Boussiala Memoire

Ministre de lEnseignement Suprieur et de la Recherche Scientifique
cole Nationale Polytechnique dAlger
MEMOIRE
Prsent au Laboratoire de Commande des Processus
En vue de lobtention du titre de
Magister
En Automatique
Option : Commande et Conduites des Systmes dnergie lectriques
Prsent par :
BOUSSIALA Boubakr
(Ingnieur de lENP dAlger)
Thme
Commande vectorielle dune machine asynchrone

polyphase alimente par onduleur trois niveaux
Application sur la Machine Heptaphase
Soutenu publiquement le 13 / 10 / 2010, devant le jury dexamen compos de :
Mr
Mr
Mr
Mme
Mme
Mr
B.HEMICI
L.NEZLI
E.M.BERKOUK
H.SAHRAOUI
L.BARAZANE
M.O.MAHMOUDI
Prsident
Directeur de Thse
Examinateur
Examinateur
Examinateur
Invit
M.C lENP dAlger

M.C lENP dAlger
Professeur lENP dAlger
M.C lENP dAlger
M.C USTHB
Professeur lENP dAlger
Anne 2010
Mmoire prpar au sein du Laboratoire de Commande des Processus de lENP
10, Avenue Pasteur, BP 182, 16200 El Harrach, Alger
www.enp.edu.dz
Remerciements
Ce prsent travail a t ralis au sein du Laboratoire de Commande des Processus de
lEcole Nationale Polytechnique d'Alger (ENP). Ces quelques remerciements tmoignent de
la reconnaissance que je porte chacune de ces personnes.
Je tiens exprimer ma profonde gratitude Monsieur L.NEZLI, Matre de Confrences

l'Ecole Nationale Polytechnique d'Alger, pour avoir dirig ce travail, pour ses nombreux
conseils aviss lors de la rdaction de ce mmoire, et pour la confiance et le respect qu'il m'a
tmoigns. Je le remercie sincrement pour les encouragements quil ma prodigus tout au
long de ma formation.
Je tiens galement exprimer toute ma reconnaissance Monsieur M.O.MAHMOUDI,

Professeur l'Ecole Nationale Polytechnique d'Alger, pour ses participations l'laboration
de ce travail, pour ses nombreux conseils et son soutien rgulier.
J'exprime ma reconnaissance Monsieur B.HEMICI, Matre de Confrences l'Ecole

Nationale Polytechnique d'Alger, pour l'honneur qu'il m'a fait en acceptant de juger mon
travail et de prsider mon jury de thse.
Je remercie vivement Monsieur E.M.BERKOUK, Professeur l'Ecole Nationale

Polytechnique d'Alger, Madame H.SAHRAOUI, Matre de Confrences l'Ecole Nationale
Polytechnique d'Alger et Madame L.BARAZANE, Matre de Confrences USTHB, pour
l'intrt qu'ils ont port mon travail en acceptant d'en tre les examinateurs.
Ddicace
A mes parents,
mes frres et particulirement Belkacem avec sa petite famille
toute ma famille,
tous mes amis
je ddie ce mmoire.
II
Sommaire
Remerciements ............................................................................................................................... I
Ddicace ......................................................................................................................................... II
Sommaire ....................................................................................................................................... III
Table de figures.............................................................................................................................. VII
Liste de notations et symboles ....................................................................................................... X
Introduction Gnrale .................................................................................................................... XIII
Chapitre I :
Application du Formalisme Vectoriel aux Machines Polyphases
I. Introduction................................................................................................................................. 05
II. Hypothses de travail................................................................................................................. 05
III. Reprsentation vectorielle ........................................................................................................ 06
IV. Diagonalisation des endomorphismes Lss , L rr , M sr , et M rs .................................................. 07
IV.1 Diagonalisation dendomorphisme Lss ............................................................................ 08
IV.1.1 Reprsentation Hermitienne....................................................................................... 08
IV.1.1.1 Valeurs propres de la matrice Lss dans lespace Hermitien ................................. 08
IV.1.1.2 Matrice de changement de base dans lespace Hermitien.................................... 09
IV.1.2 Reprsentation Euclidienne ....................................................................................... 12
IV.1.2.1 Valeurs propres de la matrice Lss dans lespace Euclidien (Cas de n impair) ...... 13
IV.1.2.2 Matrice de changement de base dans lespace euclidien (cas de n impair) ......... 14
IV.1.2.3 Valeurs propres de la matrice Lss dans lespace Euclidien (Cas de n pair) .......... 16
IV.1.2.4 Matrice de changement de base dans lespace euclidien (cas de n pair) ............. 18
IV.2 Diagonalisation dendomorphisme L rr ............................................................................ 19
IV.2.2 Reprsentation Euclidienne........................................................................................ 20
IV.3 Diagonalisation de lendomorphisme M sr ...................................................................... 22
IV.3.2 Reprsentation Euclidienne........................................................................................ 23
IV.4 Diagonalisation de lendomorphisme M rs ...................................................................... 24
V. Exemple de reprsentation vectorielle pour la machine triphase ............................................ 24
V.1.1 Reprsentation dans la base naturelle.......................................................................... 24
V.1.2 Reprsentation dans la base propre ............................................................................. 24
VI. Conclusion ............................................................................................................................... 26
IV
Chapitre II :
Modlisation de la Machine Asynchrone Polyphase
I. Introduction................................................................................................................................. 28
II. Types de machines considres................................................................................................. 28
III. Hypothses simplificatrices...................................................................................................... 28
IV. Modlisation de la machine asynchrone polyphase dans la base naturelle............................ 29
IV.1 quations lectriques ....................................................................................................... 29
IV.2 Puissance transite dans la machine................................................................................. 29
IV.3 quations magntiques .................................................................................................... 30
IV.4 quations mcaniques...................................................................................................... 31
V. Modlisation de la machine asynchrone polyphase dans la base propre................................. 32
V.1 Changement de base.......................................................................................................... 32
V.2 Proprits des matrices de changement de base ............................................................... 33
V.3 Matrices inductances de la machine dans la base de Concordia ....................................... 33
V.4 quations lectriques de la machine dans la base propre.................................................. 36
V.5 quations magntiques de la machine dans la base propre............................................... 37
V.6 quations mcaniques de la machine dans la base propre ................................................ 38
VI. Concept Multimachine de la Machine Polyphase .................................................................. 40
VI.1 quations de la machine dans la base de dcouplage Euclidienne ................................. 40
VI.2 quations lectriques ...................................................................................................... 41
VI.3 quations magntiques ................................................................................................... 41
VI.4 quations mcaniques...................................................................................................... 42
VI.5 Schma lectrique dune machine fictive ........................................................................ 43
VII. Exemple d'application : machine asynchrone heptaphase (n=7 phases)............................... 44
VII.1 Rsultats et Interprtations ............................................................................................. 46
VIII. Conclusion............................................................................................................................. 49
Chapitre III :
Association Onduleur-Machine Asynchrone Heptaphase
I. Introduction................................................................................................................................. 51
II. Modlisation de lalimentation.................................................................................................. 51
II.1 Modlisation du redresseur de courant MLI................................................................... 51
II.2 Modlisation du Filtre intermdiaire ................................................................................ 53
II.3 Modlisation du Pont de Clamping .................................................................................. 54
II.4 Modlisation de londuleur trois niveaux ....................................................................... 55
II.4.1 Structure de londuleur trois niveaux........................................................................ 55
II.4.2 Modlisation de londuleur.......................................................................................... 56
II.4.3 Commandabilit de londuleur .................................................................................... 57
II.4.3.1 Fonctions de connexion des interrupteurs ............................................................. 57

II.4.3.2 Fonction de conversion.......................................................................................... 58
II.4.4 Stratgie de commande de londuleur heptaphas trois niveaux ............................. 59
II.4.4.1 Commande Triangulo-sinusoidale deux porteuses ............................................. 59
II.4.4.2 Algorithme de commande ..................................................................................... 60
III. Rsultats et Interprtations ....................................................................................................... 62
IV. Conclusion ............................................................................................................................... 63
Chapitre IV :
Commande Vectorielle de la -Machine Asynchrone Heptaphase
I. Introduction................................................................................................................................. 65
II. Principe du dcouplage.............................................................................................................. 65
III. Principe de la commande par orientation du flux rotorique..................................................... 66
III.1 Modle de la machine en vue dun contrle du flux rotorique ........................................ 67
III.2 Mthodes de commande par flux orient ........................................................................ 68
IV. Commande vectorielle directe flux rotorique orient ........................................................... 68
IV.1 Mesure directe du flux dans lentrefer ............................................................................. 68
IV.2 Modle dynamique du flux et du couple.......................................................................... 69
IV.3 Principe de dcouplage par compensation ....................................................................... 69
IV.4 Dfluxage ......................................................................................................................... 71
IV.5 Schma complet de la commande vectorielle directe flux rotorique orient ................ 71
V. Calcul des rgulateurs .............................................................................................................. 73
V.1 Rgulateur de Vitesse........................................................................................................ 73
V.2 Rgulateur de Couple ........................................................................................................ 75
V.3 Rgulateur du flux ............................................................................................................. 76
VI. Rsultats et Interprtations....................................................................................................... 78
VII. Conclusion .............................................................................................................................. 78
Conclusion gnrale ...................................................................................................................... 81
Annexe I ........................................................................................................................................ 83
Annexe II ....................................................................................................................................... 90
Bibliographie ................................................................................................................................. 92
VI
Table de Figures
Table de Figures
Fig. I.1
Reprsentation schmatique dune machine asynchrone n phases
Fig. I.2
Reprsentation des enroulements statoriques et rotoriques
Fig. I.3
Reprsentation des valeurs propres de la matrice J dans le repre complexe
Fig. I.4
Projection des axes magntiques dans le plan ( , )
16
Fig. II.1
Reprsentation de la machine polyphase dans la base naturelle
31
Fig. II.2
Repres de la machine
33
Fig. II.3
Repres de la machine
33
Fig. II.4
quivalence entre la machine relle et un ensemble de machines fictives
43
Fig. II.5
Reprsentation schmatique dune machine asynchrone 7 phases
44
Fig. II.6
Fig. II.7
Fig. III.1
Rsultats des simulations : dmarrage vide suivie dune application dun

couple de charge de 18 N.m linstant 0,7 second
Rsultats des simulations : Comportement du moteur aprs louverture
dune phase linstant 1,0 second
Schma de principe de lAssociation Onduleur machine Asynchrone 7
phases
47
48
51
Fig. III.2
Structure du redresseur de courant deux niveaux
52
Fig. III.3
Principe du contrle par Hystrsis
53
Fig. III.4
Structure du filtre intermdiaire
53
Fig. III.5
Structure du Pont de Clamping
54
Fig. III.6
Structure gnrale dun onduleur heptaphas trois niveaux de type NPC
55
Fig. III.7
Interrupteur bidirectionnel quivalent de la paire transistor-diode
56
Fig. III.8
Les diffrentes configurations dun bras donduleur NPC trois niveaux
56
Fig. III.9
Rseau de Ptri de la fonctinnalit dun bras donduleur trois niveaux en

mode commandable
58
Fig. III.10
Principe de la stratgie triangulo-sinusiodale deux porteuses
61
Fig. III.11.a
Fig. III.11.b
Fig. III.12
Tension de sortie de londuleur trois niveaux commande par stratgie

tringulo-sinusodale deux porteuses (m=9, r=0.9)
Tension de sortie de londuleur trois niveaux commande par stratgie
tringulo-sinusodale deux porteuses (m=12, r=0.9)
Comportement de lensemble onduleur MLI moteur heptaphas avec
lapplication dune charge de 10 N.m linstant 1,5 second
62
62
63
Fig. IV.1
Principe de la commande vectorielle
65
Fig. IV.2
Illustration de lorientation du flux rotorique
66
Fig. IV.3
Estimateur du flux et du couple
69
Fig. IV.4
Reprsentation du dcouplage - expression de i sd et i sq
70
VIII
Table de Figures
Fig. IV.5
Reprsentation du dcouplage - expression de r et C em
70
Fig. IV.6
Commande vectorielle directe de la machine asynchrone 7 phases

alimente en tension par un onduleur trois niveaux
72
Fig. IV.7
Schma fonctionnel de la rgulation de vitesse
73
Fig. IV.8
Temps de rponse 5% en fonction du coefficient damortissement
74
Fig. IV.9
Schma fonctionnel de la rgulation de Couple
75
Fig. IV.10
Schma fonctionnel de la rgulation de Flux
76
Fig. IV.11
Fig. IV.12
Rsultats de simulation de la CVD lors du dmarrage vide suivi dune

application dun couple de charge de 18 N.m linstant t = 0,7 second
Comportement du systme lors de linversion du sens de rotation linstant
t = 1 second
IX
79
80
Liste de Notations et Symboles
: Nombre de phases de la machine
s ,r
: Indice relatif au stator et rotor respectivement
A , B ,C ,"
: Indices des phases statoriques
a , b , c ,"
: Indices des phases rotoriques
d ,q
: Indices des axes, direct et en quadrature respectivement
: Espace Vectoriel
: Base naturelle
Bd
G
V
G
G
I
: Base propre
: Composante scalaire du vecteur tension
: Composante scalaire du vecteur flux
: Composante scalaire du vecteur courant
: Puissance instantane transitant dans la machine
C em
: Couple lectromagntique
: Moment d'inertie de la machine
: Vitesse de rotation mcanique
: Coefficient de frottement
C ch
: Couple de charge
: Nombre de paire de ples
[ Lss ]
: Matrice inductance statorique
[ L rr ]
: Matrice inductance rotorique
[ M rs ]
: Matrice mutuelle statorique/rotorique
[R s ]
: Matrice rsistance statorique
[R r ]
: Matrice rsistance rotorique
[T ]
: Matrice de passage de la base naturelle vers la base propre
[R ]
: Matrice de rotation
[P ]
: Matrice de Park
: Valeur propre
: Vecteur tension
: Vecteur flux
: Vecteur courant
XI
G
e
: Vecteur propre
: Inductance propre
LP
: Inductance principale
lf
: Inductance de fuite
Lm
: Inductance mutuelle
: La position angulaire du rotor par rapport au stator
: Pulsation lectrique statorique
: Pulsation lectrique rotorique
Tr
: Constante de temps rotorique
Ts
: Constante de temps statorique
: Coefficient de fuites totales
XII
Introduction Gnrale
Introduction Gnrale
Les machines asynchrones triphases sont de loin les mieux connues, leurs problmatiques de
conception et dalimentation sont aujourdhui bien matrises (fabrication, techniques de
bobinages, alimentation, commande,...) et restent les plus utilises, et permettent d'obtenir de
bonnes performances surtout dans le domaine de la vitesse variable.
Lors de l'augmentation de la puissance, des problmes apparaissent tant au niveau de

l'onduleur que de la machine. Les interrupteurs statiques de l'onduleur doivent commuter des
courants importants. A puissance donne, la rduction des courants commuter passe par
l'augmentation de la tension. Or les onduleurs de tension MLI imposent des gradients de
tension levs, provoquant ainsi un vieillissement acclr des isolants. Pour viter ceci, tout
en conservant la structure triphase de la machine, une solution consiste raliser des
onduleurs multiniveaux procurant une alimentation de meilleure qualit tout en ncessitant
des interrupteurs de plus faibles calibres [1], [3].
Les machines polyphases, dont le nombre de phases est suprieur trois offrent une
alternative intressante la rduction des contraintes appliques aux interrupteurs comme aux
bobinages de la machine. En effet, laugmentation du nombre de phases permet un
fractionnement de la puissance et de ce fait une rduction des tensions commutes courant
donn [7]. De plus, ces machines permettent de rduire l'amplitude et d'augmenter la
frquence des ondulations de couple, permettant ainsi la charge mcanique de les filtrer plus
facilement. Enfin, laugmentation du nombre de phases offre une fiabilit accrue en
permettant de fonctionner, une ou plusieurs phases en dfaut. Cette problmatique est
fondamentale pour les applications devant garantir une excellente continuit de service,
pratiquement, dans les domaines de la traction ferroviaire, de la propulsion navale, de
lautomobile et de larospatiale [1], [2], [3].
Un des exemples les plus courants de machines polyphases est la Machine Asynchrone
Double Etoile (MASDE). Dans la configuration classique, deux enroulements triphass
identiques, les deux toiles, se partagent le mme stator et sont dcals d'un angle lectrique
de 30. Ces enroulements ont le mme nombre de ples et sont aliments la mme
frquence. La structure du rotor reste identique celle d'une machine triphase. Cependant,
l'alimentation de la MASDE par onduleurs de tension provoque l'apparition de courants
harmoniques de circulation d'amplitude importante au stator, impliquant des pertes statoriques
supplmentaires et un sur-dimensionnement des semi-conducteurs. Cela constitue une
XIV
Introduction Gnrale
contradiction avec le concept de segmentation de puissance, lui faisant perdre beaucoup de

son intrt [7].
Le mmoire est structur de la manire suivante :

Dans le premier chapitre, il nous apparat ncessaire dillustrer la contribution de certains
outils mathmatiques du formalisme vectoriel la diagonalisation des matrices inductances de
la machine, dont le but est dliminer le couplage magntique entre les diffrentes grandeurs
de la machine.
Le deuxime chapitre est consacr la modlisation de la machine asynchrone n phases

dans la base naturelle, puis dans les bases de Fortescue, Concordia et Park gnralises, tout
en utilisant le formalisme vectoriel du premier chapitre. Les modles qui seront obtenus
permettent de connatre le comportement de la machine en fonctionnements, dynamique et
statique. Ce chapitre montre aussi la dcomposition multimachines de la machine polyphase,
base sur une reprsentation vectorielle euclidienne, qui permet dengager le concept
d'quivalence entre une machine relle polyphase et un ensemble des machines monophases
et diphases fictives.
Le troisime chapitre expose l'alimentation de la machine heptaphase par un onduleur de

tension trois niveaux contrl en technique Modulation de Largeur d'Impulsion .
Le dernier chapitre est consacr la commande vectorielle directe flux rotorique orient de
la machine heptaphase, alimente travers un onduleur trois niveaux tudi dans le
troisime chapitre.
Nous terminons notre travail par une conclusion gnrale.
XV
CHAPITRE
du
I Application
Formalisme Vectoriel
aux Machines
Polyphases
Sommaire
I. Introduction.............................................................................................................................. 05
II. Hypothses de travail.............................................................................................................. 05
III. Reprsentation vectorielle ..................................................................................................... 06
IV. Diagonalisation des endomorphismes L ss , L rr , M sr , et M rs ............................................ 07
IV.1 Diagonalisation dendomorphisme L ss ........................................................................ 08
IV.1.1 Reprsentation Hermitienne ................................................................................... 08
IV.1.1.1 Valeurs propres de la matrice L ss dans lespace Hermitien ............................. 08
IV.1.1.2 Matrice de changement de base dans lespace Hermitien ................................ 09
IV.1.2 Reprsentation Euclidienne ................................................................................... 12
IV.1.2.1 Valeurs propres de la matrice L ss dans lespace Euclidien (Cas de n impair) .. 13
IV.1.2.2 Matrice de changement de base dans lespace euclidien (cas de n impair)...... 14
IV.1.2.3 Valeurs propres de la matrice L ss dans lespace Euclidien (Cas de n pair) ...... 16
IV.1.2.4 Matrice de changement de base dans lespace euclidien (cas de n pair).......... 18
IV.2 Diagonalisation dendomorphisme L rr ........................................................................ 19
IV.2.2 Reprsentation Euclidienne .................................................................................... 20
IV.3 Diagonalisation de lendomorphisme M sr .................................................................. 22
IV.3.2 Reprsentation Euclidienne .................................................................................... 23
IV.4 Diagonalisation de lendomorphisme M rs .................................................................. 24
V. Exemple de reprsentation vectorielle pour la machine triphase.......................................... 24
V.1.1 Reprsentation dans la base naturelle ...................................................................... 24
V.1.2 Reprsentation dans la base propre.......................................................................... 24
VI. Conclusion ............................................................................................................................ 26
Chapitre I : Application du Formalisme Vectoriel aux Machines Polyphases
I. Introduction
Gnralement les matrices inductances des machines polyphases sont pleines, ce qui se
traduit pour la commande en un systme fortement coupl. Cependant, comme toutes les
matrices inductances statoriques (ou bien rotoriques) sont circulantes, alors, elles sont
diagonalisables, et il existe une base orthogonale unique de vecteurs propres, sur laquelle, les
grandeurs magntiques de la machine sont dcouples, ce qui facilitera la commande de la
machine [2], [3].
Lobjectif de ce chapitre est de rechercher une base orthonorme dans laquelle les matrices
inductances sont diagonales. A cet effet, il nous faut trouver dabord la matrice de passage de
la base naturelle la base orthogonale [3].
II. Hypothses de travail
Les machines considres sont des machines asynchrones polyphases. Les n phases de la
machine sont supposes identiques et rgulirement dcales entre elles dun angle 2 /n .
Les relations entre les vecteurs courants et les vecteurs flux sont supposes linaires. En
dautres termes, les effets de peau, de saturation et de variation de rluctance du circuit
magntique ne sont pas pris en compte.
On donne sur la figure I.1, une reprsentation symbolique de la machine polyphase (
n phases) quivalente. Le stator et le rotor sont composs chacun de n enroulements dphass

de 2 / n dans lespace.
S3
S2
R3
R2
R1
Si
Ri
S1
Rn
Sn
Fig. I.1 : Reprsentation schmatique dune machine asynchrone n phases
III. Reprsentation vectorielle

La reprsentation vectorielle consiste regrouper n grandeurs de phase de mme nature
(courant, tension, ...) en un seul vecteur de dimension n , ce qui rend la mise en quation plus
concise. Pour permettre cette reprsentation vectorielle, la machine est associe un espace
vectoriel hermitien (cest--dire construit sur le corps des nombres complexes
) E dont la
dimension est simplement lie au nombre de phases [2], [3].

Soit B = {x 0 , x 1 ,...., x n 1} une base canonique (naturelle) de cet espace. Donc, tout vecteur
g de E scrit comme combinaison linaire des vecteurs de la base B comme suit :
g = g 0 x 0 + g 1x 1 + .... + g n 1x n 1
O g 0 , g 1 ,..., g n 1 sont les n grandeurs mesurables des phases de la machine.

Les hypothses quon a prsentes conduisent des relations linaires (endomorphismes)
entre les vecteurs flux et les vecteurs courants [3]:
s = [ L ss ] I s + [ M sr ] I r
r = [ L rr ] I r + [ M rs ] I s
tels que :
m s 0,s 0
m
[ Lss ] = s 1,s 0
m
s ( n 1),s 0
m s 0,r 0
m
[ M sr ] = s 1,r 0
m
s ( n 1),r 0
m s 0,s 1
m s 1,s 1
m s ( n 1),s 1
m s 0,r 1
m s 1, r 1
m s ( n 1),r 1
m s 0,s ( n 1)
m r 0,r 1
m r 0, r 0
m s 1,s ( n 1)
m r 1, r 1
m r 1, r 0
, [ L rr ] =
m
m s ( n 1),s ( n 1)
r ( n 1),r 0 m r ( n 1),r 1
m s 0,r ( n 1)
m r 0,s 1
m r 0,s 0
m s 1,r ( n 1)
m r 1,s 1
m r 1,s 0
,
M
=
[
]
rs
m
m s ( n 1),r ( n 1)
r ( n 1),s 0 m r ( n 1),s 1
m r 0,r ( n 1)
m r 1, r ( n 1)
m r ( n 1),r ( n 1)
m r 0,s ( n 1)
m r 1,s ( n 1)
m r ( n 1),s ( n 1)
Les coefficients :
m si ,sj dsigne linductance mutuelle entre deux phases statoriques.

m ri ,rj dsigne linductance mutuelle entre deux phases rotoriques.
m si ,rj dsigne linductance mutuelle entre une phase statorique et une phase rotorique.
Daprs les hypothses dquivalence des phases et de rgularit de construction, les
inductances propres statoriques/rotoriques sont gales [3]:
m s 1,s 1 = m s 2 ,s 2 =
= m sn ,sn = m ss
m r 1,r 1 = m r 2 ,r 2 =
= m rn ,rn = m rr
m si ,sj = m s ( i +1),s ( j +1)

m ri ,rj = m r ( i +1),r ( j +1)
m si ,sj = m sj ,si
m ri ,rj = m rj ,ri
m si ,rj = m sj ,ri
Il est noter que les matrices prcdentes font apparatre un couplage magntique entre les
diffrentes phases dun ct, et entre stator/rotor de lautre ct. La commande dune telle
machine avec un couplage magntique nest pas facile [5], [11].
Les deux endomorphismes M sr et M rs sont lis la position de rotor par rapport au stator, et
par consquent lis la vitesse de rotation (Figure I.2) [3].
Dcalage
instantan
Enroulement
statorique
Enroulement
rotorique
Fig. I.2 : Reprsentation des enroulements statoriques et rotoriques

IV. Diagonalisation des endomorphismes L ss , L rr , M sr , et M rs
Les hypothses de non saturation et de non variation de rluctance permettent de dfinir une
relation linaire (endomorphisme) = ( I ) entre le vecteur courant et le vecteur flux.
En effet, La base o existera le dcouplage magntique sera celle o une coordonne du
vecteur flux pourra s'exprimer en fonction d'une seule coordonne du vecteur courant (matrice
inductance diagonale) [3].
7
La diagonalisation d'une telle matrice impose la recherche des valeurs propres et des vecteurs
propres qui leurs sont associes.
IV.1 Diagonalisation dendomorphisme L ss
IV.1.1 Reprsentation Hermitienne
IV.1.1.1 Valeurs propres de la matrice L ss dans lespace Hermitien
On sait que toute matrice circulante est un polynme en J (Voir lannexe I).
0
0
J =
1 0
0
0
1 0
0 1
0
0
La matrice J vrifiant la condition J n = Id , est alors diagonalisable dans lespace hermitien,

les valeurs propres de J n sont les valeurs propres de matrice unit Id (ou bien les solutions
de lquation ( 1 ) n = 0 ).
La rsolution de cette quation nous donne une seule valeur propre ( = 1 ) de multiplicit n .
On sait que si est une valeur propre dune telle matrice A alors n est une valeur propre de
la matrice A n (proprits des matrices. Voir lannexe I).
Daprs cette proprit, les valeurs propres de la matrice J sont les racines n me des valeurs
propres de la matrice J n ; autrement dit, les solutions de lquation n = 1 .
La rsolution de cette quation dans lensemble des nombres rels nous donne au maximum
deux solutions, tout dpend la parit de n , si n est impair alors, on a une seule solution
( = 1 ), si n est pair, on trouve deux solutions ( 1 = 1 , 2 = 1 ). Cest pour laquelle on est
oblig de travailler dans lensemble des nombres complexes qui nous donne n solutions
(valeurs propres) distinctes qui sont les suivantes :
0 = e n
1.( 2 i )
= e n
1
2.( 2 i )
2 = e n
( n 1 ).( 2 i )
n
n 1 = e
0.( 2 i )
Il est remarquer que ces valeurs propres sont des nombres complexes de mmes modules
(gal 1), et bien dcals entre eux par un angle de 2 / n dans le repre complexe.
Axe imaginaire
Cercle unit
1
2
n
0
Axe rel
( n 1 )
Fig. I.3 : Reprsentation des valeurs propres de la matrice J dans le repre complexe
Daprs la figure prcdente, on remarque que les valeurs propres sont conjugues deux
deux :
Si n est pair, alors on a n 2 valeurs propres complexes conjugues deux deux, et deux
valeurs propres relles (1 et -1).
Si n est impair, alors on a n 1 valeurs propres complexes conjugues deux deux et une
seule valeur propre relle gale 1.
On vrifie alors sans peine que pour tout k allant de 0 n 1 , le vecteur suivant :
a0
k
a
1 2k
ek =
a
n
( n 1 ) k
a
, k = 0 n 1
est un vecteur propre de la matrice circulante J associ la valeur propre a k (o a = e
2i
n
).
et pour k allant de 0 n 1 , une famille de n vecteurs propres e k associs des valeurs

propres prcdentes distinctes a k , soit une base de diagonalisation de la matrice J .
IV.1.1.2 Matrice de changement de base dans lespace Hermitien
Rejoignant lendomorphisme circulant L ss qui possde la proprit de circularit suivante :
m s 0 ,s 0 = m s 1,s 1 = m s 2 ,s 2 =
m s 0 ,s 1 = m s 1,s 2 = m s 2 ,s 3 =
m s 0 ,s 2 = m s 1,s 3 = m s 2 ,s 4 =
m s 0 ,s ( n 1 ) =
= m s ( n 1),s ( n 1)
= m s ( n 2 ),s ( n 1) = m s ( n 1),s 0
= m s ( n 3 ),s ( n 1) = m s ( n 1 ),s 1 = m s ( n 2 ),s 0
= m s 1,s 0 = m s 2 ,s 1 =
= m s ( n 1),s ( n 2 )
qui nous permet dcrire lendomorphisme L ss sous la forme dun polynme en J comme
suit :
n 1
Lss = m s 0 ,sj J
j =0
o m s 0 ,sj est la mutuelle statorique entre la phase 0 et la phase j

do, les valeurs propres dendomorphisme L ss sont :
n 1
sk = m s 0 ,sj e
j .k (
2 i
)
n
j =0
n 1
= m s 0 ,sj a j .k
pour k = 0 : ( n 1) avec a = e
2i
n
j =0
de manire plus dtaille:
s 0 = m s 0 ,s 0 + m s 0 ,s 1 + m s 0 ,s 2 +
s 1 = m s 0 ,s 0 + m s 0 ,s 1e
s 2 = m s 0 ,s 0 + m s 0 ,s 1e
2 i
)
n
2(
+ m s 0 ,s ( n 1 )
+ m s 0 ,s 2e
2 i
)
n
2(
+ m s 0 ,s 2e
s ( n 2 ) = m s 0 ,s 0 + m s 0 ,s 1e
( n 2 )(
s ( n 1) = m s 0 ,s 0 + m s 0 ,s 1e
( n 1 )(
2 i
)
n
2 i
)
n
2 i
)
n
4(
2 i
)
n
+ m s 0 ,s ( n 1 ) e
+ m s 0 ,s 2e
+ m s 0 ,s 2e
+ m s 0 ,s ( n 1 ) e
( n 2 ) 2(
( n 1 ) 2(
Pour simplifier les formules, on pose a = e
( n 1 )(
2 i
)
n
2 i
)
n
2 i
)
n
+
+
2 i
)
n
2( n 1 )(
2 i
)
n
+ m s 0 ,s ( n 1 ) e
+ m s 0 ,s ( n 1) e
( n 2 )( n 1 )(
( n 1 )( n 1 )(
2 i
)
n
2 i
)
n
, alors les expressions prcdentes des valeurs
propres deviennent :
s 0 = m s 0 ,s 0 + m s 0 ,s 1 + m s 0 ,s 2 +
+ m s 0 ,s ( n 1 )
s 1 = m s 0 ,s 0 + m s 0 ,s 1a + m s 0 ,s 2a 2 +
s 2 = m s 0 ,s 0 + m s 0 ,s 1a 2 + m s 0 ,s 2a 2.2 +
+ m s 0 ,s ( n 1 ) a ( n 1 )
+ m s 0 ,s ( n 1 ) a 2( n 1 )
s ( n 2 ) = m s 0 ,s 0 + m s 0 ,s 1a ( n 2 ) + m s 0 ,s 2a ( n 2 ).2 +
+ m s 0 ,s ( n 1 ) a ( n 2 )( n 1 )
+ m s 0 ,s ( n 1 ) a ( n 1 )( n 1 )
On sait que, si ( e 0 ,e1 ,...,e n 1 ) sont des vecteurs propres dune telle matrice A, alors ses
vecteurs sont eux-mmes vecteurs propres de nimporte quel polynme en A (proprits des
matrices. Voir lannexe I). Cette proprit nous permet de trouver facilement les vecteurs
propres de la matrice qui caractrise lendomorphisme L ss .
Autrement dit, les vecteurs propres de la matrice caractrisant lendomorphisme L ss sont les
mmes vecteurs propres de la matrice J qui sont les suivants :
10

2 i
2 i
2 i
2 i
2 i
0.0(
)
0.1(
)
0. 2 (
)
0.( n 2 )(
)
0.( n 1 )(
)
1
n
n
n
n
n
e0 =
(e
,e
,e
, ,e
,e
)t
n
2 i
2 i
2 i
2 i
2 i
)
)
)
)
)
1.0(
1.1(
1.2(
1.( n 2 )(
1.( n 1 )(
1
n
n
n
n
n
e1 =
(e
,e
,e
, ,e
,e
)t
n
2 i
2 i
2 i
2 i
2 i
)
)
)
2.0(
2.1(
2.2(
2.( n 2 )(
)
2.( n 1 )(
)
1
n
n
n
n
n
,e
)t
e2 =
(e
,e
,e
, ,e
n
e n 1 =
2 i
2 i
2 i
2 i
2 i
( n 1 ).0(
)
( n 1 ).1(
)
( n 1 ).2(
)
( n 1 ).( n 2 )(
)
( n 1 ).( n 1 )(
)
1
n
n
n
n
n
)t
(e
,e
,e
, ,e
,e
n
On pose e
2 i
n
= a , on obtient :
1
( 1,1,1, ,1) t
n
1
e1 =
( 1,a,a 2 , ,a ( n 2 ) ,a ( n 1 ) ) t
n
1
e2 =
( 1,a 2 ,a 4 , ,a 2.( n 2 ) ,a 2.( n 1 ) ) t
n
e0 =
2
1
( 1,a ( n 1 ) ,a ( n 1 ).2 , ,a ( n 1 ).( n 2 ) ,a ( n 1 ) ) t
n
Ces vecteurs coordonnes complexes forment une base orthonorme de l'espace Hermitien
e n 1 =
associ lendomorphisme L ss de la machine.

La matrice de transformation (passage) de la base naturelle vers la base de dcouplage est
lensemble des vecteurs colonnes propres :
1
1
1
1
T =
n
a
a2
a ( n 1 )
2( n 1 )
a
2
a( n 1 )
1
( n 1 )
Cette matrice de passage de la base naturelle vers la base propre est connue sous le nom de
Transforme de Fortescue. Elle est orthogonale au sens hermitien. Pour trouver son inverse,
il faudra dabord la transposer, puis la conjuguer terme terme [2], [3].

Cette matrice permet la rsolution des systmes n phass o les phases sont rgulirement
dcales dans lespace. Si les phases ne sont pas uniformment rparties (par exemple le cas
de la machine double toile), lanalyse ne peut se faire directement par cette mthode.
Dautre part, elle vrifie la condition T
= T t , donc a la proprit de conserver la puissance
instantane quelle que soit la base dans la quelle est exprime [3].
11
On applique la proprit e
i ( n k )
2
n
=e
ik
2
n
sur la matrice de passage prcdente T , on obtient
les systmes suivants [2], [3], [4]:

Systme homopolaire :
Ce systme correspond au vecteur e 0 =
1
(1
n
1)
1
(1
n
a ( n 1) )
Systme direct :
Ce systme correspond au vecteur e1 =
Systme inverse :
Ce systme correspond au vecteur e n 1 =
1
(1
n
a ( n 1)
a2 a )
La nouvelle matrice inductance statorique caractrisant lendomorphisme L ss dans la nouvelle

base de dcouplage ( e 0 ,e1 ,e 2 , ,e n 1 ) devient :
s 0 0 0
0 s 1 0
[ Lss ] = 0 0 s 2
0 0 0
s ( n 1)
0
Tels que :
s 0 = m s 0 ,s 0 + m s 0 ,s 1 + m s 0 ,s 2 +
+ m s 0 ,s ( n 1)
s 1 = m s 0 ,s 0 + m s 0 ,s 1a + m s 0 ,s 2a +
2
s 2 = m s 0 ,s 0 + m s 0 ,s 1a 2 + m s 0 ,s 2a 2.2 +
+ m s 0 ,s ( n 1 ) a ( n 1 )
+ m s 0 ,s ( n 1 ) a 2( n 1 )
+ m s 0 ,s ( n 1) a ( n 2 )( n 1)
s ( n 1) = m s 0 ,s 0 + m s 0 ,s 1a( n 1) + m s 0 ,s 2a ( n 1).2 +
+ m s 0 ,s ( n 1) a ( n 1 )( n 1 )
IV.1.2 Reprsentation Euclidienne
Les proprits physiques (gomtriques) de la machine nous permettent d'affirmer que la

matrice inductance est symtrique. En effet, l'inductance mutuelle entre deux enroulements
est rciproque [3]:
m sk ,sj = m sj ,sk
Dautre part, on sait que la matrice est circulante :
12
m s 0 ,s 0 = m s 1,s 1 = m s 2 ,s 2 =
m s 0 ,s 1 = m s 1,s 2 = m s 2 ,s 3 =
m s 0 ,s 2 = m s 1,s 3 = m s 2 ,s 4 =
m s 0 ,s ( n 1 ) =
= m s ( n 1),s ( n 1)
= m s ( n 2 ),s ( n 1) = m s ( n 1),s 0
= m s ( n 3 ),s ( n 1) = m s ( n 1),s 1 = m s ( n 2 ),s 0
= m s 1,s 0 = m s 2 ,s 1 =
= m s ( n 1 ),s ( n 2 )
Daprs ces deux proprits (la circularit et la symtrie de la matrice inductance statorique)
on distingue deux cas selon la parit de nombre de phases de la machine.
IV.1.2.1 Valeurs propres de la matrice L ss dans lespace Euclidien (Cas de n impair)
On obtient la relation entre les mutuelles statoriques suivante:

m s 0 ,s 1 = m s 0 ,s ( n 1 )
m s 0 ,s 2 = m s 0 ,s ( n 2 )
m
n 1 = m
n +1
s 0 ,s (
)
s 0 ,s ( 2 )
2
Les valeurs propres de la matrice inductance statorique deviennent :

+ 2m
s 0 = m s 0 ,s 0 + 2m s 0 ,s 1 + 2m s 0 ,s 2 +
n 1
s 0 ,s (
)
n 1
n +1
(
)
(
)
2
s 1 = m s 0 ,s 0 + m s 0 ,s 1 ( a + a ( n 1 ) ) + m s 0 ,s 2 ( a 2 + a ( n 2 ) ) +
+m
+a 2 )
n 1 ( a
s 0 ,s (
)
2
n 1
n +1
( n 1 )(
)
( n 1 )(
)
( n 1 )
( n 1 )( n 1 )
( n 1 ).2
( n 1 )( n 2 )
2
2
=
m
+
m
(
a
+
a
)
+
m
(
a
+
a
)
+
+
m
(
a
a
)
+
n
s
(
n
1
)
s
0
,s
0
s
0
,s
1
s
0
,s
2
1
)
s 0 ,s (
2
Lexploitation de trois relations suivantes :

e
e
e
i ( n k )
ik
2
n
ik
2
n
2
n
+e
e
=e
ik
2
n
i ( n k )
2
n
i ( n k )
2
n
2
)
n
2
= 2i sin( k
)
n
= 2 cos( k
Permet dobtenir des valeurs propres relles

+ 2m
s 0 = m s 0 ,s 0 + 2m s 0 ,s 1 + 2m s 0 ,s 2 +
n 1
s 0 ,s (
)
2
2
n 1 2
s 1 = m s 0 ,s 0 + 2m s 0 ,s 1 cos(
) + 2m s 0 ,s 2 cos 2(
)+
+ 2m
)(
)
n 1 cos(
s 0 ,s (
)
n
n
2
n
2
2( n 1)
2( n 1)
n 1 2( n 1)
)(
)
= m s 0 ,s 0 + 2m s 0 ,s 1 cos(
) + 2m s 0 ,s 2 cos 2(
)+
+ 2m
n 1 cos(
0
s
,s
(
)
s ( n 1 )
2
n
n
n
2
On remarque que ces valeurs propres ont la proprit suivante :
13
s 1 = s ( n 1 )
s 2 = s ( n 2 )
n 1 = n +1
s(
)
s ( 2 )
2
et de manire gnrale sk = s ( n k )
Donc la proprit de symtrie nous assure l'existence de valeurs propres relles. Dans le cas
o n est impair, lendomorphisme L ss admet
n 1
valeurs propres relles doubles (de
2
multiplicit dordre 2), et une seule valeur propre relle simple.

Dans le cas o les forces magntomotrices sont rpartition sinusodale, linductance propre
m s 0 ,s 0 = L Ps + l fs avec L Ps est linductance principale et l fs est linductance de fuite dune phase
statorique [3]. Dautre part, linductance mutuelle m s 0 ,sk = L Ps cos(
2k
) . Dans ce cas, on
n
trouve les valeurs propres de lendomorphisme L ss comme suit :

s 0 = s 2 = s 3 = = s ( n 2 ) = l fs
n
s 1 = s ( n 1 ) = l fs + L ps
2
IV.1.2.2 Matrice de changement de base dans lespace euclidien (cas de n impair)
On peut alors dduire que toute combinaison linaire des vecteurs e k et e( n k ) est encore un
vecteur propre associ la valeur propre sk . Il y a donc le plan engendr par les vecteurs
e k et e( n k ) une infinit de bases orthonormes engendres par les vecteurs propres. Pour
obtenir des vecteurs propres coefficients rels (c'est--dire une base de dcouplage
euclidienne), on choisit les combinaisons suivantes [1], [2], [3]:
e k + e( n k )
e m =
e = e k e( n k )
m +1
i 2
Dautres combinaisons linaires permettent dobtenir dautre base.
La proprit e
i ( n k )
2
n
=e
ik
2
n
(proprit de priodicit des fonctions sinus et cosinus) permet
de simplifier les expressions.

Do, les vecteurs propres ( e 0 ,e1 ,e 2 , ,e n 1 ) de la matrice inductance dans lespace
euclidien sont :
14
1

e
( 1,1,1, ,1) t
=
0
e1 + e ( n 1 )
2
2
2 t
=
( 1, cos(
),
,cos(( n 1)
))
e1 =
n
n
n
2
e1 e( n 1 )
2
2
2 t
=
( 0 , sin(
),
,sin(( n 1)
))
e 2 =
n
n
n
i 2
e n 1 + e n +1
(
)
(
)
2 t
2
n 1 2
n 1
2
2
=
( 1, cos((
)
),
,cos((
)( n 1)
))
e n 2 =
n
2
2
n
n
2
e n 1 e n +1
(
)
(
)
2
2 t
n 1 2
n 1

2
2
( 0 , sin((
)
),
,sin((
)( n 1)
))
=
e n 1 =
n
2
2
n
n
i 2
Finalement, la matrice de changement de base (passage) de la base naturelle vers la base de

dcouplage est lensemble des vecteurs colonnes propres (cas de n est impair) est:
T =
2
n 1
2
)
n
2
sin(
)
n
cos(
( n 1)
)
n
( n 1)
sin(
)
n
2
2
cos(
4
)
n
4
sin(
)
n
cos(
2( n 1)
)
n
2( n 1)
sin(
)
n
2
2
cos(
2( n 1)
)
n
2( n 1)
sin(
)
n
2
( n 1)
cos(
)
n
( n 1) 2
sin(
)
n
cos(
Cette matrice est connue sous le nom de matrice de Concordia gnralise [2].
Les deux premires lignes de cette matrice correspondent aux deux premires lignes de la
matrice de transformation ( , ) gnralise. Et les autres composantes sont appeles
composantes non squentielles [5].
1
2
=
n
0
2
)
n
2
sin(
)
n
cos(
4
)
n
4
sin(
)
n
cos(
2( n 1)
)
n
2( n 1)
sin(
)
cos(
Il y a dautre approche pour calculer la sous-matrice T . Elle consiste de faire la projection

des axes magntiques des diffrents enroulements de la machine sur le plan ( , ) [2], [4].
15
Si
S1
2
n
S0
S ( n 1)
Sk
Fig. I.4 : Projection des axes magntiques dans le plan ( , )
La nouvelle matrice inductance statorique qui caractrise lendomorphisme L ss dans la

nouvelle base euclidienne ( e 0 ,e1 ,e 2 , ,e n 1 ) devient :
s 0
0
[ Lss ] =
s 1
s 1
sk
sk
s(
n 1
)
2
s(
n 1
)
2
IV.1.2.3 Valeurs propres de la matrice L ss dans lespace Euclidien (Cas de n pair)
On obtient une nouvelle relation entre les mutuelles inductances statoriques:

m s 0 ,s 1 = m s 0 ,s ( n 1 )
m s 0 ,s 2 = m s 0 ,s ( n 2 )
m
n 2 = m
n +2
s 0 ,s (
)
s 0 ,s ( 2 )
2
donc, les valeurs propres deviennent :
+ 2m
s 0 = m s 0 ,s 0 + m
n + 2m s 0 ,s 1 + 2m s 0 ,s 2 +
n 2
s 0 ,s ( )
s 0 ,s (
)
2
2
n
n 2
n +2
( )
(
)
(
)
2
2
s 1 = m s 0 ,s 0 + m
+ m s 0 ,s 1( a + a ( n 1 ) ) + m s 0 ,s 2 ( a 2 + a ( n 2 ) ) +
+m
+a 2 )
n a
n 2 ( a
s 0 ,s ( )
s 0 ,s (
)
2
2
n
n 2
n +2
( n 1 )( )
( n 1 )(
)
( n 1 )(
)
( n 1 )
( n 1 )( n 1 )
( n 1 ).2
( n 1 )( n 2 )
2
2
2
)
m
(
a
a
)
m
(
a
a
)
=
m
+
m
a
+
m
(
a
+
a
+
+
+
+
+
s
(
n
)
s
,s
n
s
,s
s
0
,s
2
n
2
1
0
0
0
1
s 0 ,s ( )
s 0 ,s (
)
2
2
Lexploitation de trois relations suivantes :
16
e
e
e
i ( n k )
2
ik
n
ik
2
n
2
n
+e
e
=e
ik
2
n
i ( n k )
2
n
i ( n k )
2
n
2
)
n
2
= 2i sin( k
)
n
= 2 cos( k
Permet dobtenir des valeurs propres relles

+ 2m
s 0 = m s 0 ,s 0 + m
n + 2 m s 0 ,s 1 + 2m s 0 ,s 2 +
n 2
s 0 ,s ( )
s 0 ,s (
)
2
2
2
2
n 2 2
s 1 = m s 0 ,s 0 m
) + 2m s 0 ,s 2 cos( 2(
)) +
+ 2m
)(
))
n + 2 m s 0 ,s 1 cos(
n 2 cos((
s 0 ,s ( )
s 0 ,s (
)
n
n
2
n
2
2
n 2 2.2
2.2
2.2
+ 2m
)(
))
) + 2m s 0 ,s 2 cos( 2(
)) +
s 2 = m s 0 ,s 0 + m s 0 ,s ( n ) + 2m s 0 ,s 1 cos(
n 2 cos((
s
0
,s
(
)
2
n
n
n
2
2
2( n 1)
2( n 1)
n 2 2( n 1)
+ 2m
) + 2m s 0 ,s 2 cos 2(
)+
)(
))
n 2 cos((
s ( n 1 ) = m s 0 ,s 0 m s 0 ,s ( n ) + 2m s 0 ,s 1 cos(
s 0 ,s (
)
n
n
n
2
2
2
On remarque que ces valeurs propres sont relles doubles (de multiplicit dordre 2) :
s 0 = n
s( )
2
=
s ( n 1 )
s 1
s 2 = s ( n 2 )
n 2 = n + 2
s(
)
s ( 2 )
2
et de manire gnrale sk = s ( n k )
Ce qui nous permet de conclure que la proprit de la symtrie de la machine nombre pair
de phases nous assure l'existence de valeurs propres relles doubles.
Dans le cas o les forces magntomotrices sont rpartition sinusodale, linductance propre
m s 0 ,s 0 = L Ps + l fs avec L Ps est linductance principale et l fs est linductance de fuite dune phase
statorique. Dautre part, linductance mutuelle m s 0 ,sk = L Ps cos(

les valeurs propres de lendomorphisme L ss comme suit :
s 0 = s 2 = s 3 = = s ( n 2 ) = l fs
n
s 1 = s ( n 1 ) = l fs + L ps
17
2k
) . Dans ce cas, on trouve
n
IV.1.2.4 Matrice de changement de base dans lespace euclidien (cas de n pair)
La multiplicit dordre deux des valeurs propres nous amne trouver une infinit de sousespaces propres engendrs par le plan ( e k et e( n k ) ) associs la valeur propre sk .
Pour obtenir des vecteurs propres coefficients rels (c'est--dire une base de dcouplage
euclidienne), on choisit les combinaisons suivantes [2]:
e k + e( n k )
e m =
e = e k e ( n k )
m +1
i 2
Dautre part, avec le nombre de phases pair, le vecteur propre e
e
(
n
)
2
n
)
2
devient comme suit :
n
n
n
( )
( )2
( )( n 1 )
1
1
( 1,a 2 ,a 2 , ,a 2
)t =
( 1, 1, 1, , 1) t
n
n
Finalement les vecteurs propres ( e 0,e1,e 2 , ,e n1 ) de la matrice qui caractrise

lendomorphisme L ss dans le cas o le nombre de phases est pair sont les suivants :
1
t
e 0 = n ( 1,1,1, ,1)
1
t
e1 = n ( 1, 1,1, , 1)
e1 + e( n 1 )
2
2
2 t
( 1, cos(
),
,cos(( n 1)
))
=
e 2 =
n
n
n
2
e1 e ( n 1 )
2
2
2 t
( 0 , sin(
),
,sin(( n 1)
))
=
e 3 =
n
n
n
i 2
e n 2 + e n +2
(
)
(
)
n 2 2
n 2
2 t
2
2
e n 2 = 2
=
( 1, cos((
)
),
, cos((
)( n 1)
))
n
n
2
n
2
2
e n 2 e n +2
(
)
(
)
2 t
2
n 2 2
n 2
2
))
( 0 , sin((
)
),
,sin((
)( n 1)
=
e n1 = 2
n
2
2
n
n
i 2
La matrice de changement de base (cas de n pair) qui construite par les vecteurs
( e 0 ,e1,e 2 , ,e n1 ) est donn par :
18
2
)
n
2
sin(
)
n
2
T =
1
n
2
2
4
)
n
4
sin(
)
n
cos(
2( n 1)
)
n
2( n 1)
sin(
)
n
cos(
n 2 2
)
)
n
2
n 2 2
sin((
)
)
n
2
2
2
2
2
n 2 2.2
)
)
n
2
n 2 2.2
sin((
)
)
n
2
2
2
2
2
cos((
n 2 ( n 1) 2
cos((
)
)
n
2
n 2 ( n 1) 2
sin((
)
)
n
2
2
cos(
cos((
La nouvelle matrice inductance statorique qui caractrise lendomorphisme L ss (cas de n pair)

est diagonale dans la base euclidienne ( e 0 ,e1,e 2 , ,e n1 ) :
s 0
[ Lss ] =
s 0
sk
sk
0
n 2
s(
)
2
0 n 2
s(
)
IV.2 Diagonalisation dendomorphisme L rr

Le rotor de la machine possde n phases identiques, rgulirement dcales dans lespace

comme le stator. Par consquent, on tire analytiquement les valeurs propres et les vecteurs
propres associs, pour cela, il suffit de changer lindice s par lindice r .
donc les valeurs propres dans lespace hermitien sont les suivantes :
r 0 = m r 0 ,r 0 + m r 0 ,r 1 + m r 0 ,r 2 +
+ m r 0 ,r ( n 1)
r 1 = m r 0 ,r 0 + m r 0 ,r 1a + m r 0 ,r 2a 2 +
r 2 = m r 0 ,r 0 + m r 0 ,r 1a 2 + m r 0 ,r 2a 2.2 +
+ m r 0 ,r ( n 1 ) a ( n 1 )
+ m r 0 ,r ( n 1) a 2( n 1 )
r ( n 2 ) = m r 0 ,r 0 + m r 0 ,r 1a ( n 2 ) + m r 0 ,r 2a ( n 2 ).2 +
+ m r 0 ,r ( n 1 ) a ( n 2 )( n 1 )
r ( n 1) = m r 0 ,r 0 + m r 0 ,r 1a ( n 1) + m r 0 ,r 2a ( n 1 ).2 +
+ m r 0 ,r ( n 1) a ( n 1 )( n 1 )
19
auxquelles on associe les vecteurs propres suivants :

1
( 1,1,1, ,1) t
n
1
e1 =
( 1,a,a 2 , ,a ( n 2 ) ,a ( n 1 ) ) t
n
1
e2 =
( 1,a 2 ,a 4 , ,a 2.( n 2 ) ,a 2.( n 1) ) t
n
e0 =
e n 1 =
2
1
( 1,a ( n 1 ) ,a( n 1 ).2 , ,a ( n 1 ).( n 2 ) ,a ( n 1 ) ) t
n
Il est clair que ces vecteurs propres sont les mmes vecteurs propres de la matrice inductance
statorique caractrisant lendomorphisme L ss , par la suite on trouve la mme matrice de
passage de la base naturelle (canonique) vers la base propre, car la matrice de passage ne
dpend pas des paramtres lectriques de la machine (rsistance, inductanceetc.), mais
dpend uniquement de la gomtrie des enroulements de la machine [2], [3].
1
1
1
T =
1
n
1
a
a2
a ( n 1 )
2( n 1 )
a
2
a( n 1 )
1
( n 1 )
Do, la matrice inductance rotorique reprsente dans la base de dcouplage est diagonale:
r 0 0 0
0 r 1 0
[ L rr ] = 0 0 r 2
0 0 0
r ( n 1)
0
Nous avons montr dans le paragraphe IV.1.2 que la symtrie de la matrice inductance
implique lexistence des valeurs propres relles, et les vecteurs propres associs sont issus
dune combinaison linaire de vecteurs propres ( e k et e( n k ) ). Par consquent, la matrice de
passage de la base canonique vers la base propre est coefficients rels.
Cas de n impair :
La matrice inductance rotorique est diagonale dans la base propre ( e 0 ,e1 ,e 2 , ,e n 1 ) :
20
r 0
0
[ L rr ] =
r 1
r 1
rk
rk
0
0
n 1
0
r(
)
2
0 n 1
r(
)
2
avec :
+ 2m
r 0 = m r 0 ,r 0 + 2m r 0 ,r 1 + 2m r 0 ,r 2 +
n 1
r 0 ,r (
)
2
2
n 1 2
r 1 = m r 0 ,r 0 + 2m r 0 ,r 1 cos(
) + 2m r 0 ,r 2 cos 2(
)+
+ 2m
)(
)
n 1 cos(
r 0 ,r (
)
n
n
2
n
2
2( n 1)
2( n 1)
n 1 2( n 1)
)(
)
= m r 0 ,r 0 + 2m r 0 ,r 1 cos(
) + 2m r 0 ,r 2 cos 2(
)+
+ 2m
n 1 cos(
r 0 ,r (
)
r ( n 1 )
n
n
n
2
2
et
r 1 = r ( n 1 )
r 2 = r ( n 2 )
n 1 = n +1
r(
)
r ( 2 )
2
Cas de n pair :
La
matrice
inductance
rotorique
reprsente
( e 0 ,e1,e 2 , ,e n1 ) devient :
r 0
[ L rr ] =
r 0
rk
rk
n 2
0
r(
)
2
0 n 2
r(
)
2
21
dans
la
base
propre
avec :
+ 2m
r 0 = m r 0 ,r 0 + m
n + 2m r 0 ,r 1 + 2 m r 0 ,r 2 +
n 1
r 0 ,r ( )
r 0 ,r (
)
2
2
2
2
n 2 2
r 1 = m r 0 ,r 0 m
) + 2m r 0 ,r 2 cos( 2(
)) +
+ 2m
)(
))
n + 2 m r 0 ,r 1 cos(
n 2 cos((
r
0
,r
(
)
r
0
,r
(
)
n
n
2
n
2
2
n 2 2.2
2.2
2.2
+ 2m
)(
))
) + 2m r 0 ,r 2 cos( 2(
)) +
r 1 = m r 0 ,r 0 + m r 0 ,r ( n ) + 2m r 0 ,r 1 cos(
n 2 cos((
r 0 ,r (
)
2
n
n
n
2
2
2( n 1)
2( n 1)
n 2 2( n 1)
+ 2m
) + 2m r 0 ,r 2 cos 2(
)+
)(
))
n 2 cos((
r ( n 1 ) = m r 0 ,r 0 m r 0 ,r ( n ) + 2m r 0 ,r 1 cos(
r 0 ,r (
)
n
n
n
2
2
2
et
r 0 = n
r( )
2
=
r ( n 1 )
r 1
r 2 = r ( n 2 )
n 2 = n + 2
r(
)
r ( 2 )
2
IV.3 Diagonalisation de lendomorphisme M sr
Lexamen des inductances mutuelles de cette application linaire montre quelle est circulante
et non symtrique. En effet, la proprit de circularit nous permet de trouver analytiquement
ces valeurs et vecteurs propres en travaillant dans un espace hermitien [2].
Nous appliquons la mme dmarche que nous avons fait pour la diagonalisation des
endomorphismes L ss et L rr , on trouve n valeurs propres complexes dont n 1 valeurs propres
conjugues deux deux et une seule valeur propre relle dans le cas o le nombre de phases
est impair, et deux valeurs propres relles dans le cas contraire.
Donc, on obtient les rsultats suivants pour les valeurs propres de M sr :
+ m s 0 ,r ( n 1 )
sr 0 = m s 0 ,r 0 + m s 0 ,r 1 + m s 0 ,r 2 +
2 i
2 i
2 i
(
)
2(
)
( n 1 )(
)
= m
n
n
n
+
m
e
+
m
e
+
+
m
e
s 0 ,r 0
s 0 ,r 1
s 0 ,r 2
s 0 ,r ( n 1 )
sr 1
2 i
2 i
2 i
2(
)
4(
)
2 ( n 1 )(
)
n
sr 2 = m s 0 ,r 0 + m s 0 ,r 1e n + m s 0 ,r 2e n +
+ m s 0 ,r ( n 1 ) e
2 i
2 i
2 i
( n 2 )(
)
( n 2 ) 2(
)
( n 2 )( n 1 )(
)
n
n
n
sr ( n 2 ) = m s 0 ,r 0 + m s 0 ,r 1e
+ m s 0 ,r 2e
+
+ m s 0 ,r ( n 1 ) e
2 i
2 i
2 i
( n 1 )(
)
( n 1 ) 2 (
)
( n 1 )( n 1 )(
)
n
n
n
m
m
e
m
e
m
e
=
+
+
+
+
sr ( n 1 )
s 0 ,r 0
s 0 ,r 1
s 0 ,r 2
s 0 ,r ( n 1 )
On rappelle que les mutuelles m s 0 ,rk ne sont pas fixes, mais lies la position du rotor par
rapport au stator comme la montre lquation suivante :
22
m s 0 ,rk = m sr cos( + k
2
( +k
)i
2
n
) , sous la forme complexe m s 0 ,rk = m sr e
n
Cest le cas dune machine o lon suppose une rpartition sinusodale des forces
magntomotrices.
m sr : cest la mutuelle maximale entre un enroulement statorique et un enroulement
rotorique, elle est remplie lorsque laxe rotorique concide avec laxe statorique).
: cest langle mcanique entre la phase statorique s 0 et la phase rotorique r0

On trouve :
sr 0 = sr 2 = sr 3 =
i
sr 1 = m sr e
2
+i
sr ( n 1 ) = 2 m sr e
sr ( n 2 ) = 0
Comme la matrice caractrisant lendomorphisme M sr est circulante, alors ses vecteurs

propres sont indpendants des mutuelles. Ils sont lis uniquement au nombre de phases de la
machine. Par la suite, la matrice de passage de la base naturelle vers la base propre est la
mme que celle trouve aux endomorphismes L ss et L rr . Donc, la nouvelle matrice inductance
reprsente dans la base propre devient :
sr 0 0 0
0 sr 1 0
[ M sr ] = 0 0 sr 2
0 0 0
sr ( n 1)
0
Lendomorphisme
M sr
ne reprsente pas le caractre de symtrie comme les
endomorphismes L ss et L rr , alors ses valeurs propres ne sont pas obtenues directement relles.
Par ailleurs, on peut exprimer les valeurs propres, en ne prenant que leurs parties relles.
On obtient :
23
+ m sr ( n 1)
sr 0 = m sr 0 + m sr 1 + m sr 2 +
2
= m + m cos( 2 ) + m cos( 2 2 ) +
+ m sr ( n 1) cos(( n 1)
)
sr 1
sr 0
sr 1
sr 2
n
n
n
2
2
2
) + m sr 2 cos( 2.( n 1)
)+
)
+ m sr ( n 1) cos(( n 1)( n 1)
sr ( n 1) = m sr 0 + m sr 1 cos(( n 1)
n
n
n
avec une rpartition sinusodale des forces magntomotrices, on trouve :
sr ( n 2 ) = 0
sr 0 = sr 2 = sr 3 =
n
sr 1 = sr ( n 1) = m sr cos( )
2
auxquelles on associe les mmes vecteurs propres quon a trouv dans la diagonalisation
euclidienne des endomorphismes L ss et L rr .
IV.4 Diagonalisation de lendomorphisme M rs
La matrice qui caractrise M rs est transpose de celle de M sr . Ces endomorphismes sont dits
galement transposs lun de lautre. Par consquent, les endomorphismes M rs et M sr ont les
mmes valeurs et vecteurs propres [3].
V. Exemple de reprsentation vectorielle pour la machine triphase:
Nous allons appliquer la dmarche de diagonalisation la machine asynchrone triphase

rotor bobin.
V.1.1 Reprsentation dans la base naturelle
On associe aux trois phases statorique/rotorique un espace vectoriel euclidien de dimension

trois, B = {x 0 , x 1 , x 2 }
Dans cette base les matrices inductances sont :
m s 0 ,s 0
[ Lss ] = m s 0 ,s 1
m
s 0 ,s 1
m s 0 ,r 0
[ M sr ] = m s 0 ,r 2
m
s 0 ,r 1
m s 0 ,s 1
m s 0 ,s 0
m s 0 ,s 1
m s 0 ,r 1
m s 0 ,r 0
m s 0 ,r 2
m r 0 ,r 0
m s 0 ,s 1
m s 0 ,s 1 , [ L rr ] = m r 0 ,r 1
m
m s 0 ,s 0
r 0 ,r 1
m r 0 ,s 0
m s 0 ,r 2
m s 0 ,r 1 , [ M rs ] = m r 0 ,s 2
m
m s 0 ,r 0
r 0 ,s 1
m r 0 ,r 1
m r 0 ,r 0
m r 0 ,r 1
m r 0 ,s 1
m r 0 ,s 0
m r 0 ,s 2
m r 0 ,r 1
m r 0 ,r 1
m r 0 ,r 0
m r 0 ,s 2
m r 0 ,s 1
m r 0 ,s 0
V.1.2 Reprsentation dans la base propre
Conformment
lapproche
applique
prcdemment,
lendomorphisme L ss sont :
24
les
valeurs
propres
de
s 0 = m s 0 ,s 0 + 2m s 0 ,s 1
2
)
3
4
s 2 = m s 0 ,s 0 + 2m s 0 ,s 1 cos(
)
3
s 1 = m s 0 ,s 0 + 2m s 0 ,s 1 cos(
On suppose une rpartition sinusodale des forces magntomotrices, donc linductance propre
m s 0 ,s 0 = L P + l fs avec L P est linductance principale et l fs est linductance de fuite dune phase
statorique. Dautre part, linductance mutuelle m s 0 ,s 1 = L P cos(
2
) . Les valeurs propres de
3
lendomorphisme L ss deviennent :
s 0 = l fs
3
s 1 = s 2 = l fs + 2 L P
Donc, la matrice de passage de la base naturelle vers la base propre est donne :
2
T =
3
1
0
2
2
2
4
) cos(
)
3
3
2
4
sin(
) sin(
)
3
3
2
2
2
2
cos(
cette matrice nest que la matrice classique de Concordia.

Les matrices inductances diagonalises scrivent :
3
l fs + 2 L P
[ Lss ] = 0
[ M sr ] = [ M rs ] = 0
0
l fr + 2 L P
0 , [ L rr ] =
0
0
l fs
0
3
l fs + L P
2
0
0
3
L p cos( )
2
0
0
3
l fr + L P
2
0
3
L p cos( )
2
0
25
l fr
VI. Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons progressivement montr comment appliquer le formalisme

vectoriel pour diagonaliser les matrices inductances de la machine asynchrone rotor bobin
n phases rgulirement dcales dans lespace, aussi bien au niveau du stator quau niveau
du rotor. Notre dmarche a pour but dliminer le couplage entre les diffrentes grandeurs
magntiques de la machine [3].
Il a t ressorti que les matrices inductances de toutes les machines enroulements
rgulirement rpartis sont circulantes et symtriques.
La proprit de circularit est suffisante pour pouvoir diagonaliser les matrices inductances
dans un espace vectoriel hermitien [2], [3]. Dans ce cas, la transforme de Fortescue de
dimension n est une base des vecteurs propres, et les sous-espaces propres sont des droites
vectorielles complexes.
La proprit de symtrie permet de passer de lespace vectoriel hermitien lespace vectoriel
euclidien. Les sous-espaces propres sont alors des plans ou bien des droites. La transforme
de Concordia gnralise dfinit une base orthonormale de dcouplage coefficients rels.
Pour cela, en premier temps, les matrices inductance ont t reprsentes dans un espace
vectoriel hermitien de dimension lie au nombre de phases, sur lequel, il a t montr que ces
matrices inductances sont diagonalisables, et admissent n valeurs propres distinctes. Les
valeurs propres obtenues conduisent n vecteurs propres diffrents constituant une matrice de
changement de base qui est connue sous le nom de transforme de Fortescue.
Par la suite, les matrices inductances sont reprsentes dans un espace euclidien o les
lments sont rels. Dans ce cas, nous avons distingu selon la parit du nombre de phases de
la machine deux matrices de changement de base connues sous le nom de transforme de
Concordia gnralise. Les valeurs propres obtenues sont gales deux deux pour n pair, et
gales deux deux avec une seule valeur simple pour n impair.
26
CHAPITRE
II Modlisation de la
Machine Asynchrone
Polyphase
Sommaire
I. Introduction.............................................................................................................................. 28
II. Types de machines considres .............................................................................................. 28
III. Hypothses simplificatrices................................................................................................... 28
IV. Modlisation de la machine asynchrone polyphase dans la base naturelle ......................... 29
IV.1 quations lectriques .................................................................................................... 29
IV.2 Puissance transite dans la machine ............................................................................. 29
IV.3 quations magntiques ................................................................................................. 30
IV.4 quations mcaniques .................................................................................................. 31
V. Modlisation de la machine asynchrone polyphase dans la base propre .............................. 32
V.1 Changement de base ...................................................................................................... 32
V.2 Proprits des matrices de changement de base ............................................................ 33
V.3 Matrices inductances de la machine dans la base de Concordia .................................... 33
V.4 quations lectriques de la machine dans la base propre .............................................. 36
V.5 quations magntiques de la machine dans la base propre............................................ 37
V.6 quations mcaniques de la machine dans la base propre............................................. 38
VI. Concept Multimachine de la Machine Polyphase ............................................................... 40
VI.1 quations de la machine dans la base de dcouplage Euclidienne .............................. 40
VI.2 quations lectriques ................................................................................................... 41
VI.3 quations magntiques ................................................................................................ 41
VI.4 quations mcaniques .................................................................................................. 42
VI.5 Schma lectrique dune machine fictive ..................................................................... 43
VII. Exemple d'application : machine asynchrone heptaphase (n=7 phases) ............................ 44
VII.1 Rsultats et Interprtations .......................................................................................... 46
VIII. Conclusion.......................................................................................................................... 49
Chapitre II : Modlisation de la Machine Asynchrone polyphase
I. Introduction
Pour tudier la commande dune telle machine lectrique, il est ncessaire de connatre le
comportement de la machine en rgime transitoire. L'objectif de ce chapitre est de trouver un
modle mathmatique simple et gnral pour toutes les machines asynchrones polyphases.
Pour ce faire, la machine sera modlise dans la base naturelle, o les contraintes de couplage
seront reprsentes. Par la suite, la machine sera galement modlise dans les bases propres,
de Concordia et Park gnralises, o les contraintes de couplage seront limines.
En dernire partie, nous utilisons le concept multimachine qui consiste assimiler
mathmatiquement la machine relle polyphase un ensemble des machines fictives
diphases et monophases, chaque machine fictive correspond un sous-espace vectoriel, et
le nombre de phases de chaque machine fictive est li directement la dimension du sousespace associ. Autrement dit, la machine polyphase sera vue comme une association des
machines fictives magntiquement dcouples et mcaniquement couples [1], [2], [19].
la fin de ce chapitre, nous donnons un modle mathmatique pour une machine heptaphase
comme un exemple.
II. Types de machines considres
Les machines considres dans ce mmoire sont des machines asynchrones radiales ples
lisses. Le stator de la machine est form de n enroulements fixes dcals de 2 / n dans
lespace. Le rotor peut tre aussi modlis par n enroulements identiques dcals dans
lespace de 2 / n . Ces enroulements sont en court-circuit et la tension leurs bornes est
nulle.
III. Hypothses simplificatrices
Pour pouvoir laborer le modle lectrique quivalent de la machine, il est ncessaire de
considrer certaines hypothses :
Lentrefer est dpaisseur uniforme et leffet dencochage est ngligeable;
La saturation du circuit magntique et les courants de Foucault sont ngligeables;
Les rsistances des enroulements ne varient pas avec la temprature;
Leffet de peau est ngligeable;
La F.M.M cre par chacune des phases des deux armatures est rpartition
sinusodale;
28
IV. Modlisation de la machine asynchrone polyphase dans la base naturelle

IV.1 quations lectriques
Lapplication de la loi de Faraday chaque enroulement de la machine, en considrant la
chute de tension ohmique nous donne lquation vectorielle en tension. Par ailleurs, comme
les enroulements rotoriques sont en court-circuit, le vecteur tension rotorique appliqu est nul:
G d G
G
V s = [ R s ] I s + dt s
................................................................................................ (II.1)
G G
G
G
V = 0 = [ R ] I + d
r
r
r
r
dt
G G G
G
I s , I r , s et r Sont respectivement, le vecteur courant statorique, le vecteur courant
rotorique, le vecteur flux statorique et le vecteur flux rotorique; ils sont crits de la mme
G G
manire que V s , V r en fonction des vecteurs de la base canonique B .
[ R s ] et [ R r ] sont
respectivement, la matrice rsistance statorique et la matrice rsistance
rotorique, elles ont des lments diagonaux gaux, car les phases de la machines sont
identiques.
R s 0"" 0
R r 0"" 0
0 R s "" 0
0 R r "" 0
, [R r ] =
[Rs ] =
# # % #
# #% #
0" 0"" R r
0" 0"" R s
Le produit scalaire du vecteur tension avec chacun des vecteurs de la base canonique nous
donne l'quation en tension d'une phase :
G G
d
v
V
=
sk
sk
s .x k = R s i sk +
dt
..................................................................................... (II.2)
G G
d
v =V .x = R i + = 0
r
k
r rk
rk
rk
dt
v sk ,v rk , sk , rk sont les composantes scalaires de la phase k des vecteurs tension et flux.

IV.2 Puissance transite dans la machine
La puissance instantane transitant dans la machine est obtenue par simple produit scalaire
entre le vecteur tension et le vecteur courant :
G G n 1
P =V s .I s = v k .i k ........................................................................................................ (II.3)
k =0
et en remplaant le vecteur tension par son expression (II.1), on obtient lquation suivante :
29
G
P = [Rs ] I s
( )
d G G
+ s I s ............................................................................................ (II.4)
dt
Dans laquelle on reconnat :

G
Les pertes par effet Joule : [ R s ] I s
( )
.............................................................................. (II.5)
d G G
La puissance magntique : s I s ............................................................................ (II.6)
dt
IV.3 quations magntiques
Les hypothses que nous avons prsentes prcdemment conduisent des relations linaires
(endomorphismes) entre les vecteurs flux et les vecteurs courants :
G
G
G
s = [ Lss ] I s + [ M sr ] I r
G ................................................................................................. (II.7)
G
G
r = [ L rr ] I r + [ M rs ] I s
Les expressions de tension II.1 deviennent :
G
G d
G
G
V
R
I
(
L
I
M
I
=
+
+
[
]
[
]
[
]
s
s
s
ss
s
sr
r )
dt
.......................................................................... (II.8)
G
G
G d
G
V = [ R ] I + ( [ L ] I + [ M ] I )
r
r
r
rr
r
rs
s
dt
G
[ Lss ] I s : dsigne la part de flux exclusivement d aux courants statoriques;
G
[ M sr ] I r : dsigne la part de flux statorique d au rotor;
G
[ Lrr ] I r : dsigne la part de flux exclusivement d aux courants rotoriques;
G
[ M rs ] I s : dsigne la part de flux rotorique d au stator;
tels que:
m s 1,s 1
m
[ Lss ] = s 2,s 1
#
m
sn ,s 1
m s 1, r 1
m
[ M sr ] = s 2,r 1
#
m
sn ,r 1
m s 1,s 2 """ m s 1,sn

m r 1,r 1 m r 1,r 2 """ m r 1,rn
m s 2,s 2 """ m s 2,sn

m r 2,r 1 m r 2,r 2 """ m r 2,rn
, [ L rr ] = #
#
%
#
#
%
#
m sn ,s 2 """ m sn ,sn
rn ,r 1 m rn ,r 2 """ m rn ,rn
m s 1, r 2 """ m s 1,rn
m r 1,s 1 m r 1,s 2 """ m r 1,sn
m s 2, r 2 """ m s 2,rn
m r 2,s 1 m r 2,s 2 """ m r 2,sn
, [ M rs ] = #
#
%
#
#
%
#
m sn ,r 2 """ m sn ,rn
m
"""
m
rn
,
s
1
rn
,
s
2
rn
,
sn
30
IV.4 quations mcaniques
Afin de concevoir le modle complet, il faut ajouter ncessairement l'quation mcanique

caractrisant le mode lent de la machine. Le Couple lectromagntique fourni par la machine
est obtenu par drivation de la conergie comme suit:
G t
G
1 I s [ L ss ] [ M sr ] I s
C em = G
G ...................................................................... (II.9)
2 I r [ M rs ] [ L rr ] I r
L'entrefer de la machine tant de largeur constante, seules les matrices [ M sr ] et [ M rs ]
dpendent de . Lexpression du couple devient :
G [ M sr ] G
C em = I s t
I r ........................................................................................................ (II.10)
Pour complter le modle, nous devons ajouter les quations mcaniques suivantes :
d
= ........................................................................................................................... (II.11)
dt
J.
d
+ f . = C em C ch ................................................................................................ (II.12)
dt
O :
J : dsigne le moment d'inertie de la machine;

f : dsigne le coefficient de frottement;
C ch : dsigne le couple de charge;

Les relations (II.7), (II.8), (II.10) et (II.12) constituent un modle lectromcanique complet
dune machine polyphase asynchrone, conformment aux hypothses simplificatrices
d'tude.
La figure suivante donne une reprsentation dune machine polyphase dans la base naturelle.
Sur laquelle, les diffrentes phases sont couples magntiquement [3], [13], [15].
Couplage magntique entre les phases
V0
V1
Cem
Source dnergie
lectrique polyphase
Moment
dinertie
Vn-1
Fig. II.1 : Reprsentation de la machine polyphase dans la base naturelle
31
La modlisation dans la base naturelle ne permet jamais llaboration aise du modle. Il est
maintenant systmatiquement de modliser la machine polyphase dans une base telle quil y
ait dcouplage magntique. Le premier chapitre a expos une approche pour dterminer une
matrice de changement de base pour un systme polyphas [2].
V. Modlisation de la machine asynchrone polyphase dans la base propre
Comme souligne prcdemment dans le premier chapitre, les matrices inductances sont
circulantes. Cet argument permet de prouver quelles sont diagonalisables dans lespace
hermitien et que lordre de multiplicit de chaque valeur propre complexe est 1. La matrice de
passage de la base naturelle vers la base propre est connue sous le nom de Transforme de
Fortescue [2], [3], [17].
Ensuite, lhypothse de symtrie des matrices inductances est mise en avant pour prsenter
une transformation diagonalisant coefficients rels. Dans ce cas, la matrice de passage de la
base naturelle vers la base propre est connue sous le nom de Transforme de Concordia
gnralise.
Enfin, dans cette partie, les quations en flux et en courants sont crites dans des bases
propres, ce qui fait apparatre des systmes dquations en flux et en courants dcoupls.
Lobjectif de ce paragraphe est de donner des quations vectorielles en flux et en tension dans
la base propre orthonorme [2].
V.1 Changement de base
Pour rappel, dans lespace euclidien qui correspond aux grandeurs relles de la machine, nous
avons distingu deux matrices de passage de la base naturelle vers la base de dcouplage
selon la parit de nombre de phases (Voir le premier chapitre).
Cas de n impair :
T =
#
2
n 1
2
)
n
2
sin(
)
n
#
cos(
( n 1)
)
n
( n 1)
sin(
)
n
2
2
cos(
4
) """
n
4
sin(
) """
n
%
2( n 1 )
)
n
2( n 1 )
sin(
)
n
#
2
2( n 1 )
( n 1)
cos(
) """ cos(
)
n
n
2( n 1 )
( n 1) 2
sin(
) """ sin(
)
n
n
2
2
"""
2
2
cos(
32
cos(
Cas de n pair :
#
#
2
T =
1
n
2
2
2
)
n
2
sin(
)
n
#
#
4
)
n
4
sin(
)
n
#
#
cos(
"""
cos(
n 2 2
)
)
2
n
n 2 2
sin((
)
)
2
n
2
2
2
2
"""
"""
n 2 2.2
)
)
2
n
n 2 2.2
sin((
)
)
2
n
2
2
2
2
cos((
cos((
"""
"""
"""
"""
2( n 1)
)
n
2( n 1)
sin(
)
n
#
#
n 2 ( n 1) 2
cos((
)
)
n
2
n 2 ( n 1) 2
sin((
)
)
2
n
2
cos(
V.2 Proprits des matrices de changement de base
Les matrices de transformation cites ci-dessus sont quivalentes la matrice de Concordia,

mais gnralises un systme polyphas. Par consquent, elles ont les mmes proprits que
la matrice de Concordia, savoir :
La matrice transpose est la matrice inverse, c'est--dire elles conservent la puissance
instantane;
La matrice inductance diagonale Ldiag = T [ L ]T t
V.3 Matrices inductances de la machine dans la base de Concordia
La machine est initialement munie de deux repres

Un repre fixe li au stator ;
Un repre tournant li au rotor;
Le dcalage instantan entre les deux repres correspond la position instantane du rotor.
Repre de champ (tournant)
Repre rotorique (tournant)
Repre choisi (stationnaire)
Repre statorique (fixe)
Fig. II.2 : Repres de la machine
33
Afin dexprimer toutes les grandeurs de la machine dans un mme repre, les matrices
inductances seront reprsentes dans un repre fixe dcal de par rapport au repre
statorique (Figure II.2), sur lequel, on obtient les matrices suivantes :
[ L s s ]d i a g
"
"
" 0
s1
"
"
" 0
s1
"
" 0
#
"
#
"
"
"
"
#
"
#
"
%
" "
sk
"
sk
"
"
#
"
"
"
"
%
"
"
"
"
"
s (
"
0
n 1
)
2
s (
n 1
)
2
Si on suppose une rpartition sinusodale des forces magntomotrices :

s 0 = s 2 = s 3 = " = s ( n 2 ) = l fs
n
s 1 = s ( n 1 ) = l fs + L ps
On trouve la mme chose pour la matrice [ L rr ]diag , il suffit de changer lindice s par r.
[ M sr ]diag
0
=
#
0
"
"
0
#
"
%
0
#
"
0 "
0
n
m sr cos( )
2
0
#
n
m sr cos( )
2
0
On trouve la mme matrice pour [ M rs ]diag
Il est noter que la transformation applique (Concordia) ne simplifie pas toutes les quations
de la machine, la matrice inductance mutuelle stator/rotor reste encore variable en fonction de
la position , ce qui ramne la complexit du modle [2], [4], [18], [20].
34
prsent, On va raliser un autre changement de base, qui conduit une relation matricielle
indpendante de l'angle .
Pour cela, les matrices inductances diagonalises seront reprsentes dans un repre rotatif
dcal de par rapport au stator (Figure II.3). Ce repre rotatif peut tre obtenu en
combinant la matrice de Concordia gnralise avec une matrice de rotation [ R ] suivante
[21], [22] :
[ 0]
[ 0]
cos( ) sin( )
[ R ] = sin( ) cos( )
[ 0]
[ 0]
Id ( n 2 ) ( n 2 )
Repre de champ (tournant)

Repre rotorique (tournant)
Repre choisi (rotatif)
Repre statorique (fixe)
Fig. II.3 : Repres de la machine
Donc la nouvelle matrice de passage [ P ] de la base naturelle vers la base propre (repre
rotatif dcal dangle par rapport au stator) est la suivante :
[ P ] = [ R ].[T ]
[T ] : est la matrice de Concordia gnralise;

[ P ] : est appele la matrice de Park gnralise;
Selon la parit de nombre de phases, on distingue deux matrices [ P ] :

Cas de n impair
P =
cos(
)
cos( )
n
sin( ) sin( 2 )
#
#
2
( n 1)
cos(
)
n 1
n
( n 1)
sin(
)
0
n
2
2
2
2
4
2( n 1 )
) """ cos(
)
n
n
4
2( n 1 )
sin(
) """ sin(
n
n
#
#
2( n 1 )
( n 1)
cos(
) """ cos(
)
n
n
2( n 1 )
( n 1) 2
sin(
) """ sin(
)
n
n
2
2
"""
2
2
cos(
35
Cas de n pair
P =
2
cos( )
cos(
)
n
2
)
sin( ) sin(
n
#
#
2
n 2 2
1
cos((
)
)
n
2
n
n 2 2
0
sin((
)
)
2
n
2
2
2
2
2
2
2
2
4
2( n 1 )
cos(
)
)
""" cos(
n
n
4
2( n 1)
) """ sin(
)
sin(
n
n
#
#
n 2 2.2
n 2 ( n 1 ) 2
cos((
)
) """ cos((
)
)
2
n
2
n
n 2 2 .2
n 2 ( n 1 ) 2
sin((
)
) """ sin((
)
)
2
n
2
n
2
2
"""
2
2
2
2
"""
2
2
Il est noter qu partir de la troisime ligne de la matrice P, il nexiste aucune variation en

fonction de , par consquent, les composantes des grandeurs lectriques (tension et courant)
pour les rang suprieur trois sont nulles (systme quilibr). Ce qui nous permet dcrire la
matrice de Park sous la forme suivante :
P =
cos( )
2
n
sin( )
2
)
n
2
sin(
)
n
cos(
4
2( n 1)
) """ cos(
)
n
n
4
2( n 1)
sin(
) """ sin(
n
n
cos(
Cette matrice permet de transformer un systme polyphas un systme diphas appel

systme (d,q) en conservant la puissance transite et les forces magntomotrices.
Pour simplifier encore les quations du modle de la machine, ces transformations vont
prendre un rfrentiel rotatif li aux champs tournants ( = s )
V.4 quations lectriques de la machine dans la base propre
On applique la transformation prcdente (Park) sur le systme suivant :

G d G
G
V s = [ R s ] I s + dt s
................................................................................................ (II.13)
G G
G
G
V = 0 = [ R ] I + d
r
r
r
r
dt
On obtient
d
-1 G
-1 G
-1 G
=
+
s (d,q) )
P
V
R
P
I
(
P
[
]
[
][
]
[
]
s(d,q)
s
s
(d,q)
dt
..................................................... (II.14)
G
d
-1 G
-1 G
-1 G
[ P ] V
( [ P ] r (d,q) )
r(d,q) = 0 = [ R r ][ P ] I r (d,q) +
dt
36
On multipliant le systme dquations par [ P ] , on trouve :

G
d
-1 G
G
=
+
s (d,q) )
V
R
I
(
P
[
]
[
]
s
s (d,q)
s(d,q)
dt
........................................................................... (II.15)
G
G
d
-1 G
V
( [ P ] r (d,q) )
r(d,q) = [ R r ] I r (d,q) +
dt
Ce qui implique :
G
G
d G
d
-1
G
=
+
+
V
R
I
P
(
P
)
[
]
[
]
[
]
s(d,q)
s
s
(d,q)
s
(d,q)
s (d,q)
dt
dt
..................................................... (II.16)
G
G
G
G
d
d
-1
V
= [ R r ] I r (d,q) + r(d,q) + [ P ] ( [ P ] ) r(d,q)
r(d,q)
dt
dt
Dautre part, on a :
0 1
" 0
1 0
d
d
-1
% # .......................................................................... (II.17)
[ P ]( [ P ] ) = #
dt
dt
" 0
0
Donc les quations lectriques II.16 deviennent :

G
G
0 1 G
d G
V s(d,q) = [ R s ] I s (d,q) + s (d,q) +
s s (d,q)
dt
1 0
................................................ (II.18)
G
G
G
G
0
d
V
( r ) r(d,q)
= R I
+
+
r(d,q) [ r ] r (d,q) dt r(d,q) 1 0 s
Do les quations lectriques sous forme matricielle :

V sd
=
V sq
V
rd =
V rq
R s 0 I sd
0 R I
s sq
d
+
dt
sd
sq
0 s sd
+
s 0 sq
........................ (II.19)
R r 0 I rd d rd 0
+
0 R I +
dt rq ( s r )
r rq
( s r ) rd

0
rq
V.5 quations magntiques de la machine dans la base propre
On applique la transformation de Park gnralise au systme dquations suivant :

G
G
G
s = [ Lss ] I s + [ M sr ] I r
G ................................................................................................. (II.20)
G
G
r = [ L rr ] I r + [ M rs ] I s
On obtient :
G
G
G
[ P ]1 s ( d ,q ) = [ Lss ][ P ]1 I s ( d ,q ) + [ M sr ][ P ]1 I r ( d ,q )
................................................... (II.21)
1 G
1 G
1 G
[ P ] r ( d ,q ) = [ L rr ][ P ] I r ( d ,q ) + [ M rs ][ P ] I s ( d ,q )
37
On multipliant le systme dquations par [ P ] , on trouve :
G
G
G
s ( d ,q ) = [ P ][ Lss ][ P ]1 I s ( d ,q ) + [ P ][ M sr ][ P ]1 I r ( d ,q )
............................................... (II.22)
G
1 G
1 G
r ( d ,q ) = [ P ][ L rr ][ P ] I r ( d ,q ) + [ P ][ M rs ][ P ] I s ( d ,q )
Ce qui implique :
G
s ( d ,q ) = [ Lss ]diag
G
r ( d ,q ) = [ L rr ]diag
G
I s ( d ,q ) + [ M sr ]diag
G
I r ( d ,q ) + [ M rs ]diag
G
I r ( d ,q )
.................................................................... (II.23)
G
I s ( d ,q )
Finalement, les quations magntiques sous forme matricielle sont les suivantes :
sd Ls 0 I sd L m
=
+
sq 0 Ls I sq 0
I
rd = L r 0 rd + L m
rq 0 L r I rq 0
0 I rd

L m I rq
........................................................................ (II.24)
0 I sd

L m I sq
avec :
n
L s = l fs + 2 L P
L r = l fr + L P .............................................................................................................. (II.25)
2
L m = 2 L P
V.6 quations mcaniques de la machine dans la base propre
prsent, il nous reste que les quations mcaniques pour concevoir le modle complet de la
machine. Le couple lectromagntique fourni par la machine peut tre obtenu laide dun
bilan de puissance.
La puissance instantane est calcule par un simple produit scalaire entre le courant et la
tension :
P =V sd .I sd +V sq .I sq +V rd .I rd +V rq .I rq ............................................................................. (II.26)
et en remplaant les tensions par leurs expressions, on obtient lquation suivante :
d sq
d rq
d sd
d rd
+ I sq
+ I rd
+ I rq
dt
dt
dt
dt
+ ( sd .I sq sq .I sd ) s + ( rd .I rq rq .I rd )( s r ) ............................................ (II.27)
P = R s ( I sd 2 + I sq 2 ) + R r ( I rd 2 + I rq 2 ) + I sd
dans laquelle on reconnat :

Les pertes par effet Joule :
38
R s ( I sd 2 + I sq 2 ) + R r ( I rd 2 + I rq 2 ) ..................................................................................... (II.28)
La puissance lectromagntique :
I sd
d sq
d rq
d sd
d rd
+ I sq
+ I rd
+ I rq
..................................................................... (II.29)
dt
dt
dt
dt
La puissance mcanique :
( sd .I sq sq .I sd ) s + ( rd .I rq rq .I rd )( s r ) ................................................... (II.30)
Le Couple lectromagntique fourni par la machine est obtenu par drivation de la conergie
comme suit:
t
C em
I sd

p I sq [ L ss ]
2 I rd [ M rs ]
I rq

= pL m ( I rd .I sq I rq .I sd )
=
I rd

[ M sr ] I rq
[ L rr ] I sd
I sq

........................................................... (II.31)
pL m
( rd i sq rq i sd )
Lr
On finalise le modle par les quations suivantes :
d
= p. ....................................................................................................................... (II.32)
dt
J.
d
+ f . = C em C ch ................................................................................................ (II.33)
dt
Les relations (II.19), (II.24), (II.31), (II.32) et (II.33) constituent un modle lectromcanique
complet dune machine asynchrone polyphase, reprsent dans la base propre de Park [9],
[18].
I sd V sd
I sd
L 2m
+
(
s Ls
R
Rr)

s
2
Lr
L d
=
+
dt
L 2m
(R s + 2 R r )

s L s
Lr
I sq
I sq V sq
( s r ) rd

0 I sd 1 / T r
1
d rd = L m
+
1 / T r rq
1 I sq ( s r )
dt rq T r 0
C = pL m ( I I )
rd sq
rq sd
em
Lr
J . d + f . = C C
em
ch
dt
T r = L r / R r : Constante de temps rotorique

= 1
Lm 2
L r Ls
39
Lm
T L
r r
Lm
r L
r
L m rd
Lr
Lm
T r L r rq
VI. Concept Multimachine de la Machine Polyphase
Nous avons montr dans le chapitre prcdent qu'il est possible de reprsenter la machine
asynchrone polyphase dans une base orthonorme euclidienne, sur laquelle, les
endomorphismes entre les vecteurs flux et les vecteurs courants sont des matrices diagonales
constitues par des valeurs propres simple et/ou doubles [2]. En effet, la multiplicit d'une
valeur propre nous permet de dcomposer l'espace vectoriel euclidien en somme de sousespaces vectoriels orthogonaux entre eux. La dimension de chaque sous-espace est gale
l'ordre de multiplicit de la valeur propre associe [2], [3], [7], [17].
Le concept multimachine consiste assimiler mathmatiquement la machine relle
polyphase un ensemble des machines fictives diphases et monophases, chaque machine
fictive correspond un sous-espace vectoriel, et le nombre de phases de chaque machine
fictive est li directement la dimension du sous-espace associ. Autrement dit, la machine
polyphase sera vue comme une association des machines fictives magntiquement
dcouples et mcaniquement couples [1], [2], [19].
VI.1 quations de la machine dans la base de dcouplage Euclidienne
Dans lespace euclidien, les valeurs propres des endomorphismes de la machine

( Lss , L rr , M sr et M rs ) sont obtenues comme suit :
9 relles doubles dans le cas o le nombre de phase est pair. Dans ce cas, on peut
dcomposer lespace vectoriel euclidien en somme de n / 2 sous-espaces propres de

dimension 2 chacun.
9 relles doubles avec une seule valeur simple dans le cas o le nombre de phase est impair.
Dans ce cas, on peut dcomposer lespace vectoriel euclidien en somme de n / 2 sousespaces propres de dimension 2 chacun et un seul sous-espace propre de dimension 1.
Donc, on peut crire les vecteurs tension, courant et flux de la machine comme suit [5], [6]:
G m G
V = v k
k =0
G m G
I = ik
k =0
= k
k =0
m = 2
,
m = n 1 + 1
si n est pair
si n est impair
G
G G
Les vecteurs v k , i k et k reprsentent soit un plan ou bien une droite. Cest--dire ils sont de
dimension au maximum de 2, ils caractrisent la machine fictive k .
G v
v k = k1 ,
v k 2
G i
ik = k1 ,
ik 2
G
k = k 1
k 2
40
VI.2 quations lectriques
Lexpression des vecteurs tensions dans la base de dcouplage B d est la suivante :

G d G
G
V s = [ R s ] I s + dt s
................................................................................................ (II.34)
G G
G
G
V = 0 = [ R ] I + d
r
r
r
r
dt
On bascule lcriture matricielle de ces quations, on obtient :

v s 0 R s

v s 1 0
v
s2 = 0
v s 3
#
v

s ( n 1 ) 0
0
R s
0
0"
0
R s
0
0
R s
"
0 R r 0

0
0 0 R r
0
R r
= 0
0
0
0

#
#
#

[0 ] 0 "
"
0"
i r 0
0
i r 1
i d
r2 +
i r 3 dt
# #
R
i
[ r ] r ( n 1 )
"
0
R r
%
"
i s 0
0
i s 1
i
s2 + d
i s 3 dt
#
#
[ R s ] i s ( n 1 )
"
s 0

s 1

s2
s 3
s ( n 1 )
.......................... (II.35)
r 0

r 1
................................ (II.36)
r2
r 3
r ( n 1 )
Il est noter que les matrices rsistances statorique et rotorique peuvent se former par
plusieurs sous-matrices de dimension 2x2 et 1x1. Ces dernires reprsentent les machines
fictives [1].
VI.3 quations magntiques
G
G
G
s = [ Lss ]diag I s + [ M sr ]diag I r
G ....................................................................................... (II.37)
G
G
r = [ L rr ]diag I r + [ M rs ]diag I s
Les matrices inductances [ Lss ]diag , [ M sr ]diag , [ L rr ]diag et [ M rs ]diag sont diagonales, alors on peut
les dcomposer en sous-matrices diagonales de dimension 2x2 et 1x1 qui reprsentent les
machines fictives diphases et monophase [5], [6].
On bascule lcriture matricielle, on obtient :
i sr 1 0
i
s 0 s 1 0
" 0 s0
" 0 r 0
0 0"
0 0"

i s 1 0 sr 1
i r 1
s 1 0 s 1
sr 2 0
i s 2
r 2
s2 = 0 0 s2
0
0
+
0
i
i r 3
s 3
s2
sr 2
s3
%
# #
%
# #
#
# #
# #
i
i

0 "
0 "
"
"
s m s ( n 1)
sr m r ( n 1)
s ( n 1)
41

i
r 0 r 1 0
i rs 1 0
" 0 s0
0 0"
" 0 r 0
0 0"

i s 1
r 1 0 r 1
i r 1 0 rs 1
0
rs 2 0
i r 2
s2
r2 = 0 0 r2
0
0
+
0
i s 3
r 3
i r 3
0 r 2
rs 2

%
# #
%
# #
#
# #
# #
i

0 "
i
0 "
"
"
r m r ( n 1)
rs m s ( n 1 )
r ( n 1)
On passe lcriture vectorielle, on trouve :

m G
m
m
G
G
G
=
=
+
.i
.i
[
]
s sk sk sk sr k rk
k =0
k =0
k =0
....................................................................... (II.38)
G
m G
m
m
G
G
= = [ ] .i + .i
rk
rk
rk
rs k sk
r
k =0
k =0
k =0
Ce qui implique :
m G
m
G
G
G
=
=
s sk ( [ sk ] .i sk + sr k .i rk )
k =0
k =0
....................................................................... (II.39)
G
m G
m
G
G
= = ( [ ] .i + .i )
rk
rk
rk
rs k sk
r
k =0
k =0
Les matrices inductances [ sk ] , [ rk ] , sr k et rs k sont de dimensions au maximum 2,

elles caractrisent une machine asynchrone diphase ou bien une machine monophase, tout
dpend de leurs dimensions [1], [2], [6].
en remplaant les expressions des flux dans les quations des tension, on obtient :
m
m
G
G
G
G d G
d m
G
G
G
V
v
R
.i
(
(
.i
.i
=
=
+
+
[
]
[
]
V
R
I
=
+
[
]
s
sk
s
sk
sk
sk
sr
k
rk ))
s
s
s
s
dt k =0
dt
k =0
k =0
G G
m
m
G
G
G
G
G
G m
G
V = vG = 0 = [ R ] .i + d ( ( [ ] .i + .i ))
V = 0 = [ R ] I + d
r
r
r
r
rk rk rs k sk
rk
r
rk
r
dt
dt k =0
k =0
k =0
qui permet dcrire dans chaque sous-espace, un nouveau systme dquations en tension :
G
G
G
d
G
v
R
.i
(
.i
.i
=
+
+
[
]
[
]
sk
s
sk
sk
sk
sr
k
rk )
dt
.............................................................. (II.40)
G
G
G
G
vG = 0 = [ R ] .i + d ( [ ] .i + .i )
r
rk
rk
rk
rs k sk
rk
dt
VI.4 quations mcaniques
On cherche prsent une expression du couple lectromagntique partir d'un bilan

nergtique. La puissance lectrique qui transite dans la machine relle s'exprime par le
produit scalaire de vecteur tension avec le vecteur courant :
m
G G
G G
P =V s .I s = v sk .i sk ...................................................................................................... (II.41)
k =0
42
G
en remplaant chacune des quations en tension v sk dans l'quation de la puissance, on
obtient :
m
G
G
G G
d
P = [ [ R s ] .( i sk ) 2 + ( [ sk ] .i sk + sr k .i rk ).i rk ] ................................................... (II.42)
dt
k =0
Deux termes de puissance sont distingus, les pertes Joule et la puissance magntique.
Chaque systme (sous-espace) magntiquement dcoupl se comporte donc comme une
machine fictive diphase ou monophase. Ce qui traduit que la puissance de la machine relle
apparat rpartie sur les diffrentes machines fictives [1], [2], [7].
Le Couple lectromagntique fourni par la machine relle est obtenue par drivation de la
conergie comme suit:
G t
1 I s [ Lss ]
C em = G
2 I r [ M rs ]
[ M sr ] I s 1 G [ M sr ] G G [ M rs ] G
I +I
I )
G = ( I
[ L rr ] I r 2 s r r s
............. (II.43)
m G
m G
G
G
G
G
en remplaant lexpression des courants I s et I r par leurs quations I s = i sk , I r = i rk on
k =0
k =0
obtient :
C em =
m
1 m G sr k G G rs k G
+
=
(
i
i
i
i
)
C em k ..................................................... (II.44)
s r r s
2 k =0
k =0
Cette expression montre que chaque machine fictive produit un couple participant la
cration du couple total de la machine relle. Ces machines fictives sont donc couples
mcaniquement, dcoupls magntiquement et tournent toutes la mme vitesse, comme elles
sont accouples rigidement un mme arbre mcanique [1], [15].
VI.5 Schma lectrique dune machine fictive
Les quations en tension dans lespace euclidien permettent dtablir un schma lectrique
lmentaire pour chaque machine fictive (Figure II.4)
Les paramtres de chaque machine fictive sont obtenus par la diagonalisation des matrices
inductances statorique et rotorique [5], [6].
Si
Ls
S1
Rs
Transformation
de Concordia
Multimachines
S0
Sn-1
Sj
Sk2
sk
Rs
Rs
sk
Rs
Sk1
m Machines fictives
Machine polyphase relle
Fig. II.4 : quivalence entre la machine relle et un ensemble de machines fictives

43
sm
Sm
VII. Exemple d'application : machine asynchrone heptaphase (n=7 phases)
S3
S2
S4
r2
r3
r1
r4
r5
S5
S1
r0
r6
S0
S6
Fig. II.5 : Reprsentation schmatique dune machine asynchrone 7 phases
La matrice de passage, de la base naturelle vers la base propre pour une machine sept phases
est la suivante :
T =
2
0
7
2
)
n
2
sin(
)
7
2
cos(
)
7
4
sin(
)
7
4
cos(
)
7
6
sin(
)
7
4
)
n
4
sin(
)
7
4
cos(
)
7
8
sin(
)
7
8
cos(
)
7
12
sin(
)
7
2
2
2
2
cos(
cos(
6
8
10
12
) cos(
) cos(
) cos(
)
n
n
n
n
6
8
10
12
sin(
) sin(
)
sin(
) sin(
)
7
7
7
7
6
8
10
12
cos(
) cos(
)
cos(
) cos(
)
7
7
7
7
24
12
16
20
) sin(
)
sin(
) sin(
)
sin(
7
7
7
7
12
16
20
24
cos(
) cos(
) cos(
) cos(
)
7
7
7
7
18
24
30
36
sin(
) sin(
) sin(
) sin(
)
7
7
7
7
2
2
2
2
2
2
2
2
cos(
Conformment la premire partie de ce chapitre, on obtient les matrices inductances

diagonalises, constitues par sept valeurs propres qui sont gales deux deux avec une seul
valeur simple.
Si en supposant une rpartition sinusodale des forces magntomotrices, on trouve :
44
[ L ss ]diag
[ L rr ]diag
l fs + 2 L P
0
= 0
0
0
l fr + 2 L P
0
= 0
0
0
[ M sr ]diag = [ M rs ]diag
7
LP 0
2
0
l fs
l fs +
0
0
l fs
l fs
l fs
7
LP 0
2
0
l fr
l fr +
0
0
l fr
l fr
l fr
7
2 L P cos( )
=
0
0
0
0
0
l fs
0
0
0
0
l fr
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
7
L P cos( )
2
0
45
0
0
0
0
VII.1 Rsultats et Interprtations
Le moteur heptaphas tudi a t aliment directement par un rseau heptaphas quilibr

fictif 429-344-190/220 V 50 Hz. Les paramtres de ce moteur sont donns dans lannexe II.
Les rsultats de simulation (Figure II.6) montrent quau dmarrage vide, le couple
lectromagntique est fortement pulsatoire. Nous constatons galement que la vitesse atteint
sa valeur maximale (vitesse du champ tournant, qui gale 1500 tr/min) aprs une dure de
0,4 second.
Dans cette simulation, nous avons appliqu linstant t = 0,7 second, une charge nominale de
18 N.m. Nous avons remarqu que le couple lectromagntique augmente pour compenser le
couple de charge et puis se stabilise 18 N.m linstant t = 0,8 second. Il a t encore
remarqu que la vitesse de rotation chute jusqu la valeur nominale.
Dans la deuxime simulation (Figure II.7), la machine a t soumise linstant t = 1 second

un dfaut dans lune des phases du moteur (phase ouverte) pour pourvoir connatre son impact
sur le fonctionnement du moteur. La simulation a montr que le moteur reste fonctionnel avec
une vitesse lgrement chute. Le couple est un peu pulsatoire cause dun dsquilibre dans
lalimentation, mais toujours suit le couple de charge (10 N.m).
46
Fig. II.6 : Rsultats des simulations : dmarrage vide suivie dune application dun couple
de charge de 18 N.m linstant 0,7 second
47
Fig. II.7 : Rsultats des simulations : Comportement du moteur aprs louverture dune
phase linstant 1,0 second
48
VIII. Conclusion
Dans ce chapitre nous avons tabli deux modles mathmatiques et gnraux pour toutes les
machines asynchrones polyphases, lun est reprsent dans la base naturelle, et lautre dans
la base propre de Park; et nous avons conclu que la modlisation de la machine dans la base
naturelle est trs complique. Pour cela, nous avons exploit les proprits des matrices
inductances de la machine (circularit et symtrie), qui nous ont ramen modliser la
machine dans la base de dcouplage, faisant les matrices inductances diagonales.
Nous avons galement montr que la machine polyphase peut tre quivalente un ensemble
de machines mono et/ou diphases fictives accouples mcaniquement, dcouples
magntiquement. A cet effet, l'tude d'une machine complexe se rsume donc en plusieurs
tudes de machines simples, et les grandeurs lectriques (tension, courant, flux...) de chaque
machine fictive sont obtenues par projection des grandeurs de la machine relle.
49
CHAPITRE
IIIAssociation
Onduleur-Machine
Asynchrone
Heptaphase
Sommaire
I. Introduction.............................................................................................................................. 51
II. Modlisation de lalimentation ............................................................................................... 51
II.1 Modlisation du redresseur de courant MLI ............................................................... 51
II.2 Modlisation du Filtre intermdiaire ............................................................................. 53
II.3 Modlisation du Pont de Clamping ............................................................................... 54
II.4 Modlisation de londuleur trois niveaux.................................................................... 55
II.4.1 Structure de londuleur trois niveaux .................................................................... 55
II.4.2 Modlisation de londuleur ...................................................................................... 56
II.4.3 Commandabilit de londuleur ................................................................................ 57
II.4.3.1 Fonctions de connexion des interrupteurs ......................................................... 57
II.4.3.2 Fonction de conversion...................................................................................... 58
II.4.4 Stratgie de commande de londuleur heptaphas trois niveaux .......................... 59
II.4.4.1 Commande Triangulo-sinusoidale deux porteuses ......................................... 59
II.4.4.2 Algorithme de commande.................................................................................. 60
III. Rsultats et Interprtations .................................................................................................... 62
IV. Conclusion ............................................................................................................................ 63
Chapitre III : Association Onduleur-Machine Asynchrone Heptaphase
I. Introduction
Pour assurer un fonctionnement vitesse variable dune telle machine asynchrone, il est
ncessaire d'utiliser une source frquence variable contrlable. Pour cela, le fonctionnement
du systme se fera l'aide d'un convertisseur statique appel onduleur, sa source d'entre peut
tre du type source de tension, et en sortie du convertisseur, on contrle l'amplitude de la
tension avec sa frquence. Pour raliser un onduleur; plusieurs structures sont possibles [16],
[10]. Dans ce travail, nous nous intressons aux onduleurs trois niveaux de structure NPC
(Neutral Point Clamping), lobjectif de cette structure est de rduire lamplitude des
harmoniques injects par londuleur.
II. Modlisation de lalimentation

Lalimentation en tension alternative peut tre modlise par quatre tages, un redresseur MLI
connect au rseau, un filtre qui permet de rduire les ondulations de la tension, un pont de
Clamping qui permet d'amliorer les tensions d'entres de l'onduleur, et un onduleur qui
permet dalimenter la machine par un systme de tensions alternatives frquences variables
(figure III.1) [9].
Source alternative
triphase
Redresseur
MLI
Filtre
Pont de
Clamping
Onduleur de
tension
Machine Asynchrone
7 phases
MAS
Commande de
lOnduleur
Fig. III.1 : Schma de principe de lAssociation Onduleur machine Asynchrone 7 phases
II.1 Modlisation du redresseur de courant MLI

Le redresseur est un convertisseur statique qui permet de convertir lnergie dune source de
tension alternative en une nergie tension continue. Notre onduleur a besoin dune source de
tension continue stable, qui peut tre engendre travers dun redresseur de courant MLI
(Figure III.2).
L'utilisation des redresseurs MLI a pour objectif d'amliorer le facteur de puissance, la
distorsion des courants en ligne et le taux dharmoniques de la tension du rseau.
51
Lalimentation du redresseur sera assure par le rseau lectrique triphas (220/380 V, 50

Hz) :
V a = 2 .220 sin( 314.t )

2
) ......................................................................................... (III.1)
3
2
V c = 2 .220 sin( 314.t +
)
3
V b = 2.220 sin( 314.t
Ired
Vres1
Vres2
R,L
Vres3
R,L
ires2
T21
T11
ires1
T31
Ured
ires3
R,L
T20
T10
T30
Fig. III.2 : Stucture du redresseur de courant deux niveaux
La commande complmentaire utilise est la suivante:

B k 1 = B k 0 ....................................................................................................................... (III.2)
k : numro du bras du redresseur (k=1,2,3)
B ki : est la commande de base de l'interrupteur T ki

Le modle de connaissance du redresseur la forme suivante:
V km = Fki *U red ................................................................................................................ (III.3)
Fki : fonction de connexion de l'interrupteur T ki .

Les tensions d'entres du redresseur sont donnes par le systme d'quation suivant:
V A = 1/ 3(2F11 F21 F31 )U red
V B = 1/ 3(2F21 F11 F31 )U red ....................................................................................... (III.4)

V = 1/ 3(2F F F )U
31
21
11
red
C
La commande de sortie du redresseur est donne comme suit:
I red = F11i res 1 + F21i res 2 + F31i res 3 ........................................................................................ (III.5)

Pour avoir un courant le plus sinusodale possible, on utilise la commande par hystrsis en
courant dont l'algorithme est donn par la figure suivante:
52
Fk1=-1
Comparateur
hystrsis
Tk1
irfk
k < i
k > i
Tk0
inverseur
Fk1=1
iresk
Bras k
Fig. III.3 : Principe du contrle par Hystrsis
L'algorithme de cette stratgie est donn comme suit:

k i
k i
B ki = 0
B ki = 1
................................................................................................. (III.6)
i : la largeur de la bande d'hystrsis.
Les courants de rfrence sont donns par le systme suivant:
I ref 1 = I max sin( 314.t )
) ................................................................................... (III.7)
I ref 2 = I max sin( 314.t
3
I ref 3 = I max sin( 314.t + 3 )
II.2 Modlisation du Filtre intermdiaire
La structure du filtre intermdiaire est la suivante:

Ired
id1
C1
Uc1
Ured
id0
C2
Uc2
id2
Fig. III.4 : Structure du filtre intermdiaire
53
Le modle du filtre est dfini par le systme suivant:

dU C 1
C 1 dt = I red i d 1
.............................................................................................. (III.8)
dU
C
2
C
= I red i d 1 i d 0
2 dt
II.3 Modlisation du Pont de Clamping
Afin de minimiser le dsquilibre entre les deux tensions dentre de la source continue de
londuleur (tensions de sortie du redresseur) trois niveaux, on propose dinsrer un pont
dquilibrage, dit pont de Clamping, constitu dun transistor et dune rsistance aux bornes
de chaque condensateur. Les transistors sont commands de telle faon conserver lgalit
des tensions U C 1 et U C 2 .
La structure du pont de Clamping est donne par la figure suivante:
Fig. III.5 : Structure du Pont de Clamping
Le modle du pont de Clamping est dfini par le systme suivant:

dU C 1
C 1 dt = I red i d 1 i r 1
..................................................................................... (III.9)
C dU C 2 = I i i i
red
d1
d0
r2
2 dt
avec:
UC1
i r 1 = R
p
...................................................................................................................... (III.10)
U
C
2
i =
r 2 R p
54
L'algorithme de commande du pont de Clamping est le suivant:

U red
si U C 1 > 2 T1 = 1 & T 2 = 0
................................................................................ (III.11)
U
red
si U >
T 2 = 1 & T1 = 0
C2
II.4 Modlisation de londuleur trois niveaux

II.4.1 Structure de londuleur trois niveaux
Londuleur de tension est un convertisseur statique constitu de cellules de commutation

gnralement transistors ou thyristor GTO pour les grandes puissances. Il permet
dimposer la machine des ondes de tensions damplitudes et de frquence variables partir
dune source de tension continue [10], [16].
Londuleur qui sera utilis est un onduleur heptaphas trois niveaux de type NPC. Il se
compose de sept bras identiques constitu chacun de quatre interrupteurs bicommandables
monts en srie, chaque interrupteur est compos dun transistor/GTO et dune diode monte
en tte bche. Plus deux diodes notes DDk0 et DDk1 permettant lobtention du zro de la
tension de sortie Vk [16].
Le schma structurel d'un tel onduleur heptaphas trois niveaux est illustr par la figure III.6
id1
T12
D12
DD11
T22
D22
DD21
T32
D32
DD31
T42
D42
DD41
T52
D52
DD51
T62
D62
T72
D72
DD71
DD61
Uc1
T11
T21
D11
T31
T41
D21
T51
D31
T71
T61
D41
D51
D61
D71
id0
A
T13
D13
DD10
T14
Uc2
B
T23
D23
DD20
D14
T24
C
T33
D33
DD30
D24
T34
D
T43
D43
DD40
D34
T44
E
T53
D53
DD50
D44
T54
F
T63
D63
T64
D73
DD70
DD60
D54
G
T73
D64
T74
D74
id2
ia
Va
ic
ib
Vb
id
Vc
Vd
ie
Ve
ig
if
Vf
Vg
Fig. III.6 : Structure gnrale dun onduleur heptaphas trois niveaux de type NPC
55
Les interrupteurs doivent tre commands de manire complmentaire pour assurer la

continuit des courants alternatifs dans la charge d'une part, et d'viter le court-circuit de la
source d'autre part.
II.4.2 Modlisation de londuleur :
La symtrie des bras de londuleur nous permet de simplifier ltude de londuleur un seul
bras.
Pour simplifier le modle de londuleur, on suppose que [16], [23]:
La commutation des interrupteurs est instantane,
Les tensions dentre Uc1 et Uc2 sont gales et continues,
La chute de tension aux bornes des interrupteurs est ngligeable (supposs idaliss),
La charge est quilibre couple en toile avec neutre isol.
Sur la base de ces hypothses, chaque couple Transistor-diode est quivalent un seul
interrupteur bidirectionnel command par le signal Bks (Figure III.7).
iks
Tks
iks
Dks
Bks
Vks
TDks
Vks
Fig. III.7 : Interrupteur bidirectionnel quivalent de la paire transistor-diode
La structure NPC de londuleur trois niveaux permet de dfinir cinq configurations

diffrentes (Figure III.8). La tension de sortie obtenue est constitue de trois tages Uc1, 0 et
-Uc2 formant ainsi un signal crneau [16].
TDk2
Uc1
DDk1
k
TDk1
ik
DDk0
TDk4
Configuration 1
ik=0
ik
TDK3
DDk0
TDk4
Configuration 2
Vk=Uc1
Uc1
TDk1
k
TDk2
Uc1
DDk1
TDk1
k
Uc1
Uc1
DDk1
TDK3
Uc1
TDk2
TDk2
Uc1
ik
TDK3
DDk0
TDk4
Configuration 3
Vk=0
DDk1
k
TDk2
Uc1
TDk1
ik
DDk1
k
TDk1
ik
TDK3
Uc1
DDk0
TDk4
Configuration 4
Vk=-Uc2
TDK3
Uc1
DDk0
TDk4
Configuration 5
Vk=0
Fig. III.8 : Les diffrentes configurations dun bras donduleur NPC trois niveaux
56
II.4.3 Commandabilit de londuleur :
La commandabilit de londuleur consiste appliquer des signaux Bks aux bases des
transistors pour pourvoir passer entre les diffrentes configurations de londuleur. Ceci
signifie que londuleur associ la machine lui impose au niveau de ses enroulements
statoriques, une tension de forme et damplitude bien prcises. Cette commande sappelle
commande externe.
II.4.3.1 Fonctions de connexion des interrupteurs
Sur la base de la commande externe des semi-conducteurs, on peut dfinir des fonctions de
connexion. Pour viter louverture de la source courant et la fermeture de la source tension, on
obtient la commande complmentaire suivante :
B k 1 = B k 4
.................................................................................................................... (III.12)
B k 2 = B k 3
avec Bks est le signal de la commande du transistor Tks du bras k
Le reste des combinaisons est donn dans le tableau III.1
Tableau III.1 : les dffirentes combinaisons des interrupteurs

Bk1
Bk2
Bk3
Bk4
Vk
-Uc2
inconnue
Uc1
donc, on dfinit la fonction de connexion de chaque interrupteur TDks comme tant une
fonction qui dcrit ltat ouvert ou ferm de celui-ci :
Fks = 1
Fks = 0
si TD ks est
ferm
si TD ks est
ouvert
................................................................... (III.13)
en traduisant la commande complmentaire par les fonctions de connexion des interrupteurs

du bras k, on trouve :
Fk 1 = 1 Fk 4
....................................................................................... (III.14)
Fk 2 = 1 Fk 3
O k est le numro du bras ( k = 1: 7 )
57
On donne le rseau de Ptri de fonctionnement dun bras donduleur trois niveaux en mode
commandable, avec les transitions possibles entre les quatre configurations, tout en respectant
la commande complmentaire (figure III.9) [10],[16].
E0
*(
0)
i k<
BK2
K1
0)
BK1*BK2
i k<
*(
K2
*B
K
*B
BK
BK
K
*B
1
E3
E1
B
K1
*B
K2
BK1*BK2
*(i
k
>0
)
BK
1*
BK
BK1
*B
*(i
2
)
>0
K1
E2
Fig. III.9 : Rseau de Ptri de la fonctinnalit dun bras donduleur trois niveaux en mode
commandable
II.4.3.2 Fonction de conversion
Les tensions aux nuds A, B, C, D, E, F et G de londuleur par rapport au point milieu M

sexpriment au moyen des fonctions de connexion des interrupteurs et des tensions dentre
comme suit :
V AM
V
BM
V CM
V DM
V
EM
V FM
V GM
= F11.F12 .U c 1 F13 .F14 .U c 2

= F21.F22 .U c 1 F23 .F24 .U c 2
= F31.F32 .U c 1 F33 .F34 .U c 2
= F41.F42 .U c 1 F43 .F44 .U c 2
= F51.F52 .U c 1 F53 .F54 .U c 2
............................................................... (III.15)
= F61.F62 .U c 1 F63 .F64 .U c 2

= F71.F72 .U c 1 F73 .F74 .U c 2
On peut crire les relations de Charles, comme suit :
58
V AM
V
BM
V CM
V DM
V
EM
V FM
V GM
=V An +V nM
=V Bn +V nM
=V Cn +V nM
=V Dn +V nM ........................................................................................................... (III.16)
=V En +V nM
=V Fn +V nM
=V Gn +V nM
V An ,V Bn ,V Cn ,V Dn ,V En ,V Fn ,V Gn : sont les tensions des phases de la machine;

V nM : Tension de neutre de la machine par rapport au point fictif M;
Le systme V An ,V Bn ,V Cn ,V Dn ,V En ,V Fn ,V Gn tant quilibre, il en dcoule :
V An +V Bn +V Cn +V Dn +V En +V Fn +V Gn = 0
On obtient :
1
V nM = (V AM +V BM +V CM +V DM +V EM +V FM +V GM ) ................................................. (III.17)
7
On remplace cette expression dans le systme III.16, on trouve :
1
V An = 7 ( 6V AM V BM V CM V DM V EM V FM V GM )
V = 1 ( V + 6V V V V V V )
AM
BM
CM
DM
EM
FM
GM
Bn 7
V Cn = 1 ( V A M V BM + 6V CM V DM V EM V FM V GM )
1
V Dn = ( V AM V BM V CM + 6V DM V EM V FM V GM ) ............................................ (III.18)
7
V En = 7 ( V AM V BM V CM V DM + 6V EM V FM V GM )
V = 1 ( V V V V
CM
DM V EM + 6V FM V GM )
AM
BM
Fn 7
V Gn = 1 ( V AM V BM V CM V DM V EM V FM + 6V GM )
7
II.4.4 Stratgie de commande de londuleur heptaphas trois niveaux
II.4.4.1 Commande Triangulo-sinusoidale deux porteuses
Le principe de cette stratgie consiste utiliser les intersections d'une onde de rfrence ou
modulante (qui est l'image de l'onde de sortie qu'on veut obtenir) gnralement sinusodale
avec deux porteuses triangulaires bipolaires (Figure III.10).
Deux paramtres caractrisent cette stratgie :
59
L'indice de modulation m qui est dfini comme tant le rapport de la frquence de la

porteuse f p et la frquence de la tension de rfrence f :
m=
fp
f
Taux de modulation r qui est le rapport de l'amplitude de la tension de rfrence Vm et

celle de la porteuse U pm :
r=
Vm
U pm
Les deux porteuses sont identiques et dphas dune demi priode de hachage
1
lune de
2. f p
lautre afin damliorer le taux dharmoniques de la tension de sortie. La porteuse choisie est
celle en dents de scie bipolaire, elle permet une rduction de taux dharmoniques qui seront
centrs autour des frquences multiple de 2.m. f .
II.4.4.2 Algorithme de commande :
Lalgorithme de la commande de la stratgie Triangulo-sinusoidale deux porteuses pour

londuleur trois niveaux pour un bras k, peut tre rsum en deux tapes :
Premire tape : la dtermination des signaux intermdiaires Vk 0 et Vk1
Vrefk U p1 Vk1 =
2
Vrefk < U p1 Vk1 = 0
................................................................................................ (III.19)
Vrefk U p 2 Vk 0 = 0
E
Vrefk < U p1 Vk 0 =
2
Deuxime tape : dtermination du signal Vk 2 et des ordres de commande Bk 1 et Bk 2 des

interrupteurs :
E
Vk 2 = 2 Bk1 = 1, Bk 2 = 1
Vk 2 = Bk1 = 0, Bk 2 = 0
2
Vk 2 = 0 Bk1 = 1, Bk 2 = 0
avec
60
Vk 2 = Vk1 + Vk 0
Bk 3 = Bk 2
B = B
k1
k4
Fig. III.10 : principe de la stratgie triangulo-sinusiodale deux porteuses
61
III. Rsultats et Interprtation
Les figures III.11.a et III.11.b reprsentent la tension dune phase en sortie de londuleur
heptaphas pour m=9, r=0.8 et m=12, r=0.9 respectivement. On constate que la tension simple
Va ne possde que des harmoniques impaires pour toutes les valeurs de m. Ainsi
l'augmentation de l'indice de modulation m permet de pousser les harmoniques vers des
frquences leves, par consquent, facilement filtres par la machine.
Fig. III.11.a : Tension de sortie de londuleur trois niveaux commande par stratgie tringulosinusodale deux porteuses (m=9, r=0.9)
Fig. III.11.b : Tension de sortie de londuleur trois niveaux commande par stratgie tringulosinusodale deux porteuses (m=12, r=0.9)
La figure III.12 illustre le comportement dynamique de lensemble onduleurmachine

heptaphase lors dun dmarrage vide puis lapplication dun couple de charge de 10 N.m
linstant t = 1.5 second.
Nous constatons que le dmarrage est relativement rapide puisque la machine est alimente en
tension. Nous remarquons aussi que le couple est ondul. La forme de ces ondulations
refletent celles du courant rotorique.
62
Fig. III.12 : Comportement de lensemble onduleur MLI moteur heptaphas avec

lapplication dune charge de 10 N.m linstant 1,5 second
IV. Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons prsent dans une premire partie un modle de londuleur
trois niveaux, sept bras avec une stratgie triangulo-sinusoidale, pour tre utilis comme une
source dalimentation du moteur heptaphs tudi dans le quatrime chapitre. La modlisation
de l'onduleur a t effectue en ngligeant les phnomnes dus la commutation, ainsi que les
chutes de tension aux bornes des interrupteurs actifs.
Par la suite, nous avons simul lensemble Onduleur-Moteur, et nous avons constat que
lalimentation par un onduleur trois niveaux, control en tension permet de rduire les
ondulations du couple injectes par lui-mme.
63
CHAPITRE
IV Commande
Vectorielle de la
Machine Asynchrone
Heptaphase
Sommaire
I. Introduction.............................................................................................................................. 65
II. Principe du dcouplage........................................................................................................... 65
III. Principe de la commande par orientation du flux rotorique .................................................. 66
III.1 Modle de la machine en vue dun contrle du flux rotorique ..................................... 67
III.2 Mthodes de commande par flux orient..................................................................... 68
IV. Commande vectorielle directe flux rotorique orient......................................................... 68
IV.1 Mesure directe du flux dans lentrefer.......................................................................... 68
IV.2 Modle dynamique du flux et du couple ...................................................................... 69
IV.3 Principe de dcouplage par compensation.................................................................... 69
IV.4 Dfluxage...................................................................................................................... 71
IV.5 Schma complet de la commande vectorielle directe flux rotorique orient ............. 71
V. Calcul des rgulateurs ............................................................................................................ 73
V.1 Rgulateur de Vitesse .................................................................................................... 73
V.2 Rgulateur de Couple..................................................................................................... 75
V.3 Rgulateur du flux.......................................................................................................... 76
VI. Rsultats et Interprtations.................................................................................................... 78
VII. Conclusion ........................................................................................................................... 78
Chapitre IV : Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone Heptaphase
I. Introduction
En ngligeant les phnomnes parasites tels que la raction dinduit et la commutation, la
machine lectrique qui rpond le mieux aux hypothses de dcouplage est la machine
courant continu excitation indpendante. En effet, dans ce type de structure, il est simple
dimaginer des contrles indpendants du flux et du couple respectivement par les courants
dinducteur et dinduit [9].
La difficult de la commande de la machine asynchrone rside dans la non linarit du modle
et le fort couplage entre les grandeurs statoriques et les grandeurs rotoriques [9], [12]. En
effet, avec les progrs en lectronique de puissance, il est aujourd'hui possible d'appliquer les
commandes dcouples aux machines asynchrones. Ces commandes ont pour objectif
d'obtenir les performances excellentes de la machine courant continu, sans avoir les
inconvnients de la commutation mcanique [12].
II. Principe du dcouplage
Le but de la commande vectorielle est dassimiler le comportement de la machine asynchrone
celui dune machine courant continu excitation spare en dcouplant la commande du
couple de celle du flux [9].
En effet, dans une machine courant continu, le courant dinduit I a contrle le couple et le
courant dinducteur I f contrle le flux (figure IV.1)
ids
If
Ia
MCC
iqs
Dcouplage
d-q
ia
ib
ic
id
ie
if
ig
C em = k .I sq .I sd
C em = k .I a .I f
Composante du couple
Composante du flux
Fig. IV.1 : Principe de la commande vectorielle
65
MAS
7 phases
Le couple lectromagntique de la machine courant continu est donn par :
C em = k a I a
a = k f I f
..................................................................................................................... (IV.1)
Le couple lectromagntique de la machine asynchrone est donn par :
C em =
pL m
(dr i qs qr i ds ) ............................................................................................... (IV.2)
Lr
III. Principe de la commande par orientation du flux rotorique

La commande par orientation du flux rotorique consiste raliser un dcouplage entre les
grandeurs gnratrices du couple lectromagntique et du flux rotorique. Ceci peut se faire en
concidant le flux rotorique avec laxe d du rfrentiel li au champ tournant (figure IV.2).
Ainsi, en agissant sur les variables i ds et i qs , les grandeurs r et C em sont commandes
sparment; cela se traduit par :
Aligner le vecteur du flux rotorique sur laxe d : dr = r ,
C em =
Lexpression du couple devient :
qr = 0
pL m
r i qs = k r i qs .................................. (IV.3)
Lr
Ainsi que, lexpression de la tension rotorique :

v rd = 0 = R r i rd +
d rd
d rd
( s r ) rq = R r i rd +
dt
dt
Or : rd = L r i rd + L m i sd i rd =
1
L
rd m i sd
Lr
Lr
en remplaant i rd dans lexpression de la tension rotorique direct :
Do :
Rr
R L
d
r + r = r m i sd
Lr
dt
Lr
............................................................................. (IV.4)
R1
is
r = dr
ids
iqs
iS1
S1
Fig. IV.2 : Illustration de lorientation du flux rotorique
66
Les deux objectifs de la commande sont les suivants :

De contrler le flux rotorique r qui dpend de la seule composante i sd .
De contrler la composante i sq du courant statorique pour imposer le couple
lectromagntique.
Nous pouvons remarquer que seule la composante directe i sd , dtermine lamplitude du flux
rotorique, alors que le couple ne dpend que de la composante en quadrature i sq si le flux
rotorique est maintenu constant. Ainsi, est ralise la dcomposition du courant statorique en
deux termes correspondant respectivement au flux et au couple. Pour cela, on obtient une
structure semblable celle dune machine courant continu.
III.1 Modle de la machine en vue dun contrle du flux rotorique
Pour simplifier le modle, nous considrons les deux courants statoriques ( i sd , i sq ), les flux
rotoriques ( rd , rq ), et la vitesse mcanique ( ) comme variables dtat. Le modle de la
machine alimente en tension dans le repre li au champ tournant est le suivant [9]:
d
Lm 2
Lm
L
rd + m r rq + v sd
Ls i sd = R s + 2 R r i sd + Ls s i sq +
dt
Lr
T r Lr
Lr
Ls d i sq = R s + L m R r i sq Ls s i sd + L m rq L m r rd + v sq
2
dt
Lr
T r Lr
Lr
d = Lm i + ( ) 1
s
r
rq
rd
dt rd T r sd
Tr
...................
d
Lm
1
i sq ( s r ) rd rq
rq =
dt
T
Tr
r
Lm
( rd i sq rq i sd )
C em = p
Tr
d
J r = C em C ch f . r
dt
(IV.5)
T s = Ls / R s : Constante de temps statorique

T r = L r / R r : Constante de temps rotorique
= 1
Lm 2
L r Ls
La commande vectorielle par orientation du flux rotorique ncessite la condition suivante :
dr = r , qr = 0 qui nous permet de simplifier le modle de la machine comme suit :
67
Lm 2
d
Lm
rd
v sd = R s + 2 R r i sd + Ls i sd Ls s i sq
Lr
dt
T r Lr
v sq = R s + L m R r i sq + Ls d i sq + Ls s i sd + L m r rd
2
Lr
dt
Lr
d = Lm i 1
dt r T r sd T r r
....................................... (IV.6)
L m i sq
s r =
T r r
Lm
rd i sq
C em = p
Tr
d
J r = C em C ch f . r
dt
III.2 Mthodes de commande par flux orient
La commande par orientation du flux rotorique ncessite une bonne connaissance de la

position du flux orienter tout instant et de le faire concider avec laxe direct d pour
garantir un dcouplage correct entre le flux et le couple quelque soit le point de
fonctionnement.
Il existe deux approches pour la dtermination de la phase du flux rotorique [9], [12]:
Une commande indirecte : La phase du flux rotorique est estime partir dune
relation donnant la vitesse du glissement.

Une commande directe : la phase du flux rotorique est mesure par un capteur
physique, ou estime en utilisant un modle dynamique.

IV. Commande vectorielle directe flux rotorique orient
IV.1 Mesure directe du flux dans lentrefer
Une premire ide consiste mettre un capteur de flux dans lentrefer de la machine.
Ces capteurs peuvent tre :
Des capteurs par effet hall placs sous les dents du stator.
Une spire sous un ple de chaque phase.
Ces capteurs ncessitent des moteurs spciaux. Donc, les avantages du moteur asynchrone
simplicit robustesse et faible cot sont alors perdus. Pour que la MAS garde ses avantages,
on a recours au dveloppement des mthodes dynamiques du flux dont la position et le
module sont obtenus partir des grandeurs plus faciles acqurir (courants, vitesse et
tensions).
68
IV.2 Modle dynamique du flux et du couple
Le flux rotorique et le couple lectromagntique peuvent tre estims partir des courants
i sd et i sq , grandeurs statoriques accessible partir de la mesure des courants rels statoriques
sous rserve de la ralisation de la transformation de Park [12].

d
+
T
r = L m i sd
r
r
L
dt
r = m i sd
1 +T r
C = p L m i
em
sq r
Lr
C em = p m i sqr
......................................................... (IV.7)
L
L
i
r
m sq
s r =
L m i sq
T r r
)dt
= ( p +
T rr
= dt
L i
Lquation = ( p + m sq )dt n'est pas exploitable telle quelle puisque r est nul au
T rr
dmarrage du moteur. Pour cela, nous utilisons l'quation suivante :
L m i sq
= ( p +
)dt
T + 0 , 001
r
iS 0
iS1
iS 2
iS 3
iS 4
iS 5
iS 6
i Sd
Lm
1 + sT r
Park
i Sq
p.L m
Lr
Lm
Tr
C em
Fig. IV.3 : Estimateur du flux et du couple
IV.3 Principe de dcouplage par compensation
Le principe de dcouplage revient dfinir deux nouvelles variables de commande v sd 1 et

v sq 1 tel que v sd 1 nagit que sur i sd et v sq 1 sur i sq [23].
Donc, on peut crire les tensions v sd et v sq en fonction de v sd 1 et v sq 1 comme suit :
v sd = v sd 1 e sd
............................................................................................................... (IV.8)
v sq = v sq 1 e sq
69
en identifiant avec les expressions de v sd et v sd donnes par le systme de dcouplage IV.6

On obtient :
Lm R r
e sd = Ls s i sq + L2 r
r
........................................................................................... (IV.9)
L
m
e = L i
s r
s s sd
sq
Lr
On a donc un nouveau systme :
Lm 2
d
v
=
R
+
R r i sd + Ls i sd
sd 1 s
2
Lr
dt
........................................................................... (IV.10)
2
v = R + L m R i + L d i
s
sq
sq 1 s L 2 r sq
dt
r
Les actions sur les axes d et q sont donc dcouples.
v sd 1
L 2r
( L s L 2r ) s + ( R s L 2r + R r L 2m )
i sd
v sq 1
L 2r
( L s L 2r ) s + ( R s L 2r + R r L 2m )
i sq
Fig. IV.4 : Reprsentation du dcouplage - expression de i sd et i sq
Donc, on obtient le modle dcoupl, travers lexpression du couple et du flux :

Lm
C em = p L r i sq
L
= m i
r 1 + T r sd
v sd 1
v sq 1
Lm
1
Ls ( s + )( T r s + 1)
L m r
1
L r Ls ( s + )
C em
Fig. IV.5 : Reprsentation du dcouplage - expression de r et C em
70
avec : =
1 1
+
T s T r
IV.4 Dfluxage
Le flux de rfrence est donn par un bloc de dfluxage. Ce bloc de dfluxage est ncessaire,
car il sert diminuer le flux et donc le couple lors du fonctionnement en survitesse [9].
Les quations qui traduisent le bloc de dfluxage scrivent comme suit :
rn
= rn n

*
r
si
< n
si
> n
..................................................................... (IV.11)
IV.5 Schma complet de la commande vectorielle directe flux rotorique orient
Le schma complet de la commande vectorielle directe de la machine asynchrone heptaphase

alimente travers un onduleur MLI trois niveaux est donn par la figure IV.6.
Les grandeurs mesures que nous avons besoin sont les suivantes :
vitesse donne par le codeur incrmental mont directement sur l'axe du moteur.
courants i sa , i sb , i sc , i sd , i se , i sf donns par des sondes effet Hall.
71
Rseau Triphas
A
T11
T10
B
T21
T20
C
T31
Rp
Rp
T30
T1
Uc2
Uc1
T2
C1
C2
M
A
v sd* 1
a , b ,...g
v sa*
C
Rgulateur
de Flux
r*
*
r
v sd*
v sq*
Dcouplage
MLI
MAS 7phs
E
C em
v sq* 1
s i sd
d ,q
i sq
v sg*
Cem
Rgulateur
de Couple
Rgulateur
de Vitesse
i sa i sb i sc i sd i se i sf
i sd
i sq
Estimateurs
s r
Cem s
Fig. IV.6 : Commande vectorielle directe de la machine asynchrone 7 phases alimente en tension par un onduleur trois niveaux
72
DT
V. Calcul des rgulateurs

V.1 Rgulateur de Vitesse
Le rgulateur de vitesse permet de dterminer le couple de rfrence, afin de maintenir la vitesse
correspondante, ainsi que pour compenser la constante du temps mcanique. La vitesse peut tre
contrle travers un rgulateur PI dont les paramtres peuvent tre calculs partir de la Figure
IV.7.
K
K p + i
s
C em
1
J s +f
C Ch
Fig. IV.7 : Schma fonctionnel de la rgulation de vitesse

La fonction de transfert de rgulateur PI est donne par :
Fpi ( s ) = K p +
Ki
s ....................................................................................................... (IV.12)
La fonction de transfert du systme en boucle ferme est donne par :
K p s + K i
J s + ( K p + f ) s + K i
2
s
C Ch
J s + ( K p + f ) s + K i
2
................................. (IV.13)
Cette fonction de transfert possde une dynamique de deuxime ordre. En identifiant le

dnominateur la forme canonique
1
2
s2
1+ s + 2
0
0
, nous avons rsoudre le systme d'quations
suivant :
1
J
K = 2
i
0
...................................................................................................................(IV.14)
K p + f = 2
K i
0
73
La figure suivante donne la relation entre la pulsation propre ( 0 ) , le temps de rponse 5%

( t r 5% ) et le coefficient damortissement ( ) .
Fig. IV.8 : Temps de rponse 5% en fonction du coefficient damortissement
avec un coefficient d'amortissement de 1, on obtient : 0t r 5% 4 , 75

Les paramtres du rgulateur PI sont alors les suivants :
4 , 75 2
)
K i = J ( t
r 5%
.............................................................................................................. (IV.15)
K = J 9 , 5 f
p
t r 5%
Application numrique :
Tableau IV.1 : paramtres du Rgulateur de Vitesse
t r 5%( )
1
500
400
300
K p
0,95
1,19
1,58
Ki
4,51
7,05
12,53
(ms)
74
V.2 Rgulateur de Couple

Les relations de dcouplage dfinies par la figure IV.5 permettent d'exprimer le couple C em :
C em pL m r* 1
K
............................................................................................. (IV.16)
=
=
v sq 1 Ls L r s + s +
Avec :
1 1
, ............................................................................................................ (IV.17)
+
T s T r
K =
pL m r*
..................................................................................................................... (IV.18)
Ls L r
Les paramtres du rgulateur seront donc dpendants de la consigne de flux r*

La figure suivante donne un schma de contrle du couple en utilisant un rgulateur de type PI.
*
C em
K pC em
s + ( K iCem / K pC em )
v sq 1
C em
K
s +
Fig. IV.9 : Schma fonctionnel de la rgulation de Couple
Compensons le ple s + par s +
K iC em
K pC em
K iC em
K pC em
, ce qui se traduit par la condition :
........................................................................................................................ (IV.19)
La fonction de transfert en boucle ouverte est donne par :

C em K pC em K
................................................................................................................ (IV.20)
=
*
C em
s
La fonction de transfert en boucle ferme est donne par :

K pC em K
C em
=
=
*
C em s + K pC em K (
1
1
K pC em K
............................................................................... (IV.21)
)s + 1
Cest une rponse de type premier ordre de constante de temps C em =
75
1
K pC em K
Pour un temps de rponse impos t rep C em (5%) , nous obtenons la condition suivante :
t rep C em (5%) = 3. C em = 3
Soit K pC em = 3
.......................................................................................... (IV.22)
K pC em K
Ls L r
pL m r ref t rep C
................................................................................. (IV.23)
em
(5%)
d'aprs l'quation IV.19 : K iC em = K pC em

Application numrique
Tableau IV.2 : paramtres du Rgulateur de Couple
T s = 0,15
(Wb)
T r = 0, 24
t repC em (5%) (ms)
50
40
30
= 0, 052
K pC em
2,85
3,56
4,74
K iCem
582
727
968
*
r
= 204,16
0,85
V.3 Rgulateur du flux
Le dcouplage propos dans la figure IV.5 permet d'crire :
r =
K
1
(s + )(s + )
Tr
avec : K =
v sd 1 ................................................................................................. (IV.24)
Lm
1
1
et =
.......................................................................... (IV.25)
+
T s T r
LsT r
Nous souhaitons dobtenir en boucle ferme une rponse de type 2me ordre.
Soit un rgulateur PI classique :
PI (s ) = K p +
K i
s
........................................................................................................ (IV.26)
*r
K p
v sd 1
s + ( K i / K p )
K
( s + )( s +
1
)
Tr
Fig. IV.10 : Schma fonctionnel de la rgulation de Flux
76
Compensons le ple le plus lent par le numrateur de la fonction de transfert de notre rgulateur,
soit s +
Ki
K p
K
1
par s + i , ce qui se traduit par la condition :
K p
Tr
1
........................................................................................................................ (IV.27)
Tr
En boucle ouverte, la fonction de transfert s'crit comme suit :

K p K
s (s + )
........................................................................................................................... (IV.28)
Do, la fonction du transfert du systme en boucle ferme :

r
1
.............................................................................. (IV.29)
=
*
2
r (1/ K K p )s + ( / K K p )s + 1
En comparant avec la forme de second ordre, on trouve que :
K K p = 02
0 ................................................................................................................. (IV.30)
=
K
p
2 K
Do, les paramtres du rgulateur :

K p
2
et K i = K p /T r .................................................................................. (IV.31)
=
K (2 ) 2
Application numrique
Tableau IV.3 : paramtres du Rgulateur de Flux
0,5
0,6
0,7
K p
139
97
71
K i
579
404
296
77
VI. Rsultats et Interprtations
La figure IV.11 reprsente un dmarrage vide suivi dune introduction de couple de charge de
18 N.m linstant t = 0,7 second. A partir de ces rsultats, nous constatons que la vitesse suit
parfaitement sa rfrence, et le dcouplage entre le couple lectromagntique et le flux rotorique
traduit par la rponse des composantes, direct et quadrature du courant statorique.
La figure IV.12 reprsente le comportement du systme lors de linversion du sens de rotation

linstant t = 1 second. Ces rsultats montrent que la vitesse suit bien sa consigne sans
dpassement. Dautre part, nous remarquons un dpassement du couple lectromagntique d
linitialisation du flux.
VII. Conclusion
Dans ce chapitre nous avons tabli la technique de la commande vectorielle ayant pour principe
le dcouplage entre le couple et le flux. Les rsultats de simulation que nous avons prsents
montrent clairement la ralisation du dcouplage. Par ailleurs, lutilisation du rglage
conventionnel base de rgulateur proportionnel intgrateur donne de bonnes performances.
78
Fig. IV.11 : Rsultats de simulation de la CVD lors du dmarrage vide suivi dune
application dun couple de charge de 18 N.m linstant 0,7 second
79
Fig. IV.12 : Comportement du systme lors de linversion du sens de rotation

linstant 1 second
80
Conclusion Gnrale
Conclusion Gnrale
Dans ce mmoire, nous nous sommes intresss la commande dune machine asynchrone
polyphase, alimente par un onduleur MLI trois niveaux contrl en tension. Cette tude a
t mene par des simulations numriques pour un moteur heptaphas ( sept phases) comme
un exemple dapplication.
Dans le premier chapitre, nous avons dvelopp une approche pour diagonaliser les matrices
inductances de la machine n-phas, en se basant sur un formalisme vectoriel. Lobjet de cette
diagonalisation est de dcoupler magntiquement les grandeurs de la machine. La
reprsentation a t faite en premier lieu dans lespace Hermitien, puis dans lespace
Euclidien.
Dans le second chapitre, nous avons tabli deux modles mathmatiques, gnraux pour
toutes les machines asynchrones polyphases, lun est reprsent dans la base naturelle, et
lautre est reprsent dans la base de dcouplage.
Nous avons galement montr que la machine polyphase peut tre considre comme
lassociation de plusieurs machines fictives monophases et diphases magntiquement
dcouples et mcaniquement couples. Une machine fictive est caractrise par une
inductance cyclique rsultant de la diagonalisation de la matrice dinductance. Chaque
machine fictive est en mesure de fournir un couple lectromagntique. La somme des couples
produits par les machines fictives est gale au couple total produit par la machine relle.
Dans le troisime chapitre, nous avons tudi un onduleur heptaphas MLI trois niveaux,
contrl en tension. Par la suite, nous avons simul lensemble Onduleur-Moteur heptaphas
sur MATLAB, et les rsultats sont acceptables.
Dans le dernier chapitre, nous avons assur le dcouplage entre le flux et le couple par une
commande vectorielle directe flux rotorique orient, pour pouvoir contrler la vitesse du
moteur. Les rsultats des simulations obtenus montrent que le moteur suit parfaitement la
consigne dsire.
82
ANNEXE
Prsentation des
Outils
Mathmatiques
Annexe I : Prsentation des Outils Mathmatiques
1. Application :
Soient E et F deux ensembles, la loi de correspondance f associant chaque lment x de
E un lment y de F est dite application.

f
x E
y = f (x ) F
Lespace vectoriel E est dit espace de dpart, et F est dit espace darrive. Llment x est
dit lantcdent et y est dit limage de x par f .
f est injective si et seulement si (x , y ) E 2 , f (x ) = f ( y ) x = y
f est surjective si seulement si y E , x E : f (x ) = y
f est bijective si seulement si f est la fois injective et surjective.
2. Application linaire :
Soient E et F deux ensembles, une application f de E dans F est dite linaire si elle
prserve les combinaisons linaires, c'est--dire :
(x , y ) E 2 , IK / f ( x + y ) = f ( x ) + f ( y )
3. Espace vectoriel:
Dfinition : soit IK un corps quelconque, un espace vectoriel sur IK est un ensemble E muni
de deux lois une loi additive qui fait de E un groupe ablien et une loi externe
( , x ) x de IK E E vrifiant :
( x + y) = x + y
( + ) x = x + x
( x ) = ( ) x
Pour tout x , y E et , K , les lments de E sont appels vecteurs, et ceux de IK

scalaires.
4. Sous-espace vectoriel :
Un sous-espace vectoriel est une partie non vide et stable par combinaison linaire.
5. Produit scalaire
Lapplication f de E E dans
est un produit scalaire si elle est :
Bilinaire :
y E , lapplication x f ( x , y ) est linaire
x E , lapplication y f ( x , y ) est linaire
84
Symtrique :
x E , y E / f ( x , y ) = f ( y , x )
Positive :
x E , f ( x , x ) 0
Dfinie :
y E / f ( x , y ) = 0 x = 0
6. Espace vectoriel euclidien:
Un espace euclidien est un espace vectoriel sur le corps des nombres rels
sur lequel est
dfini un produit scalaire rel.

7. Espace vectoriel hermitien:
Un espace hermitien est un espace vectoriel sur le corps des nombres complexes
sur lequel
est dfini un produit scalaire complexe.

8. Espaces orthogonaux :
Deux espaces vectoriels sont orthogonaux si tout vecteur de lun est orthogonal tout vecteur
de lautre.
9. Morphisme :
Soit f une application linaire dun espace vectoriel de dpart E vers un espace vectoriel
darrive F . f est un morphisme si :
f (x + y ) = f (x ) + f ( y )
x , y E
Cest le cas des matrices inductances dune machine lectrique.
un pimorphisme est un morphisme surjectif ;
un isomorphisme est un morphisme bijectif entre les deux espaces vectoriels ;
un endomorphisme est un morphisme pour lequel lespace de dpart et darrive sont

confondus ;
un automorphisme est un endomorphisme bijectif ;
10. Noyau dun morphisme :
Not Ker f , cest le sous-espace vectoriel de E dont limage par f dans F est le vecteur nul.
11. Image dun morphisme :
Not Im f , cest le sous-espace vectoriel de F engendr par lensemble des vecteurs y de

F qui sont limage dun vecteur x de E ( y = f (x ) )
Le rang du morphisme f , not rg ( f ) , est la dimension de Im( f ) .
85
12. Vecteur propre :
Soit E un espace vectoriel de type fini sur IK ( IK =
ou
) et f un endomorphisme de
E , un vecteur e de E est appel vecteur propre de f s'il vrifie les deux conditions :
e est non nul;
il existe un lment du corps des scalaires IK tel que f (e ) = .e ;
13. Valeur propre :
Soit E un espace vectoriel de type fini sur IK ( IK =
ou
) et f un endomorphisme de E .
Un lment du corps des scalaires IK est appel valeur propre de f , s'il existe un
vecteur e non nul, tel que f (e ) = .e
Autrement dit, e est un vecteur propre de f si et seulement si :
IK
et e E , e 0 / (f .Id E )(e ) = 0
Ce qui quivaut :
IK / Ker (f .Id E ) {0} rang (f .Id E ) n det(f .Id E ) = 0

Remarque :
Si est une valeur propre de l'endomorphisme f et e est un vecteur propre associ ,

alors n est une valeur propre de l'endomorphisme f
et le mme vecteur propre e est associ
n .
14. Polynme caractristique :
Soit f un endomorphisme d'un IK -espace vectoriel E de dimension n ( IK =
ou
) et
A la matrice associe f par rapport une base de E .

Le polynme det(f .Id E ) = 0 est appel polynme caractristique de f .
C'est un polynme coefficients dans IK de degr n .
Toutes les valeurs propres de lendomorphisme f sont des racines du polynme prcdent
15. Sous-espace propre :
Si est une valeur propre de lendomorphisme f , on appelle sous-espace propre E associ

lensemble des vecteurs propres de f pour . Ce sous-espace est donn :
E = ker( f Id E )
On considre la dimension de E est n . Si cet endomorphisme admet exactement n valeurs

propres, alors cet endomorphisme est diagonalisable et la dimension de chacun des sous
espaces propres est gale 1.
86
16. Endomorphisme diagonalisable :
tant donn un espace vectoriel E de type fini sur un corps IK gal
ou , et f un
endomorphisme de E , trouver une condition ncessaire et suffisante pour qu'il existe une base
forme de vecteurs propres de f , telle que la matrice de f par rapport cette base soit
diagonale. Il existe donc une matrice inversible P de changement de base tel que :
A = P .D .P 1
A : est la matrice associe f par rapport la base naturelle de E ;
P : est la matrice de passage de la base naturelle la base propre;
D : est la matrice diagonale trouve associe f par rapport la base propre;
17. Matrice circulante :
En algbre linaire, la matrice circulante est une matrice carre dans laquelle on passe d'une
ligne la suivante par permutation circulaire (dcalage vers la droite) des coefficients.
Une matrice circulante de taille n est donc de la forme :
c1
c0
c n 1 c 0
C = c n 2 c n 1
c
c2
1
c2
c1
c0
c3
c n 1
c n 2
c n 3
c 0
O les coefficients c j sont des nombres complexes.

La rduction des matrices circulantes fait intervenir les formules de la transformation de
Fourier discrte. En analyse numrique, les systmes circulants peuvent tre rsolus trs
efficacement par transforme de Fourier rapide.
18. Diagonalisation des matrices circulantes :
On dsigne par C ( c0 ,c1 ,.....c n 1 ) la matrice circulante prcdente.

En notant J = C ( 0 ,1 ,0 ,.......,0 ) , on peut vrifier facilement que :
J 2 = C ( 0 ,0 ,1 ,0.......,0 )
3
J = C ( 0 ,0 ,0 ,1 ,0.......,0 )
J 4 = C ( 0 ,0 ,0 ,0 ,1 ,0.......,0 )
J n = C ( 1 ,0 ,0 ,.......,0 ) = J 0 = Id
J n +1 = C ( 0 ,1 ,0 ,0 ,.......,0 ) = J
87
Ce qui implique que toute matrice circulante est un polynme en J .

n 1
C ( c0 ,c1 ,.....c n 1 ) = c j J j = Pc( J )

j =0
Rciproquement, comme J n est la matrice identit, tout polynme en J est une matrice
circulante. Ainsi la somme, le produit de matrices circulantes sont circulantes, et un tel
produit est commutatif. L'ensemble des matrices circulantes n'est autre que l'algbre
commutative des polynmes en J .
La matrice J vrifiant J n = Id , Alors elle est diagonalisable sur
avec pour valeurs propres
les racines n mes de l'unit Id .

On appelle donc a = e
2i
n
( i : l'oprateur complexe ), racine primitive de l'unit. On vrifie
alors que pour tout k = 0 , n 1 le vecteur suivant :

a0
k
a
e k = a 2k
( n 1 ) k
a
est un vecteur propre de la matrice circulante J associ la valeur propre a k .

On a donc exhib, pour k allant de 0 n 1 , une famille de n vecteurs propres associs des
valeurs propres distinctes, soit une base de diagonalisation de J .
Par consquent, c'est une base de diagonalisation aussi pour tout polynme en J , c'est--dire
toute matrice circulante. Les valeurs propres de C ( c0 ,c1 ,.....c n 1 ) sont donc les :
n 1
k = c j a kj = Pc( a k ) qui, cette fois, ne sont pas ncessairement distinctes.

j =0
On peut prendre pour matrice de passage de la base canonique la base propre la matrice P .
1 1
1 1 a
P=
n
1 a n 1
2
a ( n 1 )
n 1
Alors cette matrice P est unitaire ( P P t = Id ).
88
19. Matrice Symtrique :
Toute matrice symtrique coefficients rels est diagonalisable sur

rels, et il existe une base orthonorme de vecteurs propres.
89
ensemble des nombres
ANNEXE
II
Caractristique du
Moteur tudi
Caractristique du moteur tudi :
Nombre de phases : 7 (moteur heptaphas)
Puissance nominale : 2,75 kW
Frquence : 50 Hz
Tension compose statorique : 220 V
Courant nominal : 2,1A
Couple nominal : 18,5 N.m
Rsistance statorique : 10 Ohm
Rsistance rotorique : 6,3 Ohm
Inductance de fuites statorique: 40 mH
Inductance de fuites rotorique: 40 mH
Inductance magntisante: 0,42 H
Moment d'inertie : 0,05
Coefficient de frottement : 0,0012
91
Bibliographie
[1]. X. KESTELYN. Modlisation Vectorielle Multimachines pour la Commande des

Ensembles Convertisseurs-Machines Polyphass , Thse de Doctorat en Gnie
lectrique, Universit de Lille I. Dc. 2003.
[2]. E. ROBERT-DEHAULT. Modlisation Dynamique, Commande et Conception de
Machines Pentaphases Alimentes par des Onduleurs MLI , Thse de Doctorat en
Gnie lectrique, Universit de Nantes. Juin. 2005.
[3]. . SEMAIL. Outils et Mthodologie dtude des Systmes lectriques
Polyphass-Gnralisation de la Mthode des Vecteurs dEspace , Thse de
Doctorat en Gnie lectrique, Universit de Lille I. Juin. 2000.
[4]. M. MERABTENE. Modlisation Dynamique et Commande d'une Machine
Synchrone Double toile Alimente par des Onduleurs MLI - Fonctionnement en
Mode Normal et en Mode Dgrade , Thse de Doctorat en Gnie lectrique,
Universit de Nantes. juillet 2005.
[5]. F. SCUILLER. Dveloppement dOutils de Conception de Machines Polyphases
Aimants Utilisant lApproche Multimachine , Thse de Doctorat en Gnie
lectrique, cole Nationale Suprieure DArts et Mtiers de Lille (ENSAM). Dc. 2006.
[6]. F. LOCMENT. Conception et Modlisation dune Machine Synchrone 7 Phases
Aimants Permanents et Flux Axial : Commande Vectorielle en Modes Normal et
Dgrad , Thse de Doctorat en Gnie lectrique, Universit de Lille. Dc. 2006.
[7]. A. BOUSCAYROL. Formalisme de Reprsentation et de Commande Appliqus
aux Systmes lectromcaniques Multimachines-Multiconvertisseurs , Thse de
Doctorat en Gnie lectrique, Universit de Lille. Dc. 2003.
[8]. D. HADIOUCHE. Contribution l'tude de la Machine Asynchrone Double
toile : Modlisation, Alimentation et Structure , Thse de Doctorat en Gnie
lectrique, Universit de Nancy-I. Dc. 2001.
[9]. M. O. MAHMOUDI, Sur la Commande de la MAS Alimente en Tension. Etude
de ltage dAlimentation de la MAS : Commande par Mode de Glissement avec
Orientation du Champ , Thse de Doctorat dtat en Gnie lectrique, ENP, 1999.
[10]. G. SEGUIER, F. LABRIQUE, Les Convertisseur de l'lectronique de Puissance,
Tome 4 la conversion continu-alternatif.
[11]. J. CHATELAIN, Machines lectriques , vol.2. Ed. Dunod. 1983.
[12]. P. VAS. Vector Control of AC Machines , Claredon Press Oxford. 1990.
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93
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Two-Motor Drive With Decoupled Dynamic Control , IEEE Transactions on
Industry Applications, Vol. 41, no. 4, July/August 2005
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with Structural Unbalance, IEEE transactions on energy conversion. Sep. 1996.
[16]. E. M. BERKOUK. Contribution la Conduite des Machines Asynchrones
Monophase et Triphase Aliment par des Convertisseurs Directs, et Indirects.
Application aux Gradateurs et aux Onduleurs Multiniveaux. Thse de doctorat du
CNAM.paris 1995.
[17]. M.F. BENKHORIS, M. MERABTENE, F. MEYBODY-TABAR, B. DAVAT, E.
SEMAIL, Approches de Modlisation de la Machine Synchrone Double toile
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DSP - Based Control System, IEEE transactions on power electronics, vol 17. Juillet
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Controlled drive with Single Inverter Supply and Series Connection of Stator
Windings, IEE Proc.-Electr. Power Appl. Sep. 2003
[21]. E. LEVI, M. JONES, S.N. VUKOSAVIC, H.A. TOLIYAT. A Novel Concept of a
Multiphase, Multimotor Vector Controlled Drive System Supplied From a Single
Voltage Source Inverter, IEEE Transactions on Power Electronics. March 2004.
[22]. E. LEVI, M. JONES, S.N. VUKOSAVIC, H.A. TOLIYAT, A Five-Phase TwoMachine Vector Controlled Induction Motor Drive Supplied from a Single
Inverter, EPE. August 2004.
[23]. T. HANENE. Robustesse dun Contrle Vectoriel de Structure Minimale dune
Machine Asynchrone , Mmoire de Magister. Universit de Batna. Mai. 2006
94
Rsum
Dans ce travail, nous exposons deux approches contribuant la modlisation de la machine
asynchrone n phases rgulirement dcales entre elles. La premire approche se base sur un
formalisme vectoriel dont le but est de diagonaliser les matrices inductances de la machine
dans les espaces, Hermitien et Euclidien. Cette diagonalisation permet de dcoupler
magntiquement les phases. La deuxime approche se base sur le concept multimachines qui
consiste assimiler mathmatiquement la machine relle polyphase un ensemble des
machines fictives diphases et monophases. Nous exposons galement la commande
vectorielle d'une machine asynchrone heptaphase (n=7) alimente par onduleur MLI trois
niveaux.
Mots cls: Machine asynchrone n phases, diagonalisation des matrices, espace Hermitien,
espace Euclidien, concept multimachines, machine fictive monophase, machine fictive
diphase, machine heptaphase, commande vectorielle.
.

.
.
.
:
.
Abstract
In this work, we present two approaches that contribute to the modeling of the n-phase
induction machine. The first approach is based on a vectorial formalism whose aim is to
diagonalize inductances matrix of machine in the spaces, Hermitian and Euclidean. This
diagonalization decouples magnetic phases. The second approach is based on the concept
multimachine who treat mathematically the real machine to a set of two-phase and single
phase fictitious machines. Also discussed are the vector control of heptaphase induction
machines (n = 7) supplied with three levels MLI inverter.
Key words:
n-phase induction machine, diagonalization of matrix, Hermitian space,
Euclidean space, concept multimachine, single-phase fictitious machine, two-phase fictitious

machine, heptaphase machine, vector control.

Boussiala Memoire

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Ministre de lEnseignement Suprieur et de la Recherche Scientifique

cole Nationale Polytechnique dAlger

Commande vectorielle dune machine asynchrone

M.C lENP dAlger

Je tiens exprimer ma profonde gratitude Monsieur L.NEZLI, Matre de Confrences

Je tiens galement exprimer toute ma reconnaissance Monsieur M.O.MAHMOUDI,

J'exprime ma reconnaissance Monsieur B.HEMICI, Matre de Confrences l'Ecole

Je remercie vivement Monsieur E.M.BERKOUK, Professeur l'Ecole Nationale

II.4.3.1 Fonctions de connexion des interrupteurs ............................................................. 57

Reprsentation schmatique dune machine asynchrone n phases

Reprsentation des enroulements statoriques et rotoriques

Reprsentation des valeurs propres de la matrice J dans le repre complexe

Projection des axes magntiques dans le plan ( , )

Reprsentation de la machine polyphase dans la base naturelle

quivalence entre la machine relle et un ensemble de machines fictives

Reprsentation schmatique dune machine asynchrone 7 phases

Rsultats des simulations : dmarrage vide suivie dune application dun

Structure du redresseur de courant deux niveaux

Principe du contrle par Hystrsis

Structure du filtre intermdiaire

Structure du Pont de Clamping

Structure gnrale dun onduleur heptaphas trois niveaux de type NPC

Interrupteur bidirectionnel quivalent de la paire transistor-diode

Les diffrentes configurations dun bras donduleur NPC trois niveaux

Rseau de Ptri de la fonctinnalit dun bras donduleur trois niveaux en

Principe de la stratgie triangulo-sinusiodale deux porteuses

Tension de sortie de londuleur trois niveaux commande par stratgie

Principe de la commande vectorielle

Illustration de lorientation du flux rotorique

Estimateur du flux et du couple

Reprsentation du dcouplage - expression de i sd et i sq

Reprsentation du dcouplage - expression de r et C em

Commande vectorielle directe de la machine asynchrone 7 phases

Schma fonctionnel de la rgulation de vitesse

Temps de rponse 5% en fonction du coefficient damortissement

Schma fonctionnel de la rgulation de Couple

Schma fonctionnel de la rgulation de Flux

Rsultats de simulation de la CVD lors du dmarrage vide suivi dune

Liste de Notations et Symboles

Liste de Notations et Symboles

: Nombre de phases de la machine

: Indice relatif au stator et rotor respectivement

: Indices des phases statoriques

: Indices des phases rotoriques

: Indices des axes, direct et en quadrature respectivement

: Composante scalaire du vecteur tension

: Composante scalaire du vecteur flux

: Composante scalaire du vecteur courant

: Puissance instantane transitant dans la machine

: Moment d'inertie de la machine

: Vitesse de rotation mcanique

: Nombre de paire de ples

: Matrice inductance statorique

: Matrice inductance rotorique

: Matrice mutuelle statorique/rotorique

: Matrice rsistance statorique

: Matrice rsistance rotorique

: Matrice de passage de la base naturelle vers la base propre

Liste de Notations et Symboles

: La position angulaire du rotor par rapport au stator

: Pulsation lectrique statorique

: Pulsation lectrique rotorique

: Constante de temps rotorique

: Constante de temps statorique