Chapitre 1

Introduction
Coordonnées généralisées
Equations de Lagrange
Multiplicateurs de Lagrange
Symétries et lois de conservation
Mécanique Analytique
Mohamed EL KACIMI(1)
(1)
Laboratoire de Physique des Hautes Energies et d’Astrophysique
Département de Physique
Faculté des Sciences Semlalia - Marrakech
Année universitaire 2013/2014
Pr. M. EL KACIMI Mécanique Analytique

Introduction
Chapitre I : Formalisme de Lagrange
1 Introduction
2 Coordonnées généralisées
3 Equations de Lagrange
4 Multiplicateurs de Lagrange
5 Symétries et lois de conservation

Introduction
Chapitre I: Formalisme de Lagrange
1 Introduction

Introduction
Introduction
Le formalisme de la mécanique analytique n’apporte pas de

nouveauté conceptuelle par rapport au formalisme de la dynamique
Newtonienne.
La formulation de la mécanique analytique est :

• mieux adaptée à de nombreux domaines de la physique moderne ;
• à l’origine de la quantification des dynamiques classiques ;
• adaptée à la formulation des modèles des interactions
fondamentales en se basant sur les symétries de Jauge ;

Introduction
1 Introduction

Introduction
Contraintes et définitions
L’approche standard de la mécanique Newtonnienne :

→ relier les quantités de mouvement aux forces
=⇒ équations différentielles vectorielles de 2ème ordre
=⇒ expressions des forces + conditions initiales
=⇒ Résolution du mouvement
Toutefois : Si les forces de liaison, mal connues, sont présentes,
=⇒ des contraintes sont introduites entre les positions ( les
vitesses sont parfois mises en jeu) ;
=⇒ la résolution des équations du mouvement devient
fastidieuse ;
=⇒ les 3N coordonnées ne sont pas toutes indépendantes.
L’approche standard de la mécanique analytique permet de :
=⇒ éliminer les forces de liaison ;
=⇒ utiliser seulement les coordonnées indépendantes :
coordonnées généralisées notées qi .
=⇒ Si k contraintes : 3N-k coordonnées généralisées
Introduction
Exemple : pour se fixer les idées ...
Prenons l’exemple du double pendule :

6 coordonnées : 3 pour chaque pen-
dule ;
Contraintes :
θ1 l1 =⇒longueurs des fils constantes
g → 2 contraintes
M1 =⇒mouvement plan
→ 2 contraintes
l2
M2
θ2
=⇒ 6-4=2 coordonnées généralisées
θ1 et θ2

Introduction
Contraintes et définitions
On appelle contrainte holonome toute contrainte de la forme
f (~r1 , · · · , ~rN , t) = 0.
f est différentiable en tout point.
On distingue deux classes de contraintes holonomes :

• scléronome : elles ne dépendent pas explicitement du temps.
• rhéonome : dans le cas contraire.
Remarque : La physique moderne est subatomique : rarement
confrontée aux contraintes, si non elles sont holonomes.

Introduction
1 Introduction

Introduction
Les équations de Lagrange, dites aussi équations d’Euler-Lagrange,

décrivent la dynamique du système par le biais d’une fonctionnelle
que l’on appelle la fonction de Lagrange et que l’on note
L(qi , q̇i , t)
et qui est homogène à une énergie.

Deux approches pour établir les équations de Lagrange :
• à partir du principe variationnel : à partir duquel on définira le
principe dit de ”moindre action” ;
• à partir du principe fondamental de la dynamique : on utilisera
dans cette approche les notions de forces généralisées,
accélérations généralisées et du travail virtuel.

Introduction
Principe de moindre action
On postule l’existence de la fonction de Lagrange L(qi , q̇i , t) et on

définit l’action par
Z t2
S = L(qi , q̇i , t)dt.
t1
Principe de moindre action :
L’action est extremale pour la trajectoire empruntée

effectivement par le système entre les instants t1 et t1 .

Introduction
Considérons 2 trajectoires infiniment voisines l’une de l’autre :
q (t)
• qi (t) trajectoire effective
i
• qi (t) + δqi (t) trajectoire variée
qi(t )
→ δqi (t) un accroissement infi-
2
nitésimal,
→ δqi (t1 ) = δqi (t2 ) = 0 les
δqi(t)
deux trajectoires se confondent en
ces points.
q (t )
i 1 ⇓
t1 t2 t δS = 0

Introduction
Calculons l’accroissement de l’action :

Z t2
δS = (L(qi + δqi , q̇i + δ q̇i , t) − L(qi , q̇i , t)) dt
t1
t2
XZ ∂L ∂L dδqi
= δqi dt + dt
i t1 ∂qi ∂ q̇i dt
nous avons utilisé δ q̇i = dδqi /dt.

En intégrant par partie le deuxième terme, on obtient
X Z t2 ∂L d ∂L

∂L
t2
δS = − δqi dt + δqi
i t1 ∂qi dt ∂ q̇i ∂ q̇i t1
t2
∂L
δqi (t1 ) = δqi (t2 ) = 0 =⇒ δqi = 0
∂ q̇i t1

Introduction
sachant que les δqi sont arbitraires et indépendants

δS = 0
⇓
∂L d ∂L
− =0
∂qi dt ∂ q̇i
ce qui constituent les n équations de Lagrange.

Si les coordonnées généralisées coincident avec les coordonnées
cartésiennes, les équations de Lagrange deviennent
∂L(ri , vi , t) d ∂L(ri , vi , t)
− = 0.
∂~r dt ∂~v
Introduction
Remarques
• les équations du mouvement ne changent pas si L est multipliée
par une constante ;
• L doit obéir aux symétries du système physique (invariance
relativiste, invariance par translation, · · · ;)
• les équations du mouvement restent inchangées si l’on rajoute
une dérivée totale par rapport au temps, df (qi , t)/dt, au
lagrangien :
df (qi , t)
L(qi , q̇i , t) → L′ (qi , q̇i , t) = L(qi , q̇i , t) +
dt
∂L′ d ∂L′ ∂L d ∂L
=⇒ − = −
∂qi dt ∂ q̇i ∂qi dt ∂ q̇i
• le lagrangien de deux systèmes indépendants est égal à la somme

des lagrangiens de chacun des systèmes.
Introduction
Théorème de d’Alembert
Nous allons établir les équations de Lagrange à partir du PFD.

Théorème
Lors d’un déplacement virtuel, le travail des forces de liaison

est nul.
Déplacement virtuel : ~ri → ~ri + δ~ri à un instant donné t (δt = 0)
X ∂~rα
δ~rα = δqi
i
∂qi

Introduction
Principe de la dynamique : Force généralisée
Nous allons exprimer les forces généralisées en partant du travail

virtuel avant d’entamer le PFD :
• F~e,α : Force extérieure sur α ;
• F~l,α : Force de liaison sur α :
(F~e,α + F~l,α ) · δ~rα
X
δW =
α
=⇒ F~l,α · δ~rα = 0
F~e,α · δ~rα
X
=
α
∂~rα • Qi :ième composante de la force
F~e,α ·
X
= δqi
α,i
∂qi généralisée :
X
= Qi δqi
F~e,α · ∂~
rα
P
i
Qi = α ∂qi

Introduction
Principe de la dynamique : Accélération généralisée
Reprenons l’expression du travail virtuel, mais cette fois-ci en

utilisant l’expression de l’accélération (mα =cte) :
mα~r¨ · δ~rα
X
δW =
α
∂~rα
mα v~˙α ·
X
= δqi
α,i
∂qi
X
= Ai δqi
i
Ai est la ième composante de l’accélération généralisée :
∂~rα
mα v~˙α ·
X
Ai =
α
∂qi

Introduction
Principe de la dynamique
L’expression de l’accélération généralisée

∂~rα
mα v~˙α ·
X
Ai =
α
∂qi
!
d X ∂~rα X d ∂~rα
= mα~vα · − mα~vα · .
dt α
∂qi α
dt ∂qi
or
X ∂~rα ∂~rα ∂~vα ∂~rα
~vα = ~r˙α = q̇i + =⇒ = .
∂qi ∂t ∂ q̇i ∂qi
k
nous avons aussi

d ∂~rα
X ∂ 2~rα ∂ 2~rα
= q̇l +
dt ∂qi ∂ql ∂qi ∂t∂qi
l
!
∂ X ∂~rα ∂~rα ∂~vα
= q̇l + =
∂qi ∂ql ∂t ∂qi
l
Introduction
Principe de la dynamique
On obtient alors
!
d X ∂~vα X ∂~vα
Ai = mα~vα · − mα~vα ·
dt α
∂ q̇i α
∂qi
! !
d ∂ X1
2 ∂ X1
2
= mα vα − mα vα
dt ∂ q̇i α
2 ∂qi α
2
d ∂T ∂T
= −
dt ∂ q̇i ∂qi
P P P
Comme δW = i Qi δqi = i Ai δqi =⇒ i (Qi − Ai ) δqi = 0,
sachant que δqi sont arbitraires et indépendants
d ∂T ∂T
− = Qi
dt ∂ q̇i ∂qi

Introduction
Référentiel non galiléen
Les relations précédentes sont établies dans un référentiel galiléen.

Dans le cas où le référentiel n’est pas galiléen, comme le PFD
s’écrit dans un référentiel non galiléen comme suit
• f~αin : les forces d’inertie

d~
p • Qin
F~α + f~αin
X
= i : les forces généralisées
dt α d’inertie
Ai = Qi + Qin
i Notons que l’énergie cinétique T
~in ∂~rα est exprimée dans le référentiel
X
Qin
i = fα · .
α
∂qi non galiléen.

Introduction
Lagrangien d’une particule libre non relativiste
L’expression du lagrangien est établie en respectant les symétries

du système : Invariance par rapport à
• translation par rapport au temps, conservation de l’énergie, =⇒
L ne dépend pas explicitement du temps ;
• translation par rapport à l’espace, conservation de l’umpulsion,
=⇒ L ne dépend pas de ~r ;
• translation par rapport aux rotations, conservation du moment
cinétique, =⇒ L ne dépend pas de la direction de ~v ;
⇓

d ∂L d df
L = f (v 2 ) =⇒ dt ∂~
v = dt 2 dv v = m d~
2~
v
dt = 0 d’où
1
L = mv 2
2

Introduction
Cas de forces conservatives
Considérons un système de N particules et soit

N N X 3
∂V (ql ) ∂~rα ∂V (ql ) ∂rα,j
F~αext F~α ·
X X
= − =⇒Qi = =−
∂~rα α=1
∂qi α=1 j=1
∂rα,j ∂qi
Or
∂ X ∂rα,i ∂ ∂Vi (ql )
= =⇒Qi = − .
∂qi α,i
∂qi ∂rα,i ∂qi
En substituant l’expression de la force généralisée dans les

équations de Lagrange exprimées en fonction de T
d ∂T ∂T ∂V (ql ) ∂ (T − V (ql )) d ∂ (T − V (ql ))
− = − =⇒ − =0
dt ∂ q̇i ∂qi ∂qi ∂qi dt ∂ q̇i
La lagrangien d’un système conservatif est L = T − V , qui est
homogène à une énergie.
Introduction
Cas de forces conservatives
Notons que le potentiel ne dépend ni explicitement du temps ni de

q̇l . Comme T = T (q̇l ), nous avons
∂L ∂ ∂V d ∂L d
= (T − V ) = − = Qi et = Q i = pi
∂qi ∂qi ∂qi dt ∂ q̇i dt
ce qui permet de définir le moment conjugué ou l’impulsion
généralisée par
∂L
pi =
∂ q̇i

Introduction
Cas des forces dérivant d’un potentiel généralisé V (q, q̇)
Si le potentiel n’est pas conservatif au sens usuel mais peut se

mettre sous la forme
d ∂V ∂V
Qk = −
dt ∂ q̇ ∂qk
le lagrangien L = T − V satisfait toujours les équations de
Lagrange.

Introduction
Exemple : Force de Lorentz
La force de Lorentz est donnée par F~ = q(E ~ + ~v ∧ B).

~ Les
coordonnées généralisées sont ~r( ~r et ~v sont indépendantes).
Sachant que
~ = −∇ϕ~ − ∂ A/∂t
~

E ~v ∧ ∇ ~ ∧A ~ i )−vi ∇i (A)
~ = vi ∇(A ~
~ =∇
B ~ ∧ A,~ ~ ~ ~ ~
dA ∂A ∂A ∂A ~
~ étant le potentiel vecteur ;
A dt = ∂t + vi ∂ri = ∂t + vi ∇i (A)
F~ ~
~ − ∂ A + vi ∇(A
~
~ = − dA − ∇[ϕ
~ i ) − vi ∇i (A) ~ − vi Ai ]

= −∇ϕ
q ∂t dt

d ∂(ϕ − vi Ai ) ~ (−ϕ + vi Ai ) = d ∂V (~r, ~v ) − ∂V (~r, ~v )
= −∇
dt ∂vi dt ∂~v ∂~r
~ r)
avec V (~r, ~v ) = ϕ(~r) − ~v · A(~
Introduction
Cas de forces dissipatives : fonction de Rayleigh
Si toutes les forces ne dérivent pas d’un potentiel, on peut

toujours écrire les équations de Lagrange sous la forme
d ∂L ∂L
− = Qk
dt ∂ q̇k ∂qk
où les Qk sont les forces généralisées qui ne dérivent pas d’un
potentiel, même généralisé.
Cas des forces de frottements fluides : Fi = −ki vi , on utilise la
fonction dite de dissipation de Rayleigh définie par
1X 2 2 2

F = kx vα,x + ky vα,y + kz vα,z
2 α
avec
∂F d ∂L ∂L ∂F
Qk = − =⇒ − =−
∂ q̇k dt ∂ q̇k ∂qk ∂ q̇k
.
Introduction
1 Introduction

Introduction
Contraintes non holonomes : Calcul des forces de liaison
Si les contraintes ne sont pas holonomes ?
Supposons que l’on a m équations de contraintes

X
alk dqk + alt dt = 0 l = 1, · · · , m et k = 1, N.
k
P
Considérons un déplacement virtuel, alors k alk δqk = 0.
On introduit m constantes λl et l’on a
X Z t2 X X
λl alk δqk = 0 et λl alk δqk dt = 0.
k t1 l k
Le principe de moindre action s’écrit comme suit

Z t2 X
∂L d ∂L
δS = dt − δqk = 0
t1 ∂qk dt ∂ q̇k
k

Introduction
Contraintes non holonomes : Calcul des forces de liaison
En sommant les deux dernières équations, on obtient

Z t2 X " #
∂L d ∂L X
dt − + λl alk δqk = 0
t1 ∂qk dt ∂ q̇k
k l
Les δqi ne sont pas indépendantes. On choisit les m λi de façon à

ce que
∂L d ∂L X
− = λl alk pour k = 1, · · · , N
∂qk dt ∂ q̇k
l
PN
en tenant compte des m équations k=1 alk dqk + alt dt = 0
Nous diposons au total de N + m équations pour N + m inconnues
N coordonnées et m multiplicateurs de Lagrange λi

Introduction
Exemple
Considérons un cerceau de rayon R et de masse M roulant sans glisser sur un plan incliné d’un
angle α sous l’effet de son poids. T = 1/2(M ẋ2 + I θ̇ 2 ), I moment d’inertie.
Les équations de Lagrange :
d ∂L ∂L
dt ∂ ẋ − ∂x = λa1x = λ
d ∂L ∂L
dt ∂ θ̇ − ∂θ = λa1θ = −λR
O On obtient ainsi un système à trois équations pour

trois inconnues (x, θ, λ) :
θ
G
R M ẍ − Mgsinα = λ
MRθ̈ = −λ
g
ẋ = Rθ̇
α ⇓
x
ẍ = gsinα
2
ẋ
Roulement sans glissement : ẋ = Rθ̇ θ̇ = R
M gsinα
dx − Rdθ = a1x dx + a1θ λ=− 2

Introduction
Exemple : Pendule simple
Pendule de longueur l et de masse m placé dans un champ de

pésanteur ~g . 1degré de liberté −→ θ est la coordonnée généralisée.
Méthode 1 :
O
y
déplacement virtuel δ~r = lδθ~u2 :
δW = m~g · δ~r = −mgsinθδθ = Qθ δθ
g
θ l u2 ce qui donne
M
d ∂T ∂T
− = Qθ
dt ∂ θ̇ ∂θ
u1 = −mglsinθ
x
=⇒ θ̈ + ω 2 sinθ = 0 avec ω 2 = g/l.

−−→ ~ = lθ̇~u2
OM = l~u1 =⇒ V Méthode 2 :
T = 1/2mv = 1/2ml2θ̇2 .
2
L = T − V ; V = mgl(1 − cosθ).

Introduction
Exemple : Masse sur une tige rappelée par un ressort
M se déplace sur une tige faisant un angle θ tournant avec

~ = φ̇~uZ . M est attachée à un ressort de constante de raideur k et
Ω
de logueur à vide l0 .
O
x −−→
OM = ~r = r~ur
θ ~ = ṙ~ur + rΩ
V ~ ∧ ~ur .
y
g
l
T = 1/2m(ṙ2 + r2 Ω2 sinθ2 ).
M
φ
mrΩ2 sin2 θ


 ∂T /∂r =
∂T /∂ ṙ = mṙ

ur
uz
z 
 ∂T /∂φ = 0
∂T /∂ φ̇ = mr2 Ωsin2 θ

2 degrés de liberté : (r, φ)

Introduction
Exemple : Masse sur une tige rappelée par un ressort
Nous avons ∂~r/∂r = ~ur ; ∂~r/∂φ = r~uφ , ce qui donne pour les
composantes de la force généralisée
Qr = (m~g − k(r − l0 )~ur ) · ∂~r/∂r

= mgcosθ − k(r − l0 ) nous obtenons ainsi
Qφ = (m~g − k(r − l0 )~ur ) · ∂~r/∂φ

= 0 r̈ − r(φ̇2 sin2 θ − ω 2 ) − gcosθ −
ω 2 l0 = 0
d ∂T ∂T
dt ∂ ṙ − ∂r = Qr et φ̈ = 0 avec ω 2 = k/m.
d ∂T ∂T
dt ∂ φ̇ − ∂φ = Qφ

Introduction
1 Introduction

Introduction

Variables cycliques
Une variable qk est dite cyclique si le lagrangien ne dépend pas

explicitement de cette variable
∂L
∂qk = 0.
Or, en utilisant les équations de Lagrange,

d ∂L d
= 0 =⇒ pk = 0
dt ∂ q̇k dt
Le moment conjugué d’une variable cyclique est

conservé.

Introduction

Théorème de Noether
Considérons la transformation qk → qk˜(s) tel que q˜k (s = 0) = qk .

Si Le lagrangien est invariant : L(q̃k , q̃˙k , t) = L(qk , q̇k , t), alors

∂L dq̃k
P
I(qk , q̇k ) = k ∂ q̇k ds est une constante du mouvement.
s=0
Preuve :
X ∂L dq̃k ∂L dq̃˙k

dL
= + ce qui en évaluant l’ex-
ds
k
∂ q̃k ds ∂ q̃˙k ds pression obtenue en s =
0 prouve le théorème.

X d ∂L dq̃k
∂L d dq̃k
= + Nous avons utilisé le fait
dt ∂ q̃˙k ds ∂ q̃˙k dt ds
k
que dL/ds = 0.
d X ∂L dq̃k
= =0
dt
k
∂ q̃˙k ds
Introduction

Exemple : Invariance par rapport à la translation dans le temps
On considère la translation dans le temps
q̃k (s) = qk (t + s)
∂qk dq̃k (s)
≃ qk (t) + s =⇒ = q̇k .
∂t ds
Selon le théorème de Noether, la quantité

X ∂L dq̃k
I(qk , q̇k ) =
∂ q̇k ds

k s=0
X ∂L
= q̇k
∂ q̇k
k
X
= pk q̇k
k
est constante.
Introduction

Exemple : Invariance par rapport à la translation dans le temps
Or
dL X ∂L ∂L

= q̇k + q̈k
dt ∂qk ∂ q̇k
k
X d ∂L ∂L dq̇k

= q̇k +
dt ∂ q̇k ∂ q̇k dt
k

X d ∂L
= q̇k
dt ∂ q̇k
k
X d
d X
= [pk q̇k ] =⇒ ( pk q̇k − L) = 0
dt dt
k k
P
Alors la quantité H = k pk q̇k − L, appelée intégrale de Jacobi, ou
Hamiltonien, est une quantité conservée.

Introduction

Exemple II : Invariance par rapport à la translation spatiale
Prenons les coordonnées cartésiennes comme coordonnées

généralisées. Et supposons que le lagrangien est invariant par
rapport à une translation selon les trois axes,
ri → r̃i = ri + ǫ, i = x, y, z alors dr̃i /dǫ = 1 et la quantité
X ∂L X X
I = = pα,i
i=x,y,z
∂ ṙi i=x,y,z alpha
est conservée et qui ne sont d’autre que les composantes de

l’impulsion totale selon les trois axes. Aussi,
l’invariance par rapport à la translation engendre la

conservation de la quantité de mouvement.

Introduction

Exemple III : Invariance par rapport à la rotation
Prenons une rotation infinitésimale d’un angle θ → 0 autour de

l’axe Oz. La matrice de rotation peut s’écrire comme suit
      
1 θ 0 x̃ 1 θ 0 x
O(θ) =  −θ 1 0  =⇒  ỹ  =  −θ 1 0   y 
0 0 1 z̃ 0 0 1 z
 
x + θy
=  y − θx 
z
ce qui implique que ~r se transforme comme

~r̃ = ~r + ~r ∧ θ~uz =⇒ d~r = (~r ∧ ~uz )i = ǫij3 rj
dθ i
ǫijk est le tenseur de Levi-Civita.

Introduction

Exemple III : Invariance par rapport aux rotations
Le lagrangien est invariant par rapport à la rotation alors la

quantité
X ∂L dr̃i
I =
i=1,2,3
∂ r˙i dθ
X X
= pα,i ǫij3 rj
α i=1,2,3
X
= (pα,1 ǫ1j3 rj + pα,2 ǫ2j3 rj )
α
X X
= (pα,1 y − pα,2 x) = Jα,3
α α
qui n’est d’autre que le moment cinétique totale selon l’axe Oz.
Si le lagrangien présente une symétrie sphérique, alors le

moment cinétique est conservé.
Introduction
Applications du calcul variationnel
Nombreux sont les problèmes qui peuvent être resolus par le

formalisme de Lagrange, et plus particulièrement, lorsque celui-ci
peut se mettre sous la forme d’une fonctionnelle dont il faut
chercher l’extremum.
En général, si la fonctionnelle, comme c’était le cas de l’action
dans ce chapitre, peut s’écrire sous la forme
Z x2
S = f (y, y ′ , s)ds
x1
où y ′ est la dérivée de y par rapport à x et s un paramètre. Notons

que x joue le rôle du temps dans ce que nous avions vu auparavant.
On applique le principe variationnel. Tous les résultats que nous
avions établis auparavant restent valables.

Introduction
Applications du principe variationnel

Distance minimale entre deux points sur un plan
Le problème est de détérminer la distance minimale entre deux

points A et B dans un plan.
→ quantité
p à minimiser : la distance entre les deux points
ds = x2 + y 2
→ Minimiser la fonctionnelle
Z B Z xB p p
S = ds = 1 + y ′2 dx. et L(y ′ ) = 1 + y ′2
A xA
y est cyclique ce qui implique
∂L y′
= py = p
∂y ′ 1 + y ′2
est constant ce qui implique y ′ = dy/dx est constant et donc
y = f (x) est une droite.
La distance minimale est la longueur du segment droit qui sépare
les points A et B.
Introduction

la brachistochrone
M glisse sans frottement sur un plan vertical sous l’action de son poids.
Quelle est l’équation de la courbe joignant deux points O et A
pour laquelle le temps mis par le point matériel est minimum ?
→ la quantité à minimiser : le temps dt = ds/v, v étant la vitesse

du point matériel :
Z A
S = dt
O
Z A
ds
=
O v
Z xA p
1 + y ′2
= √ dx
0 2gy
√
où v = 2gy, déduite à partir du théorème de l’énergie cinétique.
Introduction

la brachistochrone
Le “lagrangien”
s
1 + y ′2
L(y, y ′ ) = .
2gy
ne dépend pas de x, qui joue le rôle du temps, =⇒ ∂L/∂x = 0 et

donc le hamiltonien est une intégrale première
∂L −1
H = y′ −L= p
∂y ′ 2gy(1 + y ′ )
ce qui donne finalement y(1 + y ′2 ) = a, où a est une constante.

La solution de cette équation est un cycloide.

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Introduction

Année universitaire 2013/2014

Pr. M. EL KACIMI Mécanique Analytique

Chapitre I : Formalisme de Lagrange

5 Symétries et lois de conservation

Pr. M. EL KACIMI Mécanique Analytique

Chapitre I: Formalisme de Lagrange

5 Symétries et lois de conservation

Pr. M. EL KACIMI Mécanique Analytique

Le formalisme de la mécanique analytique n’apporte pas de

La formulation de la mécanique analytique est :

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Chapitre I: Formalisme de Lagrange

5 Symétries et lois de conservation

Pr. M. EL KACIMI Mécanique Analytique

L’approche standard de la mécanique Newtonnienne :

Prenons l’exemple du double pendule :

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On appelle contrainte holonome toute contrainte de la forme

f est différentiable en tout point.

On distingue deux classes de contraintes holonomes :

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Chapitre I: Formalisme de Lagrange

5 Symétries et lois de conservation

Pr. M. EL KACIMI Mécanique Analytique

Les équations de Lagrange, dites aussi équations d’Euler-Lagrange,

et qui est homogène à une énergie.

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On postule l’existence de la fonction de Lagrange L(qi , q̇i , t) et on

Principe de moindre action :

L’action est extremale pour la trajectoire empruntée

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Considérons 2 trajectoires infiniment voisines l’une de l’autre :

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Calculons l’accroissement de l’action :

nous avons utilisé δ q̇i = dδqi /dt.

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sachant que les δqi sont arbitraires et indépendants

ce qui constituent les n équations de Lagrange.

• le lagrangien de deux systèmes indépendants est égal à la somme

Nous allons établir les équations de Lagrange à partir du PFD.

Lors d’un déplacement virtuel, le travail des forces de liaison

Déplacement virtuel : ~ri → ~ri + δ~ri à un instant donné t (δt = 0)

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Nous allons exprimer les forces généralisées en partant du travail

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Reprenons l’expression du travail virtuel, mais cette fois-ci en

Ai est la ième composante de l’accélération généralisée :

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L’expression de l’accélération généralisée

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Les relations précédentes sont établies dans un référentiel galiléen.

• f~αin : les forces d’inertie

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L’expression du lagrangien est établie en respectant les symétries

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Considérons un système de N particules et soit

En substituant l’expression de la force généralisée dans les

Notons que le potentiel ne dépend ni explicitement du temps ni de

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Si le potentiel n’est pas conservatif au sens usuel mais peut se

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La force de Lorentz est donnée par F~ = q(E ~ + ~v ∧ B).