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MECANIQUE ANALYTIQUE
SMP5

Rachid MESRAR
Professeur de l’enseignement supérieur
Bureau 37 département de physique
Faculté des sciences
Agadir
email: r.mesrar@uiz.ac.ma
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MECANIQUE ANALYTIQUE

MECANICIENS CELEBRES

I. Newton (1643-1727) J.L.Lagrange (1736-1813) A. Einstein (1879-1955)

Anglais Franco-italien Allemand

1
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A PROPOS DU COURS

2è support :
1er support : cours diapositives
cours polycopié

Amphi
A acheter (chez al maarifa)

Cours dispensé durant le semestre

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A PROPOS DES TD

Fascicule
« Les dossiers pédagogiques
de la mécanique analytique »

Ce fascicule comporte un résumé de cours, les formules à retenir,

des applications pédagogiques et les travaux dirigés de l’année.

A acheter (chez al maarifa)

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PROGRAMME

CHAPITRE 1: FORMALISME LAGRANGIEN

- Equations d’Euler
d’Euler--Lagrange (EEL)

CHAPITRE 2: FORMALISME LAGRANGIEN

- Equations de Lagrange simples (ELS)

- Equations de Lagrange avec multiplicateurs (ELM)

CHAPITRE 3: FORMALISME HAMILTONIEN

- Equations canoniques de Hamilton

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CHAPITRE 1: FORMALISME LAGRANGIEN

Equations d’Euler-
d’Euler-Lagrange (EEL)

Préambule

« La nature agit toujours par les voies les plus

courtes»
Pierre de Fermat
« Au commencement était l’action»
Johann Wolfgang Von Goethe

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CHAPITRE 1: FORMALISME LAGRANGIEN

Objectifs pédagogiques

Introduire la notion d’action

Comprendre le principe de moindre action

Etablir les équations d’Euler-

d’Euler-Lagrange

Etudier les propriétés physiques du lagrangien

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CHAPITRE 1: FORMALISME LAGRANGIEN

Notions abordées

Coordonnées généralisées

Espace de configuration

Vitesse généralisée

Lagrangien ou fonction de Lagrange

Action

Principe de moindre action (PMA)

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CHAPITRE 1: FORMALISME LAGRANGIEN

Notions abordées - suite

Propriétés physiques du lagrangien

Variable cyclique

Intégrale première du mouvement

Théorème de Noether

Impulsion généralisée

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CHAPITRE 1: FORMALISME LAGRANGIEN

PLAN DU COURS

1- Coordonnées généralisées
2- Espace de configuration
3- Vitesse généralisée
4- Lagrangien d’un système
5- Action
Action--Principe de moindre action
6- Equations d’Euler
d’Euler--Lagrange
7- Propriétés physiques du Lagrangien
8- Symétries et lois de conservation

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Première partie
Principe de moindre action
Equations d’ Euler-Lagrange

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1- Coordonnées généralisées

- La position d’un point matériel est parfaitement déterminée

par 3 coordonnées (cartésiennes, cylindriques,
sphériques,..etc.)

- La position d’un solide est entièrement déterminée par 6

paramètres qui peuvent être les 3 coordonnées de son centre
d’inertie et les 3 angles d’Euler.

- La position d’un système matériel composé de « P » points et

« S » solides est alors déterminée par N = 3P + 6 S
paramètres.

Soient q1,q2,…,qN ces N paramètres, on les appelle alors

coordonnées généralisées ou paramètres primitifs du système
matériel . Ce sont des variables indépendantes.

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1- Coordonnées généralisées

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2- Espace de configuration

L’ensemble des N coordonnées généralisées

(q1,q2,…,qN) définit un point noté q(q1,q2,…,qN) dans un
espace cartésien de dimension N appelé espace de
configuration.

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3- Vitesse généralisée

- Pour un point de l’espace physique (de dimensions 3), la vitesse est

définie à partir du vecteur positon des coordonnées
cartésiennes comme étant égale à:

r d OM
V=
dt
- Avec des coordonnées généralisées (q , q ,..., q1 2 N )la vitesse généralisée
est le vecteur de dimension N : ( q&1 , q&2 ,..., q& N ) où :

dqi
q&i =
dt 14
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4- Lagrangien d’un système

L = T −V

Lagrangien Energie cinétique Energie potentielle

Pour la petite histoire : Z = T - V

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Principes variationnels
Les principes variationnels permettent de considérer l‘évolution des
phénomènes naturels comme des problèmes d’optimisation.

Principe de Fermat (1606-1665)

Optimisation du chemin optique emprunté par un rayon lumineux.

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De l'optique à la mécanique: le principe de moindre

action.

Principe de Maupertuis (1698-1759)

« Si un changement se produit dans la nature, la quantité d' action
nécessaire pour l'accomplir doit être la plus petite possible ».

A = ∫ m*v*dl
il s’agit en fait de la circulation de la quantité de mouvement le
long de la trajectoire 17
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De son côté, Euler, qui aida Maupertuis à formaliser proprement sa

théorie, penchait plutôt sur l'accumulation d'énergie potentielle
(celle que confère l'altitude par exemple), tous les corps cherchant
spontanément à se mettre dans l'état d'énergie potentielle la plus faible.

Ce fut Lagrange qui mit tout le monde d'accord en 1788 avec une
formulation générale encore en vigueur aujourd'hui.
Dans le cas particulier d'un corps soumis à un potentiel (la gravité,
les forces électromagnétiques par exemple), la quantité que la
trajectoire réelle minimise à intervalle de temps donné, est
la différence entre énergie cinétique T et énergie potentielle V.

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5- Principe de moindre action (PMA)

Ce principe s’est développé pendant un siècle sur la base de l’optique

et de la mécanique, commençant avec Fermat puis Maupertuis et

continuant sur un plan mathématique avec Euler, Lagrange, puis

Hamilton (1740-1840).

Il s’est étendu dans la seconde moitié du 19ème siècle à

l’hydrodynamique, l’électromagnétisme et la thermodynamique.

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Enoncé

Pb: On veut trouver la fonction y(x) qui minimise (ou maximise)

l’intégrale I où les extrémités sont fixes. I est une fonctionnelle !

Problème mathématique! 19
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5- Principe de moindre action (PMA)

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5- Principe de moindre action (PMA)

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5- Principe de moindre action (PMA)

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5- Principe de moindre action (PMA)

Ce sont les équations d’Euler-Lagrange

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6- Equations d’Euler-Lagrange (EEL)

d  ∂L  ∂L
  − =0
dt  ∂q&i  ∂qi

i = 1,…,n

Voir applications pédagogiques

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Attention!

Il y a équivalence entre le «PMA » et les «EEL »

PMA EEL

d  ∂L  ∂L
δS = 0   −
dt  ∂q&i  ∂qi
=0
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Voici comment Henri Poincaré (1854-1912)

commentait le lien entre le principe de moindre
action et les équations d’Euler-Lagrange :

« Que nous enseigne maintenant le principe de moindre action ?

Il nous enseigne que pour passer de la situation initiale qu'il occupe à
l'instant t0 à la situation finale qu'il occupe à l'instant t, le système
doit prendre un chemin tel que, dans l'intervalle de temps qui s'écoule
entre les deux instants t0 et t, la valeur moyenne de « l'action »
(c'est-à-dire de la différence entre les deux énergies T et V) soit aussi
petite que possible.
Si l'on connaît les deux fonctions T et V, ce principe suffit pour
déterminer les équations du mouvement. Parmi tous les chemins qui
permettent de passer d'une situation à une autre, il y en a évidemment
un pour lequel la valeur moyenne de l'action est plus petite que pour
tous les autres. Il n'y en a d'ailleurs qu'un, et il en résulte que le
principe de moindre action suffit pour déterminer le chemin suivi et par
conséquent les équations du mouvement ».

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32 30
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33 31
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7- Propriétés physiques du lagrangien

Propriétés physiques du lagrangien

Les équations du mouvement ne changent pas si L
1 est multiplié par une constante
La forme de L doit obéir aux symétries du système
2 physique (invariance par translation dans le temps
et dans l’espace)

Les équations du mouvement restent inchangées si

3 l’on ajoute au lagrangien une dérivée totale d’une
fonction des coordonnées et du temps :
dF ( qi , t )
L′ = L +
dt
Le lagrangien de deux systèmes indépendants est
4 égal à la somme de chacun des deux systèmes :
L = L 1 + L2
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Application pédagogique n° 1

Non unicité du Lagrangien

Montrons que si
dF ( qi , t )
L′ = L +
dt

Alors
d  ∂L′  ∂L′ d  ∂L  ∂L
  − =   −
dt  ∂q&i  ∂qi dt  ∂q&i  ∂qi
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Deuxième partie
Symétries et lois de conservation

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8- Symétries et lois de conservation

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1- variable cyclique ou cachée

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2- Lagrangien indépendant du temps

∂L
=0 (système fermé)
∂t

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Signification physique de l’hamiltonien H

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38
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Application pédagogique n° 2
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3- Théorème de Noether

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Démonstration
L indépendant de s :

CQFD
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43
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En résumé

Energie totale
(1 quantité conservée)
Moment cinétique
(3 quantités conservées)
Quantité de mouvement
(3 quantités conservées)
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Fiche de synthèse

Ce qu’il faut absolument savoir

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Lagrangien
L = T −V
t2
Action S = ∫ L( qi , q&i , t )dt
t1

Principe de moindre action

(PMA) δS = 0

Equations d’Euler-Lagrange
(EEL) d  ∂L  ∂L
  − =0
dt  ∂q&i  ∂qi
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Mise en œuvre

Voir applications pédagogiques

d  ∂L  ∂L
  − =0
dt  ∂q&i  ∂qi
EEL
Euler Lagrange

TD1 49
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Méthodologie à suivre pour résoudre un problème en

utilisant les équations d’Euler-Lagrange (EEL)
(voir TD1)

1- Calculer T
2- Calculer V
3- Construire L
4- Ecrire les EEL

d  ∂L  ∂L
  − =0
dt  ∂q&i  ∂qi
123 {
2 1
1424 3
3

Les calculs se font de gauche à droite 50

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Et maintenant, c’est à vous de jouer.

A vos dossiers pédagogiques.

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FIN DU CHAPITRE 1

MERCI DE VOTRE
ATTENTION

Rachid MESRAR
Professeur de l’enseignement supérieur
Bureau 37 Département de physique
Faculté des sciences
Agadir
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