MECANIQUE GENERALE RECEUIL DES DEVOIRS

I.S.E.T du Ksar hillal  EXAMEN Profil : Génie Mécanique

Année Universitaire : Statique – Cinématique 1er Niveau
2018-2019 Nombre des pages : 2 (documents non
autorisés) Durée : 1 h30mn

Remarque : la clarté des réponses et la propreté de la feuille seront prises en compte dans la notation.
Partie cinématique
Une machine (figure 1) d’entrainement aux accélérations pour astronautes se compose d’une
nacelle (3) entrainée en rotation par une chape motorisée (2). La chape est elle aussi animée
d’un mouvement de rotation par rapport au bras (1) qui tourne par rapport au repère R0 fixe
par rapport au sol fixe (0).

Le bras (1) est en liaison pivot d’axe Oz0 avec le repère R0 O, x 0 , y 0 , z 0 
 
Le repère R1 O , x 1 , y 1 , z 0 est fixe par rapport à (1) et est déduit d’un angle du
repèreR0.
OB  H .Z 0   
 (t )  x 0 , x1  y 0 , y1 
La chape (2) est en liaison pivot d’axe Cx1  
avec (1). Le repère R2 B, x1 , y 2 , z 2 est fixe
par rapport à (2) et est déduit d’un angle du repère R1.

BC  c.x 0

BA  a.x1  h.z2  (t )  z 0 , z 2    y , y 
1 2

 
La nacelle (3) est en liaison pivot d’axe Ay 2 avec (2) . Le repère R3 A, x 3 , y 2 , z 3 est fixe par
rapport à (3) et est déduit d’un angle du repère R2. Le point G est le centre de gravité du
solide (3) .
AG  b.Z 3   
 (t )  x1 , x 3  z 2 , z 3 
Il est à noter que H ,a, h , b et c sont des constantes.

Figure 1

ISET KH Page 19
MECANIQUE GENERALE RECEUIL DES DEVOIRS

7. Déterminer les vecteurs rotations suivants : (1/ 0) , (2/1) et (3 / 2) , (2 / 0) et

(3 / 0) ?

8. Déterminer les vecteurs vitesses par rapport au repère R0 :

V O / R0  , V B / R0  ,

V C / R0  , V  A / R0  , V C  2 / R0  et V  A  2 / R0  ?

9. Déterminer le vecteur accélération : C / R0  .

10. Donner les torseurs cinématiques suivants par rapport à R0 : {vo (1/0)} et {vA (2/0)}

Partie Statique
On suppose que les solides, constituant le mécanisme, sont immobiles. On se place dans le cas
ou la position est définie par . (Tous les repères seront réduits au repère fixe R0)

La machine est soumise à l’accélération de la pesanteur :

g   g Z Ou g= 9.81 m.s
-2

Chacun des solides (1), (2) et (3) a pour masse respective m1 ,m2 et m3 et pour centre de
gravité respectif : B ,C et G ou :


OB  H .Z 0 BC  c.x 0 AG  b.Z 0 BA  a.x0  h.z0

10) Isoler le système matériel (S) constitué des solides (2+3) et faites le bilan des actions
mécaniques exercées sur (S),
11) Ecrire le principe fondamental de la statique appliqué à (S) au point B. En déduire le
système d’équations.
12) Isoler le solide (1) et faites le bilan des actions mécaniques exercées sur (1),
13) Ecrire le principe fondamental de la statique appliqué à (1) au point B. En déduire le
système d’équations.
14) Résoudre les systèmes d’équations et déterminer les expressions des inconnues des
deux liaisons pivot entre (0-1) et (1-2).

ISET KH Page 20