Complément

Exponentielle de matri es
21
I DÉFINITION ET PREMIÈRES PROPRIÉTÉS Démonstration : Par continuité de la transposition,
∞ ∞ t k
DÉFINITION 1 Soit A ∈ Mn (C). On définit t t
X Ak X A
exp(A) = = = exp(tA) = exp(−A)
l’exponentielle de A par k=0
k! k=0
k!

∞ donc, puisque A et −A commutent,

X 1 k
exp(A) = A . t
exp(A) · exp(A) = exp(−A + A) = In .
k!
k=0
Ainsi, exp(A) ∈ On (R). De plus, on sait que dét exp(A) > 0,
On rappelle que : donc exp(A) ∈ SOn (R).

• Mn (C) étant un espace vectoriel de dimension finie,

toute série absolument convergente est convergente1.
 Exer i e 21.1 La réciproque est-elle vraie ? Si A ∈ M n (R)
• On peut munir Mn (C) d’une norme vérifiant et exp(A) ∈ SOn (R), peut-on affirmer que A ∈ An (R) ?
kABk 6 kAk kBk pour tous A, B ∈ Mn (C) ; pour
cela, il suffit de munir Mn,1 (C) d’une norme k·k quel-
conque et de définir sur Mn (C) la norme subordon- PROPOSITION 21.4 Soient A ∈ Mn (K) et P ∈ GLn (K).
née Alors
kAXk exp(P−1 AP) = P−1 exp(A) P.
kAk = sup kAXk = sup .
kXk61 X6=0 kXk Autrement dit, si deux matrices sont semblables, alors
ebre nor- leurs exponentielles le sont aussi.
Muni de cette norme, Mn (C) est une alg
mée omplete, ou algebre de Bana h.
k Démonstration :
• Puisque Ak 6 kAk pour tout k ∈ N, la série
définissant l’exponentielle de matrice est bien abso-
lument convergente, et donc convergente. PROPOSITION 21.5 (Cas diagonalisable) Si A ∈ Mn (K)
est diagonalisable,
THÉOREME 21.1 Si A et B commutent, alors A = P · diag(λ1 , . . . , λn ) · P−1 ,
eA eB = eA+B . alors
exp(A) = P · diag(eλ1 , . . . , eλn ) · P−1 .
Démonstration : Il s’agit essentiellement d’adapter la preuve
connue pour les complexe à des matrices, le théorème de Fu-
PROPOSITION 21.6 (Cas trigonalisable) Si A ∈ Mn (K)
bini autorisant l’établissement d’une formule pour le produit
de Cauchy de deux séries absolument convergentes.
est trigonalisable,
 
COROLLAIRE 21.2 L’application exp est à valeurs λ1 ∗ · · · ∗
 .. . 
dans GLn (K). Si K = R, on a même dét A > 0 pour  λ2 . ..  P−1 ,
tout A ∈ Mn (R). A=P· 
.. 
 . ∗
Démonstration : Soit A ∈ Mn (K), alors par commutation de A λn
et de −A,
alors  
exp(A) · exp(−A) = exp(A − A) = exp(0) = In , eλ1 ∗ ··· ∗
ce qui montre que exp(A) est inversible, d’inverse exp(−A).  .. .. 
 eλ2 . . 
 P−1 ,
A=P·
 .. 
COROLLAIRE 21.3 Si A ∈ Mn (R) est antisymétrique
 . ∗ 
(tA = −A), alors eλn

exp(A) ∈ SOn (R).

1. C’est la notion (hors-programme) de omplétude de l’espace

vectoriel normé.

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 exponentielle de matrices

II CALCUL PRATIQUE DE L’EXPONENTIELLE Remarque 2 Toute matrice complexe est semblable à une somme di-
recte de blocs de Jordan :
Plusieurs cas sont à considérer : h i
A = P J1 ⊕ J2 ⊕ · · · ⊕ Jk P−1 .
— Si A est diagonalisable, on l’écrit sous la forme
  On a alors
λ1 h i
exp(A) = P exp(J1 ) ⊕ · · · ⊕ exp(Jk ) P−1 .
A = P−1 
 .. 
 P.
.
λn Remarque 3 Il y a un seul cas dans lequel le calcul de exp(A) est
rapide, c’est celui où A possède un polynôme annulateur du type
 k  (X − λ)q (c’est-à-dire que le polynôme caractéristique de A est de la
λ1 forme (X − λ)n ).
k −1 
Alors A = P  .. 
 P pour tout k ∈ N On écrit alors
.
A = (A − λIn ) + λIn
λkn
et, puisque λIn commute avec tout le monde, on applique la formule
et   du binôme de Newton, ce qui donne
λ1
e
q−1
exp(A) = P −1  .. 
 P.
X 1
 . exp(A) = eλ (A − λIn )k .
k!
eλn k=0

Remarque 4 Si A est diagonalisable, et si on note λ1 , λ2 , . . . , λp

ses valeurs propres deux à deux distinctes, alors il est aisé de voir
 
0 a
☞ Exemple 1 Montrer que exp
−a 0
= que
  p Y A − λj In
cos a sin a exp(A) =
X
eλk .
.
− sin a cos a λk − λj
k=1 j6=k

— Si A est nilpotente d’ordre p, alors Les matrices

Y A − λj In
Lk =
p−1 k λk − λj
X A A2 Ap−1 j6=k
exp(A) = = In + A + + ··· + . sont les projecteurs sur les sous-espaces propres de A, et sont donnés
k! 2! (p − 1)! par les polynômes élémentaires de Lagrange appliqués à A.
k=0

— Si A = λ In + N où N est nilpotente, alors

III RÉGULARITÉ DE LA FONCTION
exp(A) = exp(λ In + N) = exp(λ In ) · exp(N)
EXPONENTIELLE
puisque λ In et N commutent. Si Np = 0, alors
  III.a Continuité
A2 Ap−1
λ
exp(A) = e · In + A + + ···+ . PROPOSITION 21.7 La fonction exp est continue
2! (p − 1)! sur Mn (K).
— Si A est trigonalisable : on peut écrire PAP−1 =
Démonstration : Munissons Mn (K) d’une norme d’algèbre.
D+T où D est diagonale et T triangulaire supérieure ∞
fk (A) où fk (A) = Ak /k!. Si l’on
P
stricte. On note que T est nilpotente d’ordre au plus On écrit exp(A) =
k=0
n, ce qui fait que le développement, selon la formule fixe un réel R > 0, on a
du binôme de Newton, de (D + T)k , comporte au Rk
plus n termes. ∀A ∈ B(0 ; R) fk (A) 6
k!
ce qui montre
P la convergence normale, et donc uniforme, de
  la série fn sur B(0 ; R) ; on en déduit la continuité de
1 1 2 l’exponentielle sur cette boule.
 Exer i e 21.2 On pose A = 0 1 1. Calculer l’expo-
0 0 1 La continuité étant locale, on en déduit que exp est conti-
nentielle de A. nue sur Mn (K).

Remarque 1 Un blo de Jordan est une matrice de la forme PROPOSITION 21.8 La fonction exp est localement lip-

λ 1

schizienne. Plus précisément, sur B(0 ; R), elle est 2R eR -
 ..  lipschitzienne.

λ . 
Jλ =  .
 
..
Démonstration : Soit R > 0. Soiernt A, B ∈ B (0 ; R). Alors
 
 . 1
λ X∞
A k − Bk
eA − eB = .
On peut donc écrire Jλ = λIn + J0 , où J0 est nilpotente d’ordre n. k=0
k!
On trouve alors :
1 1 1 1
L’écriture
1 1!
 
2! 3! (n−1)!
Ak − Bk = (A − B)(Ak−1 + Ak−2 B + · · · + Bk−1 )

1 1
.. 
.
 
0 1  mène à la majoration :
 1! 2! 
 .. .. .. 1

 . . . 
Ak − Bk 6 k Rk−1 kA − Bk
3!
exp(J) = eλ 
 
.
 . .. 1 1

ce qui après sommation donne
 
 1! 2! 
 
eA − eB 6 eR kA − Bk .
 
1

 1 1!


1

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 iv — deux méthodes de calcul 

III.b Développement limité Le premier terme est linéaire en H, et on peut majorer le

second
Pour tout k ∈ N, on peut écrire Z 1


Ak
R(H) e(1−t)A H et(A+H) − etA dt
exp(A) = In + A + · · · + + O kAkk+1 . 0
k! Z 1
En effet, la différence entre la série et le développement de 6 kHk e(1−t)A · et(A+H) − etA dt.
0
Taylor s’écrit
∞ Notons r = kAk + 1, de sorte que, si kHk 6 1, les ma-
k+1
X Ai−k−1 trices A et H sont toutes deux dans la boule B(0 ; r), et
Rk (A) = A ·
k! on peut appliquer le résultat : la fonction exponentielle est
i=k+1
er -lipschitzienne sur cette boule. Ainsi, au voisinage de 0
et la série de fonction qui apparaît est normalement on a
convergente sur tout compact de Mn (C), et en particu- Z 1
lier est continue. 2

R(H) 6 kHk e(1−t)A · ktHk dt = O kHk .
On retiendra notamment le développement limité à 0
l’ordre le plus bas : Cela prouve que
2

exp(A) = In + A + O kAk .
THÉOREME 21.11 La fonction exponentielle est différen-
tiable en tout point de Mn (C) et
III. Dérivée de t 7→ exp(tA)
Z 1
Le théorème fondamental, utilisé notamment lors de la d expA : H 7−→ e−tA H et(A+H) dt.
résolution d’équations différentielles, est : 0

THÉOREME 21.9 La dérivée de la fonction

IV DEUX MÉTHODES DE CALCUL
ϕ : R −→ Mn (K)
t 7−→ exp(tA) IV.a Une autre appro he de l'exponentielle

est Voici d’abord le résultat « brut ».

′
ϕ : t 7−→ A exp(tA) = exp(tA) A.
THÉOR
EME 21.12 Soit A ∈ Mn (K). Alors
Démonstration : On applique le théorème de dérivation des  k
séries de fonctions, grâce à la convergence normale sur tout A
lim In + = exp(A).
compact de la série dérivée. k→∞ k
De plus, la convergence de la suite de fonctions
III.d Différentielle de exp
A 7−→ (In + A/k)k
L’espace Mn (C) est muni d’une norme d’algèbre. Le but
de ce paragraphe est de montrer que est uniforme sur tout compact de Mn (C).

THÉOREME 21.10 La fonction exponentielle est différen- Démonstration : L’idée est d’utiliser la propriété déjà connue
sur R !
tiable en tous points. n

k
Notons an,k = , de sorte que
nk
Soit A ∈ Mn (C). Fixons momentanément une matrice n n
H ∈ Mn (C). On propose une représentation intégrale de

1 X
In + A = an,k Ak .
eA+H − eA en posant n k=0

1
ϕ : t 7−→ e(1−t)A et(A+H) . Or, an,k croît vers à k fixé. De plus, pour tout x ∈ R,
k!
∞ n
(Attention, a priori les matrices A et H ne commutent  x n X xn X
ex − 1 + = − an,k xk
pas, ce qui interdit toute simplification.) Une dérivation n n=0
n! k=0
soigneuse montre que tend vers 0 (faire un DL).
′ (1−t)A t(A+H) (1−t)A t(A+H) Ici, si l’on munit Mn (K) d’une norme subordonnée k·k,
ϕ (t) = e (−A) e +e (A + H) e
n ∞
A n Ak
 
(1−t)A t(A+H)
=e He ,
X X
1+ − eA 6 an,k Ak −
n k=1 k=0
k!
ce qui pemret d’écrire n
X 1 X∞
kAkk
6 an,k − kAkk +
eA+H − eA = ϕ(1) − ϕ(0) k=1
k! k=n+1
k!
n  ∞
kAkk
Z 1 Z 1 X 1
 X
= ′
ϕ (t) dt = e (1−t)A
He t(A+H)
dt 6 − an,k kAkk +
k=1
k! k=n+1
k!
0 0 n
Z 1

kAk
6 1+ − e|A|
= e(1−t)A H etA dt + R(H). n
0
−−−−→ 0.
n→∞

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 exponentielle de matrices

ce qui prouve la convergence simple. Alors θ 7→ Rz (θ) est un morphisme de groupes. Son générateur infi-
Voyons maintenant la convergence uniforme. Soit K un nitésimal est  
compact de Mn (K). Alors il existe M > 0 tel que, pour tout dRz 0 1 0
A ∈ K, on ait kAk 6 M. Alors l’écriture précédente prouve Jz = (0) = −1 0 0
dθ 0 0 0
que, pour tout A ∈ K :
et l’on a
A n M n
   
1+ − eA 6 eM − 1 + . Rz (θ) = exp(θJz ).
n n
Quel est le lien avec ce qui précède alors ? Nous avons
simplement écrit que, en notant ϕ(t) = exp(tA),
Avant de passer à une deuxième formule intéressante,
     
voici un petit paragraphe qui éclaire les calculs précédents. 1 1 1
exp(A) = ϕ1 = ϕ ·ϕ ···ϕ
k k k
IV.b Morphismes de groupes de R vers GLn (C)
puis effectué une approximation de Taylor d’ordre 1 :
Soit ϕ : R → Gℓ(E) un morphisme de groupe continu,  

1 1 A
du groupe (R, +) dans le groupe Gℓ(E), ◦ — ce que ϕ ≈ ϕ(0) + ϕ′ (0) = In +
l’on appelle parfois un groupe  a un parametre d'endo- k k k
morphismes.
Il vérifie donc La formule de Trotter

ϕ(t + s) = ϕ(t) ◦ ϕ(s) (∗) Enfin, signalons que, si A et B ne commutent pas, l’ex-
ponentielle de leur somme ne se laisse pas calculer facile-
pour tous s, t ∈ R, et ϕ(0) = Id. ment. Il existe toutefois une formule intéressante :
Montrons d’abord que ϕ est nécessairement de
classe C1 . Pour cela, notons Φ la primitive de ϕ qui s’an- THÉOR EME 21.13 (Formule de Trotter) Pour toutes ma-
nule en 0. trices A, B ∈ Mn (K),
On peut alors écrire  k
Z s lim eA/k eB/k = eA+B .
k→∞
Φ(t + s) − Φ(t) = ϕ(t + u) du
0
Z s Démonstration : On pose
= ϕ(t) ◦ ϕ(u) du
 
A+B
0 Sn = exp
n
= ϕ(t) ◦ Φ(s).  
A
 
B
Tn = exp exp .
n n
Or, au voisinage de 0, Φ(s) est inversible (puisque Φ(s)/s
et la factorisation déjà vue montre que
tend vers Id et que Gℓ(E) est notoirement ouvert). Prenons
s dans ce voisinage, on obtient alors kSn n
n − Tn k 6 n e
kAk+kBk
kSn − Tn k .

Ainsi,
∀t ∈ R ϕ(t) = Φ(t + s) − Φ(t) ◦ Φ(s)−1 ,
kSn − Tn k = e(A+B)/n − eA/n eB/n
ce qui prouve que ϕ est bien de classe C1 — et, par récur-  
A+B 1
rence, de classe C∞ . = +O −
n n2
Notons alors      
A 1 B 1
a = ϕ′ (0). Ip + +o Ip + + o
n n2 n n2
L’équation fondamentale (∗) nous donne alors  
1
=O
n2
ϕ(t + s) − ϕ(t)
ϕ′ (t) = lim ce qui permet de conclure que
s→0 s
ϕ(s) − ϕ(0) n kSn − Tn k −−−−→ 0.
= lim ◦ ϕ(t) n→∞
s→0 s Or
′
= ϕ (0) ϕ(t) = a ◦ ϕ(t). Sn
n = e
A+B

et le thérème est démontré.

Ainsi, ϕ vérifie l’équation différentielle ϕ′ = a · ϕ, donc
∀t ∈ R ϕ(t) = exp(ta).
Cette propriété est fondamentale et montre que les opé-
rations : « dérivée en 0 » et « exponentiation » sont duales
l’une de l’autre → importance pour les groupes de Lie et
la physique.

☞ Exemple 2 (Générateurs innitésimaux des rotations) Notons

 
cos θ sin θ 0
Rz (θ) = − sin θ cos θ 0 .
0 0 1

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 v — surjectivité de l’exponentielle 

V SURJECTIVITÉ DE L’EXPONENTIELLE où L est un polynôme de degré d − 1, vérifiant de plus

L(x) ∼ x lorsque x → 0.
Le résultat fondamental, lorsque l’on travaille On écrit de même
dans Mn (C), est le suivant :
y d−1
ey = 1 + y + · · · + + O(xd )
THÉOREME 21.14 L’application exp : Mn (C) → GLn (C) (d − 1)!
| {z }
est surjective. E(x)

Soit A ∈ GLn (C). La démonstration se fait en plusieurs où E est un polynôme de degré d − 1.

étapes. On écrit alors

Rédu tion par blo s 1 + x = eln(1+x)

 d 
Lorsque le polynôme caractéristique de A est scindé (ce = E L(x) + O(xd ) + O T(x) + O(xd )
qui est toujours le cas dans C[X], mais ce qui peut malgré

= E L(x) + O(xd ).
tout être vrai dans R[X]) :
r
Y
χA = (X − λk )mk Remarque 5 Cette dernière ligne mérite quelques explications :
k=1
• Pour toute puissance k > 1, on peut écrire
alors le lemme des noyaux permet d’écrire k
L(x) + O(xd ) = L(x)k + O(xd )

r
M   ce qui, par combinaison linéaire, explique que E L(x) +
E= Ker (A − λ In )m
k .
O(xd ) = E L(x) + O(xd ).



k=1
• L(x) + O(xd ) ∼ x quand x → 0, ce qui règle le cas du dernier
En notant   terme.
Fk := Ker (A − λ In )m
k
et dk = dim Fk , et en choisissant dans chaque Fk une Autrement dit, le polynôme E ◦ L vérifie, au voisinage
base trigonalisant l’endomorphisme nk induit par A − λ In de 0,
sur Fk , endomorphisme qui est naturellement nilpotent, E ◦ L(x) = 1 + x + O(xd )
on montre qu’il existe une matrice inversible P ∈ GLn (K) et donc E◦L−(1+X) est, au voisinage de 0, un O(xd ) : son
telle que   terme de plus petit degré est donc de degré d au minimum.
T1 En d’autres termes, on peut écrire
P−1 AP = 
 .. 
. 
E ◦ L = 1 + X + Xd Q(X)
Tr
où chaque bloc Tk est d’ordre dk et de la forme où Q est un polynôme.
  Posons maintenant B = L(N) : c’est une matrice nilpo-
λk ∗ · · · ∗ tente3, et notamment Bd = 0, ce qui permet d’écrire son
 .. .  exponentielle sous la forme
 λk . .. 
Tk =   = λk Idk + Nk
.. 
exp(B) = E(B) = E ◦ L(N)
 . ∗
λk Nd Q(N) = I + N = T.
= I + N + |{z}
=0
où λk est un scalaire non nul (car A est inversible) et Nk
une matrice nilpotente2. Nous allons donc montrer qu’un On a donc bien trouvé un antécédent de T dans Mn (K).
tel bloc s’écrit bien sous la forme d’une exponentielle, en
commençant par le cas particulier λ = 1. Cas d'un blo αI + N
Prenons cette fois une matrice de la forme T = αI + N
Cas d'un blo I + N
où α est un scalaire non nul. On commence par choisir un
Ici, on met en place une technique ingénieuse permet- complexe ℓ tel que eℓ = α, ce qui est toujours possible4
tant d’écrire une matrice de la forme T = I + N sous On écrit ensuite simplement
la forme d’une exponentielle, en fabriquant explicitement −1


son « logarithme ». Dans tout ce passage, la matrice T est T=α I+ α | {z N}
d’ordre d, et N est matrice nilpotente. N′ nilpotente


Tout d’abord, on considère un développement de Taylor = exp ℓ I · exp(B′ )
de la fonction x 7→ ln(1 + x) :
où B′ est une matrice telle que exp(B′ ) = I + N′ (résultat
2 d−1
x x du § précédent), c’est-à-dire
ln(1 + x) = x + + ···+ + O(xd ).
2 d − 1
| {z } T = exp (ℓI + B′ ) .
L(x)
3. Elle s’écrit sous la forme « N fois un polynôme en N » ; vous
pouvez aussi triginaliser pour que le résultat paraisse évident.
2. Je l’ai faite apparaître triangulaire supérieure stricte, mais c’est 4. Mettez α sous la forme r eiθ avec r > 0, et posez ℓ = ln r + iθ
en fait sans importance. par exemple.

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 exponentielle de matrices

Retour au as général
Il ne reste plus qu’à synthétiser tout cela : pour k =
1, . . . , r, on écrit chaque bloc Tk sous forme d’une expo-
nentielle :
Tk = exp(Mk )
puis l’on remarque que
 
exp(M1 )
P−1 AP = 
 .. 
. 
exp(Mr )
 
M1

= exp  .. 
 = exp(M)
.
Mr
ce qui montre, par la proposition 21.4, que
A = exp(PMP−1 ).

Remarque sur le as réel

Attention, si toute matrice de GLn (R) est bien l’expo-
nentielle d’une matrice complexe, elle n’est pas forcément
l’exponentielle d’une matrice réelle.
En effet, si A ∈ Mn (R), le déterminant de exp(A) est
toujours positif, puisque
 2
dét exp(A) = dét exp(A/2) .
 
1
Ainsi, la matrice n’est pas dans l’image de la
−1
fonction exp sur Mn (R).
En revanche, les détails de la démonstration qui précède
montrent que le résultat est, notamment, vrai si A est à
polynôme caractéristique scindé et que ses valeurs propres
sont toutes strictement positives.

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