Université Cadi Ayyad Année Universitaire 2022/2023

Faculté des Sciences Semlalia-Marrakech Vendredi 6 janvier

Département de Physique
Corrigé du Contrôle de Mécanique Analytique et Vibrations
Filière SMP-S5
Temps imparti 1H30

Exercice : Mouvement d’un cylindre sur un plan incliné (6 points)

Un cylindre de masse M et de rayon R roule sans glis-
ser sur un plan incliné d’un angle α, l’axe de symé-
trie du cylindre reste perpendiculaire au plan (OXY ),
voir figure ci-contre.
On se propose de déterminer l’accélération du cy-
lindre en utilisant le principe de d’Alembert. On uti-
lisera les coordonnées
R 2 (s(t), ϕ(t)).
Soit IGZ = ρ dM le moment d’inertie du cylindre
par rapport à l’axe (GZ) sachant que dM est un éle-
ment de masse repéré par (ρ, ϕ).
Le référentiel R(O, XY Z) est le  référentiel du labo-
~
ratoire de base cartésienne ~i, ~j, k , supposé galiléen.
R1 (G, X1 Y1 Z1 ) est
 le référentiel
 lié au cylindre et de
~ ~ −→
base cartésienne i1 , j1 , k1 ≡ k . On pose OI = s(t)~i.
~ ~
A t = 0, s(0) = 0 et ϕ(0) = 0.
✤✜

Question 1 : 0.5pt Nous avons roulement sans glissement si V~ (I ∈ Cylindre/R) = V~ (I ∈

✣✢ ~ 1 /R) = ϕ̇~k, nous avons
P lan) = ~0. Sachant que Ω(R
−→ ~
V~ (I ∈ Cylindre/R) = V~ (G/R) + IG ∧ Ω
= ṡ~i + R~j ∧ ϕ̇~k
= (ṡ + Rϕ̇)~i

aussi V~ (I ∈ Cylindre/R) = ~0 =⇒ ṡ + Rϕ̇ = 0 =⇒ s + Rϕ = K = 0.

✤✜

Question 2 : 0.5pt La position de dM est repérée par ~r = s~i + R~j + ρ~i1 . Ce qui donne
✣✢
∂~r ∗ ∂~r
δr ∗ = δs + δsϕ∗
∂s ∂ϕ
= δs∗~i + ρδϕ∗~j1 .
 
Comme s + Rϕ = 0 =⇒ δs∗ + Rδϕ∗ =⇒ δϕ∗ = −δs∗ /R ce qui donne δr ∗ = δs∗ ~i − ~j1 .
✤✜

Question 3 : 0.5pt La seule force active est le poids du cylindre M~g = Mg(sinα~i − cosα~j).
Sachant que ✣✢
−→
OG
−→∗
= s~i + R~j =⇒ δ OG δs∗~i ce qui donne
−→∗
δWa∗ = m~g · δ OG
 
= Mgδs∗ sinα~i − cosα~j · ~i
= Mgsinαδs∗ .

1
 ✤✜

Question 4 : 0.5pt Nous avons ~r = s~i + R~j + ρ~i1 ce qui implique

✣✢
V~ (dM/R) = ṡ~i + ρϕ̇~j1
~ ρ ~ 
~ ρ~ 
= ṡi − ṡj1 = ṡ i − j1 .
R R
✤✜

Question 5 : 0.5pt L’accélération est donnée par

✣✢  ρ  ρ
~γ (dM/R) = s̈ ~i − ~j1 + ṡ ϕ̇~i1
R  R
 ρ ρ
= s̈ ~i − ~j1 − ṡ2 2~i1
R R
✤✜

Question 6 : 1.0pt Pour évaluer le travail virtuel élémentaire de la force d’inertie

✣✢
δ 2 Wi∗ = −dM~γ (dM/R) · δ~r∗
h  ρ  ρ i  ρ 
= −dM s̈ ~i − ~j1 − ṡ2 2~i1 · δs∗ ~i − ~j1
R R  R
ρ2 ṡ2
  
ρ
= − s̈ 1 + 2 sinϕ + 2 − 2 ρcosϕ dMδs∗
R R R
✤✜

Question 7 : 2.0pt On intègre sur ρ et ϕ

✣✢
Z R Z 2π  
ρ2 ṡ2
 
ρ
δWi∗ = − s̈ 1 + 2 sinϕ + 2 − 2 ρcosϕ dMδs∗
0 0 R R R

R 2π R 2π R 2π
or dM ∝ ρdρdϕ =⇒ 0
cosϕdM ∝ 0
cosϕdϕ = 0 et la même chose pour 0
sinϕdM = 0 ce qui
permet d’écrire que
R 2π
ρ2
Z   Z 
δWi∗ = − s̈ 1 + 2 dMδs∗
R
0 0   
1 I
Z
2
= − M s̈ + 2 ρ dM δs = −M s̈ 1 +
∗
δs∗ .
R MR 2

✤✜

Question 8 : 0.5pt Le principe de d’Alembert donne

✣✢
δWa∗ + δWi∗ = 0
 
I
Mgsinαδs − Ms̈ 1 +
∗
δs∗ = 0 ∀δs∗
MR 2

gsinα
=⇒ s̈ = .
1 + MIR2

Exercice : Lagrangien (4points)

On considère un système à deux degrés de liberté en mouvement sur le plan (OXY ) d’un référentiel
galilen R. On prend (x, y) comme coordonnées généralisées. Le mouvement du système est décris par le
lagrangien
1
1
L(x, y, ẋ, ẏ) = m aẋ2 + 2bẋẏ + cẏ 2 − k ax2 + 2bxy + cy 2


2 2
2
où a, b et c sont des constantes telles que b 6= ac.

2
 ✤✜

Question 9 : 1.0pt Nous avons

✣✢
∂L
= −k (ax + by)
∂x
∂L
= −k (bx + cy)
∂y
∂L
= m (aẋ + bẏ)
∂ ẋ
∂L
= m (bẋ + cẏ)
∂ ẏ

ce qui donne
d ∂L ∂L
− = m (aẍ + bÿ) + k (ax + by) = 0
dt ∂ ẋ ∂x
d ∂L ∂L
− = m (bẍ + cÿ) + k (bx + cy) = 0
dt ∂ ẏ ∂y
=⇒ m (aẍ + bÿ) = −k (ax + by)
=⇒ m (bẍ + cÿ) = −k (bx + cy)

✤✜

Question 10 : 1.0pt La formulation sous forme matricielle donne

✣✢      
a b ẍ a b x
m = −k
b c ÿ b c y
✤✜

Question 11 : 1.0pt Comme

✣✢
a b
= ac − b2 6= 0
b c
 
a b
donc la matrice est inversible et l’équation matricielle présendente devient
b c

mẍ + kx = 0
mÿ + ky = 0

qui n’est d’autre que les équations de deux oscillateurs harmoniques libres unidimensionnels indé-
✤✜
pendants.

Question 12 : 1.0pt Le lagrangien associé aux équations précédentes est la somme des lagran-
✣✢
giens de deux oscillateurs harmoniques libres
1
1
m ẋ2 + ẏ 2 − k x2 + y 2 .


L1 =
2 2

Exercice : Formalisme de Hamilton-Jacobi (10 points)

On considère une particule de masse m et de charge e en mouvement dans une région où règne un
champ électrique uniforme E~ = E~i et un champ magnétique uniforme B ~ = B~k. La position de la particule
−−→
est repérée par OM = x~i + y~j + z~k où (~i, ~j, ~k) est la base cartésienne d’un référentiel supposé galiléen
R(OXY Z).

3
Soient Φ et A ~ respectivement les potentiels scalaire et vectoriel tels que E~ = −∇(Φ) ~ et B ~ = ∇ ~ ∧A ~
avec ~ ~
 Φ = −Ex  et A = Bxj. On rappelle également que le potentiel généralisé est donné par V (~r, ~v) =
~ où ~v = vx~i + vy~j + vz~k est la vitesse de la particule. On utilise les coordonnées catésiennes
e Φ − ~v · A
comme coordonnées généralisées. Noter q = e.
✤✜

Question 13 : 0.5pt Le potentiel généralisé est défini tel que F~ = dtd ∇

~ ~v V − ∇V
~ , avec V =
✣✢
q (−Ex − vy Bx), donnant pour la composante de la force selon OX l’expression

d ∂V ∂V
Fx = −
dt ∂vx ∂x
 
d ∂ ∂
= q − (−Ex − vy Bx)
dt ∂vx ∂x
= q (E − vy B) .
✤✜
1
Question 14 : 1.0pt L’énergie cinétique de la particule est T = mv 2 ce qui donne pour le
✣✢
2
lagrangien l’expression suivante
1
L = T − V = mv 2 − e (−Ex − Bvy x) .
2
✤✜


Question 15 : 1.0pt Sachant que L = 12 m vx2 + vy2 + vz2 − e (Ex + vy Bx), les moments conjugés
sont donnés par✣✢
∂L px
px = = mvx =⇒ vx =
∂vx m
∂L py + eBx
py = = mvy + eBx =⇒ vy =
∂vy m
∂L
pz = = mvz .
∂vz
✤✜

Question 16 : 0.5pt L ne dépend pas explicitemt du temps ce qui implique que le Hamiltonien
✣✢
est une intégrale première et y et z sont des coordonnées cycliques alors py et pz sont des intégrales
✤✜
premières.

Question 17 : 2.0pt H = ~p · ~r˙ − L ce qui donne

✣✢
1
H = px vx + py vy + pz vz − m vx2 + vy2 + vz2 − e (Ex + Bvy x)


2
p2x py + eBx p2z p2 (py + eBx)2 p2z
= + py + − x − − − e (Ex + vy Bx)
m m m 2m m m
p2x (py + eBx)2 p2z
= + + − eEx
2m 2m m
✤✜

Question 18 : 1.0pt L’équation de Hamilton-Jacobi indépendantes du temps est donnée par

✣✢
"  2  2  2 #
1 ∂W ∂W ∂W
+ − eBx + − eEx = E
2m ∂x ∂y ∂z

4
 ✤✜

Question 19 : 2.0pt En utilisant la méthode des variables séparées, W = fx (x) + fy (y) + fz (z),
nous avons ✣✢
" 2  2  2 #
1 ∂fx (x) ∂fy (y) ∂fz (z)
+ − eBx + − eEx = E
2m ∂x ∂y ∂z

∂fy
en posant ∂y
= α2 et x ∂f
∂z
z
= α3 nous avons
" 2 #
1 ∂fx (x)
+ (α2 − eBx)2 + α32 − eEx = E
2m ∂x

ce qui donne
∂fx
q
= 2m (E + eEx) − (α2 − eBx)2 − α32
∂x
Z q
=⇒ fx (x) = 2m (E + eEx) − (α2 − eBx)2 − α32 dx

ce qui donne finalement pour l’équation caractéristique de Hamilton l’expression

Z q
W (x, y, z; E, α2, α3 ) = 2m (E + eEx) − (α2 − eBx)2 − α32 dx + α2 y + α3 z.

✤✜

Question 20 : 2.0pt Nous avons

✣✢
∂W dx
Z
β1 + t = =m q dx
∂E
2m (E + eEx) − (α2 − eBx)2 − α32
∂W − (α2 − eBx)
Z
β2 = = = q dx + y
∂α2 2 2
2m (E + eEx) − (α2 − eBx) − α3
∂W
Z
−α3
β3 = = = q dx + z
∂α3 2 2
2m (E + eEx) − (α2 − eBx) − α3