Faculté de Mathématiques Année 2022 - 2023

2ème année Lic.RO sections A & B

Algèbre 4

Chapitre 3
Espace euclidien

1 Généralités
Dans ce chapitre, E est un espace vectoriel de dimension finie sur le corps R des nombres réels.

Définition 1. Soit f une forme bilinéaire symétrique (f.b.s) sur E et q la forme quadratique associée à
f . On dit que f (ou q) est un produit scalaire sur E si f est définie positive i.e. si

∀x ∈ E r {0}, q(x) = f (x, x) > 0.

Produit scalaire = f.b.s définie positive.

En d’autres termes, un produit scalaire sur E est une application f : E × E −→ R telle que, pour tous
u, u0 , v ∈ E et tout α ∈ R, on ait
1. f (αu + u0 , v) = αf (u, v) + f (u0 , v),
2. f (u, v) = f (v, u),
3. f (u, u) ≥ 0,
4. f (u, u) = 0 ⇒ u = 0.

Un produit scalaire est souvent noté hx, yi ou (x | y) ou x.y au lieu de f (x, y).
L’espace vectoriel E muni du produit scalaire f (ou le couple (E, f )) est dit espace euclidien (dans
le cas où E est de dimension infinie, on l’appelle espace préhilbertien).
On notera souvent E au lieu de (E, f ).
Exemples 1. 1. L’application f : Rn × Rn −→ R définie par f (u, v) = x1 y1 + · · · + xn yn , pour tous
u = (x1 , . . . , xn ) et v = (y1 , . . . , yn ) ∈ Rn , est un produit scalaire sur Rn . C’est le produit scalaire
usuel sur Rn et Rn est un espace euclidien. La forme quadratique associée est q(u) = x21 + · · · + x2n .
2. E = C ◦ ([0, 1], R) le R- espace vectoriel des fonctions continues sur [0, 1]. L’application
ϕ : E × E −→ R
Z1
(f, g) 7−→ ϕ(f, g) = f (t)g(t)dt.
0

est un produit scalaire sur E et l’e.v. E est un espace préhilbertien.

3. E = Mn,m (R), l’application
ϕ : E × E −→ R
(A, B) 7−→ ϕ(A, B) = tr(t AB)
est un produit scalaire sur E appelé produit scalaire canonique sur Mn,m (R). Pour m = 1, on obtient
le produit scalaire usuel sur Rn .

1
1.1 Inégalité de Cauchy-Schwartz
Les inégalités de Cauchy-Schwartz et de Minkowski interviennent souvent en algèbre linéaire et en analyse
notamment dans l’étude des séries et l’intégration.

Théorème 1. Soit (E, f ) un espace euclidien et q la forme quadratique associée à f . Pour tous x et y
dans E, p p
|f (x, y)| ≤ q(x) q(y)

|.| désigne la valeur absolue sur R.

Preuve. Soient x, y ∈ E et λ ∈ R. Posons

T (λ) = q(λx + y)

Comme q(λx + y) = f (λx + y, λx + y) et f est bilinéaire symétrique, on obtient

T (λ) = λ2 q(x) + 2λf (x, y) + q(y).

Le trinôme du second degré T est ≥ 0 car T (λ) = q(λx + y) ≥ 0, son discriminant est donc négatif ou nul
i.e.
40 = f 2 (x, y) − q(x)q(y) ≤ 0.
Par suite p p
|f (x, y)| ≤ q(x) q(y).

Comme conséquence on a:

Proposition 1. tous x, y ∈ E,
p Pourp
|f (x, y)| = q(x) q(y) si et seulement si x et y sont liés.

Preuve. Si y = λx alors p p
|f (x, y)| = |λ| q(x) = q(x) q(y).
Idem si x = λy. En particulier pour x = 0 ou y = 0. p p
Réciproquement, supposons que x et y sont non nuls et |f (x, y)| = q(x) q(y) alors 40 = 0 (voir
−f (x, y)
la preuve de l’inégalité de Cauchy-Scwartz). Le trinôme T a donc une racine double λ0 = et
q(x)
T (λ0 ) = q(λ0 x + y) = 0. Ce qui implique λ0 x + y = 0 car q est définie. D’où y = −λ0 x, c’est-à-dire x et y
sont liés.

Exemples 2. 1. Dans Rn muni du produit scalaire usuel, l’inégalité de Cauchy-Schwartz se traduit par:
 n  v n
v
u n
X  u X uX
 u
 xi yi  ≤ t xi t yi2
2

 
i=1 i=1 i=1

∀(x1 , . . . , xn ), (y1 , . . . , yn ) ∈ Rn .

2
 2. Dans l’espace E = C ◦ ([a, b]) des fonctions continues sur [a, b] muni du produit scalaire
Zb
ϕ(f, g) = f (t)g(t)dt, l’inégalité de Cauchy-Schwartz s’écrit,
a

b  v v
Zb
Z  u ub
  u uZ
 f (t)g(t)dt ≤ u 2 t g 2 (t)dt, ∀f, g ∈ E.
u
  t f (t)dt
 
a a a

Théorème 2. (Inégalité de Minkowski)

Soit (E, f ) un espace euclidien et q la forme quadratique associée à f , alors
p p p
∀x, y ∈ E, q(x + y) ≤ q(x) + q(y).

Preuve.

q(x + y) = q(x) + 2f (x, y) + q(y)

p p
≤ q(x) + 2 q(x) q(y) + q(y) (d’après l’inégalité de Cauchy-Schwartz)
p p
≤ ( q(x) + q(y))2 .

1.2 Norme sur E.

Tout espace euclidien est muni d’une application norme qui est associée à son produit scalaire.

Définition 2. Soit (E, f ) un espace euclidien et q la forme quadratique associée à f . L’application

N = k.k : E −→ R+ p
x 7−→ N (x) = kxk = q(x)

est une norme sur E appelée norme euclidienne associée à f i.e. elle vérifie:

1. N (x) = 0 ⇔ x = 0,

2. N (λx) = |λ|N (x), ∀x ∈ E, ∀λ ∈ R, (|λ| étant la valeur absolue de λ).

3. N (x + y) ≤ N (x) + N (y), ∀x, y ∈ E (inégalité de Minkowski) appelée inégalité triangulaire.

Exemple 1. Pour le produit scalaire usuel de Rn on a

q
∀x = (x1 , . . . , xn ) ∈ Rn , kxk = x21 + · · · + x2n

1.3 Distance sur E.

La norme définie précédemment induit sur l’espace euclidien E une distance ou une métrique d. Ce qui
fait de E un espace topologique.

3
 Définition 3. Soit E un espace euclidien. L’application

d : E × E −→ R+
(x, y) 7−→ d(x, y) = ky − xk

est une distance sur E, appelée distance euclidienne sur E i.e. elle vérifie:

1. d(x, y) = 0 ⇔ x = y,

2. d(x, y) = d(y, x), ∀x, y ∈ E,

3. d(x, y) ≤ d(x, z) + d(z, y), ∀x, y, z ∈ E, appelée inégalité triangulaire.

1.4 Angle non orienté de deux vecteurs non nuls.

Rappelons que la fonction cosinus définit une bijection de [0, π] sur [−1, 1].

Définition 4. Soit E un espace euclidien et soient u, v ∈ E, avec u 6= 0 et v 6= 0. D’après l’inégalité

de Cauchy-Schwartz, on a

hu, vi
|hu, vi| ≤ kuk.kvk d’où − 1 ≤ ≤ 1.
kuk.kvk

Donc, il existe un unique θ ∈ [0, π] tel que

hu, vi
cos θ = i.e. hu, vi = kuk.kvk cos θ.
kuk.kvk

On appelle θ l’angle non orienté des vecteurs u et v. L’angle θ ne change pas si l’on échange u et v,
(dépend du produit scalaire h, i)

Remarquons que u et v sont orthogonaux si et seulement si hu, vi = 0. Donc θ = π/2 (i.e. u et v sont
perpendiculaires).

Théorème 3. Théorème de Pythagore

1. x ⊥ y si et seulement si kx + yk2 = kxk2 + kyk2 .

2. Si x1 , x2 , . . . , xn sont des vecteurs de E deux à deux orthogonaux on a

kx1 + x2 + · · · + xn k2 = kx1 k2 + kx2 k2 + · · · + kxn k2

Preuve. Soit (E, f ) un espace euclidiens et q la forme quadratique associée à f .

1
1. Soient x, y ∈ E, on sait que f (x, y) = (q(x + y) − q(x) − q(y)). Donc
2
q(x + y) = 2f (x, y) + q(x) + q(y). (1)
On a alors
kx + yk2 = kxk2 + kyk2 ⇔ q(x + y) = q(x) + q(y),
⇔ f (x, y) = 0,
⇔ x ⊥ y.

4
 2. Montrons, par récurrence sur n ≥ 2, que si x1 , x2 , . . . , xn sont des vecteurs de E deux à deux
orthogonaux alors
kx1 + x2 + · · · + xn k2 = kx1 k2 + kx2 k2 + · · · + kxn k2 .
Remarquons d’abord que xn est aussi orthogonal à x1 + x2 + · · · + xn−1 . En effet,
f (x1 + x2 + · · · + xn−1 , xn ) = f (x1 , xn ) + f (x2 , xn ) + · · · + f (xn−1 , xn ) = 0.

Pour n = 2, on a d’après la première question kx1 + x2 k2 = kx1 k2 + kx2 k2 .

Supposons la propriété vraie à l’ordre n − 1. On a
kx1 + x2 + · · · + xn k2 = k(x1 + x2 + · · · + xn−1 ) + xn k2 ,
= k(x1 + x2 + · · · + xn−1 )k2 + kxn k2 (voir remarque),
= kx1 k2 + kx2 k2 + · · · + kxn k2 (hypothèse de récurrence).

Attention: Pour n ≥ 3, la réciproque de 2 n’est pas toujours vraies. Par exemple prenons dans R2
les vecteurs (1, 0), (0, 1), (1, −1) on a
k(1, 0) + (0, 1) + (1, −1)k2 = k(2, 0)k2 = 4 et k(1, 0)k2 + k(0, 1)k2 + k(1, −1)k2 = 1 + 1 + 2 = 4.
Mais les vecteurs ne sont pas deux à deux orthogonaux, en effet, h(0, 1), (1, −1)i = −1 6= 0.

La régle du parallélogramme (ou identité du parallélogramme).

∀x, y ∈ E, kx + yk2 + kx − yk2 = 2kxk2 + 2kyk2 .
Les formules de polarisation
1
hx, yi = (kx + yk2 − kxk2 − kyk2 )
2
1
= (kxk2 + kyk2 − kx − yk2 )
2
1
= (kx + yk2 − kx − yk2 )
4

2 Bases orthonormées, procédé d’orthonormalisation de Gram-

Schmidt
Soient E un espace euclidien muni d’un produit scalaire f et q la forme quadratique associée à f. L’objectif
du paragraphe est de montrer qu’il est possible de construire une base B de E relativement à laquelle la
matrice de f est la matrice identité In . Dans une telle base la décomosition de q en somme de carrés de
formes linéaires linéairement indépendantes est de la forme q(x) = L21 (X) + L22 (X) + · · · + L2n (X) avec
n = dimE.

Définition 5. (Ensemble orthonormé)

Soit E un espace euclidien. Un ensemble {u0 , u1 , . . . } ⊂ E est dit orthonormé si c’est un ensemble
orthogonal et si ses éléments ui sont normés i.e.

hui , uj i = 0, ∀i 6= j

et kui k = 1, ∀i.
En d’autres termes, hui , uj i = δi,j , ∀i, j.

5
 Proposition 2. Tout ensemble orthonormé {u1 , . . . , ur } d’un espace euclidien E est libre. De plus,
pour tout vecteur v ∈ E, le vecteur

w = v − hv, u1 iu1 − hv, u2 iu2 − · · · − hv, ur iur

est orthogonal à chacun des ui .

Preuve. Pour tout 1 ≤ i ≤ r, on a ui 6= 0 (car kui k = 1).

Soient α1 , . . . , αr ∈ R tels que α1 u1 + · · · + αr ur = 0. On a donc

hui , α1 u1 + · · · + αr ur i = 0, ∀1 ≤ i ≤ r

c’est à dire αi hui , ui i = 0 pour tout i. D’où αi = 0, ∀1 ≤ i ≤ r. On déduit que les ui sont linéairement
indépendants. En fait, il suffit que {u0 , u1 , . . . } ⊂ E soit orthogonal avec les ui non nuls.
Montrons que w est orthogonal à tous les ui .

hui , wi = hui , vi − hv, ui i hui , ui i car hui , uj i = 0 pour i 6= j

= hui , vi − hv, ui i
=0

Exemple 2. Dans l’espace euclidien Rn muni du produit scalaire usuel, la base canonique E = {e1 , . . . , en }
est une base orthonormée.

Procédé d’orthonormalisation de Gram-Schmidt. Le résultat qui suit donne l’existence d’une base
orthonormée pour tout espace euclidien. Une manière de la déterminer est donnée par le procédé de Gram-
Schmidt.

Théorème 4. Soit E = {v1 , . . . , vn } une base d’un espace euclidien E. Il existe alors une base or-
thonormée (ou orthonormale) B = {u1 , . . . , un } de E telle que la matrice de passage de E à B soit
triangulaire.

v1 w2
Preuve. Posons u1 = , (u1 est normé). Considérons alors w2 = v2 − hv2 , u1 iu1 et u2 = , (w2 6= 0
kv1 k kw2 k
car sinon v1 et v2 seraient liés).
D’après la Proposition 2, w2 (et donc u2 ) est orthogonal à u1 , d’où {u1 , u2 } est orthonormé.
w3
Posons ensuite w3 = v3 − hv3 , u1 iu1 − hv3 , u2 iu2 6= 0 et u3 = .
kw3 k
Toujours d’après la Proposition 2, w3 (et donc u3 ) est orthogonal à u1 et u2 . Donc {u1 , u2 , u3 } est
orthonormé. De proche en proche on obtient une base ortonormée {u1 , . . . , un } de E.
La construction de cette base montre bien que la matrice de passage est triangulaire.

Remarque 1. Soit (E, f ) un espace euclidien avec dimE = n. Dans une base orthonormée {u1 , . . . , un }
de E, la matrice de f est la matrice identité In . Dans ce cas, ∀x, y ∈ E,
n
X n
X n
X
x= αi ui , y = βj uj , et f (x, y) = hx, yi = α i βi
i=1 j=1 i=1

les coefficients αi et βi sont donnés, pour tout 1 ≤ i ≤ n, par αi = hx, ui i, βi = hy, ui i.

6
Exemple 3. Utiliser le procédé d’orthonormalisation de Gram-Schmidt pour transformer la base
{v1 = (1, 1, 1), v2 = (0, 1, 1), v3 = (0, 0, 1)} de R3 en une base orthonormée.
On considère R3 comme espace euclidien muni du produit scalaire usuel.
v1
Posons u1 = = √13 v1 = ( √13 , √13 , √13 ).
kv1 k
Posons ensuite w2 = v2 − hv2 , u1 iu1 = (0, 1, 1) − √23 ( √13 , √13 , √13 ) = (− 23 , 31 , 13 )
w2
et soit u2 = = √36 (− 32 , 13 , 13 ) = (− √26 , √16 , √16 ).
kw2 k
Posons finalement w3 = v3 − hv3 , u1 iu1 − hv3 , u2 iu2 = (0, − 21 , − 21 )
w3
et soit u3 = = (0, − √12 , − √12 ).
kw3 k n o
La base orthonormée de R3 demandée est u1 = ( √13 , √13 , √13 ), u2 = (− √26 , √16 , √16 ), u3 = (0, − √12 , − √12 ) .

Corollaire 1. Si f est un produit scalaire, sa matrice dans une base B quelconque s’écrit
M at(f, B) = t T T où T est une matrice triangulaire inversible.

Preuve. Soit C la base orthonormée construite à partir de la base B par le procédé de Gram-Schmidt.
Soit P la matrice de passage de B à C . Cette matrice est triangulaire (d’après le Théorème 4) et inversible
(matrice de passage). Son inverse T est également triangulaire inversible. Désignons par A la matrice de
f relativement à la base B. On a In = t P A P d’où

A = (t P )−1 In P −1
= t (P −1 ) In P −1
= tT T

3 Diagonalisation dans les espaces euclidiens

Le résultat principal de ce paragraphe affirme que toute matrice symétrique réelle est diagonalisable par
une matrice orthogonale. C’est-à-dire qu’étant donnée une matrice symétrique A ∈ Mn (R), il existe
toujours une matrice inversible et orthogonale P telle que P −1 AP soit diagonale.

3.1 Matrice orthogonale

Définition 6. On appelle matrice orthogonale toute matrice A ∈ Mn (R) telle que A−1 = t A.

Proposition 3. On munit Rn de sa structure d’espace euclidien par rapport au produit scalaire usuel
h., .i. Soit A ∈ Mn (R). Les conditions suivantes sont équivalentes:

1. A est orthogonale.

2. Les lignes de A forment une base orthonormée.

3. Les colonnes de A forment une base orthonormée.

Preuve. On munit Rn de sa structure d’espace euclidien par rapport au produit scalaire usuel h., .i.
Désignons par Li la ième ligne de A et par Ci la ième colonne de A.

7
 On a A t A = (hLi , Lj i)i,j et t A A = (hCi , Cj i)i,j . Donc

A orthogonale ⇔ A−1 = t A
⇔ AA−1 = A t A = In
⇔ hLi , Lj i = δij , ∀1 ≤ i, j ≤ n
⇔ Les lignes de A forment une base orthonormée (voir définition 5).

De même

A orthogonale ⇔ t A A = A−1 A = In
⇔ hCi , Cj i = δij , ∀1 ≤ i, j ≤ n
⇔ Les colonnes de A forment une base orthonormée.

Proposition 4. La matrice de passage d’une base orthonormée à une base orthonormée est une matrice
orthogonale.

Preuve. Soit E = {u1 , . . . , un } une base orthonormée d’un R-espace vectoriel euclidien (E, f ) de di-
mension n et soit B = {v1 , . . . , vn } une autre base orthonormée de E. Notons par M la matrice de f
relativement à la base E et N la matrice de f relativement à la base B. On a

M = In = N.

Or, N = t P M P où P = pass(E , B). D’où t P P = In . Par suite P −1 = t P .

Proposition 5. 1. Le produit de deux matrices orthogonales est une matrice orthogonale.

2. Le déterminant d’une matrice orthogonale est égal à ±1.

Preuve.

1. Soient A, B ∈ Mn (R) deux matrices orthogonales. Alors (AB)−1 = B −1 A−1 = t B t A = t (AB).

2. det(t AA) = det In = 1 donc det(t A) det A = 1 i.e. (det A)2 = 1. D’où det A = ±1.

3.2 Endomorphisme symétrique

Un endomorphisme ou un opérateur symétrique d’un espace vectoriel de dimension finie est une application
linéaire dont la matrice est symétrique. Dans les espaces euclidiens il est défini aussi par:

Définition 7. Soit (E, f ) un espace euclidien et soit ϕ ∈ End(E) un endomorphisme de E. On dit que
ϕ est symétrique si
f (x, ϕ(y)) = f (ϕ(x), y), ∀x, y ∈ E.

8
 Proposition 6. Soit (E, f ) un espace euclidien. Soient ϕ un endomorphisme de E et A la matrice de
ϕ relativement à une base orthonormée E de E. Alors

ϕ est symétrique ⇔ A est symétrique.

Preuve. La matrice de f relativement à la base orthonormée E est In . Donc ∀x, y ∈ E on a

f (x, ϕ(y)) = f (ϕ(x), y) ⇔ t x In ϕ(y) = t ϕ(x) In y, ∀x, y ∈ E,

⇔ t x In (Ay) = t (Ax) In y, ∀x, y ∈ E,
⇔ t x A y = t (Ax)y, ∀x, y ∈ E,
⇔ t (t Ax)y = t (Ax)y, ∀x, y ∈ E,
⇔ ∀x ∈ E, (∀y ∈ E, t (t Ax)y = t (Ax)y),
⇔ ∀x ∈ E, t (t Ax) = t (Ax),
⇔ ∀x ∈ E, t Ax = Ax,
⇔ t A = A,
⇔ A symétrique.

Remarque 2. E étant un espace euclidien, on a:

1. si A est symétrique alors ∀x, y ∈ E, t xAy = t yAx,

2. si A est symétrique et P orthogonale alors A0 = P −1 AP est symétrique.