MODÉLISATION DES LIAISONS MECANIQUES

1. Généralités:
Une liaison mécanique est, dans un mécanisme, la mise en relation de deux
pièces par contact physique permettant de les rendre partiellement ou
totalement solidaires. On parle alors de pièces liées. Ce contact contribue à la
transmission éventuelle d'un effort entre les deux pièces.
Liaison mécanique parfaite : c’est un modèle idéal caractérisé par les
hypothèses suivantes:
Les surfaces en contact sont géométriquement parfaites:surfaces sans
défauts, jeu nul;
Les solides ne subissent aucune déformation;
La puissance dissipée par frottement est nulle
2. Modélisation des liaisons mécaniques élémentaires
•Les liaisons sont ici supposées parfaites (sans jeu, rigides et permanentes…).
•Un solide libre dans l'espace peut se déplacer, par rapport à un référentiel,
suivant des mouvements élémentaires (ou mobilités) qu'on distingue de la
façon suivante:
•3 translations Tx, Ty et Tz, dans les directions principales du repère ;
•3 rotations Rx, Ry et Rz, autour d'axes parallèles aux axes du repère.
•Ces 6 mouvements générateurs sont appelés degrés de liberté.
On appelle aussi liaison mécanique tout obstacle avec un autre solide, qui supprime au
moins un degré de liberté. De ce fait la nature des liaisons mécaniques dépend de la
forme des surfaces en contact .
Note: Le nombre de degrés de liaison est donc le complément (à 6) du nombre de degrés de liberté. La liaison ponctuelle
possède donc 1 degré de liaison et 5 degrés de liberté.
 MODÉLISATION DES LIAISONS MECANIQUES

On peut caractériser cette liaison soit :

à partir du type de contact, (surface de contact)
à partir des mouvements relatifs des pièces. (degré de liberté)
A.Nature géométrique des contacts :
On distingue 3 familles de contacts, à savoir…
1. Ponctuel : contact en un point (où surface de contact assimilable à un point).

2. Linéique : contact suivant une ligne droite ou courbe (ou surface de contact
assimilable à une ligne)
3. Surfacique : contact suivant une surface quelconque.
 MODÉLISATION DES LIAISONS MECANIQUES

Les liaisons élémentaires – simples

1. Liaison ponctuelle: Il y a liaison ponctuelle entre deux solides lorsque le seul
contact entre ceux-ci est réduit à un point.
 Dans ce cas, un seul degré de liberté est supprimé : il s’agit de la
translation perpendiculaire au plan tangent du contact. C’est donc la
direction principale de cette liaison.
mouvements d.d.l. schéma 2D schéma 3D
Liaison ponct. de normal (A,Y)
Tx 1 Rx 1

Ty 0 Ry 1 5
A
Tz 1 Rz 1
Autre symbole autorisé:

Le champs admissible des vitesses du solide 1 Torseur des efforts transmissibles : Le torseur
par rapport au solide 2, s'exprime alors par un d'action mécanique du solide 1 sur le solide 2,
torseur cinématique de la forme: exprimé en A et dans la même base ( R ) prend
la forme 

Exemples :
 MODÉLISATION DES LIAISONS MECANIQUES

Les liaisons élémentaires – simples

2) Liaison linéaire rectiligne: Cette liaison est obtenue si entre 2 solides on observe
au moins 2 points de contact alignés.
Liaison linéaire rectiligne de ligne (A,X) et de normal (A,Y)

mouvements d.d.l. schéma 2D schéma 3D

Tx 1 Rx 1

A A
Ty 0 Ry 1 4
Tz 1 Rz 0
Représentation

torseur cinématique: Torseur des efforts transmissibles :

Exemples :
 MODÉLISATION DES LIAISONS MECANIQUES
Les liaisons élémentaires – simples

3) Liaison linéaire annulaire: Deux solides sont en liaison linéaire annulaire si leur
contact est un arc de cercle avec des normales de contact coplanaires. C’est le
cas d’une sphère se promenant dans un cylindre de même diamètre.
Liaison linéaire annulaire d’axe (A,X)
mouvements d.d.l. schéma 2D schéma 3D

Tx 1 Rx 1

A
Ty 0 Ry 1 4
Tz 0 Rz 1
A
torseur cinématique: Torseur des efforts transmissibles :

Exemples :
 MODÉLISATION DES LIAISONS MECANIQUES

Les liaisons élémentaires – simples

4) Liaison pivot – glissant: c‘est la liaison de deux solides 1 et 2 permettant la
rotation et la translation selon le même axe, de l’un des solides par rapport à
l’autre.
Liaison pivot – glissant d’axe (A,X)

mouvements d.d.l. schéma 2D schéma 3D

Tx 1 Rx 1
A

Ty 0 Ry 0
2
A
Tz 0 Rz 0

torseur cinématique: Torseur des efforts transmissibles :

Exemples :
 MODÉLISATION DES LIAISONS MECANIQUES

Les liaisons élémentaires – simples

5) Liaison rotule ou sphérique: c‘est la liaison de deux solides 1 et 2 permettant la
rotation autour des trois axes, de l’un des solides par rapport à l’autre.

Liaison rotule de centre (A)

mouvements d.d.l. schéma 2D schéma 3D

Tx 0 Rx 1

Ty 0 Ry 1 3
A
Tz 0 Rz 1

torseur cinématique: Torseur des efforts transmissibles :

Exemples :
 MODÉLISATION DES LIAISONS MECANIQUES
Les liaisons élémentaires – simples
6) Liaison appui plan: elle est obtenue des que le contact entre solides comporte au
moins 3 points coplanaires non alignés avec des normales au contact parallèles. Elle
permet la translation selon deux axes et une rotation autour du troisième.
Liaison appui plan de normale (A,y)
mouvements d.d.l. schéma 2D schéma 3D

Tx 1 Rx 0

Ty 0 Ry 1 3
A

Tz 1 Rz 0

torseur cinématique: Torseur des efforts transmissibles :

Exemples :
 MODÉLISATION DES LIAISONS MECANIQUES
Les liaisons élémentaires – composées: Ces liaisons ne peuvent être obtenues
qu’à partir d’association de surfaces multiples. De ce fait,il est possible de les
modéliser par assemblage de liaisons simples.
7) Liaison pivot: liaison permettant un mouvement de rotation d’un solide par
rapport à un autre.
Liaison pivot d’axe (A,X)
mouvements d.d.l. schéma 2D schéma 3D

Tx 0 Rx 1
A

Ty 0 Ry 0
1
A
Tz 0 Rz 0

torseur cinématique: Torseur des efforts transmissibles :

Exemples :
 MODÉLISATION DES LIAISONS MECANIQUES

Les liaisons élémentaires – composées

8) Liaison glissière: Deux solides sont en liaison glissière lorsqu’ils ont au moins
deux droites strictement parallèles en commun, dont la direction est la même
que celle de la seule translation alors autorisée.
C‘est la liaison qui permet un mouvement de translation d’un solide par rapport à un autre.
Liaison glissière d’axe (A,X)

mouvements d.d.l. schéma 2D schéma 3D

Tx 1 Rx 0

Ty 0 Ry 0 1
Tz 0 Rz 0

torseur cinématique: Torseur des efforts transmissibles :

Exemples :
 MODÉLISATION DES LIAISONS MECANIQUES

Un piège dans lequel il ne faut pas tomber, et qui consiste à déduire du
mouvement observé d'un solide, la liaison qui le lie à une autre pièce

Exemple : on voit trop souvent attribuer une liaison glissière entre le

piston d'un moteur à explosion et la chemise, sous prétexte que le
piston observe un mouvement de translation. Pour cet exemple, si le
piston est cylindrique, il s'agit d'un pivot glissant dont la translation
autorisée est celle finalement observable. La rotation est, quant à
elle, supprimée par la liaison avec la bielle. Toutefois, le cas de
liaison glissière est avéré quand le piston est de section ovale.
 MODÉLISATION DES LIAISONS MECANIQUES
Les liaisons élémentaires – composées
9) Liaison hélicoïdale: Ce qui caractérise cette liaison, c’est l’existence de deux
mouvements combinés : La rotation autorisée est simultanée à la translation
dans un rapport qu’on appelle le pas de vis, d’hélice ou de filet. De ce fait, il faut
considérer qu’il s’agit d’un seul et même degré de liberté.
Liaison glissière d’axe (A,X)
mouvements d.d.l. schéma 2D schéma 3D

la liaison étant parfaite, la puissance

Tx 1 Rx 1
des efforts interne est nulle:
X . v x = L ωx
Ty 0 Ry 0
1 A
Avec vx = ωx P / 2π X = 2π L / P
Tz 0 Rz 0

torseur cinématique:
Torseur des efforts transmissibles :

2P P
f X X=2π L/P
X= f P/ 2P X’= v= wP/ 2P Démonst. Exemples :
 MODÉLISATION DES LIAISONS MECANIQUES
Les liaisons élémentaires – composées
10)Liaison sphérique à doigt: Il s'agit d'une liaison qui n'autorise que 2 rotations.
Comme son nom l'indique, il s'agit d'une rotule annexée d'un doigt faisant
obstacle à une rotation.

Liaison rotule à doigt de centre (A), Rx bloquée.

mouvements d.d.l. schéma 2D schéma 3D

Tx 0 Rx 0

Ty 0 Ry 1
2 A

Tz 0 Rz 1

torseur cinématique: Torseur des efforts transmissibles :

Exemples :
 MODÉLISATION DES LIAISONS MECANIQUES
Liaison sphérique à doigt
Cette liaison est communément
adoptée pour le guidage des leviers de
commande de boite de vitesses ou de
manette de jeu vidéo. La rotation
autour de l'axe du manche est souvent
interdites.

Accouplement
à ergot
 MODÉLISATION DES LIAISONS MECANIQUES
Les liaisons élémentaires

11)Liaison encastrement (complète):C'est le cas de deux pièces complètement

solidaires. puisqu'elle permet la définition des classes d'équivalence
(ensemble de pièces solidaires pendant le fonctionnement du mécanisme).

mouvements d. d.l. schéma 2D schéma 3D

Tx 0 Rx 0

Ty 0 Ry 0 0
Tz 0 Rz 0

torseur cinématique: Torseur des efforts transmissibles :

Exemples :
 MODÉLISATION DES LIAISONS MECANIQUES
Liaison encastrement

Assemblage soudé

Assemblage par
goupille
 MODÉLISATION DES LIAISONS MECANIQUES

 Technologiquement, une liaison peut être DIRECTE ou INDIRECTE :

LIAISON DIRECTE LIAISON INDIRECTE (ou composée)

Il existe une liaison entre deux solides sans

pièce intermédiaire (la pièce 2 est directement Il existe une liaison entre deux solides par
en contact avec la pièce 1) l’intermédiaire d’autres pièces.

Exemples :

Guidage en translation

Patin de serre- joint Exemple : Dans le cas ci-dessous, la pièce

intermédiaire est la vis de guidage (3).
 SCHEMA CINEMATIQUE

1. Objectif du schéma cinématique

Le schéma cinématique permet de donner une représentation simplifiée

d'un mécanisme, à l'aide de symboles, afin de faciliter :
 l'analyse de son fonctionnement et de son architecture.
 l'étude des différents mouvements et des actions mécaniques (S'il est
produit à l'échelle).

2. Méthode d'élaboration

Les principales étapes de la

réalisation d'un
schéma cinématique sont
décrites ci-dessous,
avec comme exemple
d'illustration, le cas du
coupe tube.
 SCHEMA CINEMATIQUE

1. Définir les classes d'équivalence :

Une classe d'équivalence est un groupe de pièces fixes les unes par rapport
aux autres (liaison complète ou encastrement).

Graphe

SCHEMA CINEMATIQUE
 SCHEMA CINEMATIQUE
Classes d'équivalence :

Classe C = 9

Classe F = 11a

Classe A = 1, 10 Classe B = 2, 12

Classe D = 3, 4

Classe E = 11b
 SCHEMA CINEMATIQUE

2. Réaliser le graphe des liaisons :

3. Analyser chaque liaison : Cette étape permet de reporter sur le graphe des
liaisons ou dans un tableau les caractéristiques de chacune de ces liaisons.

Classe C Classe E

sur y
v ot
pi
Classe B
ry
su

su rx p iv
t

r e
vo

gl issiè ot
pi

su
zClasse A r y

x
Classe F

ur
ts
y
x o
piv
héli
coïd Classe D
ale
sur
x

Coulisseau DESSIN
 SCHEMA CINEMATIQUE

Entre la
Et Point Degré de liberté Nb de ddl Nom de la liaison
classe

A B a Tx 1 glissière sur x

A C b Ry 1 pivot sur y

B D c Rx 1 pivot sur x

D A d Tx, Rx (conjugués) 1 hélicoïdale sur x

B F e Ry 1 pivot sur y

B E f Ry 1 pivot sur y

Remarques :
•Il est nécessaire d'avoir associé un repère fixe au système.
•Lorsque l'on étudie une liaison, on fait abstraction des autres classes
d'équivalence.
•L'analyse des liaisons peut se faire soit par les surfaces en contact, soit par
les mouvements élémentaires.
 SCHEMA CINEMATIQUE

4. Etablir le schéma cinématique :

A chaque liaison est associé un symbole normalisé, en fonction du plan de
représentation du schéma, il suffit de placer chaque symbole au point de
liaison en respectant l'orientation et le contenant/contenu (c. a. d la pièce
située à l'intérieur).
Il suffit alors de relier chaque classe d'équivalence par des segments, en
essayant de respecter la forme globale des groupes de pièces.

9
11a
3

1
11b

z 2
y

x DESSIN
Schéma cinématique –Thème : serre-joint

Présentation :
Le serre-joint étudié est un outil permettant de maintenir en position
(d'immobiliser) une ou plusieurs pièces entre elles afin de leurs apporter
une modification comme : Soudage, collage, perçage.
Dessin d’ensemble

3 Touche fixe 2 coulisseau

1 Glissière

8 Rivet Rivet 9
10Cache
7 Poignée

C B
Y

5 Tige filetée 6 Goupille

Z
X 4 Touche mobile
Schéma cinématique 

a) Identifier les quatre classes d’équivalence.

E1= {1+………….} ;
3,8,9 E2= {…….} ;E3=
2 {………
5,6,7,10 } et E4 = {………} 
4

b) Indiquer les liaisons entre les classes d’équivalence sur un graphe (graphe
des liaisons).

Glissière (A,X) Hélicoïdale (B,X)

Rotule (C)

c) Compléter Le schéma cinématique minimal ci-dessous du serre-joint

E1

Y E2

Z
X
E4 E3
Schéma cinématique 3D