Cin Cours

CIN : CINEMATIQUE
MODÉLISER LES LIAISONS ET LA CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES
+ OUTILS MATHÉMATIQUES POUR LA MÉCANIQUE :

VECTEURS ET TORSEURS
(COURS)
x1 x0 y1 y0
q(t) y3 q
B
(2) (1) j
A
y3 x3
(3) C (0) x1
φ(t) j
y0 q x0
D
z0 = z1 = z2
VB ''Î1/ 0
B ’’ TBÎ1/0
TAÎ1/0
A ’’
VB 'Î1/ 0
VA ''1/ 0 B’
A’
VA 'Î1/ 0
1 VBÎ1/ 0
0 B VAÎ1/ 0
Translation curviligne Rotation
Cin - Cours PTSI - SII

MODÉLISER LES LIAISONS ET LA CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES
Table des matières
A Modélisation des liaisons et des mécanismes (schémas cinématiques) 1

A.1 Hypothèses, notions de contact et de liaison 1
A.2 Liaisons normalisées 4
A.3 Modélisation des mécanismes (schémas cinématiques) 6
B Outils mathématiques pour la mécanique : vecteurs et torseurs 12

B.1 Les vecteurs 12
B.2 Les torseurs 22
C Cinématique du solide indéformable 25

C.1 Repérage d’un point et d’un solide 25
C.2 Cinématique du point : trajectoire, vitesse et accélération 27
C.3 Vecteur vitesse de rotation et dérivation d’un vecteur 29
C.4 Champ des vecteurs vitesse d’un solide 32
C.5 Champ des vecteurs accélération d’un solide 34
C.6 Composition de mouvements 35
C.7 Mouvements particuliers (rotation, translation, hélicoïdal, plan) 37
C.8 Cinématique du contact entre solides 43
D Cinématique des mécanismes (chaînes de solides) 44

D.1 Chaînes de solides, et hyperstatisme 44
D.2 Liaisons cinématiquement équivalentes 46
D.3 Loi entrée/sortie géométrique (ou dimensionnelle) 48
D.4 Loi entrée/sortie cinématique 51
Annexe séparée : Synthèse et méthodologie en cinématique
Annexe séparée : Tableau des liaisons normalisées
Annexe du cours sur la transmission de puissance : Schémas cinématiques des systèmes usuels
Cin - Cours PTSI - SII

Cin - cours Chapitre A : Modélisation des liaisons et des mécanismes (schémas cinématiques) 1
CHAPITRE A : MODÉLISATION DES

LIAISONS ET DES MÉCANISMES
(SCHÉMAS CINÉMATIQUES)
La cinématique d'un système mécanique (mouvements des différents éléments) est définie par
la façon dont les composants sont assemblés les uns avec les autres. Lorsque deux pièces du
système possèdent des surfaces en contact, on parle d'une liaison entre ces deux pièces.
L'ensemble de ces liaisons va donc orienter la cinématique du système (ses mouvements).
L’objectif de ce chapitre est de définir et caractériser les liaisons entre 2 solides en contact,
puis l’ensemble des liaisons d’un mécanisme.
A.1) Hypothèses, notions de contact et de liaison
A.1.1) Modélisation
Problématique de la modélisation : traduire la réalité par un modèle le plus réaliste possible.
On rappelle qu’il n’y a pas unicité entre la réalité et un modèle.
A.1.2) Solide indéformable

Un solide est un corps qui ne s’adapte pas directement au contenant. (≠liquide, gaz, poudre...)
En modélisation cinématique, statique et dynamique classique, on utilisera un modèle de
solide indéformable : on considère que pour tous couples de points du solide, la distance
entre ces points ne varie pas par rapport au temps.
Attention : ceci est un modèle. En toute rigueur un solide n’est jamais indéformable.
A.1.3) Géométrie de contact

Un couple de surfaces en contact génèrera une géométrie particulière du contact (ponctuel,
linéique ou surfacique).
Remarque : Les zones de contact réelles entre deux solides réels (déformables) sont
forcément surfaciques. En revanche, si l'on modélise les pièces réelles par des solides rigides
(qui ne se déforment pas) et possédant des surfaces de géométrie parfaite (plan parfait,
cylindre parfait, etc…), il est alors possible de parler de contact ponctuel (surface de contact
réelle de faible dimension) ou linéique (surface de contact réelle possédant une largeur de
faible dimension).
a) Contact ponctuel
Deux solides (S1) et (S2) sont en contact ponctuel si l'intersection de leur représentation
géométrique est un point.
Exemples : sphère sur sphère, sphère sur plan, pointe du cône sur plan,...
Les billes des roulements ont un contact modélisé ponctuel avec leurs chemins de
roulements.
b) Contact linéique
Deux solides (S1) et (S2) sont en contact linéique si l'intersection de leurs représentations
géométriques est une ligne.
En pratique, on se limitera à deux types de lignes :
la droite (contact linéique rectiligne) ;
le cercle (contact linéique circulaire).
Exemples : cylindre sur plan, arête sur plan, cylindre sur cylindre avec axes parallèles, sphère
dans cylindre (circulaire), sphère dans cône (circulaire), sphère dans cylindre de même rayon
(circulaire), sphère dans cylindre de rayon inférieur (circulaire)…
Les dents d'engrenage ont un contact modélisé linéique entre elles.
c) Contact surfacique
Supposons qu’autour d’un point A, il existe pour (S1) et (S2) deux surfaces qui ont la même
forme géométrique. (S1) et (S2) peuvent alors avoir en commun une surface qui peut être
plane ou gauche (cylindrique, sphérique, conique, torique, hélicoïdale…)
Exemples : plan sur plan, cylindre dans cylindre de même diamètre, sphère dans sphère de
même diamètre, cône dans cône de même demi-angle au sommet, ...
A.1.4) Liaison entre deux solides indéformables

On appelle liaison entre deux solides S1 et S2 l'ensemble des surfaces de contact, appartenant
aux deux solides, visant à diminuer la mobilité possible entre ces deux solides. Pour qu’il y ait
une liaison entre deux solides, il est nécessaire qu’il existe un contact entre eux.
Si la liaison est réalisée uniquement avec une seule géométrie de contact, on parle de liaison
élémentaire. Si, en revanche, la liaison est réalisée à l'aide de plusieurs ensembles de surfaces
en contact on parle de liaison composée.
Exemples de liaisons composées :
A.1.5) Degrés de liberté (ddl)

Dans l’espace à 3 dimensions, un solide indéformable possède au maximum 6 possibilités de
mouvements indépendants soit :
· 3 translations suivant les 3 axes : Tx Ty Tz
· 3 rotations autour des 3 axes :Rx Ry Rz
Ry
Définition : Le nombre de degrés de liberté d’une

liaison entre deux solides est le nombre de y
Ty
mouvements relatifs indépendants que la liaison
autorise entre ces deux solides, sans changer la Tx Rx
nature du contact.
Un solide possède au maximum 6 ddl par rapport à Tz x
un autre solide (c’est le cas s’il ne possède aucun z
contact avec lui). Rz
Une liaison mécanique entre deux solides comporte
de 0 à 5 ddl (car un contact doit exister pour qu’une
liaison existe).
Les ddl sont définis dans le repère local de la liaison (normale de la surface tangente au
contact, axe d’un cylindre, ligne de contact, etc…). Il convient ensuite éventuellement
d’effectuer un changement de repère pour écrire les ddl dans le référentiel du solide considéré
(cf. chapitre 2.3 repérage et positionnement).
Notation :
Graphiquement, les possibilités de mouvement associées à des translations seront
représentées par des flèches simples dans la direction de translation. Les possibilités de
mouvement associées à des rotations seront représentées par des flèches à double trait
orientées par l'axe de rotation.
Analytiquement, les ddl sont notés
R T
dans un torseur cinématique à deux
ìïW S 1/ S 2 = wx .x + w y . y + wz .z üï x 1 1
r
lignes (un vecteur par ligne). í ý ou : r
V
Ils peuvent aussi être représentés ïî A, S 1/ S 2 = v . x + v . y + v . z y 1 1
x y z ïþau point A r
dans un tableau. z 1 1
Par opposition au degré de liberté, un degré de liaison est une impossibilité de mouvement
indépendante dans une direction donnée (translation ou rotation).
Ainsi le nombre de degrés de liaisons est égal à « 6 – nombre de dll ».
A.1.6) Hypothèses des liaisons parfaites
Ø Les solides sont supposés indéformables

(En réalité, tous les solides sont déformables sous charge)
Ø Les surfaces en contact sont considérées géométriquement parfaites
(En réalité toutes les surfaces possèdent des défauts géométriques : irrégularités, non
alignement… De plus en réalité tous les contacts sont surfaciques).
Ø La liaison est considérée sans jeux
Le jeu dans une liaison est un petit espace entre les surfaces de contact, qui donne la
possibilité d’effectuer des petits mouvements non désirés.
Ø Les contacts entre les deux solides sont supposés sans frottement
Le frottement est une action mécanique qui s’oppose au mouvement relatif de deux
solides.
Dans ce cours, nous travaillerons toujours avec l’hypothèse des liaisons parfaites (même si le
frottement n’a aucune conséquence cinématiquement). Il est important de toujours signaler les
hypothèses de travail avant toute étude, afin de connaître le domaine de validité des résultats
obtenus.
A.2) Liaisons normalisées
Il existe 11 liaisons normalisées, qu’il convient de connaître absolument. Elles représentent

les liaisons les plus utilisées en industrie, et les plus courantes. Une norme internationale (ISO
3952-1) est appliquée pour les représenter de façon schématique (simplifiée).
Ces liaisons sont définies par les degrés de liberté (ddl) qu’elles permettent.
Le tableau récapitulatif de ces 11 liaisons est fourni en annexe séparée (à connaître par
cœur !).
Toutefois, des contacts entre deux solides peuvent créer une liaison qui n’est pas normalisée –
il faudra alors étudier les surfaces de contact réalisant cette liaison afin d’en connaître les
degrés de mobilité et modéliser son torseur cinématique (cf. cours sur la cinématique des
contacts).
A.2.1) Caractéristiques d’une liaison

Les caractéristiques d’une liaison sont l’ensemble des données qui permettent de définir
entièrement une liaison. D’un point de vue purement cinématique (mouvements possibles),
et avec l’hypothèse de liaisons parfaites, les caractéristiques des liaisons normalisées sont
données dans le tableau récapitulatif.
Il convient de différencier :
une direction (définie par un vecteur unitaire) ;
un axe (défini par un point et une direction) ;
une normale : c’est un axe ou une direction qui représente la normale à un contact, donc
une direction dans laquelle la translation n’est pas possible (soit pénétration dans la
matière, soir perte du contact).
Les translations s’effectuent suivant une direction.
Les rotations s’effectuent autour d’un axe.
Exemple : Liaison pivot glissant d’axe (A, x ) d’un volant suspendu avec le bâti.
Le volant suspendu peut effectuer (par rapport au bâti) :
- une translation suivant x ;
- une rotation autour de l’axe (A, x ) , équivalente à la rotation autour de l’axe (B, x ),
mais absolument pas une rotation autour de l’axe (C, x ) !
B B B
C C C
Cinématiquement
équivalent
A A A
x x x
y y y
A.2.2) Amplitudes des mouvements et butées
· Amplitude des mouvements possibles (ddl) :

Dans une liaison, un mouvement de faible amplitude doit être considéré comme un ddl, à
condition que ce mouvement soit désiré par le concepteur, et bilatéral. Au contraire, il sera
considéré comme un jeu s’il n’est pas désiré (utile) dans le fonctionnement.
· Solide en appui ou en butée :

Si un solide est appuyé contre un autre solide et peut se déplacer dans le sens opposé à l’appui
(par exemple un solide posé sur le sol, ou appuyé contre un mur ou un autre solide), deux cas
sont possibles :
1) Le solide ne se décolle pas de son appui durant le fonctionnement normal du
mécanisme. Dans ce cas, l’appui doit être considéré comme un contact permanent, et
donc pris en compte pour déterminer la liaison (considérée bilatérale) entre les deux
solides. Dans ce cas de liaison unilatérale, le décollement ne s’étudie que lors d’une
étude spéciale (statique ou dynamique), car il sera dû à des actions mécaniques.
2) Le solide se décolle de son appui durant le fonctionnement normal du mécanisme. On
parle alors de butée (position extrême d’un solide par rapport à l’autre), et ce contact
n’est pas à prendre en compte dans la modélisation de la liaison entre les deux
solides, car sinon il « bloquerait » un mouvement qui est pourtant réalisé.
Exemple : Un contact hélicoïdal entre une vis et un écrou doit être modélisé par une liaison
hélicoïdale si la vis est libre de se déplacer par rapport à l’écrou dans le mécanisme (cas du
système de transformation de mouvement « vis/écrou »), mais doit être modélisé par une
liaison complète si la vis est une vis d’assemblage, complètement vissée, en appui sous la tête
de vis, et bloquant l’écrou par adhérence.
· Exemple de la modélisation des roulements à billes :

Un roulement à billes (à contact radial à une
rangée de billes) admet quelques degrés de
rotulage. Ainsi, monté seul, il peut être modélisé ou
par une liaison rotule ou linéaire annulaire (si
l'une des bagues n'est pas arrêtée axialement).
· Exemple de la modélisation d’une liaison arbre/alésage (centrage) :

En pratique, il est nécessaire d'avoir un jeu entre un arbre et un alésage pour permettre leur
assemblage. Ainsi dans le cas d'une liaison cylindre/cylindre, si le rapport L/D est faible
(inférieur à 0,8), il risque d'y avoir un débattement angulaire :
On notera donc deux cas de modélisation :

Si L/D < 0,8 on a un centrage court Si L/D > 1,5 on a un centrage long
(entre les deux, nous choisirons souvent un centrage long en CPGE, mais l’ingénieur devra décider
avec d’autres critères)
A.3) Modélisation des mécanismes (schémas cinématiques)
Définition : Un mécanisme est un ensemble de pièces mécaniques reliées entre elles par
des liaisons dont l’architecture est organisée de telle manière à obtenir une relation d’entrée /
sortie pour les mouvements et les efforts. Cet assemblage est conçu pour réaliser une ou
plusieurs fonctions définies dans le cahier des charges fonctionnel.
Frontière d’étude : Au début de chaque étude, il est important de correctement énumérer tous
les éléments du mécanisme considéré en divisant « l’univers » en deux parties :
-d’une part, le mécanisme considéré : objet de l’étude ;
-d’autre part, l’extérieur : tout ce qui n’appartient pas au mécanisme considéré.
Phase d’étude : Il faut toujours préciser la phase d’étude du mécanisme considéré. Les pièces
peuvent ne pas avoir les mêmes liaisons en fonction de la phase d’étude (par exemple dans
deux configurations différentes, où un frein réduit les mobilités d’une pièce).
Hypothèses : Les hypothèses des liaisons parfaites seront appliquées dans ce chapitre.
A.3.1) Présentation d’un mécanisme : le micromoteur
On utilisera comme support de cours le micromoteur de modèle réduit que l’on présente page
suivante.
Le moteur étudié est un moteur thermique 2 temps
fonctionnant avec du méthanol. Il est utilisé sur les
avions de modélisme, et permet d’entraîner en rotation
l’hélice motrice de l’avion.
L’énergie délivrée par la combustion du méthanol
(carburant) est transformée en une énergie mécanique
récupérée par le piston (mouvement de translation
alternatif). Par l’intermédiaire de la bielle le piston
transmet un mouvement de rotation continu au
vilebrequin, qui lui-même entraîne l’hélice.
Frontière de l’étude : le micromoteur (sans réservoir ni

arrivée du carburant), démonté de l’avion de modélisme.
Phase d’étude : En fonctionnement (dans l’avion).
Hypothèses : liaisons supposées parfaites.
1 1 Bloc moteur
2 1 Pion d'arrêt
3 1 Chemise
4 1 Joint de culasse
5 1 Culasse
6 6 Vis C HC, M 3,5x16
7 1 Joint de flasque arrière
8 1 Flasque arrière
9 4 Vis C HC, M 3,5x8
10 1 Vilebrequin
12 1 Roulement type BC 17x35x8
15 1 Roulement type BC 9,5x22,2x7,1
x
17 1 douille conique fendue
6
18 1 Bague d'arrêt
19 1 Hélice
20 1 Rondelle de serrage
21 1 Ecrou hexagonal ISO 4032, M 7,8
22 1 Bielle
23 1 Palier lisse de pied
24 1 Palier lisse de tête
25 1 Piston
26 1 Axe de piston B
27 1 Jonc d'arrêt
Rep Nbre Désignation
y J F E
O
A.3.2) Classe d’équivalence cinématique (C.E.C)
Définition :
Une classe d’équivalence cinématique est un ensemble de pièces qui n’ont aucun
mouvement relatif entre elles. Elles sont liées complètement entre elles (par des liaisons
complètes) et ont donc le même mouvement.
Règles à respecter pour la détermination des classes d'équivalence :

· les pièces qui se déforment (ressorts, membranes...) ne sont pas prises en compte dans
la modélisation des liaisons ;
· les éléments roulants des roulements (qui constituent chacun un groupe cinématique)
ne sont pas pris en compte dans les CEC, mais servent quand même à créer des
liaisons.
Application sur le micromoteur :

- Corps (marron, non colorié sur le dessin d’ensemble) : {E1} = { 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8 ,9 }
- Vilebrequin (bleu) : {E2} = { 10, 17, 18, 19, 20, 21 }
- Bielle (rouge) : {E3} = { 22, 23, 24 } car les paliers lisses sont montés serrés dans les alésages
- Piston (vert) : {E4} = { 25, 26, 27 }
èces
èces eexc
- Pièces xclu
lues
es : bi
exclues bill
lles
es d
billes des
es rou
oule
leme
ment
ntss 12 et 1
roulements 15
On peut toutefois noter que les bagues intérieures des

roulements
ulements 12 et 15 sont montés fi fixes sur l’arbre 10
{Vilebrequin
ilebrequin E2} et les bagues extérieures sont montées
fixess dans les alésages du bloc moteur 1 {Corps E1}.
{Piston E4}
{Bielle E3}
{Vilebrequin E2}
{Corps E1}
A.3.3) Graphe des liaisons
Le graphe des liaisons est une figure qui répertorie les classes d’équivalence et les liaisons
entre ces classes.
Chaque classe d'équivalence cinématique sera repérée par son numéro (ou son nom) inscrit
dans un cercle (ou une ellipse). Chaque liaison entre deux classes d équivalence sera
représentée par une ligne joignant les deux cercles correspondant. On inscrira sur chaque
ligne les détails concernant la liaison, c'est à dire son nom, et ses caractéristiques. Le bâti est
généralement repéré par des hachures liées au cercle correspondant.
Remarques :
- Lorsque l'on étudie la liaison entre 2 classes d’équivalence, on n'étudie que les contacts
entre ces deux classes d’équivalence, le reste du mécanisme étant supposé enlevé ;
- S'il n'y a pas de surface en contact entre 2 solides, il n'y a pas de liaison mécanique entre
ces 2 solides.
- On doit impérativement faire l’étude de toutes les liaisons, une par une.
Méthodologie :
- Repérer les classes d'équivalence cinématiques (en coloriant les pièces par exemple) ;
- Reporter chaque classe d'équivalence entourée d'un cercle (ajouter le symbole du bâti) ;
- Rechercher les classes en contact direct ou reliées par éléments roulants. Faire une
liaison dans le graphe des liaisons entre les classes correspondantes ;
- Pour chaque liaison, déterminer les mouvements autorisés sans changer la nature du
contact et en déduire le type de liaison à l'aide du tableau des liaisons normalisées ;
- Nommer et caractériser chaque liaison sur le graphe des liaisons ;
- Éventuellement retoucher le graphe pour éviter que des traits ne se croisent.
Application sur le micromoteur :

Pivot d’axe (F,y)
E1 E2
Pivot glissant d’axe (B,x) Pivot d’axe (D,y)

Pivot glissant d’axe (B,y)
E4 E3
Groupes en Nom et caractéristiques de la liaison

liaison Tx Ty Tz Rx Ry Rz (point d’application, axe / normale / centre)
Corps {E1} /
Vilebrequin {E2}
0 0 0 0 1 0 Pivot d’axe (F,y) et de centre F
Vilebrequin {E2} /
Bielle {E3}
0 0 0 0 1 0 Pivot d’axe (D,y) et de centre D
Bielle {E3} /
Piston {E4}
0 1 0 0 1 0 Pivot glissant d’axe (B,y) et de centre B
Piston {E4} /
Corps {E1}
1 0 0 1 0 0 Pivot glissant d’axe (B,x) et de centre B
A.3.4) Schéma cinématique
Le schéma cinématique d'un mécanisme est une figure plane ou spatiale qui permet :
- d'aider à la compréhension du fonctionnement du mécanisme ;
- de mener des études géométriques, cinématiques, statiques ou dynamiques.
Le schéma cinématique est une représentation du graphe des liaisons au moyen des symboles
des liaisons normalisées, et il doit donc être représentatif du mécanisme.
Méthodologie de construction du schéma cinématique :

- Choisir l’orientation du schéma cinématique (orientation du repère, plan ou
spatial) ;
- Repérer les points centres des liaisons (en respectant les proportions originales,
leurs espacements et leurs alignements éventuels) ;
- Dessiner les schémas normalisés de chaque liaison correctement centrée et
orientée, en utilisant les couleurs propres à chaque classe équivalente (respecter de
préférence les pièces contenants/contenues) ;
- Une fois toutes les liaisons tracées, relier les classes équivalentes entre elles, ne pas
oublier le symbole du bâti et éventuellement le numéro (ou nom) des classes
équivalentes. On peut aussi éventuellement ajouter d’autres symboles comme des
ressorts…
Déplacement cinématiquement équivalent du centre d’une liaison :

Une liaison glissière ou appui plan peut se représenter n’importe où, en conservant
l’orientation (la liaison sera cinématiquement équivalente, mais pas les efforts
transmissibles !!!).
De même une liaison pivot, pivot glissant, hélicoïdale ou linéaire annulaire peut se
représenter n’importe où sur son axe, en conservant l’orientation (mais pas pour les efforts
transmissibles).
Une liaison rectiligne peut se représenter n’importe où le long de sa ligne d’action, en
conservant son orientation (mais pas pour les efforts transmissibles).
Les efforts transmissibles (qui seront étudiés dans le cours de modélisation des actions
mécaniques) dépendent eux du centre de la liaison (centre géométrique du contact) en
plus des caractéristiques cinématiques.
Exemple : Liaison
glissière de
cinématiquement cinématiquement
direction x1 d’un x1 équivalent équivalent
chariot incliné
avec le bâti : A A A
Représentation des éléments technologiques usuels :
Les éléments technologiques usuels (ressorts, courroie, chaîne, came, accouplements, freins,
engrenages,…) ont également des représentations normalisées. Elles figurent en annexe 1.
La liaison qui résulte d’un contact via ces éléments n’est pas forcément normalisée, mais
devra être indiquée dans le graphe des liaisons (exemple : « liaison par engrènement »).
Schéma cinématique minimal :

Un schéma cinématique minimal est un schéma cinématique qui prend en compte les
éventuelles liaisons équivalentes. En effet, lorsque deux classes d'équivalence d'un graphe
sont reliées par plusieurs lignes, il existe une liaison cinématique équivalente (exemple : deux
roulements à billes formant une liaison pivot). Le schéma cinématique minimal correspond
donc au schéma cinématique contenant le moins de liaisons possibles, à savoir une par
couple de classes d'équivalence en liaison.
Application sur le micromoteur (dans trois repères différents) :
x x
B’
Carter {E1}
Carter {E1} B’ Carter {E1} B’ Piston {E4}
Piston {E4}
Piston {E4} B
B B
Bielle {E3}
Bielle {E3}
Bielle {E3}
D
D Vilebrequin {E2}
F x
Vilebrequin {E2}
y F z
Vilebrequin {E2} O O
y z
Cin - cours Chapitre B : Outils mathématiques pour la mécanique : vecteurs et torseurs 12
CHAPITRE B : OUTILS
MATHÉMATIQUES POUR LA
MÉCANIQUE : VECTEURS ET
TORSEURS
Un certain nombre d’outils mathématiques (en particulier les vecteurs et les torseurs) sont
indispensables en mécanique, que ce soit en cinématique, en statique, en dynamique ou en
énergétique. Ce cours présente ces outils.
B.1) LES VECTEURS
B.1.1) Définitions
♦ Bipoint (A,B)
Soit E, espace affine euclidien de dimension 3. On appelle bipoint tout couple ordonné de
points de E
Le bipoint (A,B) est défini par :
· son origine : A ; norme (D)
B
· son support : la droite (D) passant par les points A et B ; direction
· son sens : de A vers B ;
A extrémité
· sa norme : la distance de A à B
(aussi appelée module, intensité ou valeur absolue). origine
Il existe un bipoint nul : le bipoint (A,A).
Deux bipoints non nuls sont dits équipollents s’ils ont des supports parallèles, un même sens
et une même norme.
♦ Vecteur V
L'ensemble des bipoints équipollents au bipoint (A,B) constitue une classe d'équivalence
appelée vecteur et notée de manière générique avec une flèche. Bien que non normalisée,
cette notation sera cependant utilisée par son aspect pratique.
norme (D)
Le vecteur V représenté par un bipoint désigne : B
direction
· une direction celle de la droite (D), passant V
par les points A et B ; A
· un sens ;
V
· une norme notée V qui correspond à la V
distance entre les points A et B.
L’ensemble des vecteurs est muni d’une structure d’espace vectoriel (cette notion sera vue au
cours de l’année en mathématiques) : l’addition des vecteurs et la multiplication par un
scalaire se trouvent ainsi définies.
Notons E, cet espace vectoriel réel associé à E, espace affine euclidien.
♦ Glisseur ((D), V ) et pointeur (A, V )
L'association d'un vecteur V et d'une droite (D) (droite support, de même direction que le
vecteur) est un glisseur. Sur un glisseur, le vecteur peut se représenter en un point quelconque (D)
de sa droite support (il « glisse »). V
L'association d'un vecteur V et d’un point A (origine) est un pointeur.
V
B.1.2) Repérage des vecteurs : bases d’écriture
♦ Base de l’espace vectoriel

On appelle base de l’espace vectoriel E, de dimension trois, tout triplet de vecteurs
linéairement indépendants tel que tout vecteur V de E puisse s’écrire de façon unique :
V = Vx .x + Vy . y + Vz .z dans la base b ( x , y, z ) .
♦ Base orthonormée directe

Une base b ( x , y, z ) est dite orthonormée si ses vecteurs sont : x
orthogonaux deux à deux : on aura donc x ^ y , y ^ z et z ^ x ;
de normes égales à l'unité : on aura donc x = y = z = 1 .
y
Une base orthonormée sera directe si ses vecteurs
respectent la « règle des trois doigts de la main droite » ou
« règle du vissage » ou « règle du bonhomme z
d'Ampère ».
La mise en œuvre de cette forme directe le sera
vectoriellement par le produit vectoriel : voir ci-après.
Dans une projection plane d’une base orthonormée
directe, on passe de x vers y ou de y vers z ou de z y z
vers x de façon directe (sens positif), à condition que le 3e x x
z y
vecteur « pointe vers nous ».
Remarque :
Dans les études mécaniques (cinématique, statique,
dynamique) on utilisera toujours des repères orthonormés Fuyante Pointe vers nous
directs. Si cette condition n'est pas respectée, des erreurs
de calcul seront commises !
♦ Repère orthonormé direct de l’espace affine

Un repère R de l’espace affine E est constitué par un point origine du repère O et une base
orthonormée directe ( x, y, z ) de l’espace vectoriel réel E associé à E.
Ce repère est le plus souvent noté R ( O, x , y, z ) .
Donc le cas de la cinématique, on associera généralement un repère à un solide. Le repère

restera fixe (attaché) par rapport au solide. On définira autant de repères que de solides.
♦ Composantes et projections
Vy
On appelle « composantes du vecteur V dans la base b » les
projections vectorielles du vecteur V sur les vecteurs
définissant la base b. V
Ainsi le vecteur V possède 3 composantes Vx , V y et Vz telles que : y
V = Vx + Vy + Vz = Vx .x + Vy . y + Vz .z z x
Vz
Vx
♦ Changement de base d’un vecteur, par projections

On définit la base b1 ( x1 , y1 , z1 ) , et la base b2 ( x2 , y2 , z2 ) comme suit :
y1 On appelle cette figure : rotation plane, ou figure de calcul.
y2
b Sachant que le passage d’une base à une autre peut se faire par
x2 maximum trois rotations, il faut parfois plusieurs figures planes pour
illustrer le passage d’une base à une autre, mais on se servira toujours
b x1 de cet outil simple et graphique.
z1 = z2
Si l’on désire écrire dans la base 1 un vecteur que l’on connait dans la base 2, il convient
d’abord d’écrire les vecteurs unitaires de la base 2 dans la base 1. Pour cela on écrit qu’un
vecteur est égal à la somme de ses projections dans les trois directions de la base souhaitée :
-sinb y1
On a donc : x2 =
y2
+cosb
y2 =
b
x2
z2 =
+sinb
b
x1
z1 = z2 +cosb
De même, si l’on veut écrire dans la base 2 un vecteur que l’on connait dans la base 1, il
faudrait d’abord écrire les vecteurs unitaires de la base 1 dans la base 2 :
x1 = y 2 sinb y1
y1 = cosb
b
z1 = cosb x2
-sinb
b
x1
z1 = z2
Exemple : Soit V = 3 2 y2 . Dans la base b1 : V =

3.x1 + 2.
On préfèrera toutefois écrire les vecteurs dans leur forme la plus simple, et donc pas
forcément dans une base donnée. Par exemple le vecteur V1 = 3 3.x1 + 2
2. y2 ne sera pas projeté
dans une base particulière pour les calculs (sauf pour connaître sa norme).
Remarque : La non indication de la base d’écriture est évidemment totalement incohérente et

sera lourdement sanctionnée !!!
♦ Norme d’un vecteur

La norme d’un vecteur est calculée selon les coordonnées du vecteur. Les trois coordonnées
(ou les deux dans le cas d’un vecteur plan) doivent obligatoirement être issues de la même
base orthonormée, quelle que soit cette base :
u = ux 2 + u y 2 + uz 2
B.1.3) Additions et soustractions vectorielles
Géométriquement : r r
A B
Deux vecteurs de même nature peuvent être additionnés ou
soustraits pour former un troisième vecteur.
Exemple : Soit A + B = R ; A - B = S
r r r
r r
Attention, les normes ne s’additionnent pas ! R £ A + B A B
Analytiquement :
On additionne (ou soustrait) chaque composante, écrits R
obligatoirement dans la même base s’ils sont notés sous
forme de colonne. r
-B
æ Ax ö æ Bx ö
S
Exemple 1 : A = ç Ay ÷ et B = çç By ÷÷
ç ÷ : r
A
ç Az ÷ ç Bz ÷
è øb1 è øb1
æ A x + Bx ö æ Ax - Bx ö
ç
R = A + B = Ay + By
÷ ; S = A - B = ç Ay - By ÷
ç ÷ ç ÷
ç A z + Bz ÷ ç Az - Bz ÷
è øb1 è øb1
Exemple 2 : A = A1.u1 + A 2 .v1 et B = B1.u2 : R = A + B = A1.u1 + A2.v1 + B1.u2
B.1.4) Multiplication d’un vecteur par un scalaire

Lorsqu’un vecteur est multiplié par un scalaire, chaque r
A l=2
composante du vecteur est multipliée par ce scalaire.
æ Ax ö æ l.Ax ö
Exemple : Soit A = ç Ay ÷ et un scalaire l : R = l.A = çç l.Ay ÷÷
ç ÷
ç Az ÷ ç l.Az ÷ R = 2.A
è øb1 è øb1
Géométriquement, cela revient à multiplier la norme du vecteur par l
B.1.5) Produit scalaire
♦ Définition
Le produit scalaire de deux vecteurs est un nombre algébrique (un « scalaire »), noté u × v :
cos æç u , v ö÷
u × v = u . v .cos
è ø
♦ Expression algébrique
æ ux ö æ vx ö
ç ÷ ç ÷
Si u = ç u y ÷ et v = ç v y ÷ (les deux vecteurs doivent être exprimés dans la même base),
çu ÷ çv ÷
è z øb è z øb
alors :
u × v = ux.vx + u y .vy + uz .vz
♦ Propriétés
Commutativité : u × v = v × u
Distributivité avec l'addition : u × ( v + w) = u × v + u × w
u =0
Si u × v = 0 alors trois cas de figure peuvent se présenter : v = 0
u ^v
d ( u × v ) æ duuö æ dv
d ö
Dérivation : = ç ÷ ×v + u ×ç ÷
dt è dt øb è dt øb
La notation indicée b sera vue lors du cours sur la dérivation vectorielle.
Nota : on peut rapprocher cette notation de la dérivation d’un produit : ( u.
u.v ) ' = u ''..v + u.v '
♦ Interprétation géométrique : projection sur un axe

Soit u le vecteur directeur (unitaire) d’une droite (D). V
La projection Vu d’un vecteur V sur cette droite (D) vaut alors : V × u (D)
Les valeurs des composantes d’un vecteur V sont donc le u Vu = V ×u

produit scalaire du vecteur V par les vecteurs unitaires de
la base :
Vx = V × x , Vy = V × y , Vz = V × z , Vx1 = V × x1 , etc…
Détermination d’un produit scalaire à l’aide des figures de calcul

cf. deux pages plus loin.
Ce sera quasiment toujours cette méthode que l’on utilisera en CPGE.
B.1.6) Produit vectoriel

♦ Définition
Le produit vectoriel de deux vecteurs est un vecteur (par exemple w ), noté u Ù v ou u ´ v ,
dont les caractéristiques sont :
· direction de w : orthogonale à u et à v (donc orthogonale au plan ( u , v ) ) ;
· sens de w : tel que la basse ( u , v , w ) soit directe (cf. règle des 3 doigts de la main droite) ;
· norme de w : u Ù v = u . v . sin æç u , v ö÷ w = u Ùv
è ø
( = aire du parallélogramme de côtés u , v ) v
Pour les calculs de produits vectoriels entre vecteurs u
unitaires sur les figures planes) de regrouper le sens
et la norme sous le terme de « valeur algébrique »,
valant : u . v .sinsin æç u , v ö÷
è ø
Application aux vecteurs d’une base orthonormée directe :
x Ù y = z , y Ù z = x , z Ù x = y , x Ù z = - y , y Ù x = - z , z Ù y = -xx
Expression algébrique :
æ ux ö æ vx ö æ wx ö
ç ÷ ç ÷ ç ÷
Si u = ç u y ÷ et v = ç v y ÷ (exprimés dans la même base), alors : w = ç wy ÷
çu ÷ çv ÷ çw ÷
è z øb è z øb è z øb
Les composantes de w se déterminent par la méthode des déterminants complémentaires :
uy vy uz vz
wx = = u y .vz - v y .u z wy = = u z .vx - vz .u x
uz vz ux vx
ux vx
wz = = u x .v y - vx .u y
uy vy
æ ö æ 6 ö
Exercice : Calculer ç 1 ÷ ç ÷
ç 3 ÷ Ù ç -1÷
ç ÷ ç ÷
çç -2 ÷÷ çç 4 ÷÷
è øb è øb
Remarque : On utilisera une autre méthode de calcul (en ligne), car elle permet d’écrire les
vecteurs au plus simple, et pas forcément dans une base donnée (cf. figures de calcul page
suivante) :
Exercice : Calculer ( 3x - 2 z ) Ù ( - x + 4
4yy )
♦ Propriétés
Anticommutativité : v Ù u = -u Ù v
Distributivité avec l'addition : u Ù ( v + w) = u Ù v + u Ù w
é d (u Ù v ) ù æ du
uö æ dv
d ö
Dérivation : ê ú =ç ÷ Ùv +u Ùç
ëê
dt ûú è dt øb è dt ø÷b
b
u =0
Si u Ù v = 0 alors 3 cas de figure peuvent se présenter : v =0
u v (colinéaires : u = k.v , k Î )
B.1.7) Calculs de produits scalaires et vectoriels grâce

aux figures de calcul
Règles de construction des figures de calcul (ou figures planes ou figures géométrales) :
On représentera toujours l’axe de rotation venant vers nous, une base orthonormée directe,
et les angles avec des valeurs positives et faibles (inférieures à 45°), indépendamment de
toute valeur réelle de ces angles. Ainsi, le sens de la mesure (par rapport à l'axe de
projection) nous donne le signe à placer devant l'opérateur trigonométrique et ce dernier est
déduit directement de la longueur de la projection : les sinus sont petits, les cosinus grands.
Remarques :
( )
· La relation de Chasles sur les angles : a , c = a , b + b , c ( ) ( )
n'est vraie que si a , b et c sont coplanaires ! (ce qui est le cas dans une figure de calcul)
· Tout vecteur peut s’écrire sous la forme d’une somme de scalaires multipliés par des
vecteurs unitaires (exemple : V1 = 3 3.x1 + 2
2. y2 ). Comme les produits scalaires et vectoriels sont
distributifs, cela revient à faire des produits scalaires et vectoriels sur des vecteurs unitaires.
Exemple : V1.V2 = ( 3 2. y2 ) . ( - x2 + 4
3.x1 + 2 4.z1 ) = -3 3.x1.x2 + 12.
12 x1.z1 - 2
2. y2 .x2 + 8.
8 y2 .z1
V1 Ù V2 = ( 3 2 y2 ) Ù ( - x2 + 4.
3.x1 + 2. 4 z1 ) = -3.
3 x1 Ù x2 + 12.
12 x1 Ù z1 - 2.
2 y2 Ù x2 + 8.
8 y2 Ù z1
♦ Produit scalaire grâce aux figures de calcul

Le produit scalaire entre deux vecteurs unitaires est la projection algébrique (donc avec un signe)
de l’un sur l’autre. Si les deux vecteurs se trouvent représentés sur la même figure plane, alors le
calcul sera simple et vaudra (au signe près) le sinus ou le cosinus de l’angle entre les deux repères.
Un projeté grand (proche de 1) sera un cosinus ! Un projeté faible (<0,5 env.) sera un sinus !
D’après la figure de calcul ci-contre, on a : y1
x1.x2 = y1. y2 = y2
q
x1. y2 =
( ) (
q = x1 , x2 = y1 , y2 )
x2 . y1 =
x1. y1 = x2 . y2 = z1.x1 = z1. y1 = z1.x2 = z1. y2 = x2
Exemples q x1
· V1.V2 = ( 3 2. y2 ) . ( - x2 + 4
3.x1 + 2 4.z1 ) = -3.
3 x1.x2 + 12
12.x1.z1 - 2
2. y2 .x2 + 8.
8 y2 .z1
= z2 = z1
· V3 .V4 = ( 3 2.z3 ) . ( - x0 + 4.
3.x1 + 2 4 z1 ) = -3.
3 x1.x0 + 12
12.x1.z1 - 2.
2 z3 .x0 + 8.
8 z3 .z1 x1 x0
= x3 β
α
z3
β
z1
α
z0
· V1.V5 = ( 3 2 y2 ) × ( - x3 + 4.
3.x1 + 2. 4 y3 ) = -3x1 × x3 + 12 x1 × y3 - 2 y2 × x3 + 8 y2 × y3 y0 = y1 = y3
On doit écrire y 2 dans la base 1 afin d’avoir tous les vecteurs sur la même
figure plane :
♦ Produit vectoriel grâce aux figures de calcul
Comme on se contentera de faire des produits vectoriels sur des vecteurs unitaires, on a :
æ ö
ei Ù e j = sin ç ei , e j ÷ .ek
è ø
Avec ek le vecteur unitaire de la figure plane, à la fois perpendiculaire à ei et à e j
A la lecture de la figure de calcul ci-contre (q), on a :

y1
x1 Ù x2 = y2
q
y1 Ù y2 = ( ) (
q = x1 , x2 = y1 , y2 )
æp ö
n ç + q ÷ .z1 =
x1 Ù y2 = sin et y2 Ù x1 = x2
è2 ø
æp ö q
sin ç - q ÷ .z1 =
x2 Ù y1 = sin et y1 Ù x2 = x1
è2 ø
On rappelle aussi : xi Ù yi = zi ; yi Ù zi = xi ; zi Ù xi = yi … z2 = z1
x1 x0
Exemples : x3 β
· V1 Ù V2 = ( 3 2 y2 ) Ù ( - x2 + 4.
3.x1 + 2. 4 z1 ) α
z3
= -3.x1 Ù x2 + 12
12.x1 Ù z1 - 2.
2 y2 Ù x2 + 8
8. y2 Ù z1 β
z1
=
α
z0
y0 = y1 = y3
· V3 Ù V4 = ( 3 2..z3 ) Ù ( - x0 + 4.
3.x1 + 2 4 z1 )
= -3.x1 Ù x0 + 12
12.x1 Ù z1 - 2 8.z3 Ù z1
2.z3 Ù x0 + 8
=
· V1 Ù V5 = ( 3 2 y2 ) Ù ( - x3 + 4.
3.x1 + 2. 4 y3 ) On doit écrire la base 2 projetée
dans la base 1 afin d’avoir tous les vecteurs sur la même figure plane :
V1 Ù V5 = -3x1 Ù x3 + 12 x1 Ù y3 - 2 y2 Ù x3 + 8
8yy2 Ù y3
B.1.8) Produit mixte

♦ Définition
Le produit mixte de trois vecteurs V1 , V2 et V3 est un nombre (scalaire), noté V1 , V2 , V3 et ( )
qui vaut :
(V ,V ,V ) = (V ÙV ) ×V
1 2 3 1 2 3
♦ Propriétés
- Permutation circulaire : Le signe du produit mixte ne change pas si on fait une
permutation circulaire des vecteurs. Il change si la permutation n’est pas circulaire. Donc :
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
V1 , V2 , V3 = V2 , V3 , V1 = V3 , V1 , V2 et V1 , V2 , V3 = - V2 , V1 , V3 = - V1 , V3 , V2 = - V3 , V2 , V1 )
( ) ( )
cos æç V1 Ù V2 ,V3 ö÷ = 0 , c’est-à-
- Conditions de nullité : Si V1 , V2 , V3 = 0 alors V1 Ù V2 . V3 .cos
è ø
dire que soit V1 = 0 , ou V2 = 0 , ou V1 et V2 sont colinéaires, ou V3 = 0 , ou V1 Ù V2 ^ V3 ( )
(
(c’est-à-dire V3 Î plan V1 , V2 ))
( )
En résumé, V1 , V2 , V3 = 0 si :
soit un des vecteurs est nul ;
soit les 3 vecteurs sont coplanaires (si 2 vecteurs sont colinéaires, les 3 sont forcément
coplanaires)
- La valeur absolue du produit mixte est égale au volume du parallélépipède basé sur les
trois vecteurs V1 ,V2 ,V3 :
En effet : V1 Ù V2 = aire du parallélogramme OACB,
et la hauteur est donnée par V3 .cos

è
(
cos æç V1 Ù V2 ,V3 ö÷
ø
)
B.2) LES TORSEURS
B.2.1) Généralités sur les torseurs

On montre que si un champ de vecteur est équiprojectif, alors c'est le champ de moments d'un
« torseur ». Le torseur est un outil mathématique très utilisé en mécanique (cinématique,
statique, dynamique, énergétique, résistance des matériaux).
Un torseur est composé de deux éléments :

- Un vecteur résultante R , constant dans l'espace ;
- Un champ de vecteurs, appelés moments du torseur, définis en tout point P par M P
Le champ de moments est lié à la résultante par la relation suivante (transport des
moments) :
M B = M A + BA
AÙ R (« BABAR ») (8)
Si l'on connaît la résultante et un des vecteurs du champ de moments, on peut déterminer

tous les autres vecteurs du champ de moments grâce au transport des moments.
ì RX M AX ü
ì
ï R üï ï ï
Un torseur s'écrit : {T } A =í ý = í RY M AY ý (9)
ï
îM A ï
þA ïR M AZ ï
Aî Z þ( x, y,z )
coordonnées de R dans la base ( x , y, z ) coordonnées de M A dans la base ( x , y, z )
Il est obligatoire de préciser le point auquel on écrit le torseur, qui correspond au point où l'on
exprime son moment. Ce point est appelé point de réduction du torseur. L'expression en un
autre point peut se faire facilement à l'aide du transport des moments (8), la résultante restant
elle inchangée dans l’espace.
La résultante et le moment du torseur au point considéré sont appelés éléments de réduction

du torseur.
ì2 0 ü
ï ï
Exemple : soit le torseur {T1/ 2 } = í3 0 ý . Ecrire {T1/ 2 } au point E, tel que ED = 4
4.x - 5.
5y
ï0 -1ï
D î þ( x , y , z )
B.2.2) Torseurs particuliers
¨ Torseur nul :
Un torseur est nul si et seulement si sa résultante et son moment (quel que soit le point de
réduction) sont nuls.
¨ Torseur couple :
Si R = 0 , tous les moments (et donc les torseurs) sont identiques dans l’espace (quelque soit
le point de réduction). Un tel torseur est appelé torseur couple.
Démo : Si R = 0 , alors le transport des moments s’écrit : M B = M A + BA

BA Ù R = M A
¨ Torseur quelconque :
Si R ¹ 0 , il existe à chaque instant un axe sur lequel les moments sont colinéaires à la
résultante. Cet axe est appelé axe central du torseur. Si les moments ne sont pas nuls sur cet
axe, le torseur est quelconque.
po
Démo : On cherche l’ensemble des points P de l’espace pour lesquels les moments sont
colinéaires à la résultante : M P = l.R ( l est appelé « pas » du torseur) pour un torseur
ï R ü
ì ï
quelconque donné en un point A : {T } = í ý :
îM A ï
Aï þ
PA Ù R = l.R (1)
M P = M A + PA
Choisissons le repère ( A, x , y, z ) tel que x soit le vecteur directeur de R , y le vecteur
( )
unitaire situé dans le plan R, M A perpendiculaire à R tel que M A . y ³ 0 .
On peut alors écrire : M A = M AX .x + M AY . y et R = R.x .
PA Ù R étant orthogonal à R , pour respecter (1), on a : PA Ù R = - M AY . y
æ xö æRö æ xö æ 0 ö ì 0=0
ç ÷ ç ÷ ç ÷ ç Y ÷ ï
Soit AP = ç y ÷ on a alors : ç 0 ÷ Ù ç y ÷ = ç - M A ÷ , soit : í - R.z = - M A
Y
çz÷ ç0÷ çz÷ ç 0 ÷ ï R. y = 0

è ø( x , y , z ) è ø è ø è ø î
ì
ï x quelconque
ï
Donc au final : í y=0 : équation d’une droite, dirigée suivant R .
ï Y
ï z = MA
ïî R
R Ù MA
On peut aussi écrire cette équation sous la forme : AP = 2
+ m.R avec m Î Â
R
M AX
Au passage, on trouve aussi le pas, depuis l’équation (1) : l =
R
¨ Glisseur :
Si R ¹ 0 et les moments sont nuls sur l’axe central, alors le torseur est appelé glisseur.
Pour qu’un torseur soit un glisseur, il suffit que R ¹ 0 et qu’il existe un point où le moment est
nul (il existera alors forcément un axe entier où les moments seront nuls : l’axe central).
Le champ des moments d’une force est un glisseur (cf. cours sur la modélisation des actions
mécaniques). De même le champ des vitesses dans un mouvement de rotation est un glisseur.
Dans le cas d’un glisseur, les moments sont perpendiculaires à l’axe central et sont
proportionnels à la distance à cet axe (cf. chapitre sur le mouvement de rotation autour d’un
axe fixe, ou encore le cours sur la modélisation des actions mécaniques : moment d’une force).
B.2.3) Opérations sur les torseurs
¨ Automoment d’un torseur :

On appelle automoment d’un torseur le produit scalaire de ses éléments de réduction.
L’automoment d’un torseur est un invariant scalaire (il ne dépend pas du point de
réduction) :
R.M A = R.M B (quels que soient les points A et B)
¨ Égalité de deux torseurs :

ì R1 = R2
{T1} = {T2 } Û ïí
î M1, A = M 2, A
ï
Attention, on ne peut comparer deux moments que s’ils sont écrits au même point de
réduction (quel que soit ce point).
¨ Somme de deux torseurs :

ì
ï R1 ü ï ì
ï R2 ü ï ì
ï R1 + R2 ü ï
{T1} + {T2 } =í ý+ í ý= í ý
Aï
î M 1, A ï
þ Aï
î M 2, A ï î M 1, A + M 2, A ï
þ Aï þ
Attention, on ne peut additionner deux moments que s’ils sont écrits au même point de
réduction (quel que soit ce point).
¨ Comoment de deux torseurs :

Le comoment de deux torseurs est un invariant scalaire (il ne dépend pas du point de
réduction) :
ì
ï R1 ü ï ìï R2 ü ï
{T1} ´ {T2 } = í ý´ í ý = R1.M 2, A + R2 .M 1, A
ï M 1, A þ
Aî ï Aî
ï M 2, A ï
þ
Attention, on ne peut calculer le comoment de deux torseurs que s’ils sont écrits au même
point de réduction (quel que soit ce point, le comoment sera identique).
Cin - cours Chapitre C : Cinématique du solide indéformable 25
CHAPITRE C : CINÉMATIQUE DU SOLIDE

INDÉFORMABLE
La cinématique est l’étude des mouvements (positions, vitesses, accélérations), indépendamment des causes qui les
produisent.
Un solide indéformable est un solide dont l'ensemble des points matériels restent à égale distance les uns des autres.
Soient A et B deux points quelconques d'un solide indéformable, alors AB = conconstante .
C.1) Repérage d’un point et d’un solide
C.1.1) Équivalence repère-solide
Décrire le mouvement d'un solide est équivalent à décrire le mouvement d'un repère lié au solide.
Par conséquent, pour décrire le mouvement d'un solide par rapport à un autre solide, il suffit de décrire le
mouvement du repère lié au solide objet de notre étude par rapport au repère lié à notre solide de référence.
C.1.2) Position d’un point dans l’espace
Pour exprimer la position d’un point O1 en fonction d’un point O, on peut utiliser, entre autres :
- les coordonnées cartésiennes, de paramètres x, y et z : OO1 = x.x + y. y + z.z

où x est l’abscisse, y l’ordonnée et z la cote de O1 dans le repère R ( O, x , y, z ) .
- les coordonnées cylindriques, de paramètres r, q et z : OO1 = r.ur + z.z

La relation avec les coordonnées cartésiennes est :
ur = cos (q ) .x + sin (q ) . y ; x = r.cos (q ) et y = r.sin (q )
- les coordonnées sphériques, de paramètres r, q et ψ : OO1 = r .u r

La relation avec les coordonnées cartésiennes est :
ur = cos (y ) .z + sin (y ) .ur avec ur = cos (q ) .x + sin (q ) . y
x = r.sin (y ) cos (q ) ; y = r.sin (y ) sin (q ) ; z = r.cos (y )
coordonnées z
coordonnées z coordonnées z
cartésiennes sphériques
z cylindriques z ψ
r ur
r O1
O1 O1 O
O O uy
x
y r x y
x y x y
uq
uq
q
q ur ur
C.1.3) Position d’un solide : angles d’Euler
Paramétrer la position d'un solide 2 par rapport à un repère d'observation 1 z2

z1
R1 ( O1 , b1 ) , pourvu d'une base orthonormée directe b1 ( x1 , y1 , z1 ) revient à x2
paramétrer la position d'un repère 2 R2 ( O2 , b2 ) lié au solide 2, pourvu d'une O2

base orthonormée directe b2 ( x2 , y2 , z2 ) par rapport au repère d'observation R1.
O1
Pour cela, il faut exprimer la position de O2 en fonction de O1 (cf. page x1 y1

précédente) et les vecteurs de b2 en fonction des vecteurs de b1. y2
z1
Pour exprimer l'orientation de la base b1 en fonction de la z2 q
base b, il existe trois angles, comme par exemple les angles
d’Euler notés y , q , j .
Il existe aussi d’autres triplets d’angles possibles, comme les

y2
angles aéronautiques : roulis, tangage, lacet, ou autres.
j
w
q
ψ v
ψ x2
x1 j y1
u
angles d’Euler
La figure spatiale est de lecture délicate, elle sera toujours remplacée y1

par la représentation plane des orientations (figures de calcul). On passe v
ψ
de la base b à la base b1 par trois orientations successives :
y .z1 q .u j .z2
( x1 , y1 , z1 ) ¾¾¾ ® ( u , v , z1 ) ¾¾¾ ® ( u , w, z2 ) ¾¾¾ ® ( x2 , y2 , z2 ) u
ψ x1
ψ est la précession autour de l’axe z1 : y = ( x1 , u ) = ( y1 , v )
z1
On le choisit de telle façon que v soit dans le plan ( z1 , z2 ) ψ : angle de précession
ou autrement dit que u soit à l’intersection de ( x1 , y1 ) et ( x2 , y2 )
z2 z1
q
q est la nutation autour de l’axe u : q = ( v , w) = ( z1 , z2 )
On le choisit de telle façon que z1 devienne z2 w
q v
j est la rotation propre autour de l’axe z2 : j = ( u , x2 ) = ( w, y2 )
u
On le choisit de telle façon à obtenir x2 et y 2 q : angle de nutation
Unicité : un triplet d’angles d’Euler ne peut amener qu’à une deuxième base y2 w
j
b1 ( x1 , y1 , z1 ) unique.
x2
En revanche, pour passer de la base b à la base b1 il existe deux triplets d’angles
d’Euler solutions. Si y , q , j est solution, alors : j
y *, q *, j * est solution aussi,
z2 u
avec y * = y + P ; q * = -q et j * = j + P .
j : angle de rotation propre
C.1.4) Point coïncident, point fixe et point géométrique
Soit un point M, appartenant au solide Sk. Sk est en mouvement par rapport à un solide Si auquel est associé un repère
Ri . M coïncide à chaque instant avec un point du repère Ri. Ce point Mi(t) est dit coïncident du point M avec Si à
l'instant t.
Il est indispensable de bien préciser à quel solide (ou quel repère) appartient le point que l’on en train d’étudier, car il
existe autant de points coïncidents à ce point, à un instant, que de repères différents.
Un point M est dit « point fixe » entre deux repères i et j si Mi(t) = Mj(t) (point constamment coïncident).
Les centres des liaisons n’admettant pas de translation relative entre les deux solides en liaison sont des points fixes
entre ces deux solides : centres des liaisons pivot, rotule indexée et rotule.
Il existe aussi des points n’appartenant à aucun repère : les points géométriques. Ils sont souvent issus de contacts
entre solides.
Cadre 1 M1(t1) et M2(t1) et M0(t1)
O1(t1) = O2(t1) et O0(t1)
Exemple : Vélo roulant sur une route.
Instant t1
M est un point quelconque.
O est un point fixe entre le cadre 1 et
Route 0 Roue 2 I
la roue 2.
I est un point géométrique (point de M0(t1) M1(t1)
contact entre la roue 2 et la route 0.
M2(t1)
Instant t2 O1(t1) = O2(t1)
O0(t1) I
C.2) Cinématique du point : trajectoire, vitesse et accélération
C.2.1) Trajectoire d’un point par rapport à un repère
La trajectoire d'un point M par rapport à un repère R ( O, x , y, z ) est constituée de l'ensemble des positions occupées
par l'extrémité du vecteur OM au cours du temps.
æ xx((t ) ö
ç ÷
OM = xx((t )).x + y (t ).
) y + z (t ).
) z = ç y (t ) ÷
ç z (t ) ÷
è øR
Cette trajectoire dépend bien évidemment du repère R choisi.
Exemple : la trajectoire d'un point

du doigt de la pince.
Si cette trajectoire est tracée
par rapport à un repère lié
au bâti, ou par rapport à un
autre, la trajectoire sera
différente.
C.2.2) Vecteur vitesse d'un point par rapport à un repère
La vitesse d'un point correspond à la variation de sa position au cours du temps. Elle s'obtient en dérivant par rapport
au temps la fonction trajectoire. Elle est donc tangente à la trajectoire. Son unité est le m/s.
é dOM
OM ù
V ( M Î R1 / R ) = ê ú
ë dt û R
avec : O point lié au repère R , et M point lié au repère R1 (ou point géométrique)
Exemple : Vecteurs vitesse du point

MÎDoigt/Corps au cours du temps.
C.2.3) Vecteur accélération d'un point par rapport à un repère
L'accélération correspond à la variation de la vitesse. Elle s'obtient donc en dérivant la vitesse par rapport au temps.
Son unité est le m/s2 (m.s-2).
ù é d OM ù
2
éd
a ( M / R ) = ê V ( M / R )ú = ê 2 ú
ë dt û R ë dt û R
Remarque : On a a ( M / R ) = at .t + an .n , où t est le vecteur unitaire tangent à la trajectoire de M par rapport à R et

n le vecteur unitaire normal (perpendiculaire) à la trajectoire. Alors, at est appelée accélération tangentielle et an
accélération normale.
Exemple : Vecteurs accélération du point du doigt de la

pince, par rapport au corps.
Notation : On peut noter l’accélération a G ou g …

C.3) Vecteur vitesse de rotation et dérivation d’un vecteur
C.3.1) Définition du vecteur vitesse de rotation
Soient R0 et R1 deux repères orthonormés directs associés à deux solides en mouvement l'un par rapport à l'autre.
Le vecteur W R1 / R0 mesure la vitesse angulaire de changement d'orientation de la base de R1 par rapport à la base de
R0. Il se nomme vecteur vitesse de rotation, ou vecteur vitesse angulaire, ou vecteur rotation.
Ces caractéristiques sont :
- direction : axe de rotation relative des deux repères (axe qui peut varier à chaque instant) ;
- sens : selon la règle du tire-bouchon (ou du pouce de la main droite) ;
- norme : vitesse angulaire de rotation de R1 par rapport à R, en rad/s. y0
y1 q1/ 0
Note : L'équivalence solide-référentiel nous permet de dire que W Ri / R j = Wi / j (la
rotation d'un solide par rapport à un autre solide est équivalente à la rotation relative x1
des repères qui y sont attachés). q1/ 0
x0
Lorsqu’un seul angle q1/0 permet de passer d’un repère R0 à un autre repère R1 , ei
autour d’un axe unitaire nommé ei , alors la vitesse angulaire vaut : W R1 / R0 = q1/ 0 .e
.ei W1/ 0 = q1/ 0 .ei
La notation d’une variable avec un point dessus signifie « dérivée de la variable par rapport au temps ». Ainsi,
q1/ 0 = wR / R = w1/ 0 : la dérivée de la position angulaire (en rad) est la vitesse angulaire (en rad/s).
1 0
C.3.2) Composition des vecteurs rotation

Soient 3 solides nommés (i), (j) et (k) attachés respectivement aux repères orthonormés directs Ri, Rj et Rk :
· Wi / j = -W j / i
· W k / i = W k / j + W j / i (similaire à la relation de Chasles) : c’est la composition des vecteurs rotations
· Si q i et ei sont respectivement les angles et les axes autour desquels il faut tourner pour passer de R à R1,
alors : WR / R =
1 åq .e.e
i i
Ainsi, toutes les rotations d’un solide quelconque à un autre solide quelconque peuvent se ramener à une somme de
rotations représentables sur des figures planes.
Exemple : Bras articulé (schéma ci-contre)

D 4 x3
W1/ 0 = y0
x2
C
3
W2/1 = B q3/2
O 0 A 2
1
x0
W3/ 2 = q2/1
W4 / 3 =
y2 y0 = y1
y3 θ3/2 z4 z3
Donc : W2/ 0 = θ2/1
x3 θ4/3
θ3/2
x2
y4
W3/ 0 = θ2/1 θ4/3
z0 = z1 = z2 = z3 x0 = x1 y3
x3 = x4
W4/ 0 =
C.3.3) Changement de base de dérivation z0

z1
Déterminons la dérivée des vecteurs unitaires de R1 mobile dans R0 (en z(t)

considérant uniquement une rotation autour de z0 pour passer de R0 à R1 M
y(t)
mais le résultat peut être généralisé car une rotation quelconque est la
somme de rotations autour d’axes principaux). O0 O1 y1
x0 x(t)
On passera, pour la démonstration, par l’écriture de x1 et y1 dans la base y0
de R0 mais on n’utilisera plus cette méthode par la suite en CPGE (car bien x1
plus longue) :
x1 = cos q1/ 0 .x0 + sin q11// 0 . y0 y0
y1 = - sin q1/ 0 .x0 + cos q11// 0 . y0 y1 q1/0
z1 = z0 x1
Ainsi, les dérivées de ces vecteurs dans R0 sont : q1/0

dx1 d (cos q1/ 0 ) d (sin q1/ 0 ) z1 = z0
= .x0 + . y0 car x0 et y0 sont fixes dans R0 x0
dt/ R0 dt dt
dx1 W1/ 0 = q1/ 0 .zz0
=> cos q1/ 0 . y0 = q1/ 0 . ( - sin q1/ 0 .x0 + cos q1/ 0 . y0 ) = q1/ 0 . y1
= -q1/ 0 .sin q1/ 0 .x0 + q1/ 0 .cos
dt/ R0
dy1 (sin q1/ 0 )
d (s d (cos q1/ 0 )
=- .x0 + . y0 = -q1/1 0 .cos
cos q1/ 0 .x0 - q1/ 0 .sinn q1/ 0 . y0
ssin
dt/ R0 dt dt
= -q1/ 0 . ( cos q1/ 0 .x0 + sin
s q1/ 0 . y0 ) = -q1/1/ 0 .x1
dz1
=0
dt / R0
Or on peut remarquer que :

dx1
W1/ 0 Ù x1 = q1/ 0 .z1 Ù x1 = q1/ 0 . y1 =
dt/ R0
dy1
W1/ 0 Ù y1 = q1/ 0 .z1 Ù y1 = -q1/ 0 .x1 =
dt/ R0
dz1
W1/ 0 Ù z1 = q1/ 0 .z1 Ù z1 = 0 =
dt/ R0
Ainsi on pourra généraliser que pour tout vecteur unitaire ei d’une base i :
é dei ù
ê dt ú = Wi / j Ù ei
ë ûRj
Dorénavant, toute dérivée d’un vecteur se fera en utilisant la formule ci-dessus, beaucoup plus rapide que toute autre
méthode (cf. exemple ci-après).
On pourra aussi généraliser cette formule pour tout vecteur U quelconque (et donc pas forcément unitaire, et
n’appartenant pas forcément à une base donnée) :
é
U ùú
ê dU
é ù
= ê ddU ú + WR ÙU
ê dt ú ê dt ú J / RI
ë ûR ë ûR
I J
F
Exemple 1 (simple) : Rotation autour de l’axe ( A, y1 )
x1
x5
Objectifs : Calculer la vitesse VF ,5 /1 et l’accélération a F ,5 /1 du point F extrémité q
du bras 5 par rapport au bâti 1. z5
Paramètres géométriques du problème : AF = L.x5 avec L fixe.
A
q z1
d AF d d
VF ,5/11 = = ( L.x5 ) = L. ( x5 ) = L.W5/1 Ù x5 = L.q . y5 Ù x5 = - L.q .z5 y1 = y5
dt /1 dt /1 dt /1
On vérifie que c’est bien homogène à un vecteur vitesse (OK car q en rad.s-1 homogène à des s-1).
éd
( z5 )ùú = - L. éëq .z5 + q .W5/1
dV
VF ,5/1
,5/11 =
aF ,5/
dt /1
=
d
dt /11
( ) ë dt
( )
- L.q .z5 = - L. ê q .z5 + q .
d
dt /1 û
ù
5 /1 Ù z5 û
( )
= - L. éëq .z5 + q . q . y5 Ù z5 ùû = - L. éëq .z5 + q 2 .x5 ùû
Chaque terme est bien homogène à un vecteur accélération (OK car q accélération angulaire en rad.s-2).
Exemple 2 : Robot 3 axes

Objectifs : Calculer la vitesse VD ,3/ 0 et l’accélération aD ,3/ 0 du point D appartenant à l’extrémité du bras 3 par
rapport au bâti 0. Cette information ne sera pas donnée le jour du concours, mais on recense :
les paramètres fixes : et les paramètres variables :

Avant tout calcul, tracer la figure plane (une seule figure pour les 2 angles) et déterminer les vecteurs rotation.
Robot 3 axes D x3
3 q32 3
y0 C x2 2
1 B 2
AB = a.x2
q20 x0
A 1 BC = l.x2
0 0 CD = b.x3
Résolution (méthode par dérivation de la position) :
VD ,3/ 0 =
C.4) Champ des vecteurs vitesse d'un solide
Un milieu continu est en ensemble infini de points matériels contigus. Cette hypothèse de continuité du milieu
s'applique très bien aux solides ainsi qu'aux fluides, jusqu'à une certaine échelle d'observation dont on ne
s'approchera pas dans le cadre de ce cours.
À chaque point M du milieu on peut associer un vecteur vitesse V ( M / R ) par rapport à un repère R.
En cinématique du solide, compte tenu le la notion de point coïncident, il faut impérativement préciser quel est le
mouvement considéré pour exprimer la vitesse d'un point, à l’exception des points géométriques.
On définit ainsi, pour tout point M de l'espace, un vecteur vitesse résultant du mouvement de (S) par rapport à R.
L'ensemble des vecteurs vitesse de (S) par rapport à R forme ce que l'on appelle un champ de vecteurs.
Exemple : le champ des vecteurs vitesse d'un vilebrequin de moteur de

modélisme. Ce sont les vitesses des points du vilebrequin, dans le
mouvement de ce dernier par rapport au bâti (liaison pivot). Ce
résultat est obtenu grâce à l'utilisation d'une caméra rapide, avec
post-traitement informatique.
Dans le cas d'un solide indéformable, il existe une relation entre tous les vecteurs vitesse des points du solide:
l'équiprojectivité.
La connaissance du mouvement d'un solide par rapport à un autre consiste en fait en l'analyse des propriétés du
champ des vitesses.
C.4.1) Équiprojectivité du champ des vitesses d'un solide
Soient 2 points A et B d'un solide S en mouvement par rapport à R. Le solide étant indéformable, on a :
2
AB = con
constante Ou encore : AB = AB
A . AB = con
constante
B ù é d AB ù
é d AB é d AB
Bù
Donc :
d
( )
AB. AB = 0 Soit : AB. ê
dt
ú +ê
dt
ú . AB = 0 Ou : 2. AB. ê
dt
ú =0
dt ë ûR ë ûR ë ûR
Soit O l'origine
ig de R (mais
(m le raisonnement fonctionne avec n'importe
po quel point fixe de R) :
é d AOO dOB ù é dOB
OBB dOA ù
AB. ê + ú =0 Ou bien : AB. ê - ú =0
ë dt dt ûR ë dt dt ûR
On obtient donc une des relations fondamentales de la cinématique, la relation d'équiprojectivité :
.VA,S / R = ABV
ABV . B,S / R
Les vecteurs vitesses d'un solide indéformable forment un champ équiprojectif.

Attention : L'équiprojectivité ne s'applique qu'aux vitesses d'un même solide ! (C'est une propriété du champ des
vitesses de ce solide).
Interprétation graphique de l’équiprojectivité :

.VA,S / R = AB . VA,S / R
ABV cos
. cos ( AB,VA,S / R ) = AB .projection
oj ti algébrique
lgébri de VA,S / R sur ( AB)
.VB,S / R = AB . VB,S / R
ABV . cos ( AB, VB,S / R ) = AB .projection
oj ti algébrique
lgébri de VB,S / R sur ( AB)
Donc au final, l’équiprojectivité VB,S/ R

AB.VA,S / R = AB.VB ,S / R se traduit AA ' = BB '
graphiquement par : B B’
Pour deux points A et B d'un solide S en
mouvement plan par rapport à R, la A’
projection algébrique de la vitesse de A sur A
(AB) est égale à la projection algébrique de (AB)
la vitesse de B sur (AB).
VA,S/ R
C.4.2) Torseur Cinématique
Le champ des vitesses étant équiprojectif, alors c'est le champ de moments d'un torseur que l'on appelle « torseur
cinématique ». Pour les généralités sur les torseurs, se reporter au chapitre B.
Il existe donc une résultante telle que le champ des vitesses vérifie la relation (8) : le transport des moments. Nous
allons déterminer cette résultante.
Soient 2 points A et B d'un solide (1) lié à un repère R1 en mouvement par rapport à un solide (0) lié à un repère R0.
é d AB
Bù é d AB ù
D'après la formule de dérivation d’un vecteur quelconque, on a : ê ú =ê ú + W1/ 0 Ù AB
ë dt û R0 ë dt û R1
é d AB ù
Comme A et B sont fixes dans R1, alors ê ú =0.
ë dt û R1
é d AB
Bù é d AO ù é dOB
d ù
De plus, si O est l'origine de R0, on peut écrire : ê ú =ê ú +ê ú = W1/ 0 Ù AB
ë dt û R0 ë dt û R0 ë dt û R0
On obtient finalement la formule de changement de point du vecteur vitesse, dans le mvt de 1/0 :
B Ù W1/0
VB,1/0 = VA,1/0 + BA
Cette formule est connue sous le nom de « formule de distribution des vitesses » ou « relation de Varignon ».
Elle peut se retrouver via la formule mnémotechnique « BABAR » (vitesse en B = vitesse en A + BA vectorielle R)
On se rend compte alors que la résultante du torseur cinématique est le vecteur vitesse de rotation.
Le torseur cinématique du solide (1) dans son mouvement par rapport au solide (0) s'écrit donc :
ì W(I / J ) ü ìwIJx VPx, IJ ü ì pIJ uP , IJ ü
ï ï ï y ï ï ï
V (I / J ) = í ý = íwIJ VPy, IJ ý ou bien : {V }
( I / J ) = í qIJ vP , IJ ý
ïîV ( P, I / J ) ïþ P ïw z VPz, IJ ïþ ïr wP , IJ ïþ
î IJ P,( x , y , z ) î IJ P,( x , y , z )
PREFERER TOUJOURS LES NOTATIONS EN LIGNE (sauf éventuellement pour les liaisons) et adopter
obligatoirement les notations proposées dans l’énoncé
Un tableau des formes des torseurs cinématiques au centre de chaque liaison est donné en annexe. Pour chaque
ddl la vitesse correspondante est possible. Le tableau est à connaître par cœur.
Exemple 1 (simple) : Rotation autour de l’axe ( A, y1 ) F

x1
Objectifs : Calculer la vitesse VF ,5 /1 du point F extrémité du bras 5 par x5
q
rapport au bâti 1.
z5
Paramètres géométriques du problème : AF = L.x5 avec L fixe.
Résolution (par distribution des vitesses) : A
q z1
On rappelle qu’une autre méthode a été vue au chapitre C.3.3.
y1 = y5
VF ,5 /1 =
On vérifie que c’est bien homogène à un vecteur vitesse (OK car q est en s-1). Et on obtient bien la même
expression que par la méthode de dérivation du vecteur position au chapitre C.3.3.
C.5) Champ des vecteurs accélération d'un solide
Soient deux points A et B d'un solide (1) lié à un repère R1 en mouvement par rapport à un solide (0) lié à un repère
R0. Établissons une relation entre les accélérations de ces deux points pour étudier la forme du champ des
accélérations.
On sait que : B Ù W1/ 0

VB ,1/ 0 = VA,1/ 0 + BA
En dérivant cette relation, on obtient : é VB ,1/ 0 ù = é VA,1/ 0 ù + é ( ù

)
d d d
êë dt úû êë dt úû B Ù W1/ 0 ú
êë dt BA
R0 R0 û R0
édB
BA ù é d W1/ 0 ù
Soit : aB ,1/ 0 = a A,1,1// 0 + ê ú Ù W11/ 0 + BA Ù ê ú
é d BA ù é d BA ù édB
BA ù
Or ê ú =ê ú + W1/ 0 Ù BA = W1/ 0 Ù BA car ê ú =0 (A et B sont lis à R1)
Par conséquent, la relation entre les vecteurs accélération de deux points d’un même solide est :
é dW ù
aB ,1/ 0 = a A,1,1// 0 + BA (
BA Ù ê 1/ 0 ú + W11/ 0 Ù BA)
B Ù W1/ 0
ë dt û R0
Ce champ n'est pas équiprojectif. Le champ des vecteurs accélération ne peut donc pas être représenté par un torseur.
C.6) Composition de mouvements
C.6.1) Composition des vitesses
Soient trois solides 0, 1 et 2 en mouvement les uns par rapport aux autres, et M un point quelconque.
On a la formule de composition des vitesses :
VM ,2/0 = VM ,2/1 + VM ,1/0

VM ,2/ 0 est appelée « vitesse absolue » ;
VM ,2/1 est appelée « vitesse relative » ;
VM ,1/ 0 est appelée « vitesse d 'entraînement ».
Démonstration : Il faut passer par le point coïncident à M appartenant au solide 1 : M1. Pour que la démarche soit
claire, on doit donc détailler l’appartenance de chaque point.
é dO M ù é dO
dO M ù é d M 1M 2 ù é d M 1M 2 ù
VM ,2/ 0 = ê 0 2 ú = ê 0 1 ú + ê ú = VM ,1/ 0 + ê ú
ë dt û R0 ë dt û R0 ë dt û R0 ë dt û R0
é d M 1M 2 ù é d M 1M 2 ù
Or : ê ú =ê ú + W1/ 0 Ù M 1M 2
é d M 1M 2 ù é d M 1O1 ù é dO1M 2 ù
avec ê ú =ê ú +ê ú = VM ,2/1
et M1M 2 = 0 car ce sont des points coïncidents (mais la dérivée de M 1M 2 n’est pas nulle !)
On conclut enfin : VM ,2/ 0 = VM ,1/ 0 + VM ,2/1 + W1/ 0 Ù M 1M 2 avec M1M 2 = 0 (13’)
Exemple : Vitesse d’un point

Cadre 1 VM ,1/ 0 (translation rectiligne)
de la roue d’un vélo. M
A VM ,2/ 0 = VM ,2/1 + VM ,1/ 0
VM ,2/1 (rotation de centre A)
Route 0 Roue 2
Composition des vitesses au centre des liaisons :

Les centres des liaisons sont les seuls points où l’on connaisse le torseur cinématique d’un solide par rapport à un
autre. Ce sera donc uniquement en ces points qu’on pourra passer du torseur cinématique d’un solide I à un torseur
cinématique d’un solide J (à condition qu’ils soient reliés pa
par une liaison).
Au centre O d’une liaison pivot ou rotule entre I et J : VO , I / J = 0
Exemple (ci-contre) :
Pivot 2/1 en A : VA,2 /1 = 0 => VA,2 / 0 = VA,2 /1 + VA,1/ 0 = VA,1/ 0 E x3
D 4
Rotule 3/2 en B : VB ,3/ 2 = 0 => VB ,3/ 0 = VB ,2 / 0 y0
C
Pivot 4/3 en C : VC ,4/ 3 = 0 => VC ,4 / 0 = VC ,3/ 0 3
x2
B q3/2
Ponctuelle 3/0 en E : VE ,3/ 0 .x0 = 0 (cf. chapitre C.9) F 0
1
A 2
x0
Glissière 1/0 en F : VF ,1/ 0 = V1/ 0 .x0 (cf. chapitre C.7.2) q2/1
Exemple : Robot 3 axes

Objectifs : Calculer la vitesse VD ,3/ 0 du point D appartenant à l’extrémité du bras 3 par rapport au bâti 0. Cette
information ne sera pas donnée le jour du concours, mais on recense :
les paramètres fixes : a et b et les paramètres variables : λ q20 et q32 .
La figure plane et les vecteurs rotation sont donnés, sinon il faudrait les déterminer avant tout calcul.
x3 y2 y0
Robot 3 axes D θ32
3 q32 3 AB = a.x2 y3
θ20
y0 C x2 2
1 B 2
BC = l.x2 θ32 x3
x2
q20 x0
A 1 CD = b.x3 θ20
x0
z
0 0 W1/ 0 = W2 / 0 = q 20 .zz et W3/ 2 = q32 .zz
Résolution (méthode en passant par chaque solide) – très détaillée :

On rappelle qu’une autre méthode a été vue au chapitre C.3.3.
VD ,3/ 0 =
On vérifie que chaque terme est bien homogène à un vecteur vitesse. Et on obtient bien la même expression que
par la méthode de dérivation du vecteur position au chapitre C.3.3.
C.6.2) Relation entre les torseurs cinématiques – fermeture cinématique
Les relations de composition des vecteurs vitesses et des vecteurs vitesse de rotation, pour trois solides (0) , (1) et
(2), se résument ainsi :
ì W2/0 = W2/1 + W1/1/0 ü

ï ï
V ( 2 / 0 ) =V ( 2 / 1) +V (1 / 0 ) = í ý
ï VM ,2/0 = VM ,2/1 + VM ,1/0 ï
î þM
Attention !!! On ne peut additionner deux torseurs que lorsqu'ils sont exprimés au même point !!!
Fermeture cinématique d’une boucle de quatre solides (de 0 à 3) :
V (3 / 0) =V (3 / 2 ) +V ( 2 / 1) +V (1 / 0 )
C.7) Mouvements particuliers (rotation, translation, hélicoïdal, plan)
C.7.1) Rotation autour d’un axe fixe
y0
¨ Définition
uq
Un solide (S) lié à R1 est animé d'un mouvement de rotation autour ur
de l'axe fixe D0 du repère R0 si deux points A et B distincts
appartenant à (S) coïncident en permanence avec les deux points r M
fixes A0 et B0 appartenant à R0. H q
x0
¨ Trajectoires z
Tous les points situés sur l'axe de rotation sont immobiles. Les
autres ont des trajectoires circulaires dans des plans
perpendiculaires à l'axe de rotation.
Soit un point M de (S). Si l'on appelle H sa projection orthogonale
sur l'axe de rotation, alors la trajectoire du point M est un cercle de
centre H et de rayon MH.
¨ Torseur cinématique
Dans le cas d'un mouvement de rotation, le torseur cinématique est
de la forme :
ìW1/ 0 ü
V ( 1 / 0 ) = ïí ï
ý s'il est exprimé en un point P de l'axe de rotation D0.
ï
î 0 ï þ PÎD0
Ce torseur est un torseur glisseur.
Exprimé en un point quelconque repéré par ses coordonnées cylindriques r,
q, z, le torseur aura pour expression :
ì W1/0 = q .z
.z ü
ï 1/ ï
V (1 / 0 ) = í ý
ï VM ,1/0 = r.w1/0.uq ï
î þM
Démonstration :
Transport des vitesses : VM ,1/ 0 = VH ,1/ 0 + MH Ù W1/ 0
Exprimés en coordonnées cylindriques : VM ,1/ 0 = -r.ur Ù w1/ 0 .z = r.w1/
1/ 0 .uq
C.7.2) Translation
¨ Définition
Un solide (S) est animé d'un mouvement de translation dans un repère R0 si deux vecteurs !" #####$ et !%
#####$ distincts et non
colinéaires appartenant à (S) restent respectivement équipollents (supports parallèles, même sens, même normes) à
##########$
deux vecteurs ! #########$
& "& et !& %& fixes par rapport à R0. A0, B0 et C0 étant, par exemple, les point A, B et C à l’instant t0.
¨ Trajectoire
Les trajectoires des différents points sont des courbes qui se déduisent les unes des autres par translation.
Il existe plusieurs types de translation :

La translation rectiligne. Les trajectoires sont des droites. (ex : un tiroir dans son meuble). Les solides en
liaison glissière auront un mouvement de translation rectiligne entre eux.
La translation circulaire. Les trajectoires sont des cercles. (ex : les nacelle d'un grande roue, le doigt de la pince
de robot vue en début de cours). Les parallélogrammes déformables permettent d’obtenir des translations
circulaires entre deux solides.
La translation curviligne désigne une translation qui n’est pas rectiligne.
TEÎ5/0
VB ''Î1/0 B ’’ E
TBÎ1/0
TAÎ1/0 5 TDÎ5/0 TCÎ5/0
A ’’
VB 'Î1/ 0
VA ''1/ 0 D C
B’
4
A’
VA 'Î1/ 0 3
1 VBÎ1/ 0 A B
0 B
VAÎ1/ 0 0
Translation circulaire
A (parallélogramme déformable)
Translations curvilignes
TA,1/0
A
TB,1/0
Télécabine 1
B TC,1/0
Translations rectiligne
¨ Torseur cinématique
Dans le cas d'un mouvement de translation, le torseur cinématique est de la forme :
ì 0 ü
ï ï
V (S / R) = í ý
ï VM ,S / R ï
î þM
Le vecteur rotation W S / R est nul .

Le torseur est alors un torseur couple. Ses éléments de réductions sont indépendants du point M choisi.
Tous les points du solide en translation ont donc la même vitesse, que l’on peut alors noter VS / R
C.7.3) Équations et graphes des mouvements (translation rectiligne ou rotation)
¨ Introduction – mouvement de translation rectiligne quelconque

Considérons un solide (1) en mouvement de translation rectiligne de direction x par rapport à un solide (0).
La position x d’un point M de ce solide peut être déterminée par rapport à sa position initiale M0 qui appartient au
repère (0) : M 0 M = x
x((t ).x
é d M 0M ù é d ( x.x ) ù é d ( x) ù
La vitesse vaut alors : VM ,1/ 0 = ê ú =ê ú =ê ú .x = x.x = V (t ).
).x
)x
é dV
VM ,1/ 0 ù é d ( x.x ) ù é d ( x) ù
Et l’accélération : aM ,1/ 0 = ê ú =ê ú =ê ú .x = x.x = a (t ).
)x
êë dt úû R ë dt û R0 ë dt û R0
0
On voit que la valeur algébrique de l’accélération est la dérivée temporelle de la valeur algébrique de la vitesse, elle-
même dérivée temporelle de la valeur algébrique de la position.
Dans ce cas, à partir du graphe de la vitesse, on peut relever graphiquement l’accélération (qui est la pente de la
tangente) et le déplacement (qui est l’aire sous la vitesse).
ATTENTION, ceci n’est vrai que lorsque la trajectoire du point est une droite, cas des translations rectilignes
(mais pas seulement, pour des points isolés de solides en mouvement quelconque).
a(t1)= Δv/ Δt Exercice : Déterminer

v (m/s) Δv=1,5m/s
=0,75m/s² l’accélération du solide
Δt=2s au bout de 17s (t2)
1
t (s)
0 1 t1 t2
¨ Mouvement uniforme
Un mouvement de translation rectiligne est dit uniforme si la vitesse est constante au cours du temps.
Les équations du mouvement sont alors : Dx
a(t) = 0 On peut aussi utiliser la formule : v =
Dt
v(t) = v0
x(t) = v0.t + x0
¨ Mouvement uniformément varié

Un mouvement de translation rectiligne est dit uniformément varié si l’accélération est constante au cours du temps.
Les équations du mouvement sont alors :
a(t) = a
v(t) = a.t + v0 Dv
On peut aussi utiliser la formule : a =
1
x(t ) = .a.t 2 + v .t + x Dt
0 0
2
Un mouvement peut être accéléré si la norme de la vitesse augmente, ou décéléré (freiné) si la norme de la vitesse
diminue.
Exercice : Caractériser chacun des mouvements de translation rectiligne suivants (uniforme :

v v v t v t x
t
t t
Nota : dans les équations du mouvement, on peut remplacer « t » par « Dt » ou « t – t0 » si l’instant initial du
mouvement considéré n’est pas t=0.
¨ Loi de vitesse en trapèze v (en m/s)

La plupart des mécanismes sont programmés avec une loi de v2
vitesse en trapèze, afin de maîtriser l’accélération et la 1 2 3
décélération.
Il faudra donc travailler séparément dans les trois phases pour
déterminer les durées et déplacements effectués au total. Voici les
cinq équations qui régissent entièrement ce mouvement : t (s)
Dv1 Dv1 v2
Phase 1 (accélération constante a1) : a1 = => Dt1 = = 0
Dt1 a1 a1 t1 t2 t3
1
déplacement (aire sous le graphe des vitesses) : Dx1 = .Dt1.v2 Δt1 Δt2 Δt3
2
Dx2 Dx2
Phase 2 (vitesse constante v2) : v2 = => Dt2 =
Dt 2 v2
Dv3 Dv3 -v2
Phase3 (accélération constante a3<0) : a3 = => Dt3 = =
D t3 a3 a3
1
déplacement (aire sous le graphe des vitesses) : Dx3 = .Dt3 .v2
2
¨ Mouvement de rotation (autour d’un axe fixe)

Dans le cas d’un mouvement de rotation autour d’un axe fixe, les équations précédentes sont les mêmes, en
remplaçant :
Translation Rotation
Position : x (en m) Position angulaire (angle) : θ (en rad)
Vitesse : v (en m/s) Vitesse angulaire : w (en rad/s)
Accélération : a (en m/s²) Accélération angulaire : w (en rad/s²)
Quant à la vitesse linéaire d’un point, même si sa norme peut être constante (rotation uniforme), sa direction varie
forcément, et donc l’accélération n’est pas constante.
On a : vA,1/0(t) = RA.w1/0(t) avec RA : distance du point A à l’axe de rotation.

Cette relation est vraie uniquement dans le cas d’une rotation autour d’un axe fixe et non dans le cas d’une rotation
instantanée (mouvement quelconque).
y
La vitesse d’un point A (tangente à la trajectoire de A, donc t
perp
perpendiculaire au rayon R A) peut s’écrire :
VA = vA .t = RA .w.t VA
n
L’accélération vaut alors :
VA d ( RA .w.t )
RA A
dV dt
aA = = = RA .w. + RA .w..tt O q
x
dt dt dt
( )
a A = RA .w. W Ù t + RA .w.t = - RA .w 2 .n + RA .w.t
On remarque que la composante tangentielle de
l’accélération vaut la dérivée de la norme de la vitesse, mais
il existe aussi une composante normale, dirigée vers
l’intérieur du cercle.
Ainsi, dans le cas de rotation uniforme (w = Cte) :

l’accélération n’est pas nulle, elle est normale, dirigée vers l’intérieur du cercle et vaut :
aA = RA.w02
C.7.4) Mouvement hélicoïdal
¨ Définition
Un solide (S) est animé d'un mouvement hélicoïdal par rapport à un repère R0 si :
· une droite (Δ) de (S) reste en coïncidence avec une droite (Δ0) de R0 ;
· l'angle q (en rad) qui repère la rotation autour de l'axe commun (Δ) est proportionnel à la cote z :
p
z= .q , où p est le pas du mouvement hélicoïdal, c’est-à-dire la distance parcourue dans le sens de l’axe
2p
pour un tour de rotation.
¨ Trajectoire
La trajectoire des différents points d'un solide
animé d'un mouvement hélicoïdal sont des hélices
de rayon égal à la distance du point considéré à
l'axe de rotation (Δ) et de pas p.
La trajectoire d'un point appartenant à (Δ) est la
droite (Δ).
¨ Propriétés
Ce mouvement caractérise une liaison rencontrée
couramment en construction mécanique : la liaison
hélicoïdale.
Le vecteur vitesse d'un point quelconque M peut s'écrire comme la somme de deux vecteurs :
· l'un parallèle à WS / 0 (donc selon l’axe (Δ)), caractérisant la translation du mouvement,
· l'autre perpendiculaire à WS / 0 et orthoradial (porté par uq en coordonnées cylindriques), caractérisant la
rotation du mouvement (équivalent à un mouvement de rotation).
En effet, pour un point quelconque appartenant à (S), en notant I le projeté de M sur l'axe de rotation :
p
VM ,S / 0 = VI , S / 0 + MI
M Ù WS / 0 avec VI , S / 0 = l.W S / 0 = .W S / 0
2P
Ainsi, le torseur cinématique d'un mouvement hélicoïdal s'écrit, en l'exprimant en un point I de l'axe (Δ) :
ì WS / R ü
{VS / R } = ïí p
ï
ý
ï .W S / R ï
î 2P þIÎ( D )
C.7.5) Mouvement plan (sur plan)
Définition
Soient deux solides (1) et (2).
y2
Le mouvement du solide (2) par rapport au solide (1) est dit « plan sur plan» s'il
existe un plan ( P 2 ) lié à (2) qui reste coïncident avec un plan ( P1 ) lié à (1).
y1 x2
Exemples : Le mouvement de la bielle par rapport au piston, le mécanisme de
l'ouvre-portail, de la barrière Sympact, du pilote hydraulique… q
y
En conséquence, dans le cas d'un mouvement plan sur plan de normale commune
z1 , le torseur cinématique prend la forme suivante :
z1 = z 2 x x1
ì W 2 /1 = q .z1 üï
V ( 2 / 1) = ïí ý
ïîVM ,2/1 = VM 2/11.x1 + VMy 22/1. y1 ïþ
x
M
Cas de mouvements plans dans un mécanisme :

Un mécanisme est dit cinématiquement plan si toutes ses liaisons sont soit des pivots dont les axes sont parallèles
entre eux (perpendiculaires au plan) soit des glissières dont la direction est dans le plan.
Dans les autres cas, il faut vérifier que les autres ddl de chaque liaison sont bloqués par le reste du mécanisme, c’est-
à-dire par les autres liaisons.
Un système comportant une liaison hélicoïdale ne peut pas être cinématiquement plan (mais une partie du
mécanisme peut l’être, comme dans le bras de robot MaxPID).
Centre instantané de rotation (CIR)

D'après la forme du torseur cinématique dans le cas d'un mouvement plan sur plan, il existe à chaque instant, un
point I où la vitesse de (2) par rapport à (1) est nulle :
VI ,2/1 = 0
Ce point I est appelé Centre Instantané de Rotation (CIR) du mouvement de (2) par rapport à (1).
Rotation instantanée : Pour tout point M de (2), VM ,2/1 = VI ,2/1 + MI Ù W 2/1 = MI

M Ù W 2/1
Ceci correspond à un champ de vitesse d'un mouvement de rotation autour de I.
Remarques :
Le CIR n'existe pas pour un solide en translation (on peut considérer qu'il est à l'infini) ;
Dans le cas d’un mouvement plan quelconque, le CIR change de position à chaque instant ;
Lors d’un mouvement quelconque 3D, il existe un axe instantané de rotation (sauf translation).
Représentation graphique : Si on connaît les vitesses de deux points d'un même solide par rapport à un repère, on
trouve les CIR en traçant les perpendiculaires à ces vitesses à un instant donné.
C.8) Cinématique du contact entre solides

Les contacts entre solides peuvent être surfaciques, linéiques ou
ponctuels. De la géométrie de ce contact dépendent les mobilités entre
deux solides. Les contacts linéiques ou surfaciques pouvant être
considérés comme des contacts en plusieurs points, plaçons-nous dans
le cas d'un contact ponctuel. Les définitions ci-dessous pourront alors
être généralisées à tout type de contact.
Deux solides (1) et (2) sont en contact en un point P par deux surfaces
S1 et S2. Ces deux surfaces sont donc tangentes en P et on nomme P le
plan tangent à S1 et S2 en ce point (plan commun tangent).
ìï W 2 /1 üï
Écrivons le torseur cinématique de (2) par rapport à (1) : V ( 2 / 1 ) = í ý
ïîVP ,2/1 ïþ P
C.8.1) Vitesse de glissement
On appelle vitesse de glissement de (2) par rapport à (1) au point de contact P le vecteur : VP,2/1
On peut exprimer cette vitesse de glissement comme la différence des vitesses des points coïncidents à P de (1) et (2)
par rapport à un même repère : VP ,2/1 = VP ,2/ 0 - VP ,1/ 0
Le vecteur vitesse de glissement est contenu dans le plan commun tangent P.
Car si VP ,2/1 était dirigé vers (1), il y aurait pénétration de matière entre les deux solides, et si VP ,2/1 était dirigé vers
(2), il y aurait décollement du contact.
C.8.2) Roulement et pivotement

On considère le vecteur rotation de (2) par rapport à (1) : W2/1 .
En projetant ce vecteur sur n et sur P, on obtient les composantes normales et tangentes de W2/1 :
· W N (2 /1) est appelé vecteur pivotement de (2) par rapport à (1), il est perpendiculaire au plan tangent commun.
· WT (2 /1) est appelé vecteur roulement de (2) par rapport à (1), il est compris dans le plan tangent commun.
Contacts non ponctuels :

· Dans le cas d'un contact linéique rectiligne, on montre que le roulement WT (2 /1) est nécessairement porté par
la droite de contact.
· Dans le cas d'un contact surfacique ou d'un contact linéique non rectiligne, le roulement est impossible :
WT (2 /1)
/1 = 0 .
Roulement sans glissement :

On parle de roulement sans glissement en P lorsque les deux solides sont en mouvement relatif de roulement
(W T 1) ¹ 0
(2 / 1 ) mais que VP,2/1 = 0 .
Alors, le point P appartient à l'axe instantané de rotation du mouvement de (2) par rapport à (1).
Exemple : Roulement sans glissement roue/sol en P 2#$
#'$(é)*+,-./01- pivotement
non-glissement : 5
O ##W
#$31,./01-
P
4
roulement##W
#$31,./01-
O : centre du pivot roue/vehicule

Cin - cours Chapitre D : Cinématique des mécanismes (chaînes de solides) 44
CHAPITRE D : CINÉMATIQUE DES

MÉCANISMES (CHAÎNES DE
SOLIDES)
D.1) Chaînes de solides, et hyperstatisme
D.1.1) Chaînes ouvertes, chaînes fermées
Une chaîne de solides est fermée 2 3

1 4 4
(bouclée) si le solide initial est le
2 3
même que le solide final. Mécanisme en chaîne ouverte
Sinon, elle est ouverte. 4 5
2 3 1
Une chaîne de solides est
complexe si elle comporte 5 6
plusieurs chaînes simples 1
Mécanisme complexe
(ouvertes ou fermées). Mécanisme en chaîne fermée
Le nombre de chaînes fermées indépendantes est appelé nombre cyclomatique ν.

Exemple : le mécanisme complexe dont le graphe des liaisons est donné ci-dessus, pourra être
décomposé en 2 boucles fermées indépendantes (par exemple 1-2-3 et 1-3-4-5) et une chaîne
ouverte (par exemple 1-6). Les pièces ne participant à aucune chaîne fermée (ex : pièce 6) ne
participent pas non plus à l’hyperstatisme.
D.1.2) Hyperstatisme, interprétation cinématique
On parle d’hyperstatisme (ou d’hyperstaticité) lorsque, dans une ou plusieurs chaînes fermées de
solides, un ddl est bloqué plusieurs fois (par plusieurs liaisons). Chaque ddl bloqué plus que nécessaire
apporte un degré supplémentaire d’hyperstatisme. L’hyperstatisme n’existe donc que pour les chaînes
de solides fermées (bouclées), car les parties de chaînes ouvertes de solides créent autant de mobilités
que de ddl ajoutés, et ne peuvent pas bloquer un ddl.
Un système hyperstatique n’est montable qu’avec des conditions sur la position et/ou l’orientation de
certaines liaisons. Afin de permettre son montage, il faudra prévoir, au choix :
· des conditions géométriques entre les directions caractéristiques des liaisons ;
· du jeu dans les liaisons ;
· des pièces suffisamment flexibles pour que les défauts géométriques ne génèrent pas des
efforts trop importants dans les liaisons ;
· une modification des liaisons permettant de rendre le système isostatique : il faudra pour cela
identifier d’où provient l’hyperstatisme et libérer des ddl, sans trop augmenter les mobilités
internes.
Un système dont le degré d’hyperstatisme est nul est un système dit isostatique. Aucun ddl n’est
bloqué deux fois, et aucune condition particulière n’est imposée sur la position ou l’orientation de ses
liaisons pour qu’il soit montable.
Avantages d’un système hyperstatique : résistance, rigidité.
Inconvénients d’un système hyperstatique : difficultés de calcul des efforts, montage parfois délicat.
Exemple : Pilote électrique de bateau
Ce système est hyperstatique de degré 2. Pour qu’il soit montable, il faudra respecter le
positionnement et l’orientation de ces deux droites : (AB) = (BC).
D.1.3) Calcul du degré d’hyperstatisme
Afin de déterminer le degré d’hyperstatisme h d’un mécanisme, il existe une méthode

cinématique (détaillée ci-dessous) et une méthode statique (qui sera vue plus tard).
h = (EC – NC) + m
h : degré d’hyperstatisme. S’il est nul, le système est isostatique.
EC : nombre d’équations cinématiques, obtenues par fermetures géométriques : EC = 6.ν
ν : nombre cyclomatique (nombre de boucles indépendantes) tel que ν = l – p + 1
l : nombre de liaisons ;
p : nombre de pièces (CEC), bâti inclus.
NC : nombre d’inconnues cinématiques, c’est-à-dire la somme des ddl de chaque liaison.
m : mobilités du mécanisme :
m = m u + mi
mu : mobilités utiles (voulues dans le mécanisme) ;
mi : mobilités internes (mobilités existantes dans le mécanisme, indépendamment
des mobilités utiles, comme une pièce pouvant tourner sur elle-même sans
qu’aucune autre pièce ne bouge)
Exemple : Pilote électrique de bateau (cf. schéma plus haut)
EC =
NC =
m=
ð h=
Solution pour le rendre isostatique : monter le vérin sur deux rotules en A et C => h =
car : EC = NC = m=
mobilités internes :
D.2) Liaisons cinématiquement équivalentes
Méthodologie de détermination d’une liaison équivalente :

1) Identifier approximativement la liaison équivalente en relevant les ddl, « visuellement » ;
2) Ecrire le torseur cinématique de chaque liaison, en leur centre (utiliser des noms de paramètres
différents pour chaque liaison) ;
3) Déplacer tous les torseurs cinématiques en un même point (centre de la liaison équivalente
trouvée en 1) ;
4) Ecrire soit l’égalité des torseurs (liaisons en parallèle), soit la composition des torseurs (liaisons
en série) ;
5) En déduire le torseur cinématique équivalent (prendre en compte toutes les équations trouvées en
4 !), puis le nom de la liaison.
D.2.1) Liaisons en série
L12 L20 L10

1 2 0 1 0
Dans le cas de liaisons en série, la pièce intermédiaire (2) peut être une pièce interposée pour
des raisons technologiques (suppression des frottements, élargissement des appuis, etc.) mais
ses mouvements propres n'ont pas d'influence sur la cinématique de l'ensemble.
Par composition des torseurs cinématiques, on peut écrire : V (1 / 0 ) =V (1 / 2 ) +V ( 2 / 0 )
Conclusion : Le torseur cinématique de la liaison équivalente à deux liaisons en série est
la somme des torseurs de ces deux liaisons.
Exemple : Liaisons rotule et appui-plan en série

2
Les torseurs seront tous écrits dans la base ( l , m ,n ) . 0
Visuellement, d’après les ddl entre 0 et 1, la liaison 1/0 devrait être 1
une liaison :
Justification par les torseurs cinématiques :
L1/2 : Rotule de centre C : {V1/ 2 } =
L2/0 : Appui plan de normale !"# (écrit en n’importe quel point de l’espace donc on choisira
… : centre de la liaison que l’on doit trouver au final) : {V2/ 0} =
Nota 1 : Cette association de liaisons est couramment utilisée pour obtenir une liaison ponctuelle tout
en conservant des contacts surfaciques entre les pièces (plus d’efforts transmissibles).
Nota 2 : Le terme Wn1/ 2 + Wn 2/ 0 pour la rotation suivant n indique que la pièce (2) peut avoir une
rotation relativement à (0) et (1), sans que les autres pièces ne bougent : c’est une mobilité interne.
D.2.2) Liaisons en parallèle

L1
Leq10
1 0 1 0
L2
Dans le cas de liaisons en parallèle, la cinématique admissible dans chacune des liaisons doit
être identique (en un même point, évidemment).
Il suffit donc de poser : V ( Leq10 ) =V ( L1) = V ( L2 )
En pratique, un zéro sur une composante de l'un ou l'autre des torseurs de liaison
implique un zéro dans le torseur cinématique équivalent de (1) par rapport à (0).
Exemple : Association en parallèle d'un pivot glissant et d'une rectiligne y
Les torseurs seront tous écrits dans la base ( x , y , z ) z x
Visuellement, d’après les ddl totaux entre 0 et 1, la 1

liaison équivalente 1/0 devrait être une liaison : A L1
Justification par les torseurs cinématiques : 0 L2

B
{ }
L1 : pivot glissant d’axe ($, %#) : V1/L01 =
{ }
L2 : rectiligne de ligne de contact (&, %#) et de normale '# : V1/L02 =
Déplacement en … (peu importe donc au plus simple, là où il y a le plus d’inconnues) :
Nota : le blocage en rotation suivant z est à la fois introduit par L1 et L2. Ceci indique que
la liaison entre (0) et (1) est hyperstatique d'ordre 1.
D.3) Loi entrée/sortie géométrique (ou dimensionnelle)
La loi entrée/sortie géométrique (ou dimensionnelle) d’un mécanisme est l’équation reliant la
position (linéaire ou angulaire) « d’entrée » et celle « de sortie », uniquement en fonction des
paramètres fixes du système.
D.3.1) Méthodologie d’analyse géométrique d’une chaîne ouverte
Dans le cas où la chaîne est ouverte (les solides se suivent les uns les autres, par des liaisons en série),
il suffit d’écrire la relation de Chasles entre les points d’entrée et de sortie, en passant par les centres
de chaque liaison. Pour plus de détails, on pourra suivre les indications méthodologiques de la partie
suivante (chaîne fermée), car la méthode est identique mais en chaîne ouverte (le point d’arrivée est
différent de celui du départ).
D.3.2) Méthodologie d’analyse géométrique d’une chaîne fermée
Cette méthodologie sera appliquée sur un mécanisme plan : l’ouverture d’une porte (ci-après).
1) Paramétrer le mécanisme (à partir du schéma cinématique), c’est-à-dire identifier les
longueurs et les angles reliant les centres des liaisons – déterminer s’ils sont variables ou fixes,
et identifier le paramètre d’entrée et celui de sortie.
2) Représenter les figures de calcul planes des orientations des solides.
3) Écrire l’équation géométrique vectorielle de fermeture (relation de Chasles).
4) Éventuellement, on peut étudier les orientations relatives (fermeture angulaire) :
( ) ( )
- Dans un mécanisme plan, c’est l’équation : x0 , x1 + x1 , x2 + ... ( )
... + xn , x0 = 0 ;
- Dans un mécanisme spatial, ce sont les relations traduisant le fait qu’une liaison impose
un angle constant entre deux vecteurs de bases différentes – soit : xi . y j = constante
con .
5) Exploiter la ou les équations géométriques vectorielles de fermeture afin d’exprimer le

paramètre de sortie en fonction du paramètre d’entrée. METHODE : Il faut chercher à
éliminer les paramètres variables non désirés.
La méthode qui fonctionne toujours est de projeter l’équation vectorielle sur les axes du solide
de référence : cela donnera deux équations scalaires pour un mécanisme plan, ou trois
équations scalaires pour un mécanisme spatial, puis résoudre le système.
Il existe cependant d’autres méthodes, et en particulier une astuce très utile :
- Lorsque l’inconnue à éliminer est un angle sous forme de cosinus dans une équation
et de sinus dans une autre équation, on isole le sinus et le cosinus, on élève les deux
équations au carré, et on additionne les deux équations : cos2q + sin2q = 1 (q disparaît).
♦ Regroupement du cosinus et du sinus d’un angle
Il arrive parfois que l’expression d’un angle soit obtenue en fonction de son cosinus et de son sinus (1 er
ordre) et qu’il soit nécessaire de ne faire apparaître qu’une seule fois cet angle pour déterminer la loi
entrée-sortie d’un mécanisme. On utilise alors la formule (inutile de la connaître par cœur) :
é öù
a.cos (q ) + b.sin (q ) = ± a2 + b2 .sin êq + arctan ç a ÷ú
æ
êë è b ø úû
Démo : On va utiliser la formule de trigo : sin (f ) .cos (q ) + cos (f ) .sin (q ) = sin (q + f )

On va donc utiliser un changement de variable en posant :
a = K . sin (f ) (1)
b = K . cos (f ) (2)
Ainsi : a.cos (q ) + b.sin (q ) = K . ( sin (f ) .cos (q ) + cos (f ) .sin (q ) ) = K .sin (q + f )
On cherche alors K et Φ en fonction de a et b (quelconques mais connus) :
(1)² + (2)² => K² = a² + b² => K = ± a 2 + b2
(1) / (2) => tanΦ = a/b => Φ = arctan(a/b)
Au final, on obtient bien :
é æ a öù
a.cos (q ) + b.sin (q ) = K .sin (q + f ) = ± a + b .sin êq + arctan ç ÷ ú
2 2
ë è b øû
Exemple : Relation entrée-sortie géométrique d’un mécanisme d’ouverture de porte
x1 x0 y1 y0
q(t) y3 q 1
2
B
coulisseau (2) manivelle (1) j 3 0
A
x3 Ouvre-porte
y3 porte (3) bâti (0) graphe de structure
C x1
φ(t) j
y0 D
q x0
z0 = z1 = z2
DA = a.x0 - b. y0 AB = L1.x1 BC = -c.x3 + d . y3 DC = l (t )). y3
Paramètres :
Entrée : sortie : autres paramètres variables :
paramètres fixes :
On cherche la relation entrée-sortie, soit une relation liant j et q.

Équation de fermeture de la boucle (une seule boucle) :
Ce qui donne :
Paramètre(s) variable(s) à éliminer :
Résolution :
D.4) Loi entrée/sortie cinématique
La loi entrée/sortie cinématique d’un mécanisme est l’équation reliant la vitesse « d’entrée » et celle
« de sortie », uniquement en fonction des paramètres du système (sans faire intervenir d’autres
vitesses).
Il existe deux méthodes principales pour déterminer la loi entrée/sortie cinématique d’un mécanisme :
- Trouver la loi entrée/sortie géométrique, puis la dériver : c’est souvent la méthode la
plus simple et la plus efficace) ;
- Ecrire la composition des torseurs cinématiques (cf. ci-après).
D.4.1) Méthodologie d’analyse cinématique d’une chaîne fermée
La fermeture cinématique d’une boucle de N solides 3 i

s’écrit par composition des torseurs cinématiques :
V (1 / 2 ) + V ( 2 / 3 ) + ... + V (N / 1) = 0 {} 2
N
N -1 1
Ou, autrement écrit : V ( 1 / N ) = åV ( I / I + 1 )
Boucle de N solides
I =1
Attention, il faut additionner les vitesses au même point ! Quel que soit ce point.
Méthode de résolution d’un problème de cinématique par fermeture cinématique :

Après avoir paramétré le système (si ceci n’est pas fait dans l’énoncé) :
a) Choisir la ou les boucles de solides à considérer et écrire la forme de la fermeture cinématique à
l’aide des torseurs cinématiques, en bouclant, grâce à la composition des mouvements ;
b) Écrire chacun des torseurs cinématiques au centre de chaque liaison (c’est-à-dire au point où on les
connait) ;
c) Déplacer tous les torseurs au même point : choisir le point entraînant le moins de déplacements, le
moins de calculs, en prenant en compte le fait que certaines liaisons admettent la même forme du
torseur cinématique sur un axe (pivot, pivot glissant, hélicoïdale) ou en tout point de l’espace
(glissière, appui plan) ;
d) La fermeture cinématique donne alors 2 équations vectorielles, que l’on peut :
- soit traiter telles quelles, en utilisant les astuces données pour la fermeture
géométrique, afin d’en tirer la relation entre les deux paramètres (scalaires) qui nous
intéressent ;
- soit projeter ces deux équations vectorielles dans une base, ce qui donnera 6
équations scalaires dans l’espace (3 pour les vitesses angulaires et 3 pour les vitesses
linéaires) ou 3 équations scalaires dans un problème plan (1 pour les vitesses
angulaires et 2 pour les vitesses linéaires) ;
e) La résolution de ces équations nous permet de trouver la relation cinématique entre les paramètres
(scalaires) que l’on cherchait (souvent la loi entrée/sortie).
D.4.2) Application sur un mécanisme plan : Mécanisme d’ouverture de porte

(cf. précédemment pour le paramétrage du mécanisme)
1
{V3/0} = {V3/ 2} + {V2/1} + {V1/0}
2
a) La fermeture géométrique s’écrit :
P P P P
3 0
b) Afin de choisir le point P qui donnera le moins de calcul, on
écrit d’abord chacun des torseurs cinématiques au centre de Ouvre-porte
chaque liaison (c’est-à-dire au point où on les connait) : graphe de structure
ìW3/ 0 = j .z0 ü ìï W3/ 2 = 0 ïü ìï 0 ïü

{V3/0} = ïí
D
ï V = 0
ï
ý
ï
{V3/ 2} C
=í ý =í
ïîVC ,3/ 2 = -VC ,2 / 3 = -l. y3 ïþC ïî-l.y
ý
. y3 ïþ"P
î D ,3/ 0 þD
ìW2 /1 = a 2 /1.z0 ü ìW1/ 0 = q .z0 ü
{V2/1}B = ïí ï
ý {V1/0}A = ïí ï
ý
î VB ,2 /1 = 0 ï
ï þB î VA,1/ 0 = 0 ï
ï þA
On définit α2/1 l’angle qui permet de passer de la base 1 à la base 2. On peut voir, par relation de
Chasles sur les angles (valable uniquement si les angles sont dans le même plan) que cet angle vaut :
a 2 /1 = a 2 / 3 + a 3/ 0 + a 0 /1 = 0 + j - q (fermeture angulaire)
Et obtenir par dérivation : a2/1 = j - q (relation que l’on retrouvera par fermeture cinématique)
c) On choisit de déplacer les torseurs en A (B ou D auraient amenés la même difficulté) :

ì W3/ 0 = j .z0 ü ì j..zz0 ü
{V3/0} ï
=í
ï
ý =í ý
þ A î( 0
AD Ù W3// 0 = ( -a.x0 + b. y0 ) Ù j.z0 ï a. y + b.x0 ) .j þ A
îVA,3/ 0 = VD ,3/ 0 + AD
ï
A
ì W2 /1 = a 2 /1.z0 ü ì a .z ü
{ }
V2/1 = ïí ï
ý = í 2 /1 0 ý
îVA,2 /1 = VB ,2 /1 + AB
ï þ A î- L1.a 2 /1/1. y1 þ A
AB Ù W2 /1 = L1.x1 Ù a 2 /1/1.z0 ï
A
d) La fermeture cinématique en A permet alors d’obtenir les deux équations vectorielles :

ìï j.z0 = a 2 /1/1.z0 + q .z0
í
ïî( a. y0 + b.x0 ) .j = -l. y3 - L1.a 2 //11. y1
e) La résolution de l’équation angulaire permet d’écrire : j = a 2 /1 + q (relation que l’on pouvait
déjà obtenir par fermeture géométrique angulaire, cf. ci-dessus).
La résolution de l’équation vectorielle linéaire peut se faire de deux manières, soit en
projetant dans la base ( x0 , y0 , z0 ) , on trouvera alors deux équations scalaires d’où l’on
pourra tirer la relation recherchée, soit en projetant suivant x3 pour éliminer l et obtenir
( )
directement la loi entrée-sortie recherchée j = f q beaucoup plus simplement :
( a. y0 + b.x0 ) .x3.j = -L1.a 2/1
2/ 1. y1.x3 => ( a.sin j + b.cos j ) .j = - L1.a 2/2/1.sin (j - q )
Avec : a2/1 = j - q => ( a.sin j + b.cos j + L1.sin (j - q )) .j = L1.sin i (j - q ) .q
L1.sin (j - q )
Soit : j = .q
( a.sin
i j + b.cos j + L .sin (j - q ) )
sin 1
NB : La dérivation de la loi entrée-sortie géométrique donne une équation compliquée :

é æ ö ù
d ê
j = êarc arcsin ç
c ÷ - arctan æ L1.cos (q ) + a ö ú
ç ÷ çç ÷÷ ú
dt
( L .cos (q ) + a ) + ( L .sin (q ) - b ) è L1.sin (q ) - b ø ú
2 2
êë ç ÷
è 1 1 ø û
d
Si on la dérive lorsqu’elle est plus simple : écos j . ( L1.cos q + a ) + sin j . ( L1.sin q - b ) - c ùû = 0
dt ë
on retrouve bien la loi entrée-sortie cinématique ! Donc bien choisir l’équation à dériver !

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CIN : CINEMATIQUE

MODÉLISER LES LIAISONS ET LA CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES

+ OUTILS MATHÉMATIQUES POUR LA MÉCANIQUE :

Translation curviligne Rotation

Cin - Cours PTSI - SII

Table des matières

A Modélisation des liaisons et des mécanismes (schémas cinématiques) 1

B Outils mathématiques pour la mécanique : vecteurs et torseurs 12

C Cinématique du solide indéformable 25

D Cinématique des mécanismes (chaînes de solides) 44

Annexe séparée : Synthèse et méthodologie en cinématique

Annexe séparée : Tableau des liaisons normalisées

Cin - Cours PTSI - SII

CHAPITRE A : MODÉLISATION DES

A.1) Hypothèses, notions de contact et de liaison

A.1.2) Solide indéformable

A.1.3) Géométrie de contact

A.1.4) Liaison entre deux solides indéformables

A.1.5) Degrés de liberté (ddl)

Définition : Le nombre de degrés de liberté d’une

A.1.6) Hypothèses des liaisons parfaites

Ø Les solides sont supposés indéformables

A.2) Liaisons normalisées

Il existe 11 liaisons normalisées, qu’il convient de connaître absolument. Elles représentent

A.2.1) Caractéristiques d’une liaison

A.2.2) Amplitudes des mouvements et butées

· Amplitude des mouvements possibles (ddl) :

· Solide en appui ou en butée :

· Exemple de la modélisation des roulements à billes :

· Exemple de la modélisation d’une liaison arbre/alésage (centrage) :

On notera donc deux cas de modélisation :

A.3) Modélisation des mécanismes (schémas cinématiques)

A.3.1) Présentation d’un mécanisme : le micromoteur

Frontière de l’étude : le micromoteur (sans réservoir ni

Phase d’étude : En fonctionnement (dans l’avion).

Hypothèses : liaisons supposées parfaites.

A.3.2) Classe d’équivalence cinématique (C.E.C)

Règles à respecter pour la détermination des classes d'équivalence :

Application sur le micromoteur :

- Vilebrequin (bleu) : {E2} = { 10, 17, 18, 19, 20, 21 }

- Piston (vert) : {E4} = { 25, 26, 27 }

On peut toutefois noter que les bagues intérieures des

A.3.3) Graphe des liaisons

Application sur le micromoteur :

Pivot glissant d’axe (B,x) Pivot d’axe (D,y)

Groupes en Nom et caractéristiques de la liaison

A.3.4) Schéma cinématique

Méthodologie de construction du schéma cinématique :

Déplacement cinématiquement équivalent du centre d’une liaison :

Schéma cinématique minimal :

Application sur le micromoteur (dans trois repères différents) :

B.1) LES VECTEURS

distance entre les points A et B.

♦ Glisseur ((D), V ) et pointeur (A, V )

B.1.2) Repérage des vecteurs : bases d’écriture

♦ Base de l’espace vectoriel

♦ Base orthonormée directe

♦ Repère orthonormé direct de l’espace affine

Donc le cas de la cinématique, on associera généralement un repère à un solide. Le repère

♦ Changement de base d’un vecteur, par projections

Exemple : Soit V = 3 2 y2 . Dans la base b1 : V =

Remarque : La non indication de la base d’écriture est évidemment totalement incohérente et

♦ Norme d’un vecteur