Sciences industrielles Résumé de l’hyperstatisme

HYPERSTATISME
Un système isostatique est moins rigide et moins cher.
Un système hyperstatique est plus rigide et plus cher.

1. Forme conservée des torseurs:

Nom des les liaisons Forme conservée

Appui plan, Glissière
Linéaire rectiligne
Ponctuelle
Pivot, Pivot glissant, Hélicoïdale
Rotule, Rotule à doigt, linéaire annulaire
En tout point de l’espace
En tout point appartenant au plan formé par la droite de contact et la
normale au plan de contact
En tout point de la normale
En tout point de l’axe de rotation
Au centre de la liaison

2. Liaisons en parallèles :

Entre les solides S1 et S2 existent n liaisons simples en parallèles numérotées de ℓ1 à ℓn.

Soit ℓeq : la liaison équivalente entre S1 et S2.
ℓ1
ℓ2

S1 ℓi S2  S1
ℓeq
S2
ℓn

eq (S1  S2)  (S1 S2)

n
● Torseur statique de la liaison équivalente : Li
(1).
i 1

● Torseur cinématique de la liaison équivalente : eq (S2 / S1)  i (S2 / S1) ; i (2).
 Hyperstatisme :
Degré d’hyperstatisme : h = Ns - rS
n
- Ns   n Si : le nombre total d’inconnues statiques introduit par les n liaisons en parallèle :
i 1
- rS ≤ 6 : rang du système issu de l’application du PFS.
h=0 : liaison équivalente isostatique.
h>0 : liaison équivalente hyperstatique d’ordre h.
Les h inconnues statiques qui ne peuvent pas être déterminées en fonction des composantes du torseur
statique équivalent, sont appelées inconnues hyperstatiques.
- Il y a une correspondance directe entre l’existence d’une composante hyperstatique de résultante
(X, Y ou Z) suivant un axe et une condition dimensionnelle suivant cet axe.
- Il y a une correspondance directe entre l’existence d’une composante hyperstatique de moment
(L, M ou N) suivant un axe et une condition angulaire d’orientation (parallélisme, perpendicularité,
coaxialité, etc.…) suivant cet axe.
 Mobilité :
On appelle « m », le degré de mobilité de la liaison équivalente aux n liaisons en parallèles :
m=0 : liaison équivalente fixe ou encastrement.
m>0 : liaison équivalente à m degrés de mobilités.

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3. Liaisons en série :

n liaisons sont en série entre deux solides S0 et Sn , si elles sont disposées à la suite l’une de l’autre par
l’intermédiaire de (n-1) solides.

 Hyperstatisme et mobilité :

eq (S  (S / S )
n

n / S0 )  
● Torseur cinématique de la liaison équivalente : i i 1
i 1

● Torseur statique de la liaison équivalente : eq (S  S )  (S S

0 n i
Li
i 1 
) , i

La liaison équivalente d’une chaîne continue ouverte est toujours isostatique : h=0
n
Le nombre total d’inconnues cinématiques introduit par les n liaisons en série : Nc   n ci .
i 1
Le degré de mobilité total : m =Nc= mu + mi

mu : mobilité utile, c’est le nombre de degré de mobilité de la liaison équivalente.

mi : mobilité interne (mouvement libre d’une pièce qui ne provoque aucun mouvement des autres pièces).

4. Mobilité d’un mécanisme :

 Mobilité utile : mu
C’est le nombre de relations indépendantes qui existent entre les paramètres cinématique d’entrée et
de sortie du mécanisme (nombre des actionneurs travaillant indépendamment).
Si le système étudié est bloqué : mu=0

 Mobilité interne : mi
C’est le nombre de mouvements libres qui ne provoquent aucun mouvement utile du mécanisme.
La recherche de la mobilité interne est généralement intuitive

 Mobilité : m
C’est le nombre total des mouvements utiles et internes (libres) : m= mu+ mi.

5. Chaîne continue fermée: S1 S2

C’est une chaîne continue ouverte dont les deux solides

extrêmes sont liés. S0
Si
5.1 Etude statique et hyperstatisme :
On applique successivement le PFS sur chaque solide à l’exception du bâti. Sn
Il résulte de ces n isolements un certain nombre d’équations statiques indépendantes.

On notera : rs : le nombre d’équations statiques indépendantes (rs ≤ 6n). Degré d’hyperstatime :

Ns :le nombre total d’inconnues statiques. h = Ns - rS
5.2 Etude cinématique et mobilité :
On applique une fois la composition de mouvement en écrivant la fermeture des torseurs cinématiques.
On obtient alors un système de six équations cinématiques indépendantes.

(S / S )  (S / S )  (S

0 n n n 1 n 1 
/ Sn 2 )  ............  (S / S )  (S / S )= 0
2 1 1 0

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On notera : rc le nombre d’équations cinématiques indépendantes (rc ≤ 6).

Nc le nombre total d’inconnues cinématiques.
Degré de mobilité : m= Nc - rc

Lorsque le nombre de solides est important, la détermination de rs devient difficile.

L’étude statique est donc très longue.
→ la relation pratique de calcul direct du degré d’hyperstatisme : h= m+6-Nc
Pour le calcul direct, on détermine le degré de mobilité par la relation suivante : m=mu +mi .

On peut utiliser une deuxième formule de calcul direct de h : h= m-Es  Is

Es=6.(nombre total des pièces -1) : c’est le nombre d’équations statiques issu de l’application du PFS
Is=Ns : nombre total d’inconnues statiques.

6. Chaîne complexe : C’est une chaîne constituée de plusieurs chaînes continues fermées.
6.1 Nombre cyclomatique de la chaîne complexe :

Le nombre cyclomatique de la chaîne complexe noté γ est le nombre des chaînes continues fermées
indépendantes constituants la chaîne complexe (nombre de cycles indépendants).

 = L -n+1 L : nombre de liaisons

n : nombre total de solides (bâti inclus)

6.2 Calcul direct du degré d’hyperstatisme :

Pour le calcul direct, on détermine tout d’abord, le degré de mobilité par la relation suivante : m=mu +mi,
puis on utilise soit :

- La relation cinématique de calcul direct du degré d’hyperstatisme :

h= m+6-Nc
- La relation statique de calcul direct du degré d’hyperstatisme : h= m-Es  Is
NB : Ces deux relations peuvent être utilisées dans les cas suivants :
- Les chaines fermées (γ=1)
- Les liaisons en parallèles, avec m =le degré de mobilité de la liaison équivalente.

7. Calcul de l’hyperstatisme dans le cas plan

Dans le cas d’un système plan, les torseurs des actions mécaniques et les torseurs cinématique possèdent au
moins trois composantes nulles.
Pour chaque liaison : ns+nc=3.

 Formule intuitive cinématique : h= m+3 -Nc

 Formule intuitive statique : h= m-Es+Is , avec : Es= 3. ( nombre total des pièces -1).

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