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1- Hypothèses de l'étude
La suite de ce cours est valable pour :
– des pièces modélisées par des solides indéformables
– des liaisons sans frottement
– des liaisons à contact bilatéral : c'est à dire des liaisons dans lesquelles le contact est supposé
maintenu si le sens des actions mécaniques est inversé.
Exemple : Pour une liaison ponctuelle entre les pièces 1 et 2, le z
contact entre les pièces est supposé maintenu quel que soit le
sens des actions mécaniques sur les deux pièces. 1

2- Graphe des liaisons d'un mécanisme

Dans le graphe des liaisons d'un mécanisme les solides sont schématisés par des cercles (ou des
carrés) et les liaisons par des arcs de courbes joignant ces cercles (ou ces carrés).

Exemple : Dans le montage d'usinage ci-contre, les

liaisons entre les différents solides sont les suivantes :
– (L1) : glissière de direction  x
– (L2) : appui plan de normale  x
– (L3) : glissière hélicoïdale d'axe O , x
– (L4) : pivot glissant d'axe O , y
– (L5) : linéaire rectiligne d'axe I , y ,
de normale x
– (L6) : appui plan de normale  y

Le graphe de liaison de ce mécanisme fait apparaître les quatre solides en L3

présence réunis par six liaisons : 1 3
L
L5 L6 1 L3
4 2
L4

3- Torseur d'action mécanique d'une liaison

Soit une liaison (L) entre deux solides (S1) et (S2), on place un repère R O , x ,y , z  sur la liaison
(L) en tenant compte (pour faciliter l'étude) de ses éléments de symétrie.
On peut définir, au point O, le torseur d'action mécanique du solide (S1) sur (S2) par la liaison (L)

{ }
X 1/ 2 L 1/2

{ }

R S  S 
{T S1  S2 }= 1 2 = Y 1/2 M 1/ 2

O M O S 1  S 2 
O Z 1/2 N1/ 2  x , y , z
Suivant la nature de la liaison (L) certaines composantes du torseur {T S 1  S2 } sont nulles ou

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liées entre elles par des relations.

Remarques :
– Le torseur {T S 1  S 2 } est appelé torseur d'action mécanique de la liaison (L)
– Les composantes X1/2, Y1/2, Z1/2, L1/2, M1/2, N non nulles sont appelées inconnues

Exemple : pour l'exemple de la page précédente, on peut écrire les torseurs des six liaisons
répertoriées :

{ } { } { }
     
T L1 =   T L 2 =   T L3 =  
   
x ,
y , z    
x ,
y , z     
x ,
y , z 

{ } { } { }
     
T L 4 =   T L5 =   T L 6 =  
   x , 
y , z     
x ,
y , z     
x ,
y , z 

4- Liaison équivalente
Supposons qu'il existe entre deux pièces (S1) et (S2) plusieurs L1
liaisons réalisées avec ou sans pièces intermédiaires. S1 S2
L2
La liaison équivalente à l'ensemble des liaisons situées entre les L3
pièces (S1) et (S2) est la liaison théorique (L) qui a le même L4
S3
comportement que cette association de liaisons, c'est à dire qui
L
transmet la même action mécanique et autorise le même S1 S2
mouvement.

41- Liaisons en parallèle

Définition : Des liaisons sont disposées en parallèle entre deux solides L4
(S1) et (S2) si chaque liaison relie directement ces 2 solides.
Le torseur d'action mécanique de la liaison équivalente (L) est égal à L1
la somme des torseurs d'action mécanique de chaque liaison. S1 S2
n L2
{T L}=∑ {T Li } L3
i=1
Pour le schéma ci-contre soit (L) la liaison équivalente :
{T L}={T L1 }{T L 2 }{T L3 }{T L4 }

Pour qu'une composante du torseur d'action mécanique de la liaison équivalente ne soit pas
nulle, il suffit qu'une seule composante correspondante d'une liaison (Li) ne soit pas nulle.
Exemples : Y S1 S2
On cherche la liaison équivalente aux liaisons (L1) (L2) X
(L1) et (L2) :
L1 : liaison pivot glissant d'axe O ,x  P
L2 : liaison ponctuelle de normale P ,x  O

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Les torseurs d'actions mécaniques de ces deux liaisons s'écrivent en O dans la base  x ,y , z  :

{ } { }
   
T L1 =   T L 2 =  
O   x , y ,z O    x ,y , z
Donc le torseur d'action mécanique de la liaison équivalente s'écrit :

{ }
 
T L=  
O    x ,
y , z 
Conclusion : les deux liaisons (L1) et (L2) sont équivalentes à :

une liaison ............................... d'axe ....................................

Hyperstatisme et mobilité
Remarque : ce chapitre présente une étude simplifiée qui ne saurait être généralisée.

Le degré d'hyperstatisme h de la liaison équivalente aux n liaisons en parallèle est égale au

nombre total Ns d'inconnues des torseurs d'actions mécaniques des liaisons, moins le nombre rs de
relations indépendantes entre ces inconnues. h=N S −r S
si h=0 => la liaison est isostatique
si h>0 => la liaison est hyperstatique d'ordre h

Mobilité : le degré de mobilité de la liaison équivalente aux n liaisons en parallèle est égale à 6
-moins le nombre rs m=6−r S
si m = 0 la liaison équivalente est complète
si m > 0 la liaison équivalente est dite mobile à m degrés de liberté

Exemple : Pour l'exemple ci-dessus nous avons trouvé :

{ } { } { }
0 0 X2 0 X2 0
T L1 = Y 1 M 1 T L 2 = 0 0 T L= Y 1 M 1
O Z1 N 1  x , y , z  O 0 0  x , y , z O Z1 N 1 x , y , z 
– Nombre d'inconnues dans {T L1 } et {T L2 } : X2, Y1, Z1, M1, N1
=> soit 5 inconnues => Ns = ...........
– Nombre de relations indépendantes qu'il est possible d'écrire : 5 (c'est le nombre de
composantes non nulle du torseur {T L} ) : rs = ..........
– Degré d'hyperstatisme h de la liaison équivalente : h=N S −r S => h = 5 – 5 = 0
=> la liaison équivalente est ...................
– Degré de mobilité : m = 6 – ......... = .............. => la liaison équivalente a ......... degré de liberté
(...............................................)

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42- Liaisons en série

Définition : n liaisons (L1), (L2), ..., (Ln) sont en série entre deux solides (S0) et (Sn) si elles sont
disposées à la suite l'une de l'autre par l'intermédiaire de (n-1) solides.

L1 L2 L3 Ln
S0 S1 S2 Sn

Pour déterminer la liaison équivalente, il suffit d'écrire que chaque solide situé entre (S 0) et (Sn) est
en équilibre sous l'action des efforts transmissibles par les deux liaisons qui le concerne (en
négligeant le poids du solide)
Exemple :

Déterminer le torseur statique de la liaison équivalente aux deux liaisons en série entre (S0) et (S2).
L1 : Liaison plane de normale O ,z 
L2 : Liaison rotule de centre O
Les torseurs statiques de ces deux liaisons s'écrivent en O dans la base O ,x ,y ,z  :

{ } { }
   
T L1 =   T L 2 =  
O   x , y ,z O   x ,y , z
Si on néglige le poids du solide S1 par rapport aux efforts mis en jeu, on peut écrire qu'il est en
équilibre sous l'action deux actions représentées par les deux torseurs T L1  et T L 2  ; on peut
donc écrire : T L1 T L2 =0 soit T L1 =−T L 2  .
Cette égalité induit les six équations suivantes :

– /X : # ___________________ – /N : # ___________________
– /Y : # ___________________ – /M : # ___________________
– /Z : # ___________________ – /N : # ___________________

Donc le torseur statique de la liaison équivalente s'écrit :

{ }
 
T L=  
O    x ,
y , z 

Conclusion : les deux liaisons (L1) et (L2) sont équivalentes à :

une liaison ............................... de normale ....................................

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5- Récapitulatif liaison B: base 

x , y , z 
Torseur des
Deg actions Forme du torseur
Liaisons Schématisation de mécaniques conservée
lib. T S i S k 

{ }
Liaison ponctuelle X 0
de centre O et de En tout point de
5 0 0 O ,x 
normale x O 0 0 B

{ }
Liaison rectiligne 0 0
En tout point de
d’axe O 
x 4 Y 0 O , 
x,
y
de normale 
y O 0 N B

Liaison linéaire

{ }
0 0
annulaire
4 Y 0 Au point O
de direction x O Z 0 B
et de centre O

{ }
Liaison rotule X 0
3 Y 0 Au point O
de centre O Z 0
O B

{ }
Liaison appui X 0
plan En tout point de
3 0 M
l'espace
de normale 
x O 0 N B

{ }
Liaison pivot 0 0
En tout point de
glissant 2 Y M
O ,x 
d’axe O 
x O Z N B

{ }
X 0
Liaison pivot En tout point de
1 Y M
d’axe O  x O ,x 
O Z N B

{ }
Liaison X L
hélicoïdale d’axe Y M En tout point de
Ox 1
O Z N B O ,x 
de pas h Avec X=k.L

{ }
Liaison glissière 0 L
En tout point de
de direction 1 Y M
l'espace
O x O Z N B

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