Dynamique du solide et applications Filière MP: 2020/2021

Chapitre 6: Dynamique du solide et ap-

plications
1 Étude dynamique
1.1 Théorème de la résultante cinétique
Soit un élément de volume dτM d’un solide (S) centré en M de masse dmM animé de la
→
−
vitesse →
−v (M/<) avec < un référentiel galiléen soumis à la force élémentaire d F M . Appliquons
la RFD dans < galiléen:
→
− !
dP M →
− ZZZ
d  →
−
 d ZZZ →
−
ZZZ
→
−
= dF M ⇒ dmM v (M/<) = dmM v (M/<) = dF M
dt M ∈(S) dt dt M ∈(S) M ∈(S)

→
−
dmM →
−
v (M/<) = m→
−
RRR
Or M ∈(S) v (G/<) la quantité du mouvement du solide et soit F =
RRR →
−
M ∈(S) d F M la résultante des forces exercé sur le solide. Alors:
→
−
m→
−
a (G/<) = F

Remarque: si < n’est pas galiléen d’origine O0 , il faut ajouter les forces d’inerties et la
Relation fondamentale de la dynamique RFD devient alors:
→
− → − →
− →
− →
−
m~a(G/<) = F + F ie + F ic avec F ie = −m~ae et F ic = −m~ac

~ 0 dΩ
d2 OO ~
~ae (M ) = + ~ × (Ω
× O~0 M + Ω ~ × O~0 M ) et ~ac (M ) = 2Ω
~ × ~vr (M/<)
dt2 dt
• Cas où < est en translation par rapport à un référentiel galiléen <gal :
 
2 ~ 0
~ = ~0 ⇒ ~ac (M ) = ~0 et ~ae (M ) =  d OO 
Ω = ~a(O0 /<gal )
dt2
<gal

• Cas où < est en rotation par rapport à un référentiel galiléen <gal :

~
dΩ
~ae (M ) = ~
× O~0 M − Ω2 HM ~ × ~vr (M/<)
~ac (M ) = 2Ω
dt

• Cas où < est en rotation uniforme par rapport à un référentiel galiléen <gal :
~
~ae (M ) = −Ω2 HM ~ × ~vr (M/<)
~ac (M ) = 2Ω

où H est la projection de M sur l’axe Oz de rotation de < par rapport à <gal .

~ae (M ) est l’accélération d’entraînement du référentiel < par rapport à <gal .
~ae (M ) est l’accélération, dans <gal , du point coïncident P , qui se trouve au
même endroit que M mais qui est fixe dans <gal

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1.2 Théorème du moment cinétique

Par définition:
−
→ → − −−→ →
−
dMO (d F M ) = OM ∧ d F M
Alors:
−
→ → − −−→ →
−
MO ( F ) = M ∈(S) OM ∧ d F M
RRR

On montre facilement que:

−
→ → − −
→ → − −−→ → −
MO 0 ( F ) = MO ( F ) + O 0 O ∧ F
→
− →
−
Si F = O , alors le système de forces est équivalent à un couple.

Définition: On appelle couple de forces un système de forces dont la résultante est nulle
et le moment est non nul est indépendant du point où on le calcule.
Exemple:

Remarque: Dans une liaison pivot:

• Si le couple présente le sens du mouvement : Couple moteur.
• Si le couple présente le sens contraire du mouvement : Couple frein.

Énoncé: Théorème du moment cinétique

La dérivée temporelle du moment cinétique d’un solide (S) par rapport à O est égale à la
somme des moments des forces calculés par rapport au même point O:
−
→
d L O (S) −
→ → −
dt
= MO ( F ) TMCO

Si le solide (S) est en mouvement de rotation par rapport à l’axe (∆) avec la vitesse angulaire
→
−
Ω = Ω.e∆ , alors:
→
−
J∆ dΩ
dt
= M∆ ( F ) TMC∆

2 Étude énergétique
2.1 Théorème de l’énergie cinétique
Montrer que:
dEc
dt
= Pext et ∆Ec = Wext TEC

2.2 Théorème de l’énergie mécanique

c nc c
Or Wext = Wext + Wext avec Wext = −Ep , alors:
nc
∆Em = ∆ (Ec + Ep ) Em = Wext TEM

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3 Applications
3.1 Pendule pesant
Définition: On appelle pendule pesant un solide mobile en rotation autour d’un axe fixe dans
référentiel galiléen sous le seul effet de son poids. On suppose que la liaison entre le pendule
pesant et son support (l’axe de rotation) est parfaite.
Le pendule pesant de masse m, de longueur 2a en rotation autour de l’axe (Oy) = ∆ et J∆ son
moment d’inertie par rapport à ∆.
x
•
O

•G

1. Déterminer l’équation du mouvement du solide par deux méthodes.

2. Déduire les positions d’équilibre et l’équation horaire θ(t).
3. Déterminer les condition pour que le mouvement du solide soit être révolutif ou soit être
pendulaire.

3.2 Disque vertical en mouvement sur un axe horizontal

Soit un disque D (masse m, rayon r) posé verticalement sur l’axe horizontal Ox d’un référen-
→
−
tiel terrestre R = Oxyz, avec initialement une vitesse angulaire égale à Ω 0 = −Ω0 .~ez =
θ̇0 .~ez (Ω0 > 0) et une vitesse de son centre de masse G égale à v0~ex
y
M

θ
G

I
x

1. Montrer que:
3T~
Z
~vg = dt
m
avec T~ force de frottement solide exercée par l’axe horizontal sur le dique D.
2. Déduire que le mouvement se termine par une phase sans glissement.

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