒𝑡 ∧ 𝑒𝑛 .

Automne 2022 – Semestre 1 – Mécanique du point matériel – Pr. El Mansouri 23

Mécanique du point matériel Chapitre I : Rappels mathématiques

6 Notion de différentielle et dérivation

En Mécanique, les grandeurs physiques étudiées sont souvent exprimées sous forme de
fonctions à plusieurs variables. Elles peuvent être de nature scalaire ou vectorielle.

6.1 Fonctions scalaires

La différentielle d’une fonction 𝑓 à une seule variable 𝑥 n’est autre que sa dérivée première
par rapport à cette variable. On écrit :

𝑑𝑓 = 𝑓 ′ (𝑥)𝑑𝑥

Lorsque la fonction 𝑓 dépend de plusieurs variables indépendantes (on se limitera à trois

variables 𝑥, 𝑦 et 𝑧), sa différentielle s’écrit :

𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
𝑑𝑓 = 𝑑𝑥 + 𝑑𝑦 + 𝑑𝑧
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
𝜕𝑓
𝑑𝑓 est appelée différentielle totale alors que 𝜕𝑥 est la dérivée partielle de 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) par rapport
à la variable 𝑥 tout en considérant les deux autres variables 𝑦 et 𝑧 constantes.

6.2 Fonctions vectorielles

Soit une grandeur vectorielle 𝑢
⃗ qui dépend des variables de positions du point 𝑀. Tout
déplacement élémentaire 𝑀 s’accompagne d’une variation de ses coordonnées dans le repère
ℛ. Il s’en suit que 𝑢
⃗ varie aussi dans ℛ et sa différentielle s’écrit :

𝜕𝑢
⃗ 𝜕𝑢
⃗ 𝜕𝑢
⃗
𝑑𝑢
⃗ = 𝑑𝑥 + 𝑑𝑦 + 𝑑𝑧
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

Considérons une grandeur scalaire 𝑓 et deux grandeurs vectorielles 𝑢

⃗ et 𝑣. Le calcul de la
différentielle est caractérisé par les propriétés suivantes :

• 𝑑(𝑓𝑢⃗ ) = 𝑑𝑓. 𝑢
⃗ + 𝑓. 𝑑𝑢 ⃗
• ⃗ + 𝑣) = 𝑑𝑢
𝑑(𝑢 ⃗ + 𝑑𝑣
• ⃗ . 𝑣) = 𝑣. 𝑑𝑢
𝑑(𝑢 ⃗ +𝑢 ⃗ . 𝑑𝑣
• ⃗ ∧ 𝑣) = 𝑑𝑢
𝑑(𝑢 ⃗ ∧𝑣+𝑢 ⃗ ∧ 𝑑𝑣
• 𝑑(‖𝑢 2
⃗ ‖ ) = 𝑑(𝑢 ⃗ ) = 2𝑢
⃗ .𝑢 ⃗ . 𝑑𝑢
⃗

Si 𝑢 ⃗ ‖2 = 1. Dans ce cas, on aura 𝑑(‖𝑢

⃗ est un vecteur unitaire, alors ‖𝑢 ⃗ ‖2 ) = 2𝑢
⃗ . 𝑑𝑢
⃗ = 0. Ce
qui signifie que 𝑢
⃗ ⊥ 𝑑𝑢
⃗.

6.3 Dérivation d’un vecteur unitaire par rapport à son angle polaire
⃗ un vecteur unitaire en rotation dans un plan du repère ℛ(𝑂, 𝑒1 , 𝑒2 ). Il faut noter que si
Soit 𝑢
la norme du vecteur est constante, lui il ne l’est pas : 𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ .
⃗ ≠ 𝑐𝑠𝑡𝑒

𝑢
⃗ = cos 𝜑 𝑒1 + sin 𝜑 𝑒2

Soit 𝑣 le vecteur perpendiculaire à 𝑢

⃗ dans le sens de rotation :

𝑣 = − sin 𝜑 𝑒1 + cos 𝜑 𝑒2

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Mécanique du point matériel Chapitre I : Rappels mathématiques

Puisque le vecteur 𝑢
⃗ n’est pas fixe, sa dérivée dans le
repère ℛ n’est pas nulle.

𝑑𝑢
⃗ 𝑑(cos 𝜑) 𝑑𝑒1 𝑑(sin 𝜑) 𝑑𝑒2
| = 𝑒1 + cos 𝜑 + 𝑒2 + sin 𝜑
𝑑𝜑 ℛ 𝑑𝜑 𝑑𝜑 𝑑𝜑 𝑑𝜑
𝑑𝑒1
Les vecteurs unitaires 𝑒1 et 𝑒2 étant fixes dans ℛ : =
𝑑𝜑
𝑑𝑒2
= 0.
𝑑𝜑

𝑑𝑢
⃗ Figure 26. Coordonnées polaires.
| = − sin 𝜑 𝑒1 + cos 𝜑 𝑒2 = 𝑣
𝑑𝜑 ℛ

La dérivée d’un vecteur unitaire par rapport à son angle polaire est égale au vecteur
unitaire qui lui est perpendiculaire dans le sens de rotation.

7 Opérateurs mathématiques
Les opérateurs différentiels se présentent sous forme de dérivées partielles par rapport aux
coordonnées de l’espace (et non pas le temps). Certains comportent des dérivées partielles
de premier ordre, notamment le gradient, la divergence et le rotationnel. Le quatrième
opérateur, appelé laplacien, contient des dérivées partielles du second ordre. De plus, il existe
un opérateur, appelé vecteur nabla et noté ∇ ⃗ , qui permet l’usage de notation compactes des
quatre opérateurs principaux.

7.1 Opérateur nabla

• En coordonnées cartésiennes (𝑥, 𝑦, 𝑧) :
𝜕 𝜕 𝜕
⃗∇= 𝑖+ 𝑗+ 𝑘 ⃗
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

• En coordonnées cylindriques (𝜌, 𝜑, 𝑧) :

𝜕 1 𝜕 𝜕
⃗=
∇ 𝑒𝜌 + 𝑒𝜑 + 𝑒𝑧
𝜕𝜌 𝜌 𝜕𝜑 𝜕𝑧

• En coordonnées sphériques (𝑟, 𝜃, 𝜑) :

𝜕 1 𝜕 1 𝜕
⃗=
∇ 𝑒𝑟 + 𝑒𝜃 + 𝑒
𝜕𝑟 𝑟 𝜕𝜃 𝑟 sin 𝜃 𝜕𝜑 𝜑
7.2 Opérateur gradient
Le gradient est opérateur mathématique qui s’applique aux fonctions scalaires pour donner
un champ de vecteurs. Il calcule les variations spatiales d’une grandeur scalaire telle que la
température. Le gradient d’une fonction scalaire 𝑓 est noté : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑓 = ⃗∇𝑓.

• En coordonnées cartésiennes (𝑥, 𝑦, 𝑧) :

𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
⃗𝑓=
∇ 𝑖+ 𝑗+ ⃗
𝑘
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

Automne 2022 – Semestre 1 – Mécanique du point matériel – Pr. El Mansouri 25

Mécanique du point matériel Chapitre I : Rappels mathématiques

• En coordonnées cylindriques (𝜌, 𝜑, 𝑧) :

𝜕𝑓 1 𝜕𝑓 𝜕𝑓
⃗𝑓=
∇ 𝑒𝜌 + 𝑒𝜑 + 𝑒
𝜕𝜌 𝜌 𝜕𝜑 𝜕𝑧 𝑧

• En coordonnées sphériques (𝑟, 𝜃, 𝜑) :

𝜕𝑓 1 𝜕𝑓 1 𝜕𝑓
⃗𝑓=
∇ 𝑒𝑟 + 𝑒𝜃 + 𝑒
𝜕𝑟 𝑟 𝜕𝜃 𝑟 sin 𝜃 𝜕𝜑 𝜑
7.3 Opérateur divergence
La divergence s’applique à un champ de vecteurs et le transforme en un champ scalaire. Cet
opérateur permet de mesurer localement les variations de la densité de flux d’un champ
vectoriel. Elle s’exprime par le produit scalaire de l’opérateur nabla par la fonction vectorielle
𝑢
⃗ en question : 𝑑𝑖𝑣(𝑢 ⃗)=∇⃗ .𝑢
⃗ :

• En coordonnées cartésiennes (𝑥, 𝑦, 𝑧) :

𝜕𝑢𝑥 𝜕𝑢𝑦 𝜕𝑢𝑧
⃗∇𝑓 = + +
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

• En coordonnées cylindriques (𝜌, 𝜑, 𝑧) :

1 𝜕(𝜌𝑢𝜌 ) 1 𝜕𝑢𝜑 𝜕𝑢𝑧
⃗𝑓=
∇ + +
𝜌 𝜕𝜌 𝜌 𝜕𝜑 𝜕𝑧

• En coordonnées sphériques (𝑟, 𝜃, 𝜑) :

1 𝜕(𝑟 2 𝑢𝑟 ) 1 𝜕(sin 𝜃 𝑢𝜃 ) 1 𝜕𝑢𝜑
⃗∇𝑓 = + + +
𝑟 2 𝜕𝑟 𝑟 sin 𝜃 𝜕𝜃 𝑟 sin 𝜃 𝜕𝜑
7.4 Opérateur rotationnel
Le rotationnel s’applique à un champ vectoriel pour donner un nouveau champ de vecteurs.
Le rotationnel d’une fonction vectorielle correspond au produit vectoriel de nabla par cette
fonction : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝑜𝑡 𝑢 ⃗ = ⃗∇ ∧ 𝑢
⃗.

• En coordonnées cartésiennes (𝑥, 𝑦, 𝑧) :

+𝑖 −𝑗 ⃗
+𝑘
𝜕 𝜕 𝜕 | 𝜕𝑢𝑧 𝜕𝑢𝑦 𝜕𝑢𝑧 𝜕𝑢𝑥 𝜕𝑢𝑦 𝜕𝑢𝑥
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝑜𝑡 𝑢 ⃗ = || |=( − )𝑖 − ( − )𝑗 + ( − ⃗
)𝑘
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧 𝜕𝑦 𝜕𝑧 𝜕𝑥 𝜕𝑧 𝜕𝑥 𝜕𝑦
𝑢𝑥 𝑢𝑦 𝑢𝑧

• En coordonnées cylindriques (𝜌, 𝜑, 𝑧) :

𝜕𝑓 1 𝜕𝑓 𝜕𝑓
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝑜𝑡 𝑢 ⃗ = 𝑒𝜌 + 𝑒𝜑 + 𝑒
𝜕𝜌 𝜌 𝜕𝜑 𝜕𝑧 𝑧

1 𝜕𝑢𝑧 𝜕𝑢𝜑 𝜕𝑢𝜌 𝜕𝑢𝑧 1 𝜕(𝜌𝑢𝜑 ) 𝜕𝑢𝜌

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑢
𝑟𝑜𝑡 ⃗ =( − ) 𝑒𝜌 + ( − ) 𝑒𝜑 + ( − )𝑒
𝜌 𝜕𝜑 𝜕𝑧 𝜕𝑧 𝜕𝜌 𝜌 𝜕𝜌 𝜕𝜑 𝑧

• En coordonnées sphériques (𝑟, 𝜃, 𝜑) :

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Mécanique du point matériel Chapitre I : Rappels mathématiques

1 𝜕(sin 𝜃 𝑢𝜑 ) 𝜕𝑢𝜃 1 𝜕𝑢𝑟 1 𝜕(𝑟𝑢𝜑 ) 1 𝜕(𝑟𝑢𝜃 ) 𝜕𝑢𝑟

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑢
𝑟𝑜𝑡 ⃗ = ( − ) 𝑒𝑟 + ( − ) 𝑒𝜃 + ( − )𝑒
𝑟 sin 𝜃 𝜕𝜃 𝜕𝜑 𝑟 sin 𝜃 𝜕𝜑 𝑟 𝜕𝑟 𝑟 𝜕𝑟 𝜕𝜃 𝜑

7.5 Opérateur laplacien

L’opérateur laplacien s’applique à tous les champs qu’ils soient scalaires ou vectoriels. Dans
ce cours, on va se limiter au laplacien scalaire qui consiste à faire appel à l’opérateur nabla
deux fois de suite : ∆𝑓 = ⃗∇(∇
⃗ 𝑓) = ⃗∇2 𝑓.

• En coordonnées cartésiennes (𝑥, 𝑦, 𝑧) :

𝜕 2 𝑢𝑥 𝜕 2 𝑢𝑦 𝜕 2 𝑢𝑧
∆𝑓 = + +
𝜕𝑥 2 𝜕𝑦 2 𝜕𝑧 2

• En coordonnées cylindriques (𝜌, 𝜑, 𝑧) :

1 𝜕 𝜕𝑓 1 𝜕 2𝑓 𝜕 2𝑓
∆𝑓 = (𝜌 ) + 2 2 + 2
𝜌 𝜕𝜌 𝜕𝜌 𝜌 𝜕𝜑 𝜕𝑧

• En coordonnées sphériques (𝑟, 𝜃, 𝜑) :

1 𝜕 𝜕𝑓 1 𝜕 𝜕𝑓 1 𝜕 2𝑓
∆𝑓 = 2 (𝑟 2 ) + 2 (sin 𝜃 ) + 2 2
𝑟 𝜕𝑟 𝜕𝑟 𝑟 sin 𝜃 𝜕𝜃 𝜕𝜃 𝑟 sin 𝜃 𝜕𝜑 2

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