USTHB/FGM&GP/Dépt CMP Module : Théorie Des Mécanismes

Série de TD N°3 de TDM (3e L CM)

ETAU PORTE TUBE (Guidage en translation rectangulaire en Té)
Fonctionnement : Serrage et fixation des pièces cylindriques (tubes en cuivre) entre les deux
mors

1
Hypothèses :
– le problème possède un plan de symétrie matériel
– le poids des pièces est négligé
– les liaisons sont supposées parfaites

Travail demandé :
I) Analyse du fonctionnement du mécanisme
1- Préciser la nature des mouvements d’entrée et de sortie
2- Etablir les classes d'équivalence du mécanisme
3- Définir les liaisons entre les classes d’équivalence (remplir le tableau page 2/2)
4- Tracer le graphe des liaisons
5- Tracer le schéma cinématique en 2D et 3D
II) Analyse cinématique
1. Identifier le type de la chaîne du mécanisme
2. Calculer le nombre cyclomatique
3. Spécifier les boucles à étudier
4. Appliquer la relation de fermeture cinématique à chaque boucle
5. Ecrire les équations des torseurs

III) Analyse statique

1- Isoler les classes d'équivalence
2- Appliquer le principe fondamental de la statique pour écrire les équations des torseurs

IV) Mobilité et hyperstatique

1- Déterminer la mobilité du mécanisme
2- Déduire l’hyperstaticité

2
Solution : ETAU PORTE TUBE

I--L’analyse du fonctionnement du mécanisme

1- la nature du mouvement d'entrée est la rotation de (5 et 4 à l’aide de l’utilisateur) et la
nature du mouvement de sortie est la translation de 2 et 3.
2- les classes d'équivalence du mécanisme sont :
C1={1,4,8} ; C2={2} ; C3={3} ; C5={5,6} ; C7={7} ;
les liaisons entre les classes d’équivalence et leurs torseurs

3
Liaisons Schématisation en Ic Torseur cinématique Torseur des actions Is
Lij 2D Cij Mécaniques Aji
L57 1 𝛹𝑥57 0 𝑋 75 0 5
Pivot d’axe { 0 0} { 𝑌75 𝑀75 }
x 0 0 (𝑂57,𝑥,𝑦,𝑧) 𝑍75 𝑁75 (𝑂57,𝑥,𝑦,𝑧)

L35 𝛹𝑥35 −𝑃 𝛹𝑥35 𝑋 53 𝑃𝑋53 5

hélicoïdale 1 { 0 0 } { 𝑌53 𝑀53 }
d’axe x 0 0 (𝑂35,𝑥,𝑦,𝑧) 𝑍53 𝑁53 (𝑂35,𝑥,𝑦,𝑧)
gauche
L13 0 𝑣𝑥13 0 𝐿31 5
Glissière {0 0 } { 31 𝑀31 }
𝑌
d’axe x 1 0 0 (𝑂13,𝑥,𝑦,𝑧) 𝑍31 𝑁31 (𝑂13,𝑥,𝑦,𝑧)

L15 1 𝛹𝑥15 0 𝑋 51 0 5
Pivot d’axe { 0 0} { 𝑌51 𝑀51 }
x 0 0 (𝑂15,𝑥,𝑦,𝑧) 𝑍51 𝑁51 (𝑂15,𝑥,𝑦,𝑧)

L25 1 𝛹𝑥25 𝑃 𝛹𝑥25 𝑋 52 −𝑃𝑋52 5

hélicoïdale { 0 0 } { 𝑌52 𝑀52 }
d’axe x droit 0 0 (𝑂25,𝑥,𝑦,𝑧) 𝑍52 𝑁52 (𝑂25,𝑥,𝑦,𝑧)

L12 1 0 𝑣𝑥12 0 𝐿52 5

Glissière {0 0 } { 𝑌52 𝑀52 }
d’axe x 0 0 (𝑂12,𝑥,𝑦,𝑧) 𝑍52 𝑁52 (𝑂12,𝑥,𝑦,𝑧)

4
 3- graphe des liaisons. 7

L57 Torseur
Dans le graphe des liaisons les classes d’équivalence sont
représentées par des cercles et les liaisons sont représentées par d’entré {TE }
des arcs ou des lignes reliant les cercles.
5
L57 : Pivot L25
L35
L35 : Hélicoïdale
2 L15 3
L25 : Hélicoïdale
L13 : Glissière L12 L13
1
L12 : Glissière
L15 : Pivot
L34 : Appui plan Elément fixe ou bâti :
Représente la classe d’équivalence fixe

4- schéma cinématique en 2D et 3D.

5
 Liaisons entre les classes d’équivalences

x
O12 O25 O15 O13 O57
O35

II) Analyse cinématique

1. le type de la chaîne du mécanisme.
Est une chaîne fermée complexe.
2. le nombre cyclomatique.
𝛾 = (𝐿 − 𝑁) + 1
L : Nombre de liaisons
N : Nombre de pièces
𝛾 = (𝐿 − 𝑁) + 1 = (6 − 5) + 1 = 2

3. les boucles à étudier

Boucle I : (1)—(2) —(5) —(1).
Boucle II : (1)—(3) —(5) —(1).
4. L’application de la relation de fermeture cinématique de chaque boucle avec
leurs équations des torseurs.
Boucle I : (1)—(2) —(5) —(1) :
⃗}
{C12}(O12,x,y,z)+ {C25}(O25,x,y,z) + {C51}(O51,x,y,z) = {𝟎

0 𝑣𝑥12 𝛹𝑥25 𝑃 𝛹𝑥25 𝛹𝑥15 0 00

{0 0 } +{ 0 0 } − { 0 0} = { 0 0}
0 0 (𝑂12,𝑥,𝑦,𝑧) 0 0 (𝑂25,𝑥,𝑦,𝑧) 0 0 (𝑂15,𝑥,𝑦,𝑧) 00

Boucle II : (1)—(3) —(5) —(1) :

⃗}
{C13}(O13,x,y,z)+ {C35}(O35,x,y,z) + {C51}(O51,x,y,z) = {𝟎

0 𝑣𝑥13 𝛹𝑥35 −𝑃 𝛹𝑥35 𝛹𝑥15 0 00

{0 0 } +{ 0 0 } − { 0 0} = { 0 0}
0 0 (𝑂13,𝑥,𝑦,𝑧) 0 0 (𝑂35,𝑥,𝑦,𝑧)
0 0 (𝑂15,𝑥,𝑦,𝑧) 00

6
 𝛹𝑥25 − 𝛹𝑥15 = 0 ……. (1)
𝑣𝑥12 + 𝑃 𝛹𝑥25 = 0 ……..(2)
𝛹𝑥35 − 𝛹𝑥15 = 0 …..(3)
𝑣𝑥13 − 𝑃 𝛹𝑥35 = 0 ……..(4)
III) Analyse statique
1- Isolation des classes d'équivalence
Isolation 5+6+7:

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐸7 + 𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
25 + 𝐴15 + 𝐴35 = 0

{AE7}O57 +{A25} O25 +{A15} O15 +{A35} O35 = 0

7
0𝐶 𝑋 52 𝑃𝑋52 𝑋 51 0 𝑋 53 𝑃𝑋53 00
{0 0 } − { 𝑌52 𝑀52 } − { 𝑌51 𝑀51 } − { 𝑌53 𝑀53 } = {0 0}
0 0 (𝑂𝑚,𝑥,𝑦,𝑧) 𝑍52 𝑁52 (𝑂25,𝑥,𝑦,𝑧) 𝑍51 𝑁51 (𝑂15,𝑥,𝑦,𝑧) 𝑍53 𝑁53 (𝑂35,𝑥,𝑦,𝑧) 00
{TE }
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴25 + 𝐴⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
52 =0 donc : 𝐴25 = −𝐴52
5
L25
L35
2 L15 3
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
35 + 𝐴53 =0 donc : 𝐴35 = −𝐴53
1

Relation de réduction en O51

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
{𝑴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑬𝟓 }𝑶𝟓𝟏 = {𝑴𝑬𝟓 }𝑶𝒎 + 𝑶𝒎 𝚲 𝑹𝑬𝟓

0𝐶 0𝐶
{𝐴𝐸5 }𝑂51 = {0 0 } = {0 0 }
0 0 (𝑂𝑚,𝑥,𝑦,𝑧) 0 0 (𝑂51,𝑥,𝑦,𝑧)

𝑃𝑋52 −𝒂 𝑋52 𝑃𝑋52

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
{𝑴𝟓𝟐 }𝑶𝟓𝟏 = {𝑴𝟓𝟐 }𝑶𝟐𝟓 + 𝑶𝟓𝟏 𝑶𝟐𝟓 𝚲 𝑹𝟓𝟐 = { 𝑀52 } + { 𝟎 } 𝚲 { 𝑌52 } = {𝑀52 + 𝑎𝑍52 }
𝑁52 𝟎 𝑍52 𝑁52 − 𝑎 𝑌52 𝑶𝟓𝟏

𝑋 52 𝑃𝑋52
{A52}O51 = { 𝑌52 𝑀52 + 𝑎𝑍52 }
𝑍52 𝑁52 − 𝑎 𝑌52 (𝑂51,𝑥,𝑦,𝑧)

𝑃𝑋53 𝒂 𝑋53 𝑃𝑋53

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
{𝑴𝟓𝟑 }𝑶𝟓𝟏 = {𝑴𝟓𝟑 }𝑶𝟑𝟓 + 𝑶𝟓𝟏 𝑶𝟑𝟓 𝚲 𝑹𝟓𝟑 = { 𝑀53 } + {𝟎} 𝚲 { 𝑌53 } = {𝑀53 − 𝑎𝑍53 }
𝑁53 𝟎 𝑍53 𝑁53 + 𝑎 𝑌53 𝑶𝟓𝟏

7
 𝑋 53 𝑃𝑋53
{A53}O51 = { 𝑌53 𝑀53 − 𝑎𝑍53 }
𝑍53 𝑁53 + 𝑎 𝑌53 (𝑂51,𝑥,𝑦,𝑧)

0𝐶 𝑋 52 𝑃𝑋52 𝑋 51 0 𝑋 53 𝑃𝑋53 00
{0 0 } - { 𝑌52 𝑀52 + 𝑎𝑍52 } − { 𝑌51 𝑀51 } − { 𝑌53 𝑀53 − 𝑎𝑍53 } = {0 0 }
0 0 (𝑂15,𝑥,𝑦,𝑧) 𝑍52 𝑁52 − 𝑎 𝑌52 (𝑂51,𝑥,𝑦,𝑧) 𝑍51 𝑁51 (𝑂15,𝑥,𝑦,𝑧) 𝑍53 𝑁53 + 𝑎 𝑌53 (𝑂51,𝑥,𝑦,𝑧) 0 0

-X52-X51 -X53=0……..(1)
-Y52-Y51 -Y53=0……..(2)
-Z52-Z51 -Z53=0……..(3)
C-PX52 -PX53=0……..(4)
-(M52 +aZ52 + M51 + M53 -aZ53) =0……..(5)
-(N52 - a Y32 +N51+N53 +aY53)=0……..(6)

IV) Mobilité et hyperstatique

Nom de l’indice Approche cinématique Approche statique

Nombre de pièces Np =5
Nombre de liaisons NL=6
Nombre cyclomatique 𝛾 = 𝑁𝐿 − 𝑁𝑝 + 1=6-5+1=2
Nombre d’équations scalaires Ec=6 𝛾=12 Es=6(Np-1)=6*4=24
cinématique indépendantes
Nombre total d’inconnues Ic =1+1+1+1+1+1=6 Is=5+5+5+5+5+5=30
Indice de mobilité im=Ic-Ec=-6 im=Es-Is=-6
Equations significative rang(Ec) = 4 rang(Es)=6
Mobilité d’un mécanisme m=Ic-rang(Ec) =2 m=Es-rang(Es)=18
Hyperstatisme h=Ec-rang(Ec)=8 h=Is-rang(Es)=24
Relation entre ces indices im=m-h = -6 im=m-h = -6