Chapitre 3

Puissances Réelles – Puissances Virtuelles

Pr. S.Nekhlaoui 1
I- Puissance Réelle d’efforts s ’exerçant sur un solide

1- Définition et rappel:

Par rapport à un référentiel R 0 .La puissance P développée par des

efforts schématisés par le torseur F, MA (F) s’exerçant sur un solide(S)
de torseur cinématique
Ω (S/𝑅), V(A/R) est donnés par:

P = F, MA (F) . Ω (S/𝑅), V(A/R)

⇒ P = F. V(A/R) + MA F . Ω (S/R)

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2- Cas des efforts concentrées:

On appelle force concentrée FԦ, une force dont le point d′ application A

est fixé sur le solide (S).
dans ce cas MA F = 0 Le torseur représentatif de ce type d’efforts est un
glisseur ayant
PF = F . V(A/R)

𝜕V(A/R) 𝜕OA Donc :

V(A/R) = σni=1 q ሶi +
𝜕 qiሶ 𝜕t

𝐧
𝜕V(A/R) 𝜕OA
PF = FԦ. σni=1 q ሶ i +FԦ. ⇒ PF = ෍ 𝐐𝐢 𝐪ሶ𝐢 + 𝐐𝟎
ሶ
𝜕 qi 𝜕t
𝐢=𝟏

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 𝜕V(A/R) 𝜕OA
Avec : 𝐐𝐢 = FԦ. 𝐐𝟎 = Ԧ
F .
𝜕 qiሶ 𝜕t

Qi ∶ Est le coefficient de force généralisée

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Remarques :

• Si toutes les liaisons principales sont

indépendantes du temps alors :

𝜕OA
Q0 = 0 car =0
𝜕t

• Couple C : PC = C . Ω (S/𝑅)

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 Exemple:

Soit R0(O;x0, y0, zԦ0) un repère orthonormé, direct, fixe où Oy0 est la
verticale ascendante.
On considère, dans le plan vertical (O; x0, y0), un disque homogène
(D) de rayon R et de centre G.
(D), en contact ponctuel permanent en I avec l'axe Ox0, roule et glisse
sur cet axe avec une rotation propre uniforme de vitesse angulaire 𝜔
Les paramètres primitifs de (D) sont : les coordonnées x, y et z de G
et les angles d'Euler , et  de (D).

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 R1
La réaction en I s'exerçant sur (D) est :R I = R 2
0 ( x0 ,y0 ,z0 )

Sa puissance vaut : PRI = R I . V(I ∈ (D)/𝑅0 )

Où V(I ∈ (D)/𝑅0 ) est la vitesse de glissement de (D) par

rapport à R0 telle que :

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 V(I ∈ (D)/R 0 ) = V(G/R 0 ) + Ω (D/R 0 ) ∧ GI

Les liaisons sont :

a- mouvement plan
⇒ z=0,  =cte et =cte holonomes, indépendantes de t

b- contact : y=R
⇒ holonome, indépendante de t

c- rotation propre uniforme 𝜑ሶ = 𝜔

⇒ holonome, dépendante de t

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Si a et b principales et c complémentaire

⇒ 2 paramètres principaux : x et φ

Ω (D/R 0 )= φԦ
ሶ z0 et V(I ∈ (D)/R 0 ) = 𝑥ሶ + 𝑅φሶ x0

PRI = R1 𝑥ሶ + 𝑅φሶ ⇒ 𝑄𝑥 = R1 , 𝑄φ = RR1 et 𝑄0 = 0

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 Si a,b et c principales

⇒ 1 paramètre principal : x

ሶ z0 = 𝜔Ԧz0 et V(I ∈ (D)/R 0 ) = 𝑥ሶ + 𝑅𝜔 x0

Ω (D/R 0 )= φԦ

PRI = R1 𝑥ሶ + 𝑅𝜔 ⇒ 𝑄𝑥 = R1 , 𝑄0 = RR1 𝜔

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 II- Puissance Virtuelle:
1- Définition :

A t fixe : La puissance virtuelle d’une force concentrée F est:

PF∗ = σni=1 𝑄𝑖 qi ∗ = F .V ∗ (A)

La puissance virtuelle développé par un solide en rotation développant

un couple C à une vitesse de rotation Ω est : PC∗ = C . Ω∗

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III- Liaisons Parfaites :

1 - Définition :

Une liaison est dite parfaite (au sens de Gauss) si la puissance

virtuelle des efforts qui la réalisent est nulle lorsque cette liaison
est prise principale.

Si la liaison de rotation propre uniforme est imposeé par un couple

moteur C = C zԦ0

Si cette liaison est prise principale alors :

𝑃C∗ = C .Ω ∗ (D) = 0
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Dans l’exemple précédant si la liaison de rotation propre uniforme est imposée
par un couple moteur C = C zԦ0
Si cette liaison est prise principale alors : Ω (D/R 0 )=𝜔Ԧz0  Ω ∗ (D) = 0 

𝑃C∗ = C. Ω ∗ (D) =0 Il s’agit d’une liaison parfaite.

Rq: Notons que sa puissance réelle est non nulle PC = C. Ω 𝐶 = C𝜔

Cas du contacte ponctuel:

Soient (S1 ) (S2 ) 2 solides en contact permanent en I admettant un plan

tangent commun de contact 𝜋les efforts de liaison sont :

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FS1 /S2 : réaction de (S1 ) sur (S2 )

FS2 /S1 : réaction de (S2 ) sur (S1 )

∗
Pliaison = FS1 /S2 V ∗ I ∈ S2 /R 0 + FS2 /S1 V ∗ I ∈ S1 /R 0

D’après le principe de l’action et de la réaction FS1 /S2 + FS2 /S1 = 0

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 ∗
⇒ Pliaison = FS2 /S1 V ∗ I ∈ S1 /R 0 − V ∗ I ∈ S2 /R 0

= FS2 /S1 V𝑔∗ (S1 /S2 ) où V𝑔∗ (S1 /S2 )

la vitesse virtuelle de glissement de S1 /S2

Cette puissance est nulle si V𝑔∗ (S1 /S2 ) = 0 non glissement de S1 /S2

où 𝐹Ԧ ⊥ Π S1 /S2

contact sans frottement

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C/C

Tout contact ponctuel faisant sans glissement ou sans frottement est une liaison
parfaite.

La puissance virtuelle des efforts de liaison est nulle lorsque cette liaison est
principale.

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IV- Energie Potentielle:

1- Définition:

Des efforts Ԧf Pϵ Σ/R dérivent d’une énergie potentielle UP Σ/R

Si ∃ UP Σ/R = UP q1 , q2 , q3 … . qn , t de classe C1 telle que :

dUP
Pf/R
Ԧ =−
dt
n dUP n 𝜕UP 𝜕UP
Or : Pf/R
Ԧ = σ Q q
i=1 i iሶ + Q 0 et = σ i=1 q ሶ i +
dt 𝜕qi 𝜕t

𝜕UP 𝜕UP
⟹ σni=1 Q i qሶi + Q 0 = − σni=1 qሶ − par identification / à qሶi :
𝜕qi i 𝜕t

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 UP Σ/R lorsqu′ elle existe est solution du ∶

𝜕UP 𝜕UP
Qi = − , Q0 = −
𝜕qi 𝜕𝑡

𝜕UP
= −Q i
𝜕q
⟹ ൞𝜕U i
P
= −Q 0
𝜕t

g↓
2- Cas de pesanteur :

Exemple 1: P↓
S pas des liaisons principales ⟹ 6 p.principaux :
x,y,z,θ, Ψ et φ

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 xሶ
PP = P. V(G/R) = −mgzሶ avec V(G/R) = yሶ
zሶ

Q x = Q y = Q θ = Q Ψ = Q φ = 0 , Q z = −mg

𝜕UP 𝜕UP
= =0
𝜕x 𝜕y
𝜕UP 𝜕UP 𝜕UP
= = = 0 ⟹ UP = UP (z)
𝜕θ 𝜕Ψ 𝜕φ
𝜕UP
=0
𝜕t

Pr. S.Nekhlaoui 19
 dUP
=mg ⟹ UP S/R =mgz+cte
d𝑧

Rqs:

• Si la verticale est descendante alors :

UP S/R = −mgOG. zԦ + cte

• Si UP S/R existe alors UP S/R est une fonction de force Ԧf P ∈ Σ/R est

conservative elle dérive de UP S/R

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 Exemple 2:

S = M r, θ ,z coor.cylindrique ⟹1 seul p. principal: r

z = 0 , θ = ωt si toute les liaisons principales

PP = P. V(M/R) OM = r U

⟹ V(M/R) = rሶ U + rωV et V ∗ = r ∗ U avec :

U = cos ωt x0 + sin ωt y0
V = − sin ωt x0 + cos ωt y0

PP = −mg y . rሶ U + rωV = Q r rሶ + Q 0

= −mg rሶ sin ωt − mgr ω cos ωt

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Q r = −mg sin ωt Q 0 = −mgr ω cos ωt

𝜕UP
= mg sin ωt ⟹ UP (M/R) = mg r sin ωt + f(t)
𝜕r
UP ⟹ ൞ 𝜕UP
= mgr ω cos ωt
𝜕t

⟹ mgr ω cos ωt = mgr ω cos ωt + f ′ (t) ⟹ f ′ t = 0 ⟹ f t = cte

⟹ UP (M/R) = mg r sin ωt + cte

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 𝜕UP
Force conservative ⟹ ∃UP ⟹ Qi = −
𝜕qi

Force données connues

Force non conservative ⟹ P ∗ ⟹ Qi
Ԧf(f ϵ /R) Principale ⟹ Qi = 0 (P ∗ = 0)
Parfaite
Complémentaire ⟹ P ∗ ⟹ Qi
Force inconnues force de liaison
Non Parfaite ⟹ P ∗ ⟹ Qi

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 Définition :

On dit que le paramétrage de (𝚺)est complet si toutes les liaisons sont prises
principales.

V- Système conservatifs:

(𝚺) /à R est dit conservatif si :

Toutes les liaisons sont principales, parfaites, indépendantes de t.
Tous les efforts autre que les efforts de liaison qui travaillent dérivent d’une
énergie potentielle. Dans ce cas l’énergie
Mécanique de (𝚺) / à R est conservée au cours du t.

𝐓 𝚺/𝐑 + 𝐔𝐏 (𝚺/𝐑) = 𝐜𝐭𝐞 Intégrale 1ère de l’energie

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