La Théorie des Mécanismes

Elaborée par:
* Mohamed Ali ELOUAER
* Mohamed CHOUKH

Année universitaire 2018-2019

 Plan

- INTRODUCTION

- QUELQUE DEFINITION

- CLASSES DES COUPLES

- DEGRE DE MOBILITE (Formule de TCHEBYCHEV)

- CRITERE DE KUTZBACH

- LOI DE GRASHOF

- REGLE UTILES DE TRIGONOMETRIE

- ETUDE CINEMATIQUE

- EXEMPLES DE SYSTEME A QUATRE BARRES ARTICULEES

+ Bielle manivelle
+ Le mécanisme à coulisse

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  Introduction

La science qui étudie les machines mécaniques du point de vue des

lois de mouvement de leurs organes et des forces auxquelles ils sont
soumis porte le nom de : théorie ou mécanique des Machines. On
note aussi qu'un système de corps destiné à transformer le mouve-
ment d'un ou de plusieurs corps en des mouvements déterminés
d'un ou d'autres corps est appelé : mécanisme.

Quelque définition :

COUPLES CINEMATIQUE INFERIEURS ET SUPERIEURS

Les couples cinématique sont l’assemblage mobile entre deux corps
en contacte.

Supérieur Inferieur
Contact se produit suivant une Contact se produit suivant une
ligne ou droite surface

CHAINON
C’est un élément de la couple cinématique
CHAINE CINEMATIQUE
Est l’ensemble d'éléments ou de chaînons qui forment entre eux des
couples cinématiques

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CHAINE CINEMATIQUE OUVERTE
Une chaîne cinématique est dite ouverte si, elle comporte des
chaînons qui ne forment qu'un seul couple cinématique,

CHAINE CINEMATIQUE FERMEE

Si chacun de ses éléments ou de ses chaînons, forme au moins deux

couples cinématiques c'est à dire que chaque chaînon doit former
des couples cinématiques avec les autres chaînons successifs de la
même chaîne

JOINT CINEMATIQUE
Toute connexion possible établie entre deux chaînons permettant
ainsi leur mouvement relatif.

DE DEGRES DE LIBERTE (Mf)

Un solide rigide isolé dans l'espace peut se déplacer librement dans
un mouvement qu'on peut décomposer suivant 6 transformations
géométriques indépendantes (translations et rotations autour d'axes
fixes dans trois directions d'une base liée à notre espace à 3
dimensions)

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CLASSES DES COUPLES
Les classes sont déterminée à partir de degré de mobilité manquant.

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DEGRE DE MOBILITE
On calcul les dégréé de mobilité pour déterminée le mouvement du
système à étudier.

Formule de TCHEBYCHEV générale

Avec :
f : le nombre de condition communes de liaison imposées a tout leur
chainon
n :nombre de chaînant
Pm : le nombre d couple cinématique
m :classe
Avec m>f+1

Pour un mécanisme plan (problème plan)

Avec
P5 : nombre totale de joint (liaison permanant)
P4 : nombre totale des joints d’ordre supérieur (non permanant :
engrenage, came…)

Critère de KUTZBACH
Dans le but de réduire le risque d’obtenir des systèmes mécaniques
non fonctionnelle il permet de connaitre le nombre des sources
qu’on ait besoin
Si M=1  1 degré de liberté  1 seule source énergétique
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 M=2 2 degrés de liberté  2 source énergétique
M=0  mécanisme est considéré comme une structure
M<0  système hyperstatique

LOI DE GRASHOF

Pour un mécanisme plan à quatre barres articulées la révolution d'un

chaînon quelconque de la chaîne cinématique ne sera réalisable que
si et seulement si "la somme des longueurs du chaînon le plus court
et de celle du chaînon le plus long est inférieure ou égale à la somme
des longueurs du reste des chaînons". En d’autres termes si la
relation suivante est satisfaite :

On dit un système GRASHOFVIEN s’il vérifie la condition S+L<P+Q

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 Règles utiles de trigonométrie

𝑐 𝑏 𝑎
= =
𝑠𝑖𝑛Ĉ 𝑠𝑖𝑛𝐵 𝑠𝑖𝑛Ȃ
Cos (π-α) =-cos(α)
𝜋
Sin ( 2 − 𝛼)= cos(α)
𝜋
Cos ( 2 − 𝛼 )=sin(α)
Sin(A+B) =sinAcos B + sinBcosA
Sin(A-B) =sinAcosB - sinBcosA

Système quatre barre articulée :

Un mécanisme à quatre barres est un système composé de quatre
corps rigides, en général articulés entre eux par des liaisons
tournantes : rotules ou pivots. Dans leur forme la plus simple, les
pièces sont des barres, les liaisons étant aux extrémités des barres ;
une des barres peut être le bâti de la machine. Ce sont des systèmes
de guidage permettant d'effectuer des mouvements parfois
complexes.

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ETUDE CINEMATIQUE
Loi de transmission

Le contour vectoriel fermé [O2AO4]

Le contour vectoriel fermé [AO4B]

Projection sur l’axe x

Projection sur l’axe y

On applique la loi des triangles quelconques sur le triangle [AO4B]

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Puis on détermine les angles
Or et

Calcule de vitesse

dθ2
ω2=
dt

Accélération

dω2
α2=
dt

Des exemples d’application de système a quatre barres articulées

dans le plan :

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Système bielle manivelle

Mécanisme parmi ceux à quatre barres articulées

Le mécanisme à coulisse

Ce mécanisme plan à coulisse permet en effet, la transmission de

mouvement d'un chaînon, à un autre en le modifiant suivant une loi
imposée. Les mécanismes les plus simples sont composés de la mani-
velle (2) et (4) de longueurs constantes (AC) et (BP), tournant autour
de deux petits fixes (A) et (B) articulées l'une sur l'autre en un point
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(C) qui glisse le long du segment (BP) dans le coulisseau (3). La mani-
velle motrice (2) tourne en général à vitesse angulaire constante (ω2)
pendant que l’extrémité (P) de la deuxième manivelle (4), comman-
dant un organe récepteur aura un mouvement particulier. Ce mouve-
ment est fonction des positions relatives des points (A), (B), et (C).
Dans la plupart des cas on distingue :
- si AB < AC, le point P aura un mouvement de rotation continue mais
à vitesse variable.
- si AB > AC, le point P aura un mouvement alternatif entre deux po-
sitions limites.
- si AB > AC mais la longueur de la coulisse (4) est limitée, le mouve-
ment du point P sera intermittent, c'est le cas du mécanisme plan de
la Croix de Malte connu couramment sous le nom du "Geneva Méca-
nisme".
- enfin, si AB est infini, on souligne que le point P aura un mouve-
ment de translation alternatif.

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