PSI Les Ulis Cours CI8 – DYNAMIQUE DES SYSTEMES

Centre d’inertie, Opérateur d’inertie

I CENTRE D’INERTIE
Un point G est centre d’inertie du système matériel Σ s’il vérifie la relation :
∫ GPdm( P) = 0
P∈Σ

avec dm( P) = µ (P )dv et µ (P ) la masse volumique au point P

Position du centre d’inertie G :

m(Σ )OG = ∫ OPdm(P)
P∈Σ

Avec O un point quelconque fixé

Si Σ présente des éléments de symétrie matérielle (symétrie géométrique et de la

distribution massique) alors le centre d’inertie appartient à ces éléments.

II THEOREMES DE GULDIN
Idée : ne pas passer par le calcul de l’intégrale afin de déterminer le centre d’inertie G
dans certains cas particuliers

Théorème 1 : La surface latérale engendrée par la rotation d’une ligne (plane) L autour
d’un axe ∆ coplanaire à L et ne la coupant pas est égale au produit de la circonférence
décrite par le centre d’inertie G de la ligne L et la longueur L de la ligne L.
Remarque : La masse linéique de la ligne L doit être constante et est notée µl
S latérale = 2π . yG .L

Démonstration : y
M L OG = ∫ OPµ L dl L : longueur (L)
P∈L
×G
µ L . L . OG . y = µ L . L . yG = µ L ∫ y p dl avec µL constante yG
P∈L

Or Slatérale = 2π . ∫ y P dl = 2π .yG .L ∆
O x
P∈L

Théorème 2 : Le volume engendré par la rotation de la surface plane S autour d’un axe
∆ coplanaire à S et ne la coupant pas est égale au produit de la circonférence décrite
par le centre d’inertie G de la surface S et l’aire S de la surface S.
Remarque : La masse surfacique de la surface S doit
y
être constante et est notée µ S
S : aire (S)
Vengendré = 2π . yG .S
×G

yG
Démonstration :
∆
M S OG = ∫ OPµ S ds O x
P∈S

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µ S . S . OG . y = µ S . S . yG = µ S ∫y P ds avec µS constante
P∈S

Or Vengendre = 2π . ∫ y P ds = 2π .yG .S
P∈S

III MOMENT D’INERTIE PAR RAPPORT A UN AXE

Notons : ∆
ur ur
• ∆(Q; δ ) , δ étant unitaire
P
• H la projection de orthogonale de P sur ∆
z y H
On appelle moment d'inertie d'un solide S par δ
rapport à un axe la quantité x
Q
2
IS/∆ = ∫ PH
P∈S
dm( P )

Le moment d'inertie caractérise la manière dont la masse est répartie dans le solide S
autour de l'axe ∆ et est lié à la facilité ou non de mettre en rotation S autour de ∆ : plus
I S / ∆ est grand, plus S est difficilement mis en rotation autour de ∆ .

L'unité d'un moment d'inertie est le kg.m2.

IV OPERATEUR D’INERTIE D’UN SOLIDE

2
Le moment d'inertie I S / ∆ = ∫ PH dm( P) peut facilement être calculé en utilisant le fait
P∈S
2
que PH = PH
2
( )(
) (( ) )
= QP ∧ δ = QP ∧ δ ⋅ QP ∧ δ = δ ⋅ QP ∧ δ ∧ QP

∫ δ ⋅ ((QP ∧ δ )∧ QP )dm( P) = δ ⋅ ∫ ((QP ∧ δ )∧ QP )dm( P)

2
Donc I S / ∆ = ∫ PH dm( P) =
P∈S P∈S P∈S

r
L’application linéaire qui a tout vecteur u fait correspondre le vecteur
uuur r uuur
∫ ∧ (u ∧ QP) dm( p ) est appelé opérateur d’inertie du solide (S) au point Q.
S
QP

(
On a la relation I S / ∆ = δ . I (Q, S ) .δ )
Cette application est linéaire (produit vectoriel + intégrales) et est représentable par une
matrice symétrique dans une base donnée.

a
Calculons les termes de la matrice d’inertie : on pose u = b dans R(O, x, y, z ) .
c

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x a x x zb − yc y 2 a + z 2 a − xy.b − xz.c
( )
QP ∧ u ∧ QP = y ∧ b ∧ y = y ∧ xc − za = x 2b + z 2b − yz.c − xy.a
z c z z ya − xb x 2 c + y 2 c − xz.a − yz.b

En utilisant la notation matricielle, on remarque que ce terme peut s’écrire comme le

produit de deux matrices :
 y2 + z2 − xy − xz  a 
 
QP ∧ u ∧ QP =  − xy x2 + z2 − yz .b  . En intégrant sur S on obtient finalement en
 − xz − yz x 2 + y 2   c 

simplifiant par u :
 
 ∫ ( y + z ).dm − ∫ xy.dm − ∫ xz.dm
2 2

S S S   A −F − E
I (Q, S ) =  − ∫ xy.dm ∫ ( x + z ).dm
2 2
− ∫ yz.dm  = − F B − D 
 
S S S
− E − D C  Q ,(x , y , z )
 − xz.dm
∫S − ∫ yz.dm ∫ ( x + y ).dm 
2 2
 
 S S 

• A, B, C sont appelés respectivement moments d’inertie par rapport aux axes

(Q, x) , (Q, y ) , (Q, z ) .
• D, E, F sont appelés respectivement produits d’inertie par rapport aux plans
(Q, y, z ) , (Q, x, z ) , (Q, x, y ) .

La matrice est symétrique à valeurs réelles, il est donc possible de trouver une base
orthonormée pour laquelle la matrice d’inertie est diagonale. Cette base est appelée
base principale d’inertie du solide S.

A 0 0
r  1  r
[Ι(Q, S )] u =  0 B1 0 u
0 0 C1 (Q , xr1 , uyr , rz1 )
 1

r ur r
sont les axes principaux d’inertie.
x1 , y 1 , z 1
A1, B1, C1 sont les moments principaux d’inertie.

Le repère dont l’origine est le centre d’inertie G du solide S et dont les axes sont
parallèles à ceux de la base principale d’inertie du solide S, est appelé repère central
d’inertie.

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V CAS DES SYMETRIES MATERIELLES

But : Réduire les calculs (et donc les erreurs) en mettant en évidence des propriétés
simplifiant la matrice d’inertie et en choisissant des bases d’expression
particulières
Symétrie matérielle=symétrie géométrique + symétrie au niveau de la répartition des
masses.

V.1 Solide possédant un plan de symétrie

r ur r
S possède un plan de symétrie ΠS passant par Q. Choisissons un repère RS (Q, x, y, z ) tel
r ur
que le plan (Q, x, y ) soit confondu avec ΠS. La symétrie associe à tout point P(x,y,z) le
point P’(x,y,-z). La matrice d’inertie en Q dans la base considérée s’écrit alors :

 A −F 0
r   r
[Ι(Q, S )] u =  − F B 0 u
 0 0 C ( Q , rx , uyr , rz )
 Q

Si z est la normale d’un plan de symétrie matérielle de S alors les produits

d’inertie en z à savoir D = ∫ yz.dm( P) et E = ∫ xz.dm( P) sont nuls.
S S

V.2 Solide possédant deux plans de symétries

Si S possède deux plans de symétrie perpendiculaires (ce qui est le cas s’il y en a
deux), les produits d’inertie en Q sont nuls dans une base orthonormée dont les axes
appartiennent aux plans de symétrie. La matrice est diagonale.

A 0 0
r  r
[Ι(Q, S )] u =  0 B 0  u
 0 0 C  r ur r
 (Q , x , y , z ) Q

V.3 Solide de révolution

r
S présente une symétrie matérielle de révolution autour d’un axe (Q, z ) .La matrice
r
d’inertie en Q dans un base contenant l’axe z est.
A 0 0
r  r
[Ι(Q, S )] u =  0 A 0  u
 0 0 C  r ur r
 (Q , x , y , z )
Q
avec 2 A = C + 2 ∫ z 2 dm( p )
S

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VI THEOREME DE HUYGENS
But : déterminer la matrice d’inertie de S en Q à partir de I(G,S) avec G, le centre
d’inertie.

r uuur r uuur
[Ι(Q, S )] u = ∫ QP ∧ (u ∧ QP) dm( p )
S
Q
uuur uuur uuur
QP = QG + GP

r uuur uuur r uuur uuur r uuur uuur r uuur

Ι(Q, S ) u = ∫ (QG + GP) ∧ (u ∧ QP) dm( p ) = ∫ QG ∧ (u ∧ QP) dm( p ) + ∫ GP ∧ (u ∧ QP
{ ) dm( p )
uuur uuur
S S S QG + GP

 
r uuur  r  uuur    uuur  r uuur uuur r uuur
[Ι(Q, S )] u = QG ∧  u ∧  ∫ QP dm( p )   +  ∫ GP dm( p )  ∧ (u ∧ QG) + ∫ GP ∧ (u ∧ GP) dm( p )

14
S
3  14 S
3 S
144424443
 4244uuur
4244
r r
 mS QG  0 I (G , S ) u

r r uuur r uuur
Ι(Q, S ) u = I (G, S ) u + mS QG ∧ (u ∧ QG )

Conclusion : La matrice d’inertie en Q de S s’exprime à partir de la matrice d’inertie

de G en S et d’une matrice d’inertie I(Q,G m(s)).
r r r
[Ι(Q, S )] u = [ I (G, S )] u +  I (Q, G m( S ) )  u
x 
uuur  G 
avec QG =  yG 
 zG 
 yG2 + zG2 − xG yG − xG zG 
 
on a  I (Q, G m( S ) )  = m( S )  − xG yG xG2 + zG2 − yG zG 
 − xG zG − yG zG xG2 + yG2 

r r uuur r uuur
[Ι(Q, S )] u = [ I (G, S )] u + mS QG ∧ (u ∧ QG)
Remarque : C’est par rapport à des axes passant par le centre d’inertie d’un solide que
les moments d’inertie sont minimaux.

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VII APPLICATIONS
VII.1 Cylindre plein et creux
On considère un cylindre plein de rayon R et de hauteur h, de masse volumique µ
uniforme.
r
z • Déterminer la position du centre d’inertie.

• Déterminer l’opérateur d’inertie en O

• Déterminer l’opérateur d’inertie en G

• Déterminer la position du centre de gravité ainsi que

ur l’opérateur d’inertie en G d’un cylindre creux de rayon
y extérieur R et de rayon intérieur r
O
r
x

Quelques opérateurs à connaître (par cœur)

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