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Géométrie affine
La structure vectorielle de l’espace usuel R3 nous a permis de parler des droites et des plans de cet espace, mais seulement
de celles et ceux qui passent par 0R3 , et que nous avons qualifiés de vectoriels en référence au fait qu’ils sont des sous-espaces
vectoriels de R3 . Or la géométrie met à notre disposition d’autres droites et d’autres plans que celles et ceux passant par 0R3 .
Quelle théorie générale peut-on en faire ?
Jusqu’ici, par ailleurs, nous avons toujours considéré les éléments de nos espaces vectoriels comme des vecteurs — bien
entendu. Or en géométrie la notion de point témoigne d’une intuition importante, bien distincte de la notion de vecteur. Nous
considérerons dans ce chapitre les éléments des espaces vectoriels tantôt comme des points (majuscules A, B, C . . .), tantôt comme
−→
des vecteurs (minuscules x, y, z, . . .). Si A et B sont deux points, la différence B − A sera notée AB et considérée toujours comme
un vecteur. Mathématiquement, cette alternance de point de vue ne pose aucun problème ; c’est ce que nous avons pu constater
en début d’année quand nous faisions de la géométrie dans le plan et dans l’espace. Nous avions pris l’habitude d’identifier points
et vecteurs et nous leur appliquions les mêmes règles de calcul.

Dans tout ce chapitre, K est l’un des corps R ou C. Les lettres n, p, q . . . désignent des entiers naturels non nuls.

1 Notions affines

1.1 Barycentres

Définition (Point pondéré et barycentre d’une famille finie de points pondérés) Soit E un K-espace vectoriel.
• On appelle point pondéré de E tout couple (A, λ) constitué d’un point A de E et d’un scalaire λ de K.
  n
X
• Soit (Ak , λk ) une famille de points pondérés de E. On pose : Λ= λk (poids total).
16k6n
k=1
n
X −−−→
1) Si Λ = 0, le vecteur λk M Ak ne dépend pas du choix du point M de E.
k=1
n
X −−→
2) Si au contraire Λ 6= 0, il existe un unique point G de E tel que λk GAk = 0E . On l’appelle le barycentre
k=1
n
1X
des points pondérés (A1 , λ1 ), (A2 , λ2 ), . . . , (An , λn ) et en fait G = λk Ak . Pour tout point M de E, on a la relation
Λ
k=1
n
−−→ X −−−→
caractéristique : ΛM G = λk M A k .
k=1

 
$ $ $ Attention ! Pas de barycentre si le poids total Λ de la famille des points pondérés (Ak , λk ) est nul !
16k6n

Démonstration
n n n n
X −−−→ X X X
1) On suppose que Λ = 0. Pour tout M ∈ E : λk M A k = λk (Ak − M ) = λk Ak − ΛM = λk A k .
k=1 k=1 k=1 k=1
Cette quantité ne dépend pas de M .
2) On suppose que Λ 6= 0. Pour tout G ∈ E :
n n n n
X −−→ X X Λ6=0 1X
λk GAk = 0E ⇐⇒ λk (Ak − G) = 0E ⇐⇒ ΛG = λk A k ⇐⇒ G= λk A k .
Λ
k=1 k=1 k=1 k=1

Ceci prouve et l’existence et l’unicité du barycentre cherché. 

   Explication Lorsque K = R, il n’est pas inutile de savoir situer intuitivement le barycentre de deux points. Soient
donc deux points A et B et a, b ∈ R tels que a + b 6= 0. Quitte à diviser a et b par a + b, ce qui ne change pas le barycentre G de
(A, a) et (B, b), on peut supposer que a + b = 1. Comme on vient de le voir, G = aA + bB. Les figures qui suivent illustrent des
phénomènes que vous avez déjà rencontrés et devez maîtriser correctement.

1
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a>0 a60
z }| { z }| {

A B
• Où le point G est-il situé ? Entre A et B ? A gauche de A ? A droite de B ? b b

| {z } | {z }
b60 b>0
• Où le point G est-il situé ? Plus proche de A ou plus proche de B ?

A B A B
b b b b b b

G G
Cas où a ≈ b Cas où a ≪ b
(A et B attirent G à eux (l’attraction de B est la plus forte)
à peu près autant l’un que l’autre)

 
Théorème (Associativité du barycentre) Soient E un K-espace vectoriel, I un ensemble fini non vide, (Ai , λi ) une
i∈I
famille de points pondérés de E de poids total non nul et G le barycentre associé. X
Soit en outre (Ik )16k6n une partition de I. On note, pour tout k ∈ J1, nK : Λk = λi , et on suppose Λk 6= 0 de façon à
i∈Ik
pouvoir parler du barycentre Gk des points pondérés (Ai , λi ), i ∈ Ik .
Alors G est le barycentre des points pondérés (Gk , Λk ), k ∈ J1, nK.

 
   Explication On parle d’associativité du barycentre car ce résultat affirme qu’on peut associer par paquets (Ai , λi )
i∈Ik
certains points pondérés (Ai , λi ) et les remplacer par leur barycentre Gk affecté du coefficient Λk sans modifier la nature du
barycentre global G.

  n
X
Démonstration Notons Λ le poids total de la famille (Ai , λi ) . On a : Λ= Λk .
i∈I
k=1
n n
1 X 1 XX 1 X
G= λi A i = λi A i = Λk Gk . C’est exactement le résultat voulu. 
Λ i∈I Λ i∈I
Λ
k=1 k k=1

1.2 Translations

Définition (Translation) Soient E un K-espace  vectoriel et u un vecteur de E.

E −→ E
On appelle translation de vecteur u l’application (si l’on voit les éléments de E comme des vecteurs) ou
x 7−→ x + u

E −→ E
(si l’on voit les éléments de E comme des points).
M 7−→ M + u
On notera dans ce qui suit tu cette application, mais ce n’est pas là une notation universelle.

$ $ $ Attention ! Si u 6= 0E , l’application tu n’est pas linéaire car alors tu (0E ) = u 6= 0E .

1.3 Sous-espaces affines

Définition (Sous-espace affine d’un espace vectoriel) Soit E un K-espace vectoriel.

• On appelle sous-espace affine
n deoE toute image d’un sous-espace vectoriel de E par une translation, i.e. toute partie F
de E de la forme F = x + F = f + x où F est un sous-espace vectoriel de E et où x est un vecteur de E.
f ∈F

• Le sous-espace vectoriel F associé au sous-espace affine F est unique ; on l’appelle la direction de F. Les éléments de
F sont appelés les vecteurs directeurs de F.

2
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D
D =y+D
   Explication
Nous noterons généralement les sous-espaces vectoriels avec des majuscules
droites (F, G, H, . . .) et les sous-espaces affines avec des majuscules rondes b
y
(F, G, H, . . .). La figure ci-contre illustre autant la définition précédente
que le théorème qui suit. b

0E b

P
$ $ $ Attention !
x b
b

Tout sous-espace vectoriel F de E est un sous-espace affine de E puisque b

F = 0E + F . Mais la réciproque est fausse car un sous-espace affine en P =x+P

général ne contient pas 0E .

Démonstration Montrons l’unicité de la direction de F. Soient deux sous-espaces vectoriels F et F ′ de E et x

et x′ deux vecteurs de E pour lesquels F = x + F = x′ + F ′ . Nous devons montrer que F = F ′ , mais il suffit par
symétrie de prouver l’inclusion F ⊆ F ′ .
Soit f ∈ F . Comme x = x + 0E ∈ x + F = x′ + F ′ , x = x′ + f ′ pour un certain f ′ ∈ F ′ . Or x + f ∈ x + F
également, donc x + f = x′ + f˜′ pour un certain f˜′ ∈ F ′ . Finalement f = f˜′ − f ′ ∈ F ′ comme voulu. 


x+y =2
Exemple La droite D de R3 d’équation est un sous-espace affine de direction la droite vectorielle D
x−y+z =1

x+y = 0
d’équation . La direction s’obtient par simple annulation du second membre constant du système linéaire.
x−y+z = 0
En effet Remarquons que (1, 1, 1) ∈ D. La preuve suivante consiste simplement à utiliser cette remarque. Pour
tout (x, y, z) ∈ R3 :
 
x+y = 2 (x − 1) + (y − 1) = 0
(x, y, z) ∈ D ⇐⇒ ⇐⇒
x−y+z = 1 (x − 1) − (y − 1) + (z − 1) = 0
⇐⇒ (x − 1, y − 1, z − 1) ∈ D ⇐⇒ (x, y, z) ∈ (1, 1, 1) + D.
Ceci prouve que D = (1, 1, 1) + D, et donc confirme que D est un sous-espace affine de direction D.

Exemple Soient E et F deux K-espaces vectoriels et f ∈ L(E, F ). Fixons y0 ∈ Im f . Alors l’ensemble des solutions de
l’équation y0 = f (x) d’inconnue x ∈ E est un sous-espace affine de E de direction Ker f .
En effet Puisque y0 ∈ Im f , il existe x0 ∈ E tel que y0 = f (x0 ). Alors pour tout x ∈ E :
y0 = f (x) ⇐⇒ f (x0 ) = f (x) ⇐⇒ f (x − x0 ) = 0F ⇐⇒ x − x0 ∈ Ker f ⇐⇒ x ∈ x0 + Ker f.
L’ensemble des solutions de l’équation y0 = f (x), où x ∈ E, est donc l’espace affine x0 + Ker f de direction Ker f .

Théorème (Caractérisation des sous-espaces affines par leur direction et un point) Soit E un K-espace vectoriel.
Deux sous-espaces affines de E sont égaux si et seulement s’ils ont la même direction et un point en commun.
Précisément, si F est un sous-espace affine de E de direction F et si A est un point de F quelconque, alors F = A + F .

Démonstration Montrons que F = A+F . Cela montrera bien que F est entièrement caractérisé par A et F . Or
par définition, F est un translaté de F (sa direction, unique comme on l’a vu), disons de vecteur x : F = x + F .
En particulier, A = x + ϕ pour un certain ϕ ∈ F . Du coup, pour tout M ∈ E :
M ∈F ⇐⇒ M ∈x+F ⇐⇒ M −x ∈ F ⇐⇒ M − (A − ϕ) ∈ F
ϕ∈F
⇐⇒ M −A∈F ⇐⇒ M ∈ A + F. Bref : F = A + F. 

Théorème (Sous-espaces affines et barycentres) Soient E un K-espace vectoriel et F un sous-espace affine de E. Alors
F contient tous les barycentres qu’on peut former à partir de ses points.

 
Démonstration Soit (Ak , λk ) une famille de points pondérés de E de poids total Λ non nul et de
16k6n
barycentre associé G. Supposons A1 , A2 , . . . , An éléments de F et montrons que G ∈ F également.
Comme A1 ∈ F, nous savons que F = A1 + F , où F désigne la direction de F. Du coup, montrer que G ∈ F, c’est
n
−−→ −−→ 1 X −−−→
montrer que A1 G = G − A1 ∈ F . Or A1 G = λk A1 Ak . Comme d’autre part Ak ∈ F pour tout k ∈ J1, nK,
Λ
k=1
−−−→ −−→
A1 Ak = Ak − A1 ∈ F et donc A1 G ∈ F . 

3
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Théorème (Intersection de sous-espaces affines) Soient E un K-espace vectoriel et F et G deux sous-espaces affines de
E de directions respectives F et G.
(i) Si F ∩ G =
6 ∅, on dit que F et G sont concourants ou sécants.
Dans ce cas, F ∩ G est un sous-espace affine de E de direction F ∩ G.
(ii) Si E = F + G, alors F et G sont concourants.
Si plus précisément E = F ⊕ G, alors F ∩ G est un singleton ; on dit que F et G sont supplémentaires dans E.

Démonstration
(i) On suppose F et G concourants. Soit A ∈ F ∩ G. Nous savons que F = A + F et que G = A + G. Il nous
suffit de montrer que F ∩ G = A + (F ∩ G).
Soit M ∈ F ∩ G. Puisque F = A + F , M = A + f pour un certain f ∈ F ; de même G = A + G, donc
−−→
M = A + g pour un certain g ∈ G. Alors AM = M − A = f = g ∈ F ∩ G, et donc M ∈ A + (F ∩ G).
L’autre inclusion A + (F ∩ G) ⊆ F ∩ G est presque une évidence — mais montrez-la tout de même.
G G
(ii) On suppose que E = F + G. Puisque F et G sont non vides, fixons M ∈ F et N ∈ G. Comme alors
−−→ −−→
b N M N = N − M ∈ E = F + G, M N = N − M = f + g pour certains f ∈ F et g ∈ G, donc M + f = N − g.
Posons I = M + f = N − g. Alors I ∈ F ∩ G, d’où la concourance de F et G.
g  
Si de plus E = F ⊕ G : F ∩ G = I + (F ∩ G) = I + 0E = I . 
F
b
I b
M
b

f
0E b b

Définition (Sous-espaces affines parallèles) Soient E un K-espace vectoriel et F et G deux sous-espaces affines de E de
directions respectives F et G.
• On dit que F est parallèle à G si F ⊆ G.
• On dit que F et G sont parallèles si F = G. Cette relation se note F  G.

$ $ $ Attention ! Avec cette définition, dire que F est parallèle à G ne revient pas à dire que F et G sont parallèles. Dire
que F et G sont parallèles (F = G), c’est dire que F est parallèle à G (F ⊆ G) et que G est parallèle à F (G ⊆ F ).
Une droite affine peut être parallèle à un plan affine puisqu’une droite vectorielle peut être incluse dans un plan vectoriel.
Inversement, un plan affine ne peut jamais être parallèle à une droite affine car un plan vectoriel ne peut jamais être inclus dans
une droite vectorielle.

Théorème (Parallélisme et intersection) Soient E un K-espace vectoriel et F et G deux sous-espaces affines de E de

directions respectives F et G.
(i) Si F est parallèle à G, alors soit F ∩ G = ∅, soit F ⊆ G.
(ii) Si F et G sont parallèles, alors F et G sont soit disjoints soit confondus.

Démonstration
(i) On suppose F parallèle à G et F et G concourants. Il s’agit de montrer que F est inclus dans G. Par
hypothèse, F ∩G contient au moins un élément A. Par ailleurs F ⊆ G puisque F est parallèle à G. Forcément :
F = A + F ⊆ A + G = G.
(ii) est une conséquence immédiate de (i). 

1.4 Applications affines

Définition (Application affine) Soient E et F deux K-espaces vectoriels et f : E −→ F une application. On dit que f est
−−−−−−−→ −−→

affine s’il existe f~ ∈ L(E, F ) tel que pour tous M, N ∈ E : f (M )f (N ) = f~ M N .
Si elle existe, une telle application linéaire f~ est unique, appelée la partie linéaire de f .

Démonstration Fixons O un point de E. Alors f~ est unique pour la bonne et simple raison qu’on en a une
−−−−−−−−−−→
expression explicite en fonction de f : f~(u) = f (O)f (O + u) pour tout u ∈ E. 

4
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   Explication Depuis longtemps vous connaissez les fonctions de la forme x 7−→ ax (a ∈ R), et vous savez qu’elles
sont linéaires ; aujourd’hui vous savez ce qu’est, en général, une application linéaire. De même, vous connaissez depuis longtemps
les fonction affines, i.e. les fonctions de la forme x 7−→ ax + b (a, b ∈ R), somme d’une fonction constante et d’une application
linéaire ; la définition précédente n’en est qu’une généralisation.
−−−−−−−→ −−→
−−→

En effet, si f est affine et si O est un point fixé de E, f (O)f (M ) = f~ OM pour tout point M ∈ E, i.e. f (M ) = f (O) + f~ OM .
L’application f apparaît dans cette relation comme la somme de la fonction constante égale à f (O) et de sa partie linéaire f~. En
pratique, c’est ainsi qu’on procédera pour montrer qu’une application est affine, comme l’illustre l’exemple suivant.

 
R2 −→ R2 R2 −→ R2
Exemple L’application f : est affine de partie linéaire f~ : .
(x, y) 7−→
(x + y + 1, x − y − 1) (x, y) 7−→ (x + y, x − y)

R2 −→ R2
En effet Posons O = (0, 0) et notons ϕ l’application linéaire . Pour tous
(x, y) 7−→ (x + y, x − y)
−−→

M = (x, y) ∈ R2 : f (M ) = (x + y + 1, x − y − 1) = (1, −1) + (x + y, x − y) = f (O) + ϕ(x, y) = f (O) + ϕ OM .
Ceci suffit à prouver que f est affine de partie linéaire ϕ.

Exemple Soient E et F deux K-espaces vectoriels.

(i) Toute application linéaire de E dans F est affine, de partie linéaire elle-même.
(ii) Toute translation de E est affine, de partie linéaire l’identité.
En effet
−−−−−−−→ −−→

(i) Soit f ∈ L(E, F ). Alors pour tous M, N ∈ E : f (M )f (N ) = f (N ) − f (M ) = f (N − M ) = f M N .
Ceci montre bien que f est affine et que f~ = f .
(ii) Soit u ∈ E. Alors tu est affine et ~tu = IdE car pour tous M, N ∈ E :
−−−−−−−−→ −−→ −−→

tu (M )tu (N ) = tu (N ) − tu (M ) = (N + u) − (M + u) = N − M = M N = IdE M N .

Théorème (Caractérisation des applications affines par leur partie linéaire et l’image d’un point) Soient E et
F deux K-espaces vectoriels, O un point de E et f : E −→ F et g : E −→ F deux applications affines. Les assertions suivantes
sont équivalentes :
(i) f = g. (ii) f~ = ~g et f (O) = g(O).

Démonstration Il nous suffit de montrer l’implication (ii) =⇒ (i).

−−→
−−→

Or pour tout point M de E : f (M ) = f (O) + f~ OM = g(O) + ~g OM = g(M ). 

Théorème (Composition d’applications affines) Soient E, F et G trois K-espaces vectoriels et f : E −→ F et g : F −→ G

−−→
deux applications affines. Alors g ◦ f est affine et g ◦ f = ~g ◦ f~.

−−−−−−−
−−−−−→
−−−−−−−→  −−→


Démonstration Pour tous M, N ∈ E : g f (M ) g f (N ) = ~g f (M )f (N ) = ~g f~ M N . 

Théorème (Image d’un  barycentre

 par une application affine) Soient E et F deux K-espaces vectoriels, f : E −→ F
une application affine, (Ak , λk ) une famille de points pondérés de E de poids total non nul et G le barycentre de cette
16k6n      
famille. Alors f (G) est le barycentre des points pondérés f (A1 ), λ1 , f (A2 ), λ2 , . . . , f (An ), λn .

n n n
!
X −−−−−−−→ X ~ −−→
X −−→
Démonstration λk f (G)f (Ak ) = λk f GAk = f~ λk GAk = f~(0E ) = 0F . 
k=1 k=1 k=1

5
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1.5 Projections et symétries affines

Définition (Projection affine) G M +G

Soient E un K-espace vectoriel, F et G deux sous-espaces vectoriels
supplémentaires de E et F un sous-espace affine de E de direction F . b
M
• Pour tout point M ∈ E, l’intersection F ∩ (M + G) est
un singleton dont on note p(M ) l’unique élément. L’application b
b
p(M )
p : E −→ E ainsi définie est appelée la projection affine sur F
parallèlement à G. F
0E b
b

• L’application p est affine et ~

p est la projection (vectorielle)
sur F parallèlement à G. De plus p2 = p. F

Démonstration
• Comme F et M + G sont deux sous-espaces affines supplémentaires de E, F ∩ (M + G) est un singleton.
• Montrons que p est affine et que p~ n’est autre que la projection (vectorielle) sur F parallèlement à G. Nous
−−−−−−−→ −−→

noterons p̂ cette projection
n vectorielle.
o Soient M, N ∈ E.
n Nous o devons prouver que p(M )p(N ) = p̂ M N .
Puisque F ∩ (M + G) = p(M ) et F ∩ (N + G) = p(N ) , et puisque F = A + F pour A ∈ F fixé, il
existe f, f ∈ F et g, g ∈ G tels que p(M ) = M + g = A + f et p(N ) = N + g ′ = A + f ′ . Par soustraction :
′ ′

−−→ −−→

M N = N −M = (A+f ′ −g ′ )−(A+f −g) = (f ′ −f )+(g−g ′ ), donc par définition de p̂ : p̂ M N = f ′ −f.
−−−−−−−→ −−→

Finalement, comme voulu : p(M )p(N ) = p(N ) − p(M ) = (A + f ′ ) − (A + f ) = f ′ − f = p̂ M N .
• Montrons que p2 = p. Soit M ∈
E. Par définition, p(M ) ∈ F ∩ (M + G). En particulier p(M ) + G = M + G
donc p(M ) ∈ F ∩ p(M ) + G . Or cette relation d’appartenance est la définition même de p2 (M ), donc
p2 (M ) = p(M ). 

Exemple Soient E un K-espace vectoriel et F et G deux sous-espaces vectoriels supplémentaires de E. N’oublions pas que
F est aussi un sous-espace affine de E. Dans ces conditions, la projection affine p sur F parallèlement à G n’est autre que la
projection (vectorielle) sur F parallèlement à G.

Théorème (Caractérisation des projections affines) Soient E un K-espace vectoriel et p : E −→ E une application.
p est une projection affine si et seulement si p est affine et p2 = p.

Démonstration Nous avons déjà prouvé l’implication directe. Pour la réciproque, supposons que p est affine et
2
→
−
que p = p. Alors p~ = p2 = p
2
~, donc p~ est un projecteur de E, disons la projection sur F parallèlement à G pour
certains sous-espaces vectoriels F et G. Fixons alors O ∈ E et posons F = p(O) + F . Les sous-espaces affines F et
G sont également supplémentaires dans E. Nous allons prouver que p est la projection sur F parallèlement à G.
Soit M ∈ E. Si nous parvenons à montrer que p(M ) appartient au F ∩ (M + G) — qui est de toute façon un
singleton — nous aurons bien montré que p(M ) est le projeté de M sur F parallèlement à G. Or p est affine, donc
−−→
−−− −−→ −−−−−−−−→ −−−−−−−→
p(M ) = p(O) + p~ OM ∈ p(O) + F = F. D’autre part, p ~ M p(M ) = p(M )p2 (M ) = p(M )p(M ) = 0E , toujours
−−−−−→
parce que p est affine, donc M p(M ) ∈ Ker ~
p = G, i.e. p(M ) ∈ M + G. Comme voulu, p(M ) ∈ F ∩ (M + G). 

Exemple Le plan P d’équation z = 1 — de direction le plan P d’équation z = 0 — et la droite vectorielle D dirigée par (1, 2, 1)
sont supplémentaires dans R3 . La projection p sur P parallèlement à D est l’application (x, y, z) 7−→ (x + z − 1 , y + 2z − 2 , 1).
 
En effet Soit (x, y, z) ∈ R3 . Par définition, p(x, y, z) est l’unique élément de P ∩ (x, y, z) + D . Cela veut
dire que p(x, y, z) est à la fois de la forme (a, b, 1)
 et de la forme (x, y, z) + λ(1, 2, 1) pour certains a, b, λ ∈ R
 a=x+λ
à déterminer. Le système obtenu est celui-ci : b = y + 2λ , qui donne λ = 1 − z puis a = x + 1 − z et

1=z+λ
b = y + 2 − 2z, et finalement comme voulu : p(x, y, z) = (x + 1 − z, y + 2 − 2z, 1).

Pour gagner du temps, nous nous contenterons d’énoncer la définition des symétries affines et les résultats qui les concernent
sans justification ni commentaire.

6
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Définition (Symétrie affine) Soient E un K-espace vectoriel, F et G deux sous-espaces vectoriels supplémentaires de E et
F un sous-espace affine de E de direction F .
• Pour tout point M ∈ E, si p(M ) est le projeté de M sur F parallèlement à G, on note s(M ) l’unique point pour
1 1
lequel p(M ) = M + s(M ) (milieu). L’application s : E −→ E ainsi définie est appelée la symétrie affine par rapport à F
2 2
parallèlement à G.
• L’application s est affine et ~s est la symétrie (vectorielle) par rapport à F parallèlement à G. De plus s2 = IdE .

Théorème (Caractérisation des symétries affines) Soient E un K-espace vectoriel et s : E −→ E une application.
s est une symétrie affine si et seulement si s est affine et s2 = IdE .

1.6 Convexité
B
Définition (Segment) Soient E un R-espace vectoriel et A, B ∈ E. n o
   
On appelle segment d’extrêmités A et B, noté AB , l’ensemble : AB = λA+(1−λ)B .
λ∈[0,1] A b

  λA + (1 − λ)B,
En d’autres termes, AB est l’ensemble des barycentres de A et B affectés de coefficients positifs. où λ ∈ [0, 1]

 
   Explication Pourquoi AB est-il l’ensemble des barycentres de A et B affectés de coefficients positifs ? Parce que pour
 
a
tous a, b ∈ R+ tels que a + b 6= 0, le barycentre des points (A, a) et (B, b) est aussi le barycentre des points A, = (A, λ)
  a+b
b a
et B, = (B, 1 − λ), où λ = ∈ [0, 1].
a+b a+b

Définition (Convexité) Soient E un R-espace vectoriel et A une partie de E. On dit que A est convexe
  si pour tous A, B ∈ A
et λ ∈ [0, 1] : λA + (1 − λ)B ∈ A. Cela revient à dire que pour tous A, B ∈ A : AB ⊆ A.

   Explication A
A
Une partie est donc convexe si elle contient
tous les segments qu’on peut former à par- A A A
tir de ses points. Cela revient grosso modo
à dire qu’une partie convexe est une partie B B
« suffisamment ronde » : pas de trou, pas de
presqu’îles. . .
Non convexe, Non convexe, Convexe
présence de presqu’îles présence de trous

Exemple Tout sous-espace affine, en tant qu’il contient tous les barycentres de ses points, est en particulier convexe.

Exemple Tout disque du R-espace vectoriel C est convexe.

En effet Soient a ∈ C et r ∈ R+ . Notons D le disque fermé de centre a et de rayon r et montrons que D est
convexe — pour le cas des disques ouverts, la preuve est la même mais il faut remplacer les inégalités larges par
des inégalités strictes.  


Soient z, z ′ ∈ D et λ ∈ [0, 1]. Nous devons montrer que λz + (1 − λ)z ′ ∈ D, i.e. que  λz + (1 − λ)z ′ − a 6 r.
 
  
  
 ′
  ′
′ ′
 λz+(1−λ)z −a =  λz+(1−λ)z − λa+(1−λ)a  = λ(z−a)+(1−λ)(z −a) 6 λ|z−a|+(1−λ)|z −a| 6 λr+(1−λ)r = r.

   Explication Quel rapport y a-t-il entre la présente notion de « partie convexe » et la notion de « fonction convexe »
que nous avons déjà étudiée ?
n o
Soient I un intervalle et f : I −→ R une application. L’ensemble (x, y) ∈ I × R/ f (x) 6 y
Epigraphe
est appelé l’épigraphe de f : c’est l’ensemble des points du plan situés au-dessus du graphe de
de f
f . On dispose alors du résultat suivant : f est convexe si et seulement si son épigraphe l’est.

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2 Isométries et similitudes

2.1 Isométries

Définition (Isométrie) Soit

−−−E−−un espace euclidien. On appelle isométrie (affine) de E toute application f : E −→ E telle
−−→ −−→

que pour tous M, N ∈ E : f (M )f (N ) = M N (version points),

i.e. telle que pour tous x, y ∈ E : f (x) − f (y) = kx − yk (version vecteurs).

M b u
Exemple Soit E un espace euclidien. b tu (M )
Toute translation de E et toute isométrie vectorielle de E sont des isométries.
b

En effet Pour les translations, soit u ∈ E. Pour tous M, N ∈ E : N b

tu (N )
u
−−−−−−−−→
−−→

tu (M )tu (N ) = tu (N ) − tu (M ) = (N + u) − (M + u) = N − M = M N .

Et si f est une isométrie vectorielle de E, alors f est linéaire et pour tous x, y ∈ E :

f (x) − f (y) = f (x − y) = kx − yk.

Théorème (Composition d’isométries) Soient E un espace euclidien et f et g deux isométries de E. Alors g ◦ f est aussi
une isométrie de E.

−−−−−−−
−−−−−→
−−−−−−−→ −−→

Démonstration Pour tous M, N ∈ E : g f (M ) g f (N ) = f (M )f (N ) = M N . 

Théorème (Toute isométrie est affine) Soit E un espace euclidien. Les isométries de E sont exactement toutes les
applications affines de E dans E dont la partie linéaire est une isométrie vectorielle de E.

   Explication Nous avons vu que les translations et les isométries vectorielles sont des isométries (affines), et que
la composition de deux isométries est encore une isométrie. A fortiori, toute composition d’une translation et d’une isométrie
vectorielle est une isométrie. Le présent théorème affirme que la réciproque est vraie : toute isométrie est affine, i.e. la composée
d’une isométrie vectorielle (sa partie linéaire) et d’une translation.

Démonstration
• Soit f : E −→ E une
−application
affine
dont la
partie
linéaire est une isométrie vectorielle de E. Alors pour
−−−−−−→ −−→
−−→

tous M, N ∈ E : f (M )f (N ) = f~ M N = M N . Et voilà.

• Réciproquement, soit f une isométrie de E. Notons g l’application f − f (0E ) = t−f (0E ) ◦ f . Alors g est encore
une isométrie par composition et pour tous x, y ∈ E, en vertu des identités de polarisation :

1 h i h i
g(x) 2 + g(y) 2 − g(x) − g(y) 2 g(0E=)=0E 1 g(x) − g(0E ) 2 + g(y) − g(0E ) 2 − g(x) − g(y) 2

g(x)g(y) =
2 2
1h 2 2 2
i 1h i
= kx − 0E k + ky − 0E k − kx − yk = kxk + kyk2 − kx − yk2 = (x|y).
2
2 2
Ainsi g préserve les produits scalaires, donc est un automorphisme orthogonal de E. L’écriture f = f (0E ) + g
montre comme voulu que f est une application affine de partie linéaire g isométrique. 

Définition (Déplacement/antidéplacement) Soient E un espace euclidien orienté et f une isométrie de E. On dit que
f est un déplacement de E si f~ est une isométrie vectorielle positive de E ; et que f est un antidéplacement de E si f~ est une
isométrie vectorielle négative de E.

   Explication Les déplacements sont exactement les isométries qui préservent l’orientation.

Exemple Soit E un espace euclidien orienté. Toute translation de E est un déplacement.

En effet La partie linéaire d’une translation de E est IdE , isométrie vectorielle positive comme chacun le sait.

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2.2 Déplacements en dimension 2

Théorème (Déplacements et rotations affines en dimension 2) Soient E un espace euclidien orienté de dimension 2 et
f un déplacement de E.
(i) Si f n’a pas de point fixe, alors f est une translation.

(ii) Si f possède un point fixe et f 6= IdE , alors f possède en fait un et un seul point fixe O appelé son centre. Si f~ est la
rotation vectorielle de E d’angle de mesure θ, on dit que f est la rotation de centre O et d’angle de mesure θ.
En résumé, tout déplacement de E est soit une translation, soit une rotation affine — éventuellement l’identité.

Démonstration Par définition de f , f~ est une isométrie vectorielle positive, donc une rotation, disons d’angle
de mesure θ.
−−−−−−−→ −−→
−−→
• Supposons θ ≡ 0 mod 2π, i.e. f~ = IdE . Dans ce cas f (M )f (N ) = f~ M N = M N pour tous points M, N
−−−−−→ −−−−→ −−−−−→
de E, donc M f (M ) = N f (N ). Ceci prouve que la fonction M 7−→ M f (M ) est constante, et donc que f est
une translation. En particulier f est sans point fixe — ou bien f = IdE si f est la translation de vecteur 0E .

• Supposons ensuite θ 6≡ 0 mod 2π, i.e. f~ 6= IdE . Parce que f~ est une rotation vectorielle en dimension 2,
f~ n’a alors pas d’autre point fixe que 0E , donc f~ − IdE est injectif, a fortiori bijectif. Montrons dans ces
conditions que f possède un et un seul point fixe. Un point O étant fixé, alors pour tout point Ω de E :
−−−−−−→ −−−−→ −→
−−−−→ −→ −→
−−−−→
f (Ω) = Ω ⇐⇒ f (O)f (Ω) = f (O)Ω ⇐⇒ f~ OΩ = f (O)O + OΩ ⇐⇒ (f~ − IdE ) OΩ = f (O)O
f~−IdE −→ −−−−→
−−−−→

⇐⇒ OΩ = (f~ − IdE )−1 f (O)O ⇐⇒ Ω = O + (f~ − IdE )−1 f (O)O . 
bijectif
| {z }
Existence et unicité !

2.3 Déplacements en dimension 3

Théorème (Rotations affines en dimension 3) Soient E un espace euclidien orienté de dimension 3 et r un déplacement
de E autre que l’identité. Si r possède un point fixe O, alors ~r 6= IdE , et si ~r est la rotation vectorielle de E d’axe orienté par
a et d’angle de mesure θ, l’ensemble des points fixes de r est la droite affine O + Vect(a). On dit alors que r est la rotation d’axe
O + Vect(a) orienté par a et d’angle de mesure θ.
Par convention IdE est aussi une rotation affixe, dont toute droite est un axe et d’angle de mesure 0 (modulo 2π).

−−→
−−→
Démonstration Peut-on avoir ~r = IdE ? Si c’est le cas, alors : r(M ) = r(O) + ~r OM = O + OM = M
pour tout point M de E, de sorte que r = IdE — contradiction.
−→
−−−−−−→ −−−−→
Comme ~r 6= IdE , Ker (~r−IdE ) = Vect(a). Alors pour tout point Ω de E, sachant que ~r OΩ = r(O)r(Ω) = Or(Ω) :
−→
−→ −→
r(Ω) = Ω ⇐⇒ ~r OΩ = OΩ ⇐⇒ OΩ ∈ Ker (~r − IdE ) ⇐⇒ Ω ∈ O + Vect(a).
Cela montre bien que l’ensemble des points fixes de r est O + Vect(a). 

Définition (Vissage) u rD,a,θ ◦ tu (M ) = tu ◦ rD,a,θ (M )

Soient E un espace euclidien orienté de dimension 3, D une droite b
b

affine de E, a un vecteur directeur unitaire de D, u un vecteur di- tu (M )

recteur quelconque de D et θ ∈ R. On appelle vissage de vecteur u,
d’axe D orienté par a et d’angle de mesure θ la composée commutative b

rD,a,θ ◦ tu = tu ◦ rD,a,θ de la rotation rD,a,θ d’axe D orienté par a et θ

b
d’angle de mesure θ et de la translation tu de vecteur u. b
rD,a,θ (M )
M
D

   Explication
• Devise des vissages : « On tourne et on avance », ou bien : « On avance et on tourne » puisque rD,a,θ et tu commutent.
• Toute translation est un vissage (pour θ = 0) et toute rotation affine également (pour u = 0E ).

Démonstration Comme ~rD,a,θ (a) = a, a et u étant colinéaires, ~rD,a,θ (u) = u. Du coup rD,a,θ ◦ tu = tu ◦ rD,a,θ
car : ∀M ∈ E, rD,a,θ ◦ tu (M ) = rD,a,θ (M + u) = rD,a,θ (M ) + ~rD,a,θ (u) = rD,a,θ (M ) + u = tu ◦ rD,a,θ (M ). 

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Théorème (Déplacements en dimension 3) Soit E un espace euclidien orienté de dimension 3. Tout déplacement de E
est un vissage.

Démonstration Soit f un déplacement de E. Notons F l’ensemble des points fixes de f~.

• Comme f~ stabilise F et est un automorphisme orthogonal, f~ stabilise aussi F ⊥ . L’identité fixant tout vecteur,
F ⊥ est donc stable par (f~ − IdE ), de sorte que (f~ − IdE ) ⊥ est un endomorphisme de F ⊥ . Calculons son
F

noyau : Ker (f~ − IdE ) ⊥ = F ∩ F ⊥ = 0E . Ainsi (f~ − IdE ) ⊥ est injective, donc ici bijective.
F F

−−−−→
• Fixons O un point de E quelconque. Comme E = F ⊕ F ⊥ , Of (O) = u + v pour certains u ∈ F et v ∈ F ⊥ .
L’application (f~ − IdE ) ⊥ étant bijective d’après le point précédent, v = (f~ − IdE ) ⊥ (w) pour un certain
F F
⊥ −−−−→
w ∈ F . Posons alors Ω = O − w et montrons que Ωf (Ω) = u ∈ F .
−−−−→ −→ −−−−→ −−−−−−→ −→

Ωf (Ω) = ΩO + Of (O) + f (O)f (Ω) = w + (u + v) + f~ OΩ = (u + v) − (f~ − IdE )(w) = (u + v) − v = u.
−−→

• Notons r l’application M 7−→ Ω + f~ ΩM définie sur E. Alors r est affine de partie linéaire f~ et fixe Ω, donc
est une rotation affine d’axe Ω + F dirigé par u — puisque u ∈ F . Par ailleurs, pour tout point M de E :
−−→
−−→
 −−→

f (M ) = f (Ω) + f~ ΩM = (Ω + u) + f~ ΩM = tu Ω + f~ ΩM = tu ◦ r(M ).

Ainsi f = tu ◦ r. Or r est une rotation affine d’axe dirigé par u, donc f est un vissage comme voulu. 

2.4 Similitudes

Définition (Homothétie affine de rapport positif ) Soient E un espace euclidien orienté, O un point de E et λ ∈ R.

E −→ E
L’application −−→ est appelée l’homothétie (affine) de E de centre O et de rapport λ. C’est une application
M 7−→ O + λOM
affine et ~h = λIdE .

Définition (Similitude vectorielle/affine, directe/indirecte) Soient E un espace euclidien orienté et λ > 0.

• On
appelle similitude (vectorielle) de E de rapport λ toute application s : E −→ E telle
que pour tous x, y ∈ E :
s(x)s(y) = λ2 (x|y), i.e. toute application linéaire s : E −→ E telle que pour tous x ∈ E : s(x) = λkxk.
Cela revient à dire que s est la composée de l’homothétie de E de rapport λ et d’un automorphisme orthogonal de E. Si cet
automorphisme orthogonal est positif, on dit que s est directe ; s’il est négatif, que s est indirecte.
• On appelle
−−−− similitude (affine) de E de rapport λ toute application s : E −→ E telle que pour tous points M, N de E :
−−−→
−
−→

s(M )s(N ) = λ M N .

Cette définition implique que s est affine et revient à dire que ~s est une similitude vectorielle de E. Si ~s est directe, on dit que
s est directe ; si ~s est indirecte, que s est indirecte.

   Explication En bref, une similitude est une application qui préserve les rapports de distances, et une similitude
directe est une similitude qui préserve l’orientation.

Exemple Soit E un espace euclidien orienté. Toute translation de E et toute rotation affine de E est une similitude directe
de rapport 1. Toute homothétie de rapport strictement positif est une similitude directe.

Théorème (Similitudes directes en dimension 2) s(M ) b

Ici λ = 2.
Soient E un espace euclidien orienté de dimension 2 et s une similitude directe de E de rapport λ,
dont la partie linéaire ~s est la composée de l’homothétie de rapport λ et de la rotation vectorielle
d’angle de mesure θ. Si s n’est pas une translation, alors s possède un unique point fixe O. On θ
dit alors que s est la similitude directe de E de rapport λ, de centre O et d’angle de mesure θ. b b

O M

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