Chapitre III _Partie II

Etude cinématique d’un mécanisme

III.1. Analyse cinématique
Le but de l’étude cinématique d’un mécanisme est l’analyse cinématique des chaines fermées les vitesses
de rotations et les vitesses de translations de chaque classe d’équivalence puis déterminer la loi d’entrée-
sortie du mécanisme.
Pour réaliser cette analyse, il faut respecter les étapes suivantes :
Après l’établissement des classes d’équivalence et le traçage du graphe de liaisons il faut :
 Déterminer le nombre cyclomatique (nombre de boucles à étudier)
 Spécifier les boucles à étudier
 Appliquer la relation de fermeture cinématique à chaque boucle
 Etablir le système d’équations
 Résoudre le système d’équations
 Déterminer les vitesses de chaque classe
 Déterminer la loi entrée-sortie de la cinématique de mécanisme.
La loi cinématique entrée-sortie consiste à trouver une relation entre les paramètres cinématiques
d’entrée et les paramètres cinématiques de sortie du mécanisme.

Exemple : un mécanisme de 5 classes d’équivalences et 7 liaisons

- Nombre cyclomatique ou Le nombre de chaînes indépendantes :

Le nombre cyclomatique γ caractérise la complexité de la chaîne, il précise le nombre de boucles du
mécanisme.

Le nombre cyclomatique est donné par :

𝛾 = 𝑁𝐿 − 𝑁𝑐 + 1
Avec :
𝑁𝐿 : Représente le nombre de liaisons
𝑁𝑐 : Nombre de classes d’équivalence
A notre cas : 𝛾 = 7 − 5 + 1 = 3
 1- Spécifier les boucles à étudier
Signification d’une boucle : Une boucle représente un sous mécanisme (petit système) qui assure une
fonction bien déterminée. Pour le même modèle, les boucles seront définies comme suit :
 Boucle I : (1)—(2)—(5)—(1)

Boucle
contient
3 solides

 Boucle II : (2)—(4)—(5)—(2)  Boucle III : (1)—(3)—(4)—(2)—(1)

Boucle Boucle
contient contient
3 solides 4 solides

 Boucle IV : (1)—(3)—(4)—(5)—(1).  Boucle V : (1)—(2)—(4)—(5)—(1).

Boucle
Boucle contient
contient 4 solides
4 solides

Pour simplifier les calculs, il faut toujours choisir les boucles qui contiennent moins de solides.
Par exemple, dans notre cas, on peut privilégier les 3 boucles suivantes :
Boucle I : 1-2-5-1 ;
Boucle II : 2-4-5-2 ; boucles contiennent moins de solides
Boucle III : 1-3-4-2-1 ou 1-3-4-5-1 ou 1-2-4-5-1. Ces boucles contiennent même nombre de solides.
 2- Relation de fermeture cinématique à chaque boucle

La somme des torseurs cinématique de chaque boucle (les 3 boucles choisis) est égale à zéro.
Exemple :

Boucle I : (1)—(2)—(5)—(1) :
⃗}
{C12}(O12,x,y,z)+ {C25}(O25,x,y,z) + {C51}(O51,x,y,z) = {𝟎
Avec :
⃗⃗𝛺
{𝐶𝑖𝑗 } = { }
𝑣
Boucle II : (2)—(4)—(5)—(2) :
𝛺𝑥 𝑣𝑥
{C24}(O24,x,y,z)+ {C45}(O45,x,y,z) + {C52}(O52,x,y,z) ⃗}
= {𝟎 = {𝛺𝑦 𝑣𝑦 }
𝛺𝑧 𝑣𝑧
Boucle III: (1)—(3)—(4)—(2)—(1) :
{C13}(O13,x,y,z)+ {C34}(O34,x,y,z) + {C42}(O42,x,y,z) +
⃗}
{C21}(O21,x,y,z) = {𝟎

Remarque :
Torseur cinématique Torseur statique :
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑪𝒊𝒋 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑪𝒋𝒊 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑨𝒋𝒊 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
−𝑨𝒊𝒋 𝒆𝒕 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑨𝒋𝒊 = ⃗𝟎
𝑨𝒊𝒋 + ⃗⃗⃗⃗⃗
Exemple : liaison pivot glissant d’axe Y entre les solides 1 et 2 :
0 0 0 0 𝑿𝟏𝟐 𝑳𝟏𝟐 −𝑿𝟐𝟏 −𝑳𝟐𝟏
𝑪𝟏𝟐 = {𝛹𝑦12 𝑉𝑦12} = 𝑪𝟐𝟏 = {𝛹𝑦21 𝑉𝑦21} 𝑨𝟏𝟐 = { 𝟎 𝟎 } = − 𝑨𝟐𝟏 = { 𝟎 𝟎 }
0 0 0 0 𝒁𝟏𝟐 𝑵𝟏𝟐 −𝒁𝟐𝟏 −𝑵𝟐𝟏
𝑪𝟏𝟐 = 𝑪𝟐𝟏 ; 𝑨𝟏𝟐 + 𝑨𝟐𝟏 = 𝟎

𝛹𝑦12 = 𝛹𝑦21 et 𝑉𝑦12 = 𝑉𝑦21 𝑿𝟏𝟐 = −𝑿𝟐𝟏 ; 𝒁𝟏𝟐 = −𝒁𝟐𝟏

𝑳𝟏𝟐 = −𝑳𝟐𝟏 et 𝑵𝟏𝟐 = −𝑵𝟐𝟏
Point de la réduction du torseur : Dans l’étude cinématique on distingue de type de mécanisme :
1- Mécanisme linaire « vé réglable ou étau de serrage »

Ce mécanisme est caractérisé par le même sens de mouvement pendant leur fonctionnement. Pour ce type de
mécanisme lors de l’application de la relation de fermeture cinématique de chaque boucle, leurs torseurs
cinématique restent inchangeables par apport au point de réduction.

2- Mécanisme non linaire « bride de serrage »

Ce mécanisme est caractérisé par plusieurs directions de mouvement pendant leur fonctionnement et leurs
torseurs cinématique sont changeables par apport au point de réduction.

Exemple :

Pour un mécanisme ayant deux sens du mouvement selon 𝑥 et 𝑦

et les deux points A et B ou A et C ayant la même direction du
mouvement du mécanisme leurs torseurs cinématiques reste
inchangeable par apport au point de réduction A.

Conclusion : À l'état des torseurs cinématiques, si les liaisons ayant le même sens du mouvement du
mécanisme, alors, ces torseurs restent inchangeables par apport au point de réduction. Par contre, si ces
liaisons ayant des axes des mouvemente différents, donc, leurs torseurs cinématiques sont changeables.

Exemple :

Mécanisme linaire à deux sens de mouvements Mécanisme non linaire à trois sens de mouvements
 CE. Graphe de liaisons. Schéma cinématique « vé réglable »

C1= {1, 7, 9 }
C2={2, 3, 4, 5 }
C6 = { 6}
C8 = {8 }

L1/2 : pivot
L1/6 : glissière
L1/8 : glissière
L2/6 : hélicoïdale
L6/8 : appui plan
Nombre cyclomatique 𝛾 = 2
Boucle I : 1-2-6-1
Boucle II : 1-6-8-1
CE. Graphe de liaisons. Schéma cinématique « bride de serrage »

C1= {1 }
C2= { 2}
C3= { 3, 5, 6, 7}
C4= {4 }
L(1/2) : hélicoïdale
L(2/4) : ponctuelle
L(1/3) : pivot
L(1/4) : ponctuelle
L(3/4) : appui plan
Nombre cyclomatique 𝛾 = 2
Boucle I : 3-1-4-3
Boucle II : 1-2-4-1

La loi utilisée pour réduire un torseur cinématique.

Un torseur cinématique donné en B entre le solide 1 et 2, il exprimé en A par la loi suivante :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
{𝛀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝟏𝟐 }C = {𝛀𝟏𝟐 }B
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
{𝐂 𝟏𝟐 }C = {
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
{𝐕 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝟏𝟐 }C = {𝐕1𝟐 }B + 𝛀x12 ∧ BC
⃗⃗⃗⃗⃗

Exemple torseur cinématique de la liaison pivot glissant d’axe 𝑥:

𝜴𝒙𝟏𝟐 𝒗𝒙𝟏𝟐 𝒗𝒙𝟏𝟐 𝜴𝒙𝟏𝟐

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
{𝐶12 }𝐵 = { 𝟎 𝟎 } ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
; {𝑽12 }𝐶 = ( 𝟎 ⃗⃗⃗⃗⃗
) + ( 0 ) ∧ 𝐵𝐶
𝟎 𝟎 𝑩,𝒙,𝒚,𝒛 𝟎 0
Application I : Etau de serrage « Mécanisme linaire»

Tracer le graphe de liaisons. 1pts

2.- Liaisons et leurs torseurs cinématiques :

L(1/2) : hélicoïdale L(2/3) : rotule L(3/4) : Appui plan L(1/4) : Appui plan

𝜴𝒙𝟏𝟐 𝒑𝒗𝒙𝟏𝟐 𝜴𝒙𝟐𝟑 𝟎 𝜴𝒙𝟑𝟒 𝟎 𝜴𝒙𝟏𝟒 𝟎

{𝑪(𝟏/𝟐)} = { 𝟎 𝟎 } {𝑪(𝟐/𝟑)} = {𝜴𝒚𝟐𝟑 𝟎} {𝑪(𝟑/𝟒)} = { 𝟎 𝒗𝒚𝟑𝟒 } {𝑪(𝟏/𝟒)} = { 𝟎 𝒗𝒚𝟏𝟒 }
𝟎 𝟎 (𝑨,) 𝜴𝒛𝟐𝟑 𝟎 (𝑶) 𝟎 𝒗𝒛𝟑𝟒 (𝑩) 𝟎 𝒗𝒛𝟏𝟒 (𝑪)

3.-Appliquer la Relation de Fermeture RF de la boucle, puis écrire les équations cinématique.

𝛾 = 𝑁𝑙 − 𝑁𝑐 + 1 =4 -4 +1 = 1

Boucle 1 : 1-2-3-4-1

⃗}
{C12}(A,x,y,z)+ {C23}(O,x,y,z) + {C34}(B,x,y,z) + {C14}(C,x,y,z) = {𝟎

𝜴𝒙𝟏𝟐 𝒑𝜴𝒙𝟏𝟐 𝜴𝒙𝟐𝟑 𝟎 𝜴𝒙𝟑𝟒 𝟎 𝜴𝒙𝟏𝟒 𝟎

{ 𝟎 𝟎 } + {𝜴𝒚𝟐𝟑 𝟎} + { 𝟎 𝒗𝒚𝟑𝟒 } + { 𝟎 𝒗𝒚𝟏𝟒 } = 𝟎
𝟎 𝟎 (𝑨,) 𝜴𝒛𝟐𝟑 𝟎 (𝑶) 𝟎 𝒗𝒛𝟑𝟒 (𝑩) 𝟎 𝒗𝒛𝟏𝟒 (𝑪)

𝜴𝒙𝟏𝟐 + 𝜴𝒙𝟐𝟑 + 𝜴𝒙𝟑𝟒 + 𝜴𝒙𝟏𝟒 = 𝟎…….(1)

𝜴𝒚𝟐𝟑 = 𝟎…….(2)

𝜴𝒛𝟐𝟑 = 𝟎…….(3)

𝒑𝜴𝒙𝟏𝟐 =0…….(4)

𝒗𝒚𝟑𝟒 + 𝒗𝒚𝟏𝟒 = 0…….(5)

𝒗𝒛𝟑𝟒 + 𝒗𝒛𝟏𝟒 = 0…….(6)

Application II : Bride de serrage « Mécanisme non linaire»

Bride de serrage « Mécanisme non linaire» Schéma cinématique « bride de serrage »

CE. Graphe de liaisons. Torseurs cinématiques

C1= {1 } 0 0
C2= { 2} {𝐶(1/2)} = {𝛺𝑦12 𝑝𝑣𝑦12 }
0 0 (𝐴1)
C3= {3, 5, 6, 7}
C4= {4 } 𝛺𝑥24 𝑉𝑦24
{𝐶(2/4)} = {𝛺𝑦24 0 }
L(1/2) : hélicoïdale d’axe 𝑦 𝛺𝑧24 𝑉𝑧24 (𝐴)
L(2/4) : ponctuelle de normale 𝑦
L(1/3) : pivot d’axe 𝑧 0 0
{𝐶(1/3)} = { 0 0}
L(1/4) : ponctuelle de normale 𝑥 𝛺𝑧13 0 (𝐶)
L(3/4) : appui plan de normale 𝑦 Nombre cyclomatique
𝛾=2 𝛺𝑥14 0
Boucle I : 3-1-4-3 {𝐶(1/4)} = {𝛺𝑦14 𝑉𝑦14 }
𝛺𝑧14 𝑉𝑧14
Boucle II : 1-2-4-1 (𝐵)

0 𝑉𝑥34
{𝐶(3/4)} = {𝛺𝑦34 0 }
0 𝑉𝑧34 (𝐴2)
Déterminer la RFC de la boucle I : 3-1-4-3.
Relation de fermeture cinématique de la boucle I : 3-1-4-3
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
{𝐶 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
31 }𝐶 + {𝐶14 }𝐵 + {𝐶43 }𝐴2 = 0

Réduction de torseur cinématique ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑪𝟏𝟒 en c .

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
{𝜴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝛺𝑥14 −50𝛺𝑧14
14 }𝐶 = {𝜴14 }𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
{𝐶14 }𝐶 = { ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝛺
; {𝐶14 }𝐶 = ( 𝑦14 𝑉𝑦14 + 24𝛺𝑧14 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
{𝑽 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
14 }𝐶 = {𝑽14 }𝐵 + 𝜴𝑥12 ∧ 𝐵𝐶
⃗⃗⃗⃗⃗
𝛺𝑧14 𝑉𝑧14 + 50𝛺𝑥14 − 24𝛺𝑦14
𝐶,𝑥,𝑦,𝑧

0 𝛺𝑥14 24 −50𝛺𝑧14
⃗⃗⃗⃗⃗
{𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗
14 }𝐶 = (𝑉𝑦14 ) + (𝛺𝑦14 ) ∧ (50) ⟹ {𝑉14 }𝐶 = (
𝑉𝑦14 + 24𝛺𝑧14 )
𝑉𝑧14 𝛺𝑧14 0 𝑉𝑧14 + 50𝛺𝑥14 − 24𝛺𝑦14
𝐶,𝑥,𝑦,𝑧

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
{𝜴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0 𝑉𝑥34
43 }𝐶 = {𝜴43 }𝐴2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
{𝐶 43 }𝐶 = {
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝛺
; {𝐶43 }𝐶 = ( 𝑦34 0 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
{𝑽 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
43 }𝐶 = {𝑽43 }𝐴2 + 𝜴𝑥43
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∧ 𝐴 2𝐶 0 𝑉𝑧34 − 𝐴2 𝐶𝑥 . 𝛺𝑦34
𝐶,𝑥,𝑦,𝑧

𝑉𝑥34 0 𝐴2 𝐶𝑥 𝑉𝑥34
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
{𝑽43 }𝐶 = ( 0 ⃗⃗⃗⃗⃗
) + (𝛺𝑦34 ) ∧ (𝐴2 𝐶𝑦 ) ⟹ {𝑉43 }𝐶 = ( 0 )
𝑉𝑧34 0 0 𝑉𝑧34 − 𝐴 2 𝐶𝑥 . 𝛺𝑦34 𝐶,𝑥,𝑦,𝑧

𝟐𝟒 𝐴 2 𝐶𝑥
⃗⃗⃗⃗⃗ = {𝟓𝟎}, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐶 𝐴 2 𝐶 = ( 𝐴 2 𝐶𝑦 )
𝟎 0
0 0 𝛺𝑥14 −50𝛺𝑧14 0 𝑉𝑥34 00
{ 0 0} + (𝛺𝑦14 𝑉𝑦14 + 24𝛺𝑧14 ) + (𝛺𝑦34 0 ) = { 0 0}
𝛺𝑧13 0 (𝐶) 𝛺𝑧14 𝑉𝑧14 + 50𝛺𝑥14 − 24𝛺𝑦14 𝐶,𝑥,𝑦,𝑧 0 𝑉𝑧34 − 𝐴2 𝐶𝑥 . 𝛺𝑦34 𝐶,𝑥,𝑦,𝑧 00

𝛺𝑥14 = 0 … . (1)

𝛺𝑦14 + 𝛺𝑦34 = 0 … . (2)

𝛺𝑧13 + 𝛺𝑧14 = 0 … . (3)

−50𝛺𝑧14 + 𝑉𝑥34 = 0 … . (4)

𝑉𝑦14 + 24𝛺𝑧14 = 0 … . (5)

𝑉𝑧14 + 50𝛺𝑥14 − 24𝛺𝑦14 + 𝑉𝑧34 − 𝐴2 𝐶𝑥 . 𝛺𝑦34 = 0 … . (6)