Chap I Torseurs ENSA-BM 20-21 PR Ait Rimouch

UNIVERSITE SULTAN MOULAY SLIMANE
FACULTE DES SCIENCES ET TECHNIQUES

BENI-MELLAL
Cours de
Mécaniques des Solides Indéformables
Années Préparatoires
au
Cycle Ingénieur
(2ème année / semestre : S3 / Partie:I)
Présenté par :
Pr. Hammou AIT RIMOUCH
UNIVERSITE SULTAN MOULAY SLIMANE – ENSA – Béni Mellal / Cours de Mécanique des solides / Chap I 1
Table des matières
Chapitre I : Eléments mathématiques pour la mécanique

des solides indéformables
Chapitre II : Cinématique du solide
Chapitre III : Cinétique des systèmes matériels
Chapitre IV : Théorèmes généraux / Energétique
Table des matières
Chapitre I : Eléments mathématiques pour la mécanique des

solides indéformables
I) ELEMENTS D'ANALYSE VECTORIELLE
I.1 - Vecteurs
I.2 - Produit scalaire de deux vecteurs
I.3 - Produit vectoriel
1.4- Moment d’un vecteur lié ou glissant par rapport à un point
I.5 - Produit mixte
I.6 - Double produit vectoriel
I.7 - Division vectorielle
II) LES TORSEURS
II.1 - Application antisymétrique
II.2 - Champ antisymétrique
II.3 - Champ équiprojectif
II.4 - Les torseurs et leurs propriétés
Chap I : Mathématiques pour la mécanique du solide
I- ELEMENTS D'ANALYSE VECTORIELLE

Soit E3 un espace vectoriel à 3 dimensions, munie d’une B.O.D.
(𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 ), et ℇ3 l’espace affine associé à E3.
I.1 Vecteur
Un vecteur est une quantité qui possède une direction, un sens
et une grandeur ; on rencontre 3 types de vecteurs :
 Vecteur libre 𝒗
𝑒3
un vecteur libre est défini par une direction, un

sens et une intensité. Il possède une infinité de O
𝑒2
représentants. 𝑒1
Un vecteur libre dépend de 3 paramètres scalaires :

𝑣1 , 𝑣2 , 𝑣3 (𝑣 = 𝑣1 𝑒1 + 𝑣2 𝑒2 + 𝑣3 𝑒3 ).
I.1 Vecteur (∆)

 Vecteur lié 𝒗
B .
Un vecteur lié est défini par un point
𝑒3 A .
d’application A, une direction (), un sens O
𝑒2
et une intensité; on le note (A, 𝒗). 𝑒1
Un vecteur lié ne possède qu’un seul représentant dans

l’espace : le bipoint [AB] (il ne peut pas se déplacer).
Les vecteurs liés de supports parallèles, de même sens et de
même module sont dit équipollents.
Exemple : Le poids d’un corps est un vecteur lié. G
 𝑷
I- ELEMENTS D'ANALYSE VECTORIELLE  I.1 Vecteur
 Vecteur glissant 𝒗
(∆)
C'
Un vecteur glissant est défini par un 𝒗 C
B'
vecteur libre et un point quelconque de 𝒗 A'
B
son support (). A
Il possède une infinité de représentants disposés le long du

support : 𝒗 = 𝑨𝑨′ = 𝑩𝑩′ = 𝑪𝑪′
Exemple : La tension d’un fil, inextensible et de 𝑻

masse négligeable, se transmet le long du fil. 𝑻
I.2 - Produit scalaire de deux vecteurs 𝒗

Soient 𝑢 et 𝑣 deux vecteurs de E3 :
𝒖. 𝒗 = 𝒖 × 𝒗 × 𝒄𝒐𝒔(𝒖, 𝒗)
𝒖
Expression de 𝒖. 𝒗 en fonction des composantes de 𝒖 et 𝒗 dans (𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 )

Si on pose 𝑢 = 𝑢1 𝑒1 + 𝑢2 𝑒2 + 𝑢3 𝑒3 et 𝑣 = 𝑣1 𝑒1 + 𝑣2 𝑒2 + 𝑣3 𝑒3 , alors :
𝒖. 𝒗 = 𝑢1 𝑣1 + 𝑢2 𝑣2 + 𝑢3 𝑣3
⇒Propriétés du produit scalaire:
* symétrie ou commutativité : 𝑢.𝑣 = 𝑣 .𝑢 ;
* distributivité par rapport à l'addition : 𝑢. 𝑣 + 𝑤 = 𝑢. 𝑣 + 𝑢. 𝑤 ;
* multiplication par un scalaire : 𝜆 × 𝑢. 𝑣 = 𝑢. 𝜆 × 𝑣 = 𝜆𝑢. 𝑣 ;
* 𝑢. 𝑣 = 0  𝑢 = 0 ou 𝑣 = 0 ou 𝑢 ⊥ 𝑣 ;
* 𝑢 2 = 𝑢. 𝑢. 7
I- ELEMENTS D'ANALYSE VECTORIELLE  I.2 - Produit scalaire de deux vecteurs
Remarques
⇒Ecriture matricielle du produit scalaire
En notation matricielle, les vecteurs 𝑢 et 𝑣 s'écrivent, dans une base donnée, sous la
𝑢1 𝑣1
forme: 𝑢 = 𝑢2 ; 𝑣 = 𝑣2 , leur produit scalaire sera noté:
𝑢3 𝑣3
𝑣1
𝒖. 𝒗 = 𝑢 𝑻
𝑣 = 𝑢1 𝑢2 𝑢3 𝑣2 = 𝑢1 𝑣1 + 𝑢2 𝑣2 + 𝑢3 𝑣3
𝑣3
⇒Projection d'un vecteur sur un axe () d’unitaire 𝑒

𝒖
𝑃𝑟𝑜𝑗/∆ 𝒖 = 𝒖. 𝒆∆ = 𝑢 × 𝑐𝑜𝑠𝜃 . θ ()
𝑒
* Exemples 𝒖. 𝑒

𝑥2 . 𝑥1 = 𝑐𝑜𝑠𝛼
𝑦2 . 𝑥1 = −𝑠𝑖𝑛𝛼
𝑥3 . 𝑥1 = 𝑐𝑜𝑠𝛽 × 𝑐𝑜𝑠𝛼
8
I.3 - Produit vectoriel

Définition
Le produit vectoriel de 𝑢 et 𝑣 , noté 𝑢 ∧ 𝑣 , est un vecteur :
- de direction  à 𝑢 et 𝑣 (donc ⊥ au plan formé par 𝑢 et 𝑣 );
𝒗
- de sens tel que (𝑢, 𝑣 , 𝑢 ∧ 𝑣 ) soit direct; 𝑢∧𝑣
- de norme
𝑢 ∧ 𝑣 = 𝑢 × 𝑣 × 𝑠𝑖𝑛(𝑢, 𝑣 ) 𝒖
𝑢 ∧ 𝑣 = aire de la surface du parallélogramme construit sur les vect. 𝑢 et 𝑣 .
Expression de 𝑢 ∧ 𝑣 en fonction des composantes de 𝒖 et 𝒗 dans (𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 )
Si on pose 𝑢 = 𝑢1 𝑒1 + 𝑢2 𝑒2 + 𝑢3 𝑒3 et 𝑣 = 𝑣1 𝑒1 + 𝑣2 𝑒2 + 𝑣3 𝑒3 , alors :
𝑒1 𝑢1 𝑣1
𝑢 ∧ 𝑣 = 𝑒2 𝑢2 𝑣2 = 𝑢2 𝑣3 − 𝑢3 𝑣2 𝑒1 + 𝑢3 𝑣1 − 𝑢1 𝑣3 𝑒2 + 𝑢1 𝑣2 − 𝑢2 𝑣1 𝑒3
𝑒3 𝑢3 𝑣3
I- ELEMENTS D'ANALYSE VECTORIELLE  I.3 - Produit vectoriel
⇒Propriétés du produit vectoriel :

* Le ∧ n’est pas symétrique, il est anticommutatif : 𝑢 ∧ 𝑣 = −𝑣 ∧ 𝑢 ;
* Le ∧ est distributif par rapport à l'addition : 𝑢 ∧ 𝑣 + 𝑤 = 𝑢 ∧ 𝑣 + 𝑢 ∧ 𝑤 ;
* multiplication par un scalaire : 𝜆 𝑢 ∧ 𝑣 = 𝑢 ∧ 𝜆𝑣 = 𝜆𝑢 ∧ 𝑣 ;
* 𝑢 ∧ 𝑣 = 0  𝑢 = 0 ou 𝑣 = 0 ou 𝑢 ∕∕ 𝑣 ;
Remarque : Le ∧ n’est pas associatif : 𝑢 ∧ 𝑣 ∧ 𝑤 ≠ (𝑢 ∧ 𝑣 ) ∧ 𝑤 ;
* Exemples
𝑦2 ∧ 𝑧1 = 𝑥2
𝑥1 ∧ 𝑦2 = 𝑐𝑜𝑠𝛼𝑧1
𝑥2 ∧ 𝑥1 = −𝑠𝑖𝑛𝛼𝑧1
1.4- Moment d’un vecteur lié (ou glissant) par rapport à un point
Définition
On appelle moment par rapport à un point O d’un vecteur lié (A, 𝑣 ), le
vecteur défini par :
ℳ𝑂 𝐴, 𝑣
ℳ𝑂 𝐴, 𝑣 = 𝑂𝐴 ∧ 𝑣 = 𝑂𝐵 ∧ 𝑣 = 𝑂𝐻 ∧ 𝑣 A
O
𝒗
()
𝒗 H est la projection orthogonale de O sur Δ
𝒗
𝒗 H
A
𝑂𝐻 𝑒𝑠𝑡 𝑙𝑒 𝑏𝑟𝑎𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑒𝑣𝑖𝑒𝑟
B
ℳ𝑂 (𝑣) = 𝑂𝐴 × 𝑣 × 𝑠𝑖𝑛(𝑂𝐴, 𝑣) = 𝑂𝐻 × 𝑣
Exemple : Moment d’une force
I- ELEMENTS D'ANALYSE VECTORIELLE  1.4- Moment d’un vecteur lié par rapport à un point
Exemple : Moment d’une force

Le moment d’une force est une grandeur qui peut produire la rotation d’un
solide autour d’un axe. A
Lorsque la main exerce une force au point A, la 
ℳ𝑂 𝐹
clé effectue un mouvement de rotation sur l’écrou. - 
Le moment de cette force par rapport au point O 𝑭
(centre de l’écrou) s’écrit: H
d
ℳ𝑂 𝐹 = 𝑂𝐴 ∧ 𝐹 = 𝑂𝐻 ∧ 𝐹
ℳ𝑂 (𝐹 ) = 𝑑 × 𝐹
ℳ𝑂 (𝐹 ) = 𝑂𝐴 × 𝐹 × 𝑠𝑖𝑛𝛼
𝑑 = 𝑂𝐻 = 𝑏𝑟𝑎𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑒𝑣𝑖𝑒𝑟
 Moment par rapport à un axe (∆) passant par O et de vecteur unitaire 𝑒∆
ℳ𝐹/∆ = ℳ𝑂 (𝐹 ). 𝑒∆
I.5 - Produit mixte

Définition
Le produit mixte de 𝑢, 𝑣 , 𝑤, noté (𝑢, 𝑣 , 𝑤), est le scalaire défini par :
𝑢, 𝑣 , 𝑤 = 𝑢 ∧ 𝑣 . 𝑤
= 𝑢 ∧ 𝑣 × 𝑤 ×cos𝜃 𝒘
𝑢∧𝑣 𝒗
𝜃
𝜃 est l’angle entre 𝑤 et le sens de 𝑢 ∧ 𝑣 .
 Le scalaire (𝑢 ∧ 𝑣). 𝑤 représente le volume du
𝒖
parallélépipède construit sur les trois vect. 𝑢, 𝑣 et 𝑤.
Expression de 𝑢 ∧ 𝑣 . 𝑤 en fonction des composantes de 𝑢, 𝑣, 𝑤 dans la base (𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 )
𝑢 ∧ 𝑣 . 𝑤 = 𝑢1 𝑣2 𝑤3 + 𝑢2 𝑣3 𝑤1 + 𝑢3 𝑣1 𝑤2 − 𝑢1 𝑣3 𝑤2 − 𝑢3 𝑣2 𝑤1 − 𝑢2 𝑣1 𝑤3
𝑢1 𝑣1 𝑤1
= 𝑢2 𝑣2 𝑤2
𝑢3 𝑣3 𝑤3
I- ELEMENTS D'ANALYSE VECTORIELLE  1.5- Produit mixte
⇒Propriétés du produit mixte :

• Le produit mixte se conserve par permutation cyclique :
𝑢, 𝑣 , 𝑤 = 𝑢 ∧ 𝑣 . 𝑤 = 𝑣 ∧ 𝑤 . 𝑢 = 𝑤 ∧ 𝑢 . 𝑣
 Le produit mixte ne change pas par permutation du produit vectoriel et du
produit scalaire
(𝑢 ∧ 𝑣 ). 𝑤 = 𝑢. (𝑣 ∧ 𝑤)
• Permutation des vecteurs : 𝑢, 𝑣 , 𝑤 = − 𝑣 , 𝑢, 𝑤
I.6 - Double produit vectoriel

Formule de Gibbs : Le double produit vectoriel 𝑢 ∧ 𝑣 ∧ 𝑤 s’écrit :
𝑢 ∧ 𝑣 ∧ 𝑤 = (𝑢. 𝑤)𝑣 − 𝑢. 𝑣 . 𝑤  plan 𝑣, 𝑤
 Remarque:  le ∧ n’est pas associatif

𝑢 ∧ 𝑣 ∧ 𝑤 = (𝑢. 𝑤)𝑣 − 𝑣 . 𝑤 𝑢  plan 𝑢, 𝑣
I.7 – Division vectorielle

Etant donné deux vecteurs 𝑎 et 𝑏 non nuls, et tel que : 𝑎. 𝑏 = 0
Les vecteurs solutions de l’équation : 𝑎∧𝑥 =𝑏 𝑏
𝑏∧𝑎 𝑎
sont donnés par la relation : 𝑥= + 𝜆𝑎
𝑎 2 𝑥
𝑏∧𝑎
𝑎 2
On dit que 𝑥 est le résultat de la division vectorielle de 𝑏 par 𝑎.

15
II) LES TORSEURS

Le torseur est un outil mathématique utilisé couramment en mécanique des
solides indéformables. Il permet de simplifier l’écriture des lois et
théorèmes rencontrés dans cette discipline.
II.1 - Application antisymétrique

a) Définition : Soit L : E3  E3
𝑢 ⟼L 𝑢
L’application L est antisymétrique si,  𝑢 et 𝑣 de E3, on a:
𝑢. L 𝑣 = −𝑣 . L 𝑢
b) Propriété : Toute application antisymétrique est linéaire.
Chap I : Mathématiques pour la mécanique du solide II- LES TORSEURS - Application antisymétrique
b) Propriété : Toute application antisymétrique est linéaire.

Démonstration :
Soit L une application antisymétrique. Montrons que L est linéaire, c-à-d :
 𝑢 et 𝑣 de E3 et  ,  ∈ ℝ on a : L 𝑢 + 𝑣 = L (𝑢) + L (𝑣)
Soit 𝑤 un vecteur quelconque de E3, l’antisymétrie de L implique :

𝑤.L 𝑢 + 𝑣 = − 𝑢 + 𝑣 . L (𝑤)
= −𝑢. L 𝑤 − 𝑣 . L 𝑤
= 𝑤. L 𝑢 + 𝑤. L 𝑣
= 𝑤. L 𝑢 + L 𝑣
égalité vérifiée  𝑤, par conséquent :
L 𝑢 + 𝑣 = L 𝑢 + L 𝑣 ⇒ L est linéaire.
II) Torseurs  II.1 - Application antisymétrique
c) Matrice et vecteur associés à une application antisymétrique

• Dans une B.O.D (𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 ), toute application linéaire L peut être
représentée par une matrice 3× 3 de la forme :
11 12 13
𝑳 = 21 22 23 𝑖𝑗 = 𝑒𝑖 . L 𝑒𝑗
31 32 33
(𝑒1,𝑒2,𝑒3)
 Matrice associée à une application antisymétrique

0 12 −31
• L antisymétrique  𝑖𝑗 = −𝑗𝑖  𝑳 = −12 0 23
31 −23 0
(𝑒1,𝑒2,𝑒3)
 La matrice associée à une application antisymétrique est antisymétrique.
 Vecteur associé à une application antisymétrique

18
II) Torseurs  II.1 - Application antisymétrique
 Vecteur associé à une application antisymétrique

• Si on pose : r1 = -23, r2 = -31, r3 = -12, la matrice L s’écrit:
0 −r3 r2 
 𝑳 = r3 0 −r1
−r2 r1 0  
(𝑒1,𝑒2,𝑒3)
• L antisymétrique  𝑢  𝐸3 , L 𝑢 = 𝑅 ∧ 𝑢
En effet: si on pose 𝑣 = L 𝑢 , on aura pour les composantes:

0 −r3 r2 𝑢1 r2 𝑢3 − r3 𝑢2 𝑟1 𝑢1
𝑣 = 𝑳 𝑢 = r3 0 −r1 𝑢2 = r3 𝑢1 − r1 𝑢3 = 𝑟2 ∧ 𝑢2
−r2 r1 0 𝑢3 r1 𝑢2 − r2 𝑢1 𝑟3 𝑢3
On en déduit donc que : 𝑢  𝐸3 , L 𝑢 = 𝑅 ∧ 𝑢
Chap I : Mathématiques pour la mécanique du solide II- Torseurs
II.2 - Champ antisymétrique

Un champ de vecteur est défini par l’application vectorielle:
ℳ : ℇ3  E3 (ℇ3 espace affine associé à E3)
A ⟼ ℳ(A)
a) Définition
Le champ ℳ est dit antisymétrique s’il existe une application
antisymétrique L telle que :
 𝐴, 𝐵 de ℇ3 , ℳ(𝐵) = ℳ 𝐴 + L 𝐴𝐵 = ℳ 𝐴 + 𝑅 ∧ 𝐴𝐵
b) Exemple
Le champ des vitesses d’un solide indéformable (S) en mouvement par
rapport à un référentiel R0 est un champ antisymétrique :
 𝐴, 𝐵 (𝑆) , 𝑉(𝐵) = 𝑉 𝐴 +  𝑆/R0 ∧ 𝐴𝐵
II.3 - Champ équiprojectif

a) Définition
Un champ de vecteur ℳ est dit équiprojectif, si et seulement si,
 𝐴, 𝐵 de ℇ3, 𝐴𝐵. ℳ 𝐵 = 𝐴𝐵. ℳ 𝐴
b) Propriété caractéristique :.
Un champ antisymétrique est un champ équiprojectif et réciproquement.
c) Exemple :
Le champ des vitesses d’un solide indéformable (S) en mouvement par
rapport à un référentiel R0 est un champ équiprojjectif
 𝐴, 𝐵  𝑆 , 𝐴𝐵. 𝑉(𝐵) = 𝐴𝐵. 𝑉 𝐴
II.4 – Les torseurs  𝐴, 𝐵 de ℇ3 , ℳ(𝐵) = ℳ 𝐴 + 𝑅 ∧ 𝐴𝐵

a) Définition
Un torseur est l’ensemble d’un champ antisymétrique ℳ (ou d’un champ
équiprojectif) et de son vecteur 𝑅.
𝑅 Résultante du torseur
Notation 1 : 𝝉 =
𝑨
ℳ 𝐴 Moment résultant au point A
𝑅 et ℳ 𝐴 sont aussi appelés éléments de réduction du torseur en A.

Notation 2 :
 
composantes de la résultante R composantes du moment résultant en A, M (A)
R1
[] = R2
R3
A ( e1 , e2 , e3 )
II.4 – Les torseurs

b) Opération sur les torseurs :
𝑅1 𝑅2 𝑅
Soient : 𝜏1 = , 𝜏2 = et 𝜏 =
𝐴 ℳ1 𝐴 𝐴 ℳ2 𝐴 𝐴 ℳ 𝐴
𝑅1 = 𝑅2
- Egalité de deux torseurs : 𝜏1 = 𝜏2 
ℳ1 𝐴 = ℳ2 𝐴 , ∀𝐴
- Somme de deux torseurs : .
𝑅 = 𝑅1 + 𝑅2
Si 𝜏 = 𝜏1 + 𝜏2 , alors
ℳ 𝐴 = ℳ1 𝐴 + ℳ2 𝐴 , ∀𝐴
.
𝑅=0
- Torseur nul : 𝝉 = 0 
ℳ 𝐴 = 0, ∀𝐴
.
- Comoment (ou produit) de deux torseurs :
On appelle comoment (ou produit) de deux torseurs, la scalaire 𝑝 défini par :
𝑝 = 𝜏1 ⊗ 𝜏2 = 𝑅1 . ℳ2 𝐴 + 𝑅2 . ℳ1 𝐴
23

c) Invariant scalaire d′un torseur :
Théorème : Le produit scalaire ℐ𝑠 = 𝑅 . ℳ 𝐴 est indépendant du point A.
Il s’appelle invariant scalaire du torseur 𝜏 .
- Preuve : 𝑅. ℳ 𝐵 = 𝑅. ℳ 𝐴 + 𝑅 ∧ 𝐴𝐵
= 𝑅. ℳ 𝐴 + 𝑅. 𝑅 ∧ 𝐴𝐵
= 𝑅. ℳ − 𝐴 = ℐ𝑠 , ∀𝐴 et B
d) Axe central d′un torseur
Définition : L’axe centrale(𝛥) d’un torseur [ ] est l’ensemble des points
P où le moment ℳ du torseur est colinéaire à 𝑅. .
c-à-d : 𝛥 = ∀ P ∈ 𝛥 , ℳ 𝑃 = 𝛼𝑅
e)Torseurs particuliers
24

e) Torseurs particuliers
 Couple:
- Déf : On appellera couple, noté C, tout torseur dont la résultante 𝑅 = 0.
- Propriétés d'un couple : ℐ𝑠 = 0, sont champ de moment ℳ est uniforme,
En effet:  𝐴, 𝐵 de ℇ3 , ℳ 𝐵 = ℳ 𝐴 + 𝑅 ∧ 𝐴𝐵 = ℳ 𝐴
 Glisseur :
- Déf : Un torseur est un glisseur, qu’on notera 𝒢, s’il existe un point A tel
que ℳ 𝐴 = 0.
- On a alors:  M, ℳ 𝑀 = 𝑅 ∧ 𝐴𝑀 ; A à l’axe central ().
- La droite (A,𝑅) est appelé support du glisseur ( axe central du glisseur).
En tout point A' de  on a : ℳ 𝐴′ = 0.
- Propriétés d'un glisseur :
25

e) Torseurs particuliers  Glisseur :
 Propriétés d'un glisseur :
- ℐ𝑠 = 0, car ℐ𝑠 = 𝑅. ℳ 𝑀 =𝑅. ℳ 𝐴 =0
- L’axe central du glisseur est l’ensemble des points où le moment du
glisseur est nul.
- Le comoment (ou le produit) d’un glisseur par lui même est nul.
 
En effet: [G][G] = 2R .M (M) = 2Is = 0
f) Torseur associé à un ensemble fini de vecteurs liés

 Cas d’un vecteur lié
- Le champ de vecteur ℳ associé à un vecteur lié (A, 𝑢) est un torseur dont
la résultante générale est 𝑢, c’est le glisseur (A,

𝑢)
  
R  u R  u
[]A =   , []O =   
A
0 O M O  OA  u
 Cas d’un système de n vecteurs liés :

26
II.4 – Les torseurs f) Torseur associé à un ensemble fini de vecteurs liés
 Cas d’un système de n vecteurs liés :

- Le torseur [𝜏] associé à un ensemble fini de n vecteurs liés, (𝐴𝑖 , 𝑢𝑖 )i=1,2,…,n
est la somme des torseurs associés à chacun d’eux. Il est défini par :
  n 
 R   ui
 i 1
[] = 
M   OA ^ u
n
 O i  1 i i
O
g) Décomposition d’un torseur

𝑅
- Tout torseur 𝜏 = , dont l’invariant scalaire est non nul, peut être
𝐴
ℳ 𝐴
décomposé, d’une manière unique, en la somme d’un couple [C ] et d’un
glisseur [G ] : [] = [C ] + [G ]
 
0 R
          
M (A).R R [G ] =    M (A).R  
M   M (A) - R 
[C ] =  
M //   
  2      2  
  R     R  
A    A   
27

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FACULTE DES SCIENCES ET TECHNIQUES

Chapitre I : Eléments mathématiques pour la mécanique

Chapitre III : Cinétique des systèmes matériels

Chapitre IV : Théorèmes généraux / Energétique

Chapitre I : Eléments mathématiques pour la mécanique des

I- ELEMENTS D'ANALYSE VECTORIELLE

un vecteur libre est défini par une direction, un

Un vecteur libre dépend de 3 paramètres scalaires :

I- ELEMENTS D'ANALYSE VECTORIELLE

I.1 Vecteur (∆)

et une intensité; on le note (A, 𝒗). 𝑒1

Un vecteur lié ne possède qu’un seul représentant dans

I- ELEMENTS D'ANALYSE VECTORIELLE  I.1 Vecteur

Il possède une infinité de représentants disposés le long du

Exemple : La tension d’un fil, inextensible et de 𝑻

I- ELEMENTS D'ANALYSE VECTORIELLE

I.2 - Produit scalaire de deux vecteurs 𝒗

Expression de 𝒖. 𝒗 en fonction des composantes de 𝒖 et 𝒗 dans (𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 )

I- ELEMENTS D'ANALYSE VECTORIELLE  I.2 - Produit scalaire de deux vecteurs

⇒Projection d'un vecteur sur un axe () d’unitaire 𝑒

I- ELEMENTS D'ANALYSE VECTORIELLE

I.3 - Produit vectoriel

I- ELEMENTS D'ANALYSE VECTORIELLE  I.3 - Produit vectoriel

⇒Propriétés du produit vectoriel :

Remarque : Le ∧ n’est pas associatif : 𝑢 ∧ 𝑣 ∧ 𝑤 ≠ (𝑢 ∧ 𝑣 ) ∧ 𝑤 ;

I- ELEMENTS D'ANALYSE VECTORIELLE

Exemple : Moment d’une force

Exemple : Moment d’une force

 Moment par rapport à un axe (∆) passant par O et de vecteur unitaire 𝑒∆

I- ELEMENTS D'ANALYSE VECTORIELLE

I.5 - Produit mixte

I- ELEMENTS D'ANALYSE VECTORIELLE  1.5- Produit mixte

⇒Propriétés du produit mixte :

• Permutation des vecteurs : 𝑢, 𝑣 , 𝑤 = − 𝑣 , 𝑢, 𝑤

I- ELEMENTS D'ANALYSE VECTORIELLE

I.6 - Double produit vectoriel

 Remarque:  le ∧ n’est pas associatif

I.7 – Division vectorielle

On dit que 𝑥 est le résultat de la division vectorielle de 𝑏 par 𝑎.

II) LES TORSEURS

II.1 - Application antisymétrique

b) Propriété : Toute application antisymétrique est linéaire.

b) Propriété : Toute application antisymétrique est linéaire.

Soit 𝑤 un vecteur quelconque de E3, l’antisymétrie de L implique :

II) Torseurs  II.1 - Application antisymétrique

c) Matrice et vecteur associés à une application antisymétrique

 Matrice associée à une application antisymétrique

 La matrice associée à une application antisymétrique est antisymétrique.

 Vecteur associé à une application antisymétrique

II) Torseurs  II.1 - Application antisymétrique

 Vecteur associé à une application antisymétrique

En effet: si on pose 𝑣 = L 𝑢 , on aura pour les composantes:

On en déduit donc que : 𝑢  𝐸3 , L 𝑢 = 𝑅 ∧ 𝑢

II.2 - Champ antisymétrique

II.3 - Champ équiprojectif

II.4 – Les torseurs  𝐴, 𝐵 de ℇ3 , ℳ(𝐵) = ℳ 𝐴 + 𝑅 ∧ 𝐴𝐵

𝑅 et ℳ 𝐴 sont aussi appelés éléments de réduction du torseur en A.

II.4 – Les torseurs

II.4 – Les torseurs

Il s’appelle invariant scalaire du torseur 𝜏 .

II.4 – Les torseurs

II.4 – Les torseurs