Chapitre 4

Equations de Lagrange

Pr.S.Nekhlaoui 1
 Enoncé du Principe :

∀ R, ∀(Σ) à tout instant . La puissance virtuelle des quantités d’accélération de

(Σ) / R est égale à la puissance virtuelle de tous les efforts appliqués à (Σ) dans R.

∗ = 𝐏∗
𝐏𝐚𝐜𝐜 𝐭𝐨𝐮𝐬 𝐥𝐞𝐬 𝐞𝐟𝐟𝐨𝐫𝐭𝐬 𝐝𝐞(𝚺)

Pr.S.Nekhlaoui 2
I- Puissance virtuelle des quantités d’accélération:

Soit (Σ) /R la puissance virtuelle des quantités d’accélération

est donnée à t fixé par:

∗
𝐏𝐚𝐜𝐜 (𝚺) = ‫𝚺𝛜𝐏(𝛄 ׬‬/𝐑 ).𝐕 ∗ 𝐏 𝐝𝐦

Pr.S.Nekhlaoui 3
 n 𝜕OP
En tenant compte de 𝐕∗ 𝐏 = σi=1 qi ∗
𝜕qi

𝜕OP
∗ (Σ)
Pacc = ‫ ׬‬γ(P/R ).σni=1 qi ∗ dm
𝜕qi

𝜕𝑂𝑃 ∗ (𝚺) = σ𝒏 𝜞 𝒒 ∗
On pose Γi = ‫ ׬‬γ(P/R ). dm ⇒ 𝐏𝐚𝐜𝐜 𝒊=𝟏 𝒊 𝒊
𝜕𝑞𝑖

Pr.S.Nekhlaoui 4
Γi sont appelés coefficients de quantité d’accélération généralisés de Σ / à R

Calcul de Γi (i=1,…,n)
𝜕𝑂𝑃 𝑑V P/R 𝜕𝑂𝑃
Γi = ‫ ׬‬γ(P/R ). dm =‫׬‬ . dm
𝜕𝑞𝑖 𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑖

𝑑 𝜕OP d 𝜕OP
= ‫׬‬V P/R . dm − ‫ ׬‬V P/R . dm
𝑑𝑡 𝜕qi dt 𝜕qi

𝜕OP 𝜕V P/R d 𝜕OP 𝜕V P/R

= , = i = 1, … , n
𝜕qi 𝜕 q ሶi dt 𝜕qi 𝜕qi

Pr.S.Nekhlaoui 5
 d 𝜕V P/R 𝜕V P/R
Γi = ‫׬‬V P/R . dm − ‫ ׬‬V P/R . dm
dt 𝜕 qiሶ 𝜕qi

1
On a : T Σ/R = ‫׬‬ V 2 (PϵΣ/R)dm
2

d 𝜕T P/R 𝜕T P/R
Γi = − i=1,…,n
dt 𝜕 q ሶi 𝜕qi

Pr.S.Nekhlaoui 6
 II-Equations de Lagrange :

∀R, ∀Σ t fixe
∗ = 𝐏∗
𝐏𝐚𝐜𝐜 𝐭𝐨𝐮𝐬 𝐥𝐞𝐬 𝐞𝐟𝐟𝐨𝐫𝐭𝐬 𝐝𝐞(𝚺)

n n

෍ Γi qi ∗ = ෍ Q i qi ∗
i=1 i=1
n équations

Γi = Q i i = 1, … , n

Pr.S.Nekhlaoui 7
Ces n équations sont des équations de Lagrange du mvt de Σ/R.
Rq 1:
Le nombre des équations de Lagrange est exactement égal au
nombre des p. principaux.

Rq2:
Le système des équations de Lagrange doit être compléter par les
équations des liaisons complémentaires lorsqu’elles existent. i =
1, … , n

d 𝜕T 𝜕T 𝜕UP
− =− + Qi
dt 𝜕qሶ i 𝜕qi 𝜕qi

Pr.S.Nekhlaoui 8
Avec Q i des forces non conservatives

Exemple1:

On considère une tige (OA) tel que: OA=2L de masse m OG =L u

Pr.S.Nekhlaoui 9
 1
T 𝑂𝐴/𝑅0 = Ω (OA/R 0 ) IIO OA . Ω (OA/R 0 )
2

Ω (OA/R 0 )=𝜃ሶ 𝑧Ԧ0 IIO OA = IIG OA + IIO G, m

0 0 0
mL2 0 0 0
= 0 3
0 + 0 mL2 0
mL2 0 0 mL2
0 0
3

1 4mL2 2
⟹ T 𝑂𝐴/𝑅0 = θሶ
2 3
Pr.S.Nekhlaoui 10
UP (OA/R ) = − ‫ ׬‬P. d OG ⇒ UP (OA/R ) =−P. OG + cte P = mgx0

= −mgx0 . L cosθx0 + L sin θ y0 + cte

UP 𝑂𝐴/𝑅 = −mgLcosθ+cte Q0 = 0

Pr.S.Nekhlaoui 11
 𝜕T 4mL2 d 𝜕T 4mL2
= θሶ = θሷ
𝜕θሶ 3 dt 𝜕𝜃ሶ 3
𝜕T 𝜕UP
=0 = mgL sin θ Q θ = 0
𝜕θ 𝜕θ

d 𝜕T 𝜕T 𝜕UP 4mL2
− =− ⇔ θሷ + mgL sin θ = 0
dt 𝜕𝜃ሶ 𝜕θ 𝜕θ 3

Rq: 𝜕T 𝜕T
les qi , qሶ i sont supposés indépendants pour le calcul de et
𝜕 qሶ i 𝜕θ

Pr.S.Nekhlaoui 12
Exemple2:
(D) un disque sur le plan de rayon R, de
centre C,de masse m

1- mvt plan (z = 0, θ = cte et Ψ = cte)

2 -Contact en I ⇒ y = R
x
3- Non glissement en I Vg I ∈ D = 0 et OC = R
0 (x0 ,y0 ,z0 )

Pr.S.Nekhlaoui 13
Vg I ∈ D = 0 ⇒ V C/R 0 + Ω C/R 0 ∧ CI = 0

xx
ሶ 0 + φԦ
ሶ z0 ∧ −Ry0 = 0

xሶ + Rφሶ = 0 ⇒ x + Rφ = cte ⇒ x = −Rφ + cte

Pr.S.Nekhlaoui 14
 Si 1, 2, et 3 sont principales ⇒1 seul pp: φ ⇒1 seule équation de Lagrange: Lφ

1 2
1
T(D/R 0 ) = m V C/R 0 + Ω (D/R 0 ) IIC D . Ω (D/R 0 )
2 2
x −Rφ −Rφሶ
OC = y = R ⇒ V C/R 0 = 0 Ω D/𝑅0 = φሶ zԦ0
0 (x0 ,y0 ,z0 ) 0 (x0 ,y0 ,z0 ) 0

Pr.S.Nekhlaoui 15
 A 0 0
mR2
IIC D = 0 A 0 avec A = 4
0 0 2A

2 2 2 2
1 2 2
1 2
mR φሶ 2
3𝑚𝑅 φሶ
T(D/R 0 ) = mR φሶ + 2Aφሶ = + Aφሶ =
2 2 2 4

P ⇒ Upp 𝐃/R 0 = −P. OC + cte

= mgR + cte = cte

Pr.S.Nekhlaoui 16
R I ⇒ non glissement ,principale Q φ = 0

𝜕T 3mR2 φሶ 𝜕T 𝜕Up
= =0 =0
𝜕φሶ 2 𝜕φ 𝜕φ

3mR2 φሷ
⇒ =0
2

Pr.S.Nekhlaoui 17
Si 1, 2 principales ⇒ 2 p. principaux ∶ x etφ ⇒2 équations de Lagrange.

1 1
• T(D/R 0 ) = m V2 C/R 0 + Ω (D/R 0 ) IIC D . Ω (D/R 0 )
2 2
𝑥ሶ
V C/R 0 = 0 Ω D/R 0 = φሶ zԦ0
0 2
1 1 mR
T D/R 0 = mxሶ 2 + φሶ 2
2 2 2
PR∗ = R I . V ∗ (I) et V I/R 0 = xሶ + Rφሶ x0 ⇒ V ∗ I = 𝑥 ∗ + Rφ∗ x0
I
𝑅1
R I = 𝑅2
0

Pr.S.Nekhlaoui 18
PR∗ = R1 x ∗ + Rφ∗ ⇒ Q x = R1 et Q φ = R1 R
I

d 𝜕T 𝜕T 𝜕UP
𝐋𝐱 − =− + Qx
dt 𝜕xሶ 𝜕x 𝜕x

𝜕T 𝜕T
= mxሶ =0
𝜕xሶ 𝜕x ⇒ 𝐦𝐱ሷ = 𝐑 𝟏
𝜕UP
=0 Q x = R1
𝜕x

Pr.S.Nekhlaoui 19
 d 𝜕T 𝜕T 𝜕UP
𝐋𝛗 : − =− + Qφ
dt 𝜕φሶ 𝜕φ 𝜕φ

𝜕T mR2 𝜕T
= φሶ =0
𝜕φሶ 2 𝜕φ 𝐦𝐑𝟐
⇒ 𝛗ሷ = 𝐑 𝟏 𝐑
𝟐
𝜕UP
=0 Q φ = R1 R
𝜕φ

Pr.S.Nekhlaoui 20
 Cas particulier : Système Conservatif

Pour Σ on définit le Lagrangien : L Σ/R =T Σ/R − UP Σ/R

𝜕UP
UP Σ/R = UP (q1 , q2 , … , qn , t) ∀𝑖 =0
𝜕 qሶ i

d 𝜕T 𝜕T 𝜕UP
− =−
dt 𝜕qሶ i 𝜕qi 𝜕qi

Pr.S.Nekhlaoui 21
d 𝜕T 𝜕T 𝜕UP d 𝜕 𝜕
− − =0⇒ T − UP − T − UP = 0
dt 𝜕qሶ i 𝜕qi 𝜕qi dt 𝜕qሶ i 𝜕qi

d 𝜕L 𝜕L
− =0 i=1,…,n
dt 𝜕qሶ i 𝜕qi

Le mvt d’un système conservatif est entièrement

décrit par la donnée de son Lagrangien

Pr.S.Nekhlaoui 22
Rq: Le théorème des puissances virtuelles écrit avec un champ de
vitesses réelles
⇒théorème de l’énergie cinétique

Pacc = Ptous les efforts

‫ ׬‬γ(P/R ).V P/R dm = Ptous les efforts

Pr.S.Nekhlaoui 23
 dV P/R
න . V P/R dm = Ptous les efforts
dt

d 1
න V 2 P/R dm = Ptous les efforts
dt 2

dT
⇒ = Ptous les efforts
dt

Pr.S.Nekhlaoui 24
 III- Application : Mvt de Lagrange

On considère un solide (S) en mvt / à 𝑅0 de masse m, centre

G, d’axe de révolution GԦz le point O ∈ GԦz .
On pose : OG = aԦz a > 0 et on donne A,A, et C les moments
principaux d’inertie de (S) en O.

Pr.S.Nekhlaoui 25
(S)⇒6 p. primitifs: x, y, z, Ψ, θ et φ

La Liaison :O point fixe est holonome, principale et indépendante du t

donc x = y = z = 0 ⇒3 p. principaux :Ψ, θ et φ ⇒ 3 équations de

Lagrange :LΨ , Lθ et Lφ

Pr.S.Nekhlaoui 26
 ሶ 0
Ψz ሶ
θu ሶ
φz
R o (O, x0 , y0 , zԦ0 ) R1 (O, u, v, zԦ0 ) R 2 (G, u, w, zԦ) R S lié à (S)

T S/R O = T(Ψ, θ, φ, Ψ,ሶ θ,ሶ φ)indépendantes

ሶ de t.

1
T(S/R 0 ) = Ω (S/R 0 ) IIo S . Ω (S/R 0 )
2

A 0 0
IIo S = 0 A 0
0 0 C u,w,z

Ω (S/R 0 ) = ΨԦ ሶ + φԦ
ሶ z0 + θu ሶ z et zԦ0 = cos θԦz + sin θ w

Pr.S.Nekhlaoui 27
 θሶ
Ω (S/R 0 ) = Ψሶ sin θ
φሶ + Ψሶ cos θ u,w,z

𝟏 2
T(S/R 0 ) = A ሶθ2 + Ψሶ 2 sin2 θ + 𝟏 C φሶ + Ψሶ cos θ
𝟐 𝟐

Pr.S.Nekhlaoui 28
 Bilan des forces :

R1
En O: R o = R 2 PR∗ = R o .V ∗ o = 0 R o est parfaite ⇒ Q φ = Q θ = Q Ψ = 0
o
R3
(x0 ,y0 ,z0 )
P = −mgԦz0 ⇒

Up.pes = −P. OG + cte = a m gԦz0 . zԦ + cte = m g a cos θ + cte

Pr.S.Nekhlaoui 29
 𝜕T
= C φሶ + Ψሶ cos θ
𝜕φሶ
𝜕T 𝜕Up
=0 = 0 Qφ = 0
𝜕φ 𝜕φ
d 𝜕T 𝜕T
= 0 donc = cte
dt 𝜕φሶ 𝜕φሶ

𝐋𝛗 : C φሶ + Ψሶ cos θ = K Intégrale 1ère du mvt

𝜕T
ሶ
= A Ψsin2 θ + C φሶ + Ψሶ cos θ cos θ
𝜕Ψሶ

𝜕T 𝜕Up d 𝜕T 𝜕T
= 0 𝑄Ψ = 0 =0 =0⇒ = cte
𝜕Ψ 𝜕Ψ dt 𝜕Ψ ሶ 𝜕Ψሶ
ሶ
𝐋𝚿 : A Ψsin2 θ + C φሶ + Ψሶ cos θ cos θ = K

Pr.S.Nekhlaoui 30
 𝜕T 𝜕T 1
= Aθሶ = AΨሶ 2 2 sin θ cos θ − C Ψሶ sin θ φሶ + Ψሶ cos θ
𝜕θሶ 𝜕θ 2

= AΨሶ 2 sin θ cos θ − C Ψሶ sin θ 𝜑ሶ + Ψሶ cos θ

𝜕𝑈𝑝
= −mga sin θ Q𝛉 = 0
𝜕θ

𝐋𝛉 ∶ Aθሷ − AΨሶ 2 sin θ cos θ + C Ψሶ sin θ φሶ + Ψሶ cos θ = mga sin θ

Pr.S.Nekhlaoui 31
3 inconnues à 3 équations de Lagrange.

Les équations de Lagrange obtenues sont des combinaisons

linéaires des équations fournies par les théorèmes généraux.

Pr.S.Nekhlaoui 32
 Remarques :
• Le système (∑) est conservatif par rapport à R, l’équation de
Lagrange relative à 𝜃; 𝐋𝛉 peut être remplacée par l’intégrale
première de l’énergie :

1 1 2
ሶ
A θ + Ψሶ sin θ + C φሶ + Ψሶ cos θ
2 2 2 + m g a cos θ = cte
2 2

• Ces équations de Lagrange peuvent être retrouvées en

appliquant le théorème du moment dynamique en O à (S)
par rapport à R

Pr.S.Nekhlaoui 33
 R 0 étant galiléen, le théorème du moment dynamique en O
de (S) par rapport à R 0 s’écrit :

d
δ0 (S/ R 0 ) = σ0 (S/ R 0 ) /R 0 = M0 P +M0 R 0 = OG ∧ P + OO ∧ R 0
dt

σo (S/ R 0 ) = IIo S . Ω S/R 0

Pr.S.Nekhlaoui 34
 Soit :
𝑑
σ0 (S/ R 0 ) /R 0 = OG ∧ P
𝑑𝑡

On retrouve :

𝐋𝚿 par projection de cette équation sur la direction de l'axe de rotation zԦ0

𝐋𝛉 par projection de cette équation sur la direction de l'axe de la rotation u

𝐋𝛗 par projection de cette équation sur la direction de l'axe de la rotation zԦ

Pr.S.Nekhlaoui 35
 Démarche à suivre pour écrire les
équations de Lagrange.
1- Paramétrage initial du système 𝜮

2- Faire le bilan des liaisons imposées par la nature du problème et les

classer éventuellement en liaisons parfaites et liaisons non parfaites.

3- Choisir les liaisons principales .

Une liaison sera principale, si elle est prise en compte dès le début
pour former le système des paramètres principaux.
• Par contre, une liaison sera dite complémentaire, si les
équations la traduisant, sont ignorées au cours de la résolution
du problème, et ne servent qu’à la fin, pour compléter le
système des équations de Lagrange obtenues.

Pr.S.Nekhlaoui 36
 Démarche à suivre pour écrire les
équations de Lagrange.
4- Les énergies cinétique et potentielle à prendre en compte dans des
équations de Lagrange, sont les énergies cinétique et potentielle
compatibles avec les liaisons principales.

5. Expression des coefficients 𝑸𝒊 :

La puissance virtuelle à calculer devra être celle de tous les efforts
s’exerçant sur le système et ne dérivant pas d’une énergie potentielle; que
ces efforts soient extérieurs ou intérieurs à 𝜮 𝒂𝒄𝒕𝒊𝒇𝒔 𝒐𝒖 𝒅𝒆 𝒍𝒊𝒂𝒊𝒔𝒐𝒏.
Cette puissance virtuelle devra être calculée pour un champ de vitesses
virtuelles compatible avec les liaisons principales.
Les 𝑸𝒊 sont alors les coefficients des paramètres 𝒒𝒊 ∗ dans l’expression de
cette puissance virtuelle totale.

Pr.S.Nekhlaoui 37
6- Ecriture des équations de Lagrange, dont le nombre est égal à
celui des paramètres principaux.

7- Généralement, le nombre d’équations de Lagrange obtenues est

inférieur au nombre d’inconnues qui y apparaissent (sauf dans le
cas où toutes les liaisons sont parfaites et prises comme des
liaisons principales), on complète alors le système des équations de
Lagrange par les équations traduisant les liaisons
complémentaires.

Pr.S.Nekhlaoui 38