IE 1 – MSA 1

TP1 : Mécanismes et Liaisons

• Mécanisme
• Inventaires des liaisons simples
• Schéma d'analyse
• Schéma cinématique
 Qu’est-ce qu’un mécanisme ?
 Ensemble de p pièces assemblées, qui
permettent
 Une transmission de puissance
 Ou au moins une transmission de mouvement

 Les p pièces sont assemblées entre elles et le 2

bâti par a liaisons
manivelle bielle

piston
bâti
3 pièces + le bâti, 4 liaisons
 Liaisons entre solides
Définitions :
 Soient 2 solides S1 et S2, il existe une liaison entre S1 et S2
si un ou plusieurs degrés de mobilité ont été supprimés entre S1 et S2.
 La liaison peut être :
 directe (sans pièce intermédiaire),
 indirecte (avec pièce intermédiaire). 3

 Une liaison est parfaite lorsqu’elle ne dissipe pas de puissance.

Hypothèses de liaison parfaite :
 Contacts sans frottement,
 Contacts sans jeux,
 Contacts maintenus (contacts bilatéraux).
 Inventaire des liaisons simples
 Surfaces élémentaires : plan, cylindre, sphère
 Liaisons simples : construites par le contact entre 2 surfaces élémentaires
Surfaces en
Sphère Cylindre Plan
contact
Sphère Liaison Liaison linéaire annulaire Liaison
rotule ponctuelle
4
Cylindre Liaison pivot glissant Liaison linéaire
rectiligne

Plan Liaison appui plan

 Pour chaque liaison, on définit
 Les mouvements impossibles :

 Les mouvements possibles entre S1 et S2 : ce sont les degrès de liberté

 Torseur cinématique du mouvement possible de S1 par rapport à S2 5

  
 x   y   z  Vitesse de rotation possible de S1 par rapport à S2
   
TC 1/2       1/ 2   x   y   z
u x  v y  w z A
Vitesse
 en A possible de S1 par rapport à S2
  
VA 1/2  u x  v y  w z
nc : nombre d'inconnues du torseur cinématique
 Schéma
Liaison ponctuelle
Mouvements possibles (degrés de liberté)
Rx, Ry, Rz
Tx, Ty
Mouvements impossibles
Tz
6

Torseur cinématique
  
 Symbole  x   y   z
TC 1/2    
 u x  v y PA
nc = 5
 Liaisons normalisées
Liaisons simples :

Liaisons composées :
 Tableau des liaisons
Mouvements Mouvements Torseur cinématique du
Torseur cinématique du mouvement possible
liaison symbole de la liaison possibles liaison symbole de la liaison possibles mouvement possible de S1 par
de S1 par rapport à S2
entre S1 et S2 entre S1 et S2 rapport à S2

Rx, Ry, Rz Rx
pivot glissant
ponctuelle Tx, Ty Tx
axe (O, 𝒙)
normale (O, 𝒛)
nc = 5 nc = 2

linéaire
Rx, Rz
rectiligne pivot Rx
Tx, Ty
axe (O, 𝒙) axe (O, 𝒙)
normale 𝒛 nc = 1
nc = 4
8
linéaire Rx, Ry, Rz Tx
glissière
annulaire Tx
direction 𝒙
Axe (O, 𝒙) nc = 1
nc = 4

Rx, Tx, liés par le

Rx, Ry, Rz hélicoïdale
rotule pas de la vis
axe (O, 𝒙)
centre C
nc = 3
nc = 1

Rz Aucun
Tx, Ty
appui plan encastrement
nc = 0
normale 𝒛 en O
nc = 3
 Graphe des liaisons
 le graphe des liaisons d'un mécanisme comprend :
 le nom des solides appartenant au mécanisme
 la nature des liaisons entre ces solides,
précisant si nécessaire le centre et/ou la direction de la liaison
pivot glissant
A B, y bielle 2
B manivelle 1 9
C pivot glissant
C, y
z pivot A, y
pivot glissant
C, z
bâti 0 piston 3

x y
 Schéma d'analyse
 le schéma d'analyse d'un mécanisme comprend :
 les informations du graphe des liaisons
 les actions mécaniques

main pivot glissant

A B, y bielle 2
B manivelle 1 10
C pivot glissant
C, y
z pivot A, y
pivot glissant
C, z
bâti 0 piston 3

x y
ressort
 Schéma cinématique
 le schéma cinématique est un schéma filaire qui comprend
les symboles de liaisons, orientés et positionnés comme dans la réalité,
reliés par des fils représentant les solides (1 solide = 1 couleur de fil)

A
A B
B z 11
C
C
z
y
x

x y
 Montage 1
main ponctuelle
z B, z bielle 2
manivelle 1
rotule
C
pivot A, y
x y 12
pivot glissant
D, z
bâti 0 piston 3
Liaison Mouvements possibles Liaison normalisée

Bâti/Manivelle Ry Liaison pivot (A, y) ressort

Manivelle/Bielle Rx, Ry, Rz Liaison ponctuelle (B, z)
Tx, Ty
Bielle/Piston Rx, Ry, Rz liaison rotule en C

Piston/Bâti Tz (si vis serrée) Liaison glissière z

Rz, Tz (si vis non serrée) Liaison pivot glissant (D,z)
 Montage 2
main Linéaire rectiligne
B, x bielle 2
manivelle 1
rotule
C
pivot A, y
13
pivot glissant
D, z
bâti 0 piston 3
Liaison Mouvements possibles Liaison normalisée

Bâti/Manivelle Ry Liaison pivot (A,y) ressort

Manivelle/Bielle Ry, Rz, Liaison linéaire rectiligne (B,x)
Tx, Ty
Bielle/Piston Rx, Ry, Rz liaison rotule en C

Piston/Bâti Tz (si vis serrée) Liaison glissière z

Rz, Tz (si vis non serrée) Liaison pivot glissant (D,z)
Conception de nouveaux mécanismes
On souhaite faire évoluer la maquette que vous avez devant les yeux et l’utiliser pour concevoir des
mécanismes adaptés à d’autres cahiers des charges. Les mouvements d’entrée-sortie (rotation en entrée –
translation en sortie) sur les nouveaux mécanismes sont identiques à ce qu’ils étaient sur la maquette
initiale.
 On souhaite tout d’abord fabriquer un mécanisme permettant de transmettre des efforts plus importants.
Pour cela, il est nécessaire que les éléments de contact entre les pièces au niveau des liaisons soient des
surfaces et non des lignes ou des points
 Construisez au moins une nouvelle maquette avec les éléments que vous avez à votre disposition ne faisant appel
qu’à des liaisons avec des surfaces de contact 14
 Faites le schéma cinématique du ou des mécanismes obtenus.
 On souhaite maintenant concevoir un mécanisme pouvant fonctionner à des grandes vitesses de rotation
ou de rotation. Il faut donc diminuer la masse des pièces en mouvement. Une des solutions est de
diminuer le nombre de pièces mobiles.
 Construisez au moins une nouvelle maquette avec les éléments que vous avez à votre disposition ayant moins de
pièces mobiles.
 Faites le schéma cinématique du ou des mécanismes obtenus.
 Modélisation d'un mécanisme réel
Le dimensionnement d'un mécanisme nécessite de faire des études 
de : z
bâti
 cinématique
 statique
piston
 dynamique plateau

 résistance des matériaux…


15
y
Pour cela, le mécanisme réel doit être modélisé. En fonction des

études que l’on désire réaliser un schéma cinématique est proposé. y'
Celui-ci doit permettre par exemple, de déterminer les lois entrées-
sorties, les efforts dans les liaisons, la vitesse de glissement entre arbre 
x
deux solides, etc.

L'objectif est de faire un schéma d'analyse de la pompe, puis un schéma cinématique. Pour cela, vous devez
identifier les ensembles cinématiques, puis identifier les liaisons entre ces ensembles cinématiques.
Dessin Technique

16
Description du fonctionnement

Le moteur entraîne en rotation l’axe de la pompe

(6) via une transmission par courroie trapézoïdale
(1). Le plateau oscillant (7), dont l’axe est incliné
d’un angle α par rapport à l’axe de la pompe,
impose aux 5 pistons (4) guidés dans le bâti (3) un 17
mouvement de translation alternative. Le contact
piston/plateau est unilatéral, le plateau ne peut
que pousser les pistons. Ce sont les ressorts de
rappel (8) qui assurent le maintien du contact.
 Un peu de vocabulaire…

S1 S2 S1 S2 S3

liaisons en parallèle liaisons en série

(ou liaisons composées ) (ou liaison complexe,
ou chaîne continue ouverte) 18

S2
S1
chaîne continue fermée

S3 S4
 Analyse du mécanisme
Moteur Appui plan
y’
Plateau
Arbre
LA
C, y Ponctuelle 19
pivot D, y B, y’
pivot glissant
A, y
bâti piston

ressort
Fluide Schéma cinématique
Schéma d’analyse simplifié