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Modélisation des eorts entre solides en

contact

A.Lachhab
CPGE - SAFI

October 2021

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 1 / 21

Modélisation des eorts entre solides en contact

Introduction
Ce chapitre étudie les actions de contact qu'exercent l'un sur l'autre de
deux solides en contact. Ces actions a de contact ne sont que des forces
électromagnétiques qui s'exercent entre les particules chargées appartenant
aux deux solides. On les modélise par les lois de Coulomb (1779) qui
décrivent de manière ecace les comportements observés
expérimentalement, mais n'ont pas de fondement théorique : il s'agit de
lois phénoménologiques.
a. L'origine microscopique des actions de contact est de nature
électromagnétique entre particules chargées ; en comprimant un solide sur un
autre, on réduit les dimensions des zones de connement des particules chargées
qui constituent les solides

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 2 / 21

Modélisation des eorts entre solides en contact
Solides en contact
Considérons deux solides S1 et S2 (gure ??) en contact surfacique (Σ)
et en mouvement par rapport à un référentiel <. Soit I un point
quelconque de contact avec I ∈ (Σ), alors :

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 3 / 21

Modélisation des eorts entre solides en contact
Solides en contact
Considérons deux solides S1 et S2 (gure ??) en contact surfacique (Σ)
et en mouvement par rapport à un référentiel <. Soit I un point
quelconque de contact avec I ∈ (Σ), alors :

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 3 / 21

Modélisation des eorts entre solides en contact
Solides en contact
Considérons deux solides S1 et S2 (gure ??) en contact surfacique (Σ)
et en mouvement par rapport à un référentiel <. Soit I un point
quelconque de contact avec I ∈ (Σ), alors :

S1
•I plan tangent (Π)
(Σ)
z
S2
O y
x
A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 3 / 21
Modélisation des eorts entre solides en contact
Solides en contact
Considérons deux solides S1 et S2 (gure ??) en contact surfacique (Σ)
et en mouvement par rapport à un référentiel <. Soit I un point
quelconque de contact avec I ∈ (Σ), alors :

~
R

S1
•I plan tangent (Π)
(Σ)
z
S2
O y
x
A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 3 / 21
Modélisation des eorts entre solides en contact
Solides en contact
Considérons deux solides S1 et S2 (gure ??) en contact surfacique (Σ)
et en mouvement par rapport à un référentiel <. Soit I un point
quelconque de contact avec I ∈ (Σ), alors :

~
R

S1
•I plan tangent (Π)
(Σ)
z
S2
O y
x
A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 3 / 21
Modélisation des eorts entre solides en contact
Solides en contact
Considérons deux solides S1 et S2 (gure ??) en contact surfacique (Σ)
et en mouvement par rapport à un référentiel <. Soit I un point
quelconque de contact avec I ∈ (Σ), alors :

~
R

S1
•I plan tangent (Π)
(Σ)
z ~
T
S2
O y
x
A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 3 / 21
Modélisation des eorts entre solides en contact
Solides en contact
Considérons deux solides S1 et S2 (gure ??) en contact surfacique (Σ)
et en mouvement par rapport à un référentiel <. Soit I un point
quelconque de contact avec I ∈ (Σ), alors :

~
N

~
R

S1
•I plan tangent (Π)
(Σ)
z ~
T
S2
O y
x
A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 3 / 21
Modélisation des eorts entre solides en contact
Solides en contact
Considérons deux solides S1 et S2 (gure ??) en contact surfacique (Σ)
et en mouvement par rapport à un référentiel <. Soit I un point
quelconque de contact avec I ∈ (Σ), alors :

~
N

~
R
−
→
M
S1
•I plan tangent (Π)
(Σ)
z ~
T
S2
O y
x
A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 3 / 21
Modélisation des eorts entre solides en contact
Solides en contact
Considérons deux solides S1 et S2 (gure ??) en contact surfacique (Σ)
et en mouvement par rapport à un référentiel <. Soit I un point
quelconque de contact avec I ∈ (Σ), alors :

~
N

~
R
−
→
M
S1
•I plan tangent (Π)
(Σ)
z ~
T
S2
O y
x
A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 3 / 21
Modélisation des eorts entre solides en contact
Solides en contact
Considérons deux solides S1 et S2 (gure ??) en contact surfacique (Σ)
et en mouvement par rapport à un référentiel <. Soit I un point
quelconque de contact avec I ∈ (Σ), alors :

~
N

~
R
−
→
M

−
→ S1
Mt •I plan tangent (Π)
(Σ)
z ~
T
S2
O y
x
A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 3 / 21
Modélisation des eorts entre solides en contact
Solides en contact
Considérons deux solides S1 et S2 (gure ??) en contact surfacique (Σ)
et en mouvement par rapport à un référentiel <. Soit I un point
quelconque de contact avec I ∈ (Σ), alors :

~
N

~
R
−
→
M −
→
Mn
−
→ S1
Mt •I plan tangent (Π)
(Σ)
z ~
T
S2
O y
x
A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 3 / 21
Modélisation des eorts entre solides en contact

Solides en contact : la force de contact

La force de contact R~ exercé par S2 sur S1 est donnée par :

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Modélisation des eorts entre solides en contact

Solides en contact : la force de contact

La force de contact R~ exercé par S2 sur S1 est donnée par :
ZZ
~=
R ~I
dR
I ∈(Σ)

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 4 / 21

Modélisation des eorts entre solides en contact

Solides en contact : la force de contact

La force de contact R~ exercé par S2 sur S1 est donnée par :
ZZ
~=
R ~I
dR
I ∈(Σ)

On peut la décomposer en deux forces de contact tel que :

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 4 / 21

Modélisation des eorts entre solides en contact

Solides en contact : la force de contact

La force de contact R~ exercé par S2 sur S1 est donnée par :
ZZ
~=
R ~I
dR
I ∈(Σ)

On peut la décomposer en deux forces de contact tel que :

~ =T
R ~ +N
~

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Modélisation des eorts entre solides en contact

Solides en contact : la force de contact

La force de contact R~ exercé par S2 sur S1 est donnée par :
ZZ
~=
R ~I
dR
I ∈(Σ)

On peut la décomposer en deux forces de contact tel que :

~ =T
R ~ +N
~

I ~ force de frottement de glissement. Elle appartient au plan tangent Π.

T

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Modélisation des eorts entre solides en contact

Solides en contact : la force de contact

La force de contact R~ exercé par S2 sur S1 est donnée par :
ZZ
~=
R ~I
dR
I ∈(Σ)

On peut la décomposer en deux forces de contact tel que :

~ =T
R ~ +N
~

I ~ force de frottement de glissement. Elle appartient au plan tangent Π.

T
I ~
N réaction normale à Π.

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Modélisation des eorts entre solides en contact

Solides en contact : le moment de contact

−
→ −
→
Le moment de contact MI (R) ~ = MI (moment de la force de contact
R ) par rapport à I, alors pour tout point M ∈ (Σ) on a :
~

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Modélisation des eorts entre solides en contact

Solides en contact : le moment de contact

−
→ −
→
Le moment de contact MI (R) ~ = MI (moment de la force de contact
R ) par rapport à I, alors pour tout point M ∈ (Σ) on a :
~

−
→ −→ →
− −
→ → →
− −
ZZ
d MI = IM ∧ d R M et MI = d MI (d R M )
M∈(Σ)

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Modélisation des eorts entre solides en contact

Solides en contact : le moment de contact

−
→ −
→
Le moment de contact MI (R) ~ = MI (moment de la force de contact
R ) par rapport à I, alors pour tout point M ∈ (Σ) on a :
~

−
→ −→ →
− −
→ → →
− −
ZZ
d MI = IM ∧ d R M et MI = d MI (d R M )
M∈(Σ)

−
→
De même, on peut écrire M sous la forme :

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Modélisation des eorts entre solides en contact

Solides en contact : le moment de contact

−
→ −
→
Le moment de contact MI (R) ~ = MI (moment de la force de contact
R ) par rapport à I, alors pour tout point M ∈ (Σ) on a :
~

−
→ −→ →
− −
→ → →
− −
ZZ
d MI = IM ∧ d R M et MI = d MI (d R M )
M∈(Σ)

−
→
De même, on peut écrire M sous la forme :
−
→ −
→ −
→
MI = MI ,t + MI ,n

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 5 / 21

Modélisation des eorts entre solides en contact

Solides en contact : le moment de contact

−
→ −
→
Le moment de contact MI (R) ~ = MI (moment de la force de contact
R ) par rapport à I, alors pour tout point M ∈ (Σ) on a :
~

−
→ −→ →
− −
→ → →
− −
ZZ
d MI = IM ∧ d R M et MI = d MI (d R M )
M∈(Σ)

−
→
De même, on peut écrire M sous la forme :
−
→ −
→ −
→
MI = MI ,t + MI ,n

−
→ −
→
I MI ,t moment de frottement de roulement, tel que MI ,t ∈ (Π).

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Modélisation des eorts entre solides en contact

Solides en contact : le moment de contact

−
→ −
→
Le moment de contact MI (R) ~ = MI (moment de la force de contact
R ) par rapport à I, alors pour tout point M ∈ (Σ) on a :
~

−
→ −→ →
− −
→ → →
− −
ZZ
d MI = IM ∧ d R M et MI = d MI (d R M )
M∈(Σ)

−
→
De même, on peut écrire M sous la forme :
−
→ −
→ −
→
MI = MI ,t + MI ,n

−
→ −
→
I MI ,t moment de frottement de roulement, tel que MI ,t ∈ (Π).
−
→ −
→
I MI ,n moment de frottement de pivotement, tel que MI ,n ⊥(Π).

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Lois de Coulomb pour le frottement de glissement

Loi de Coulomb pour la composante normale N~ I

La réaction normale N~ I exercée sur S1 , par le solide de S2 , est dirigée
vers l'intérieur de S1 et suivant n~(I ,2→1) . Cette réaction s'oppose
généralement à la pénétration d'un solide (S1 ) dans l'autre (S2 ) : la
réaction normale est donc une force répulsive.

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 6 / 21

Lois de Coulomb pour le frottement de glissement

Loi de Coulomb pour la composante normale N~ I

La réaction normale N~ I exercée sur S1 , par le solide de S2 , est dirigée
vers l'intérieur de S1 et suivant n~(I ,2→1) . Cette réaction s'oppose
généralement à la pénétration d'un solide (S1 ) dans l'autre (S2 ) : la
réaction normale est donc une force répulsive.
D'où N~ I .~n(I ,2→1) > 0.

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 6 / 21

Lois de Coulomb pour le frottement de glissement

Loi de Coulomb pour la composante normale N~ I

La réaction normale N~ I exercée sur S1 , par le solide de S2 , est dirigée
vers l'intérieur de S1 et suivant n~(I ,2→1) . Cette réaction s'oppose
généralement à la pénétration d'un solide (S1 ) dans l'autre (S2 ) : la
réaction normale est donc une force répulsive.
D'où N~ I .~n(I ,2→1) > 0.
Retenons donc :
n(2→1) > 0
~ (2→1) .~
N

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Lois de Coulomb pour le frottement de glissement

Loi de Coulomb pour la composante normale N~ I

La réaction normale N~ I exercée sur S1 , par le solide de S2 , est dirigée
vers l'intérieur de S1 et suivant n~(I ,2→1) . Cette réaction s'oppose
généralement à la pénétration d'un solide (S1 ) dans l'autre (S2 ) : la
réaction normale est donc une force répulsive.
D'où N~ I .~n(I ,2→1) > 0.
Retenons donc :
n(2→1) > 0
~ (2→1) .~
N

Remarque : Le contact cesse lorsque N~ (2→1) .~n(2→1) ≤ 0

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Lois de Coulomb pour le frottement de glissement

Loi de Coulomb pour la composante tangentielle T~I

Les lois auxquelles satisfait la réaction tangentielle sont diérentes
suivant la valeur nulle ou non de la vitesse de glissement ~vg ,1/2 = ~v1/2 ,
c'est la vitesse du glissement du solide S1 sur le solide S2 .

Cas où ~v1/2 = ~0 : contact sans glissement ou frottement statique.

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Lois de Coulomb pour le frottement de glissement

Loi de Coulomb pour la composante tangentielle T~I

Les lois auxquelles satisfait la réaction tangentielle sont diérentes
suivant la valeur nulle ou non de la vitesse de glissement ~vg ,1/2 = ~v1/2 ,
c'est la vitesse du glissement du solide S1 sur le solide S2 .

Cas où ~v1/2 = ~0 : contact sans glissement ou frottement statique.

~ | ≤ µs .||N||
||T ~

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Lois de Coulomb pour le frottement de glissement

Loi de Coulomb pour la composante tangentielle T~I

Les lois auxquelles satisfait la réaction tangentielle sont diérentes
suivant la valeur nulle ou non de la vitesse de glissement ~vg ,1/2 = ~v1/2 ,
c'est la vitesse du glissement du solide S1 sur le solide S2 .

Cas où ~v1/2 = ~0 : contact sans glissement ou frottement statique.

~ | ≤ µs .||N||
||T ~

µs étant un facteur de proportionnalité appelé facteur d'adhérence

statique ou de frottement statique.

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 7 / 21

Lois de Coulomb pour le frottement de glissement

Loi de Coulomb pour la composante tangentielle T~I

Les lois auxquelles satisfait la réaction tangentielle sont diérentes
suivant la valeur nulle ou non de la vitesse de glissement ~vg ,1/2 = ~v1/2 ,
c'est la vitesse du glissement du solide S1 sur le solide S2 .

Cas où ~v1/2 = ~0 : contact sans glissement ou frottement statique.

~ | ≤ µs .||N||
||T ~

µs étant un facteur de proportionnalité appelé facteur d'adhérence

statique ou de frottement statique.
Géométriquement, la réaction R~I est située à l'intérieur d'un cône de
révolution, d'axe la normale en I au plan (Π), de sommet I et de
demi-angle ϕs = arctan µs ; ce cône est appelé cône de frottement

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Lois de Coulomb pour le frottement de glissement

Cas où ~v1/2 = ~0 : contact sans glissement ou frottement statique.

n~(2→1)

~I
R
ϕs

S1
•I plan tangent (Π)
(Σ)

S2

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Lois de Coulomb pour le frottement de glissement

Cas où ~v1/2 6= ~0 : contact avec glissement ou frottement dynamique.

La force de frottement T~ qu'exerce S2 sur S1 a même support que la
vitesse de glissement ~vg : T~ ∧ ~vg = 0

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Lois de Coulomb pour le frottement de glissement

Cas où ~v1/2 6= ~0 : contact avec glissement ou frottement dynamique.

La force de frottement T~ qu'exerce S2 sur S1 a même support que la
vitesse de glissement ~vg : T~ ∧ ~vg = 0
La force de frottement T~ qu'exerce S2 sur S1 a un sens opposé à celui
de la vitesse de glissement ~vg : T~ .~vg < 0

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 9 / 21

Lois de Coulomb pour le frottement de glissement

Cas où ~v1/2 6= ~0 : contact avec glissement ou frottement dynamique.

La force de frottement T~ qu'exerce S2 sur S1 a même support que la
vitesse de glissement ~vg : T~ ∧ ~vg = 0
La force de frottement T~ qu'exerce S2 sur S1 a un sens opposé à celui
de la vitesse de glissement ~vg : T~ .~vg < 0
~ , avec µd facteur d'adhérence dynamique ou de
~ | = µd .||N||
||T
frottement dynamique tel que µd < µs . On pose ϕd = arctan µd

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Lois de Coulomb pour le frottement de glissement
Les coecients de frottement dynamique µd et statique µs
Les coecient de frottement statique µs et dynamique µd dépendent du
couple de matériaux constituant les deux solides S1 et S2 et de l'état des
surfaces. Ils ne dépendent ni de l'aire de la surface de contact (Σ), ni de la
valeur de la composante normale ||N||~ . Le facteur de frottement dynamique
µd est indépendant de la vitesse de glissement ~vg .

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 10 / 21

Lois de Coulomb pour le frottement de glissement
Les coecients de frottement dynamique µd et statique µs
Les coecient de frottement statique µs et dynamique µd dépendent du
couple de matériaux constituant les deux solides S1 et S2 et de l'état des
surfaces. Ils ne dépendent ni de l'aire de la surface de contact (Σ), ni de la
valeur de la composante normale ||N||~ . Le facteur de frottement dynamique
µd est indépendant de la vitesse de glissement ~vg .
Le tableau suivant donne les valeurs de µs et µd pour quelques
matériaux.

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 10 / 21

Lois de Coulomb pour le frottement de glissement
Les coecients de frottement dynamique µd et statique µs
Les coecient de frottement statique µs et dynamique µd dépendent du
couple de matériaux constituant les deux solides S1 et S2 et de l'état des
surfaces. Ils ne dépendent ni de l'aire de la surface de contact (Σ), ni de la
valeur de la composante normale ||N||~ . Le facteur de frottement dynamique
µd est indépendant de la vitesse de glissement ~vg .
Le tableau suivant donne les valeurs de µs et µd pour quelques
matériaux.
Surface en contact µs µd
Acier sur acier 0,6 0,4
Aluminium sur acier 0,61 0,47
Caoutchouc sur acier 0,40 0,30
Pneus en bon état sur pavage sec 0,90 0,80
Pneus usés sur pavage humide 0,10 à 0,20 0,05 à 0,12
Table  Les valeurs de µs et µd pour quelques matériaux.

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Lois de Coulomb pour le frottement de glissement

Les coecients de frottement dynamique µd et statique µs

Remarque : On remarque qu'en général µs µ−µ
s
d
<< 1.

Cas d'un contact sans frottement

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 11 / 21

Lois de Coulomb pour le frottement de glissement

Les coecients de frottement dynamique µd et statique µs

Remarque : On remarque qu'en général µs µ−µ s
d
<< 1.
Donc on confond les deux valeurs et on ne parle alors que d'un coecient
de frottement µ qui est à la fois µs et µd :

Cas d'un contact sans frottement

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 11 / 21

Lois de Coulomb pour le frottement de glissement

Les coecients de frottement dynamique µd et statique µs

Remarque : On remarque qu'en général µs µ−µ s
d
<< 1.
Donc on confond les deux valeurs et on ne parle alors que d'un coecient
de frottement µ qui est à la fois µs et µd : µ ≈ µd ≈ µs

Cas d'un contact sans frottement

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 11 / 21

Lois de Coulomb pour le frottement de glissement

Les coecients de frottement dynamique µd et statique µs

Remarque : On remarque qu'en général µs µ−µ s
d
<< 1.
Donc on confond les deux valeurs et on ne parle alors que d'un coecient
de frottement µ qui est à la fois µs et µd : µ ≈ µd ≈ µs et par suite
ϕ ≈ ϕs ≈ ϕd .

Cas d'un contact sans frottement

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 11 / 21

Lois de Coulomb pour le frottement de glissement

Les coecients de frottement dynamique µd et statique µs

Remarque : On remarque qu'en général µs µ−µ s
d
<< 1.
Donc on confond les deux valeurs et on ne parle alors que d'un coecient
de frottement µ qui est à la fois µs et µd : µ ≈ µd ≈ µs et par suite
ϕ ≈ ϕs ≈ ϕd .

Cas d'un contact sans frottement

Cas d'un contact sans frottement correspond à µ = 0, donc
nécessairement ||T~ || = 0 et R~ = N~ .

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 11 / 21

Lois de Coulomb pour le frottement de glissement
Les cônes de frottement.
n~

~2→1
R

Figure  Cas du glissement

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Lois de Coulomb pour le frottement de glissement
Les cônes de frottement.
n~ n~

~2→1
R ~2→1
R

ϕ ϕ

I I

Figure  Cas du glissement Figure  Cas du non glissement

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 12 / 21

Puissance totale des actions de contact
Puissance d'un solide
On rappelle que la puissance d'un point matériel animé par rapport à un
→
− −→
référentiel < d'une vitesse V (M/R) soumis à la force FM est :

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 13 / 21

Puissance totale des actions de contact
Puissance d'un solide
On rappelle que la puissance d'un point matériel animé par rapport à un
→
− −→
référentiel < d'une vitesse V (M/R) soumis à la force FM est :
→
− −→
P(M/<) = V (M/<) .FM

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 13 / 21

Puissance totale des actions de contact
Puissance d'un solide
On rappelle que la puissance d'un point matériel animé par rapport à un
→
− −→
référentiel < d'une vitesse V (M/R) soumis à la force FM est :
→
− −→
P(M/<) = V (M/<) .FM

Pour le solide S : soit élément de −volume

→
dτ de masse dm centré en M
dont la résultante des forces est d FM donc :

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 13 / 21

Puissance totale des actions de contact
Puissance d'un solide
On rappelle que la puissance d'un point matériel animé par rapport à un
→
− −→
référentiel < d'une vitesse V (M/R) soumis à la force FM est :
→
− −→
P(M/<) = V (M/<) .FM

Pour le solide S : soit élément de −volume

→
dτ de masse dm centré en M
dont la résultante des forces est d FM donc :
→
− −→
dP(M/<) = V (M/<) .d FM

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 13 / 21

Puissance totale des actions de contact
Puissance d'un solide
On rappelle que la puissance d'un point matériel animé par rapport à un
→
− −→
référentiel < d'une vitesse V (M/R) soumis à la force FM est :
→
− −→
P(M/<) = V (M/<) .FM

Pour le solide S : soit élément de −volume

→
dτ de masse dm centré en M
dont la résultante des forces est d FM donc :
→
− −→
dP(M/<) = V (M/<) .d FM

Soit A un autre point du solide, d'après la relation Varignon :

→
− −→ → −
v M/< = →−v A/< + MA ∧ Ω , alors :

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 13 / 21

Puissance totale des actions de contact
Puissance d'un solide
On rappelle que la puissance d'un point matériel animé par rapport à un
→
− −→
référentiel < d'une vitesse V (M/R) soumis à la force FM est :
→
− −→
P(M/<) = V (M/<) .FM

Pour le solide S : soit élément de −volume

→
dτ de masse dm centré en M
dont la résultante des forces est d FM donc :
→
− −→
dP(M/<) = V (M/<) .d FM

Soit A un autre point du solide, d'après la relation Varignon :

→
− −→ → −
v M/< = →−v A/< + MA ∧ Ω , alors :
→
− −→ → − −→ −→ → −  −→
dP(M/<) = V (M/<) .d FM = V (A/<) .d FM + MA ∧ Ω d FM

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 13 / 21

Puissance totale des actions de contact
Puissance d'un solide
On rappelle que la puissance d'un point matériel animé par rapport à un
→
− −→
référentiel < d'une vitesse V (M/R) soumis à la force FM est :
→
− −→
P(M/<) = V (M/<) .FM

Pour le solide S : soit élément de −volume

→
dτ de masse dm centré en M
dont la résultante des forces est d FM donc :
→
− −→
dP(M/<) = V (M/<) .d FM

Soit A un autre point du solide, d'après la relation Varignon :

→
− −→ → −
v M/< = →−v A/< + MA ∧ Ω , alors :
→
− −→ → − −→ −→ → −  −→
dP(M/<) = V (M/<) .d FM = V (A/<) .d FM + MA ∧ Ω d FM
−→ → −  −→ → − −−→ −→ →− −−→  −→ 
Or MA ∧ Ω d FM = Ω . AM ∧ d FM = Ω .d MA d FM /<
A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 13 / 21
Puissance totale des actions de contact

Puissance d'un solide

→
− −→ → − −−→
donc, dP(M/<) = V (A/<) .d FM + Ω .d MA

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 14 / 21

Puissance totale des actions de contact

Puissance d'un solide

→
− −→ → − −−→
donc, dP(M/<) = V (A/<) .d FM + Ω .d MA

→
− −→ →
− −−→
ZZZ ZZZ ZZZ
P(S/<) = dP(M/<) = V (A/<) .d FM + Ω .d MA
M∈S M∈S M∈S

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 14 / 21

Puissance totale des actions de contact

Puissance d'un solide

→
− −→ → − −−→
donc, dP(M/<) = V (A/<) .d FM + Ω .d MA

→
− −→ →
− −−→
ZZZ ZZZ ZZZ
P(S/<) = dP(M/<) = V (A/<) .d FM + Ω .d MA
M∈S M∈S M∈S

→
− →
− → − −−→
P(S/<) = V (A/<) . F + Ω .MA

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 14 / 21

Puissance totale des actions de contact

Puissance d'un solide

→
− −→ → − −−→
donc, dP(M/<) = V (A/<) .d FM + Ω .d MA

→
− −→ →
− −−→
ZZZ ZZZ ZZZ
P(S/<) = dP(M/<) = V (A/<) .d FM + Ω .d MA
M∈S M∈S M∈S

→
− →
− → − −−→
P(S/<) = V (A/<) . F + Ω .MA

Deux cas importants :

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 14 / 21

Puissance totale des actions de contact

Puissance d'un solide

→
− −→ → − −−→
donc, dP(M/<) = V (A/<) .d FM + Ω .d MA

→
− −→ →
− −−→
ZZZ ZZZ ZZZ
P(S/<) = dP(M/<) = V (A/<) .d FM + Ω .d MA
M∈S M∈S M∈S

→
− →
− → − −−→
P(S/<) = V (A/<) . F + Ω .MA

Deux cas importants :

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 14 / 21

Puissance totale des actions de contact

Puissance d'un solide

→
− −→ → − −−→
donc, dP(M/<) = V (A/<) .d FM + Ω .d MA

→
− −→ →
− −−→
ZZZ ZZZ ZZZ
P(S/<) = dP(M/<) = V (A/<) .d FM + Ω .d MA
M∈S M∈S M∈S

→
− →
− → − −−→
P(S/<) = V (A/<) . F + Ω .MA

Deux cas importants :

→
− →
− →
−
Mouvement de translation : Ω = ~0, donc P(S/<) = V (A/<) . F

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 14 / 21

Puissance totale des actions de contact

Puissance d'un solide

→
− −→ → − −−→
donc, dP(M/<) = V (A/<) .d FM + Ω .d MA

→
− −→ →
− −−→
ZZZ ZZZ ZZZ
P(S/<) = dP(M/<) = V (A/<) .d FM + Ω .d MA
M∈S M∈S M∈S

→
− →
− → − −−→
P(S/<) = V (A/<) . F + Ω .MA

Deux cas importants :

→
− →
− →
−
Mouvement de translation : Ω = ~0, donc P(S/<) = V (A/<) . F
Mouvement de rotation autour d'un axe xe (∆) et soit
→
− −−→
A ∈ (∆) : P(S/<) = Ω .MA

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 14 / 21

Puissance totale des actions de contact
Puissance totale des actions de contact
considérons deux solides S1 et S2 en contact supposé ponctuel en I et
−
→
soient R~ et MI les actions de contact exercé par S2 sur S1 , alors :

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 15 / 21

Puissance totale des actions de contact
Puissance totale des actions de contact
considérons deux solides S1 et S2 en contact supposé ponctuel en I et
−
→
soient R~ et MI les actions de contact exercé par S2 sur S1 , alors :

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 15 / 21

Puissance totale des actions de contact
Puissance totale des actions de contact
considérons deux solides S1 et S2 en contact supposé ponctuel en I et
−
→
soient R~ et MI les actions de contact exercé par S2 sur S1 , alors :
La puissance de contact reçue par le solide (S1 ) est :

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 15 / 21

Puissance totale des actions de contact
Puissance totale des actions de contact
considérons deux solides S1 et S2 en contact supposé ponctuel en I et
−
→
soient R~ et MI les actions de contact exercé par S2 sur S1 , alors :
La puissance de contact reçue par le solide (S1 ) est :
→
− →
− → − −
→
P(S1 /<) = P1 = V (I1 /<) . R + Ω S1 /< .MI

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 15 / 21

Puissance totale des actions de contact
Puissance totale des actions de contact
considérons deux solides S1 et S2 en contact supposé ponctuel en I et
−
→
soient R~ et MI les actions de contact exercé par S2 sur S1 , alors :
La puissance de contact reçue par le solide (S1 ) est :
→
− →
− → − −
→
P(S1 /<) = P1 = V (I1 /<) . R + Ω S1 /< .MI
La puissance de contact reçue par le solide (S2 ) est :

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 15 / 21

Puissance totale des actions de contact
Puissance totale des actions de contact
considérons deux solides S1 et S2 en contact supposé ponctuel en I et
−
→
soient R~ et MI les actions de contact exercé par S2 sur S1 , alors :
La puissance de contact reçue par le solide (S1 ) est :
→
− →
− → − −
→
P(S1 /<) = P1 = V (I1 /<) . R + Ω S1 /< .MI
La puissance de contact reçue par le solide (S2 ) est :
→
− →
− →
− −
→
P(S2 /<) = P2 = V (I2 /<) .(− R ) + Ω S2 /< .(−MI )

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 15 / 21

Puissance totale des actions de contact
Puissance totale des actions de contact
considérons deux solides S1 et S2 en contact supposé ponctuel en I et
−
→
soient R~ et MI les actions de contact exercé par S2 sur S1 , alors :
La puissance de contact reçue par le solide (S1 ) est :
→
− →
− → − −
→
P(S1 /<) = P1 = V (I1 /<) . R + Ω S1 /< .MI
La puissance de contact reçue par le solide (S2 ) est :
→
− →
− →
− −
→
P(S2 /<) = P2 = V (I2 /<) .(− R ) + Ω S2 /< .(−MI )
La puissance totales est :
→
− →
− →
−  −→ →
− →
− 
P = P1 + P2 = R V (I1 /<) − V (I2 /<) + MI Ω S1 /< − Ω S2 /<

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 15 / 21

Puissance totale des actions de contact
Puissance totale des actions de contact
considérons deux solides S1 et S2 en contact supposé ponctuel en I et
−
→
soient R~ et MI les actions de contact exercé par S2 sur S1 , alors :
La puissance de contact reçue par le solide (S1 ) est :
→
− →
− → − −
→
P(S1 /<) = P1 = V (I1 /<) . R + Ω S1 /< .MI
La puissance de contact reçue par le solide (S2 ) est :
→
− →
− →
− −
→
P(S2 /<) = P2 = V (I2 /<) .(− R ) + Ω S2 /< .(−MI )
La puissance totales est :
→
− →
− →
−  − → → − →
− 
P = P1 + P2 = R V (I1 /<) − V (I2 /<) + MI Ω S1 /< − Ω S2 /<
−
→
Or le contact est supposé ponctuel, donc MI ≈ 0, car les forces de
→
− →
− →
−
contact passent toutes près de I et V (g ,I ) = V (I1 /<) − V (I2 /<) . Donc :

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 15 / 21

Puissance totale des actions de contact
Puissance totale des actions de contact
considérons deux solides S1 et S2 en contact supposé ponctuel en I et
−
→
soient R~ et MI les actions de contact exercé par S2 sur S1 , alors :
La puissance de contact reçue par le solide (S1 ) est :
→
− →
− → − −
→
P(S1 /<) = P1 = V (I1 /<) . R + Ω S1 /< .MI
La puissance de contact reçue par le solide (S2 ) est :
→
− →
− →
− −
→
P(S2 /<) = P2 = V (I2 /<) .(− R ) + Ω S2 /< .(−MI )
La puissance totales est :
→
− →
− →
−  − → → − →
− 
P = P1 + P2 = R V (I1 /<) − V (I2 /<) + MI Ω S1 /< − Ω S2 /<
−
→
Or le contact est supposé ponctuel, donc MI ≈ 0, car les forces de
→
− →
− →
−
contact passent toutes près de I et V (g ,I ) = V (I1 /<) − V (I2 /<) . Donc :
→
−→− →
−→ −
P = R V (g ,I ) = T V (g ,I ) = −T .V(g ,I ) ≤ 0

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 15 / 21

Puissance totale des actions de contact

Puissance totale des actions de contact

Remarques :

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 16 / 21

Puissance totale des actions de contact

Puissance totale des actions de contact

Remarques :

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 16 / 21

Puissance totale des actions de contact

Puissance totale des actions de contact

Remarques :
Cette puissance totale est nulle dans les deux cas suivant :

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 16 / 21

Puissance totale des actions de contact

Puissance totale des actions de contact

Remarques :
Cette puissance totale est nulle dans les deux cas suivant :
→
−
I S'il n'y a pas de glissement V (g ,I ) = ~0

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 16 / 21

Puissance totale des actions de contact

Puissance totale des actions de contact

Remarques :
Cette puissance totale est nulle dans les deux cas suivant :
→
−
I S'il n'y a pas de glissement V (g ,I ) = ~0
→
−
I Et en l'absence de frottement T = ~0

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 16 / 21

Puissance totale des actions de contact

Puissance totale des actions de contact

Remarques :
Cette puissance totale est nulle dans les deux cas suivant :
→
−
I S'il n'y a pas de glissement V (g ,I ) = ~0
→
−
I Et en l'absence de frottement T = ~0
Cette puissance totale est indépendante du référentiel par rapport
auquel on la calcule, en raison de l'opposition des actions réciproques,
d'où l'intérêt de la calculer dans le référentiel le plus commode.

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 16 / 21

Modèle des liaisons parfaites

Dénitions
Liaison :

Liaison parfaite :

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 17 / 21

Modèle des liaisons parfaites

Dénitions
Liaison : On appelle liaison toute relation imposée aux degrés de
liberté, c'est-à-dire aux paramètres indépendants qui dénissent la
position d'un système, et cela indépendamment des lois de la
dynamique.
Liaison parfaite :

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 17 / 21

Modèle des liaisons parfaites

Dénitions
Liaison : On appelle liaison toute relation imposée aux degrés de
liberté, c'est-à-dire aux paramètres indépendants qui dénissent la
position d'un système, et cela indépendamment des lois de la
dynamique.
Liaison parfaite : Une liaison est parfaite si la puissance totale des
actions de contact est nulle.

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 17 / 21

Modèle des liaisons parfaites

Dénitions
Liaison : On appelle liaison toute relation imposée aux degrés de
liberté, c'est-à-dire aux paramètres indépendants qui dénissent la
position d'un système, et cela indépendamment des lois de la
dynamique.
Liaison parfaite : Une liaison est parfaite si la puissance totale des
actions de contact est nulle.
Remarque : Comme cette puissance est indépendante du référentiel
considéré, le caractère parfait d'une liaison est une propriété intrinsèque.

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 17 / 21

Modèle des liaisons parfaites

Exemples
Liaison glissière parfaite :
Liaison pivot parfaite :

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 18 / 21

Modèle des liaisons parfaites

Exemples
→
−→−
Liaison glissière parfaite : P = R V (g ,I ) = 0 ⇒ R//−
→
V
=T =0
(g ,I )

Liaison pivot parfaite :

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 18 / 21

Modèle des liaisons parfaites

Exemples
→
−→−
Liaison glissière parfaite : P = R V (g ,I ) = 0 ⇒ R//−
→
V
=T =0
(g ,I )

Liaison pivot parfaite : Lorsque un solide (S2 ) limite les mouvement

d'un autre solide (S1 ) à un mouvement de rotation autour d'un axe
(∆) d'un référentiel <. Alors pour une liaison pivot parfait on a :

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 18 / 21

Modèle des liaisons parfaites

Exemples
→
−→−
Liaison glissière parfaite : P = R V (g ,I ) = 0 ⇒ R//−
→
V
=T =0
(g ,I )

Liaison pivot parfaite : Lorsque un solide (S2 ) limite les mouvement

d'un autre solide (S1 ) à un mouvement de rotation autour d'un axe
(∆) d'un référentiel <. Alors pour une liaison pivot parfait on a :
→
−→− → →
− −
P = R V (g ,I ) + MO Ω S1 /< = 0

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 18 / 21

Modèle des liaisons parfaites

Exemples
→
−→−
Liaison glissière parfaite : P = R V (g ,I ) = 0 ⇒ R//−
→
V
=T =0
(g ,I )

Liaison pivot parfaite : Lorsque un solide (S2 ) limite les mouvement

d'un autre solide (S1 ) à un mouvement de rotation autour d'un axe
(∆) d'un référentiel <. Alors pour une liaison pivot parfait on a :
→
−→− → →
− −
P = R V (g ,I ) + MO Ω S1 /< = 0
→
− →
−
Si on néglige les forces de frottements alors R ⊥ V (g ,I ) , or
→
−
Ω S1 /< = Ω~e∆ , donc :

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 18 / 21

Modèle des liaisons parfaites

Exemples
→
−→−
Liaison glissière parfaite : P = R V (g ,I ) = 0 ⇒ R//−
→
V
=T =0
(g ,I )

Liaison pivot parfaite : Lorsque un solide (S2 ) limite les mouvement

d'un autre solide (S1 ) à un mouvement de rotation autour d'un axe
(∆) d'un référentiel <. Alors pour une liaison pivot parfait on a :
→
−→− → →
− −
P = R V (g ,I ) + MO Ω S1 /< = 0
→
− →
−
Si on néglige les forces de frottements alors R ⊥ V (g ,I ) , or
→
−
Ω S1 /< = Ω~e∆ , donc : P = MO,∆ Ω = 0.

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 18 / 21

Modèle des liaisons parfaites

Exemples
→
−→−
Liaison glissière parfaite : P = R V (g ,I ) = 0 ⇒ R//−
→
V
=T =0
(g ,I )

Liaison pivot parfaite : Lorsque un solide (S2 ) limite les mouvement

d'un autre solide (S1 ) à un mouvement de rotation autour d'un axe
(∆) d'un référentiel <. Alors pour une liaison pivot parfait on a :
→
−→− → →
− −
P = R V (g ,I ) + MO Ω S1 /< = 0
→
− →
−
Si on néglige les forces de frottements alors R ⊥ V (g ,I ) , or
→
−
Ω S1 /< = Ω~e∆ , donc : P = MO,∆ Ω = 0. Retenons donc :
Liaison pivot parfaite autour de ∆ ⇒ MO,∆ = 0

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 18 / 21

Modèle des liaisons parfaites

Exemples
∆

solide (S1 )

• solide (S2 )
O

Figure  Liaison pivot Figure  Liaison rotule

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 19 / 21

Modèle des liaisons parfaites

Exemples
∆

solide (S1 ) solide (S1 )

•
O

• solide (S2 ) solide (S2 )

O

Figure  Liaison pivot Figure  Liaison rotule

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 19 / 21

Modèle des liaisons parfaites

Exemples
Liaison rotule parfaite :

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 20 / 21

Modèle des liaisons parfaites

Exemples
Liaison rotule parfaite : Lorsque un solide (S2 ) limite les mouvement
d'un autre solide (S1 ) à un mouvement de rotation autour d'un point
O d'un référentiel <. Alors pour une liaison rotule parfait on a :

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 20 / 21

Modèle des liaisons parfaites

Exemples
Liaison rotule parfaite : Lorsque un solide (S2 ) limite les mouvement
d'un autre solide (S1 ) à un mouvement de rotation autour d'un point
O d'un référentiel <. Alors pour une liaison rotule parfait on a :
→
−→− →→
− −
P = R V (g ,I ) + MI Ω S1 /< = 0

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 20 / 21

Modèle des liaisons parfaites

Exemples
Liaison rotule parfaite : Lorsque un solide (S2 ) limite les mouvement
d'un autre solide (S1 ) à un mouvement de rotation autour d'un point
O d'un référentiel <. Alors pour une liaison rotule parfait on a :
→
−→− →→
− −
P = R V (g ,I ) + MI Ω S1 /< = 0
→
− →
−
Si on néglige les forces de frottements alors R ⊥ V (g ,I ) , or
→
−
Ω S1 /< 6= ~0, donc :

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 20 / 21

Modèle des liaisons parfaites

Exemples
Liaison rotule parfaite : Lorsque un solide (S2 ) limite les mouvement
d'un autre solide (S1 ) à un mouvement de rotation autour d'un point
O d'un référentiel <. Alors pour une liaison rotule parfait on a :
→
−→− →→
− −
P = R V (g ,I ) + MI Ω S1 /< = 0
→
− →
−
Si on néglige les forces de frottements alors R ⊥ V (g ,I ) , or
→
− → →
− −
Ω S1 /< 6= ~0, donc : P = MO . Ω S1 /< = 0.

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 20 / 21

Modèle des liaisons parfaites

Exemples
Liaison rotule parfaite : Lorsque un solide (S2 ) limite les mouvement
d'un autre solide (S1 ) à un mouvement de rotation autour d'un point
O d'un référentiel <. Alors pour une liaison rotule parfait on a :
→
−→− →→
− −
P = R V (g ,I ) + MI Ω S1 /< = 0
→
− →
−
Si on néglige les forces de frottements alors R ⊥ V (g ,I ) , or
→
− → →
− −
Ω S1 /< 6= ~0, donc : P = MO . Ω S1 /< = 0. Retenons donc :
−
→
Liaison rotule parfaite autour de O ⇒ MO = ~0

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 20 / 21

Merci pour votre attention

A.Lachhab Modélisation des eorts entre solides en contact 21 / 21