CPGE - Sciences Industrielles de l’Ingénieur MP

C INÉTIQUES DES SOLIDES Cours

Pr. H. BEZZOUT v1.0

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Table des matières

1 Masse d’un solide 3

2 Centre d’inertie d’un solide 3

3 Moments d’inertie d’un solide 4

4 Produits d’inertie par rapport à deux axes 5

5 Opérateur d’inertie – Matrice d’inertie 6

6 Théorème d’HUYGENS. 8

7 Formes des matrices d’inertie pour des volumes usuels 9

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1 Masse d’un solide

Soit un solide S. En tout point M de ce solide, on as-

socie à un volume élémentaire dV un scalaire positif
d m tel que d m = ρ(M ) dV
Si ρ(M ) varie continûment, la masse m S du solide
s’écrit :
Z Z Z Z
mS = dm = ρ(M) dV
M∈S M∈S

Avec ρ(M ) est la masse volumique en (K g /m 3 ), et

l’unité de la masse est : (K g )

Si la structure a une épaisseur négligeable, on parle de plaque et on a :

Z Z Z
mPlaque = dm = µ(M) dS
M∈Plaque M∈Plaque

Avec µ(M ) est la masse surfacique en (K g /m 2 )

Si la structure a 2 dimensions négligeables, on parle de tige et on a :
Z Z
mtige = dm = λ(M) d`
M∈tige M∈tige

λ(M ) est la masse linéique (en kg /m)

2 Centre d’inertie d’un solide

• Définition

Définition : On appelle centre d’inertie ou centre de gravité d’un solide (S), le point unique G défini par
la relation :
Z
−−→
G M dm =~0
M∈S

• Coordonnées du centre d’inertie :

Soit un point O quelconque, alors

Z Z Z Z
−−→ ³−−→ −−→´ −−→ −−→
G M dm = GO + OM d m = GO dm + OM d m =~0
M∈S M ∈S M ∈S M ∈S

D’où :
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Z
−−→ −−→
mSOG = OM dm
M∈S

−−→ −−→
En appelant xG , yG , zG les composantes du vecteur OG et x, y, z celles de OM , la relation précédente se
traduit analytiquement par les trois relations suivantes :
R
• m S xG = M ∈S x d m
R
• m S yG = M ∈S y d m
R
• m S zG = M ∈S z d m

• Symétrie matérielle :
Si un solide possède un élément de symétrie matérielle (symétrie
du point de vue géométrique et de la répartition des masses) tel
qu’un plan ou un axe, alors le centre d’inertie appartient à cet
élément.

Avant tout calcul, il est vivement recommandé de recher-

cher l’existence de tels éléments.

• Centre de gravité d’un ensemble de solides :

Soit un ensemble S constitué de plusieurs solides S i de masse

m i et de centre d’inertie G i on a alors :
Pn ³ −−→´ ¢ −−→ P ³ −−→´
~0 ou encore n m i OG = n m i OG i
¡P
i =1 m i GG i = i =1 i =1
Soit le cas avec 2 solides :
−−−→ −−−→
m 1GG 1 + m 2GG 2 =~0
−−→ −−−→ −−−→
Ou bien (m 1 + m 2 ) OG = m 1OG 1 + m 2OG 2 =~0

3 Moments d’inertie d’un solide

• Définitions

Soit un solide (S) de masse m.

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On appelle moment d’inertie du solide S par rapport à un point A la quantité positive :

Z
−−→2
I A (S) = AM d m
M ∈S
³ →−´
On appelle moment d’inertie du solide S par rapport à un axe A, δ la quantité positive :
Z ³→
− −−→´2
I³ →− ´ (S) = δ ∧ AM d m
A, δ M ∈S

°→
°− °
°
Avec (δ) est un vecteur unitaire : ° δ ° = 1
soit encore Z ³−−−→´2 Z
I³ − ´ (S) =
→ HM dm = d (M )2 d m
A, δ M ∈S M ∈S

Unités du moment d’inertie : kg .m 2

• Expressions analytiques dans un repère orthonormé.

Soit un point M ayant pour coordonnées x,y,z dans un repère R O, →

¡ − →
x , −y , →
−z ¢

Les moments d’inertie par rapport aux axes O, →

¡ −¢¡ →
x , O, −y , O, →
¢¡ −¢
z sont donnés par les expressions sui-
vantes :
2 2
R
A = I (O,→
−x ) (S) = S (y + z ) d m
2 2
R
B = I (O,→
−y (S) =
) S (x + z ) d m
2 2
R
C = I (O,→
−z ) (S) = S (x + y ) d m

4 Produits d’inertie par rapport à deux axes

Soit un point M ayant pour coordonnées (x, y,z) dans un repère R O, →

¡ − →
x , −y , →
−z ¢

On appelle produit d’inertie de (S) par rapport aux axes O, →

¡ −¢¡ →
y , O, −z l’expression :
¢
R
D = S yz dm
R
On a également E = S xz d m
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R
F= S x y dm

Les valeurs non nulles des produits d’inertie traduisent la dissymétrie du solide.

Moments d’inertie et produits d’inertie sont des grandeurs de mêmes dimensions qui s’expriment en K g .m 2

5 Opérateur d’inertie – Matrice d’inertie

Définition :
On appelle opérateur d’inertie d’un solide (S) en un point O, l’opérateur qui à tout vecteur →
−
u fait corres-
pondre le vecteur :
Z
−−→ ³− −−→´
I O S, →
¡ −¢
u = OM ∧ → u ∧ OM d m
M ∈S

• Application aux vecteurs d’une base :

On considère un solide (S). Tout point M de se solide est défini

dans R O, →
¡ − →
x , −y , →
−z ¢par ses coordonnées (x, y, z).
On construit la matrice d’inertie en O du solide (S) dans la base
(→
−
x ,→
−y , →
−z ) par application de l’opérateur d’inertie aux trois vec-
teurs de cette base.
L’opérateur d’inertie est défini par la relation :
Z
¡ → − −−→ ³− −−→´
OM ∧ →
¢
I O S, u = u ∧ OM d m
M ∈S

L’application au vecteur →
−
x donne :
Z
−−→ ³− −−→´
I O S, →
¡ −¢
x = OM ∧ →x ∧ OM d m
M ∈S
−−→
avec OM = x → −
x + y→ −y + z →
−z
Avec x ∧ (x x + y y + z z ) = −z →
→
− →
− →
− →− −y + y →
−z
et
¡ →
x−x + y→
−y + z →
−z ¢ ∧ ¡→
−x ∧ x→
¡ −
x + y→
−y + z →
−z ¢¢ = (y 2 + z 2 )→
−
x − x.y →
−y −
→
−
z.x z

d’où l’on obtient :

Z
I O S, →
¡ −¢
x = (y 2 + z 2 )→
−
x − x.y →
−y − z.x →
−z d m
M ∈S

soit encore :
Z
I O S, →
¡ −¢ ¡ →
x = A−
x − F→
−y − E→
−z ¢ d m
M ∈S

Z
I O S, →
¡ −¢ ¡ →
z = −F−
x + B→
−y − D→
−z ¢ d m
Lycée Al Khansaa - Casablanca M ∈S
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Z
I O S, →
¡ −¢ ¡ →
z = −E−
x − D→
−y + C→
−z ¢ d m
M ∈S

où A, B, C, D et F sont les moments et produits d’inertie définis précédemment.

• Construction de la matrice d’inertie :

La matrice d’inertie en O du solide (S) dans la base (→−

x ,→
−y , →
−z ) est une matrice (3-3), dont :

- la 1èr e colonne (ou 1èr e ligne) est constituée des composantes du vecteur I O S, →
¡ −¢
x
- la 2ème colonne (ou 2ème ligne) est constituée des composantes du vecteur I O S, →
¡ −¢
y
ème ème
¡ →− ¢
- la 3 colonne (ou 3 ligne) est constituée des composantes du vecteur I S, z O

Soit encore :
 
A −F −E
[I O (S)] = −F B
 
−D 
−E −D C (→
−
x ,→
−y ,→
−
z)

On remarque que cette matrice est symétrique.

Incidence de plans de symétrie sur la forme de la matrice :

Lorsque l’on exprime la matrice en un point O et dans une
base (→−
x ,→
−y , →
−z ) , l’existence de plans de symétrie compre-
nant ce point (et cette base) permet de simplifier la matrice :
le plan de symétrie entraîne la nullité de 2 produits d’inertie
parmi les termes D, Eet F.

Exemple : sur un parallélépipède rectangle :

Les plans P (O, →
−y , →
1
−z ) et P (O, →
−
x ,→
−y ) sont plans de symétrie.
2

A tout point M (x, y, z) correspond : - un point M 0 (−x, y, z) symétrique par rapport à P 1 (O, →
−y , →
−z ) - un
→
− →
−
point M "(x, y, −z) symétrique par rapport à P 2 (O, x , y )
Conséquences :
Le produit d’inertie D est alors :
¸h/2
z2
Z Z Z µZ Z ¶ µZ Z ¶·
D= yz dm = y.zρ dV = y.ρd xd y zd z = y.ρd xd y =0
S S z x y x y 2 −h/2

On montre de même que E et F sont nuls.

La matrice d’inertie étant symétrique, il existe un système de trois vecteurs propres orthogonaux deux
à deux, permettant de simplifier l’expression de celle-ci.
On appelle base principale d’inertie, la base telle que la matrice est diagonale :
 
Ap 0 0
[I O (S)] =  0 B p 0 
 

0 0 Cp (→
−
x ,→
−y ,→
−
z)

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Les axes (O, −x→ −

→ −
→
p ), (O, y p ) et (O, z p ) sont appelés axes principaux d’inertie du solide S au point O. A p ,
B p , et C p sont appelés moments principaux d’inertie.

6 Théorème d’HUYGENS.

Soit
→
−
(G, δ ) un axe passant par le centre d’inertie G d’un solide (S).
Soit un second axe
→
−
(A, δ ) passant par un point A, parallèle à l’axe
→−
(G, δ ), et d la distance entre ces deux axes.

³ →−´ ³ →−´
I O S, δ = IG S, δ + md 2

Attention : cette expression fait obligatoirement intervenir le centre de gravité : on rajoute une quantité
toujours positive au moment d’inertie par rapport à un axe passant par le centre de gravité.

• Généralisation du théorème d’Huygens

On considère un solide (S). Tout point M de ce solide est défini dans R O, →

¡ − →
x , −y , →
−z ¢par ses ses coordon-
nées (x, y, z).
On connaît la matrice d’inertie en O du solide (S) dans la base (→−
x ,→
−y , →
−z ) , ainsi que la matrice en G de
ce même solide (S) dans la même base (→−
x ,→
−y , →
−z )

 
AO −FO −E O
[I O (S)] = −FO BO
 
−D O 
−E O −D O CO (→
−
x ,→
−y ,→
−
z)

et

 
AG −FG −EG
[IG (S)] = −FG BG
 
−D G 
−EG −D G CG (→
−
x ,→
−y ,→
−
z)

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     
x a x1
     
−−→ 
 −−→   −−→  
    
Avec : OM = 
 y  , OG = b  , G M =  y 1 
     
z c z1
Il existe entre les termes des deux matrices des relations dont l’ensemble constitue la généralisation du
théorème d’Huygens :
A o = S (y 2 + z 2 ) d m = Mi nS (b + y 1 )2 + (c + z 1 )2 d m = Mi nS (y 1 + z 1 )2 + (b + c)2 d m soit encore
R R ¡ ¢ R ¡ ¢

A o = AG + m(b 2 + c 2 )
On démontre de la même façon les relations sur les autres termes de la matrice d’inertie.

Théorème de Huygens généralisé :

A o = AG + m(b 2 + c 2 ) B o = BG + m(a 2 + c 2 ) C o = CG + m(a 2 + b 2 ) D o = D G + m(b.c) E o = EG + m(a.c)
F o = FG + m(a.b)
 
a
 
−−→  
avec a, b et c composantes du vecteur OG =  b 

 
c

On essaiera d’éviter d’avoir recours au théorème d’Huygens généralisé lors du calcul de moments ciné-
tiques.
La matrice d’inertie peut s’obtenir par le calcul pour des formes simples, mais pour des pièces com-
plexes cette matrice d’inertie sera issue d’un logiciel de DAO.

7 Formes des matrices d’inertie pour des volumes usuels

2
Ces données ne sont pas à connaître (sauf pour le cylindre plein autour de l’axe de révolution : M R2 il
faut par contre savoir retrouver le moment d’inertie de l’association (ajout ou soustraction) de solides dont
on connaît les moments d’inertie. Ces matrices d’inertie sont données au centre de gravité du solide

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Pour obtenir le moment d’inertie d’une plaque percée, il suffit de soustraire le moment d’inertie de la
plaque pleine et le moment d’inertie du cylindre, ces des grandeurs étant exprimées dans un même repère
et au même point.

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