BTS Dynamique des solides MI

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I. Caractéristiques des solides

1. Masse d’un solide
La masse d’un ensemble matériel volumique E s’écrit :

𝑀(𝐸) = ∫𝜌(𝑀)𝑑𝑉
𝐸

avec (𝑀) sa masse volumique.

Si (𝑀) est constante (𝑀) = 𝜌 et 𝑉 est son volume, alors

𝑀(𝐸) = 𝜌𝑉

On raisonne de la même façon avec des masses surfaciques et linéiques

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2. Centre de gravité

a. Définition

Le centre de gravité G d’un ensemble matériel volumique E est défini dans un repère d’origine O par :

∫ →𝐺→→→𝑀→→→ 𝑑𝑚 = →0→
𝐸

Soit :

∫ (→𝐺→→→𝑂→→ + →𝑂→→→𝑀→→→ )𝑑𝑚 =

→0 →
𝐸

∫ 𝐺→→→→𝑂→→𝑑𝑚 + ∫ 𝑂→→→→𝑀→→→𝑑𝑚
= 0→→
𝐸 𝐸

∫ →𝑂→→→𝑀→→→𝑑𝑚 = 𝑚𝑂→→→→𝐺→→
𝐸

1
𝑂→→→→𝐺→→ = ∫
→𝑂→→→𝑀→→→ 𝑑𝑚
𝑚 𝐸
1 1 1
𝑥𝐺 = ∫𝑥𝑑𝑚 𝑦𝐺 = ∫𝑦𝑑𝑚 𝑧𝐺 = ∫𝑧𝑑𝑚
𝑚 𝐸 𝑚 𝐸 𝑚 𝐸

Si l’ensemble matériel comporte un élément de symétrie (géométrie et centre de gravité), le centre de

gravité appartient à cet élément.
Si la masse volumique est constante, on a aussi : (𝑀) = 𝜌 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
1
𝑂→→→→𝐺→→ = ∫
→𝑂→→→𝑀→→→ 𝑑𝑉
𝑉 𝐸
1 1 1
𝑥𝐺 = ∫𝑥𝑑𝑉 𝑦𝐺 = ∫𝑦𝑑𝑉 𝑧𝐺 = ∫ 𝑧𝑑𝑉
𝑉 𝐸 𝑉 𝐸 𝑉 𝐸

b. Relations barycentriques

Si l’on connaît les N centres de gravité 𝐺𝑖 de N sous-ensembles de masse respectives 𝑚𝑖 (positive ou

négative ex cylindre creux), on peut déterminer le centre de gravité par :
𝑁 𝑁

(∑ 𝑚i ) ⃗𝑂⃗⃗⃗⃗𝐺⃗→ = (∑ 𝑚i ⃗𝑂⃗⃗⃗𝐺⃗⃗⃗→7
i=1 i=1

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3. Opérateur d'inertie d'un solide :

a. Moments d’inertie d’un
solide Définition
Soit un solide S, un point A et une droite ∆ passant par A.

‖𝛿→‖ = 1

On appelle « moment d’inertie du solide S par rapport au point A », la quantité :

On appelle « moment d’inertie du solide S par rapport à la droite ∆ », la quantité :

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Traduction analytique
Soit le solide S, le repère (𝑂, 𝑥→, 𝑦→, 𝑧→) et un point M de coordonnées (𝑥, 𝑦,
𝑧).. Le moment d’inertie de S par rapport à l’origine O du repère :

Le moment d’inertie de S par rapport aux trois axes du repère :

Théorème de Huygens :
Soit un axe u passant par le centre de gravité G
M
u d'un solide Set un axe parallèle à la distance d
passant par le point A. On cherche la relation
(S) A entre IGu(S) = IAu(S)
K
G
IAu(S) = S HM 2 dm = S ( HK + KM )2 dm
H
d
v
= S HK 2 dm + S KM 2 dm + S 2 HK . KM dm

= m d2 + IGu(S) + 2 S HK. KM dm

= m d2 + IGu(S) + 2 S HK . KG dm + 2 S HK . GM dm

+2 d v. S GM dm

or S GM dm = 0 par définition du centre de gravité

IAu(S) = IGu(S) + m d2
b. Matrice d'inertie d'un solide en O (ou tenseur d’inertie) :

Ioy = ∫(x2 + z2)dm Moment d’inertie / Ox

Ioz = ∫(x2 + y2)dm Moment d’inertie / Ox

Poxz = ∫ x z dm Produit d’inertie / plan Oxz

Poyz = ∫ y z dm Produit d’inertie / plan Oyz

Propriétés de la matrice d'inertie :

Si un solide possède un plan de symétrie (par exemple, le plan Oxy), alors les produits d'inertie
POxz et POyz sont nuls (démo: on calcule les produits d'inertie pour z>0 et pour z<0: la somme
des 2 s'annulent). La matrice a alors la forme suivante :

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A-F0

-FB0

00C
Théorème de Huygens généralisé

Donc, la matrice d'inertie en un point quelconque P est la somme de la matrice d'inertie

exprimée en G et de la matrice d'inertie en G "du point P affecté de la masse totale".

Exemple :

Q1 Déterminez la matrice centrale d’inertie d’un cylindre

de révolution plein et homogène de masse M, de rayon R
et de hauteur H.
Q2 Déduire la matrice d’inertie au point O

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I. Torseur cinétique
a. Définition
Soit E un ensemble matériel, c’est-à-dire un ensemble de N solides, en mouvement possible les un
par rapport aux autres, de centre de gravité 𝐺 et de masse 𝑀.

∫𝑆 𝑉→→ (𝑀, 𝐸/𝑅0 ) d𝑚 s’appelle la résultante cinétique 𝑅⃗⃗⃗⃗𝐶→(𝐸/𝑅0) de E dans son mouvement
par rapport à 𝑅0.
𝜎→(𝐴, 𝐸/𝑅0 ) s’appelle le moment cinétique en A de E dans son mouvement par
rapport à 𝑅0.
Le moment cinétique est un champ de moment du torseur cinétique, soit :

b. Résultante cinétique
Soit O un point fixe dans 𝑅0.

c. Moment cinétique
Cas d’un solide
 Calcul
Soit le point 𝐴 lié à 𝑆.

 Récapitulatif

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 Remarque importante

Le produit (𝐴, 𝑆)→→(𝑆/𝑅0 ) ne peut être réalisé que si 𝐼(𝐴, 𝑆) et 𝛺→→(𝑆/𝑅0 )

sont exprimés dans la même base !
 Cas particulier

 En pratique
On se sert souvent de la formule de Varignon afin de calculer simplement le moment cinétique
en 𝐺
puis de le déplacer en un point 𝐴 plutôt que de calculer moment cinétique en un point 𝐴 :

Car 𝜎→ (𝐺, 𝑆/𝑅0 ) est facile à calculer :

Cela dépend aussi du point où est exprimée la matrice d’inertie : comparer le

calcul du déplacement matriciel avec Huygens généralisé au changement de
point avec Varignon

Cas d’un ensemble matériel

Le torseur cinétique d’un ensemble 𝐸 de 𝑁 solides 𝑆𝑖 est obtenu en calculant le

torseur cinétique de chaque solide puis en faisant la somme au même point:

II. Torseur dynamique

a. Définition
Soit E un ensemble matériel de centre de gravité 𝐺 et de masse 𝑀.

∫𝑆 𝛤→ (𝑀, 𝐸/𝑅0 )𝑑𝑚 s’appelle la résultante dynamique 𝑅⃗⃗⃗⃗𝑑→(E/R0)de E dans son

mouvement par rapport à 𝑅0.
𝛿→(𝐴, 𝐸/𝑅0 ) s’appelle le moment dynamique en A de E dans son
mouvement par rapport à 𝑅0.
Le moment dynamique est un champ de moment du torseur dynamique,
soit:

d. Résultante dynamique
Soit O un point fixe dans 𝑅0.

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e. Moment dynamique
Cas d‘un solide
La démonstration qui suit est valable que ce soit pour un solide ou pour un ensemble matériel.
 Calcul
Exprimons la dérivée du moment cinétique :

Première intégrale :

O fixe dans 𝑅o

Seconde intégrale :

 • Récapitulatif :

• Cas particuliers :

• En pratique :
On se sert souvent de la formule de Varignon afin de calculer simplement le
moment cinétique puis dynamique en 𝐺 puis de le déplacer en un point 𝐴 plutôt

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que de calculer moment cinétique et dynamique en un point 𝐴 :

Cas d’un ensemble matériel

Bien que le calcul précédent soit valable pour un solide et pour un ensemble
matériel, le torseur dynamique d’un ensemble 𝐸 de 𝑁 solides 𝑆𝑖 est obtenu
généralement en calculant le torseur dynamique de chaque solide puis en faisant
la somme au même point:

f. Moment dynamique d’une masse ponctuelle

Il arrive que l’on modélise un solide par une masse ponctuelle en son centre de gravité. Dans ce
cas, le moment dynamique en un point quelconque de l’espace s’obtient simplement :

III. Principe fondamental de la dynamique

a. Enoncé
Il existe au moins un espace/temps appelé Galiléen 𝑅𝑔, tel que pour tout ensemble
matériel 𝐸, le torseur dynamique de 𝐸 dans cet espace/temps est constamment égal
au torseur des efforts extérieurs appliqués à 𝐸 :

Le référentiel terrestre est en général considéré comme Galiléen.

b. Théorèmes généraux de la dynamique
Cas général
Le principe fondamental de la dynamique s’exprime de façon vectorielle par le
théorème de la résultante dynamique et le théorème du moment dynamique :

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On obtient alors un système de 6 équations, 3 en résultante et 3 en moment.

Le principe fondamental de la statique est un dérivé du principe fondamental de la
dynamique. De la même manière que le PFS, le PFD permet de déterminer les actions
dans les liaisons, mais cette fois cien tenant compte de la dynamique des pièces en
mouvement.
La résolution complète d’un mécanisme en dynamique (actions de liaisons) se mène donc exactement
de la même façon que la résolution statique des mécanismes en isolant des ensembles bien choisis.
Cas particuliers d’un solide indéformable en :

 Mouvement de translation dans une direction fixe

Dans le cas d’un mouvement de translation d’accélération 𝑎 sous l’action 𝐹 dans
une direction fixe, on peut directement appliquer le théorème de la résultante
dynamique en projection sur cette direction :

𝑚𝑎 = 𝐹

 Mouvement de rotation autour d’un axe fixe

Dans le cas d’un mouvement de rotation d’accélération angulaire Ω = 𝜃̈ sous le
couple 𝐶 autour d’un axe fixe, connaissant le moment d’inertie 𝐽 du solide en
rotation autour de cet axe, on peut directement appliquer le théorème de du
moment dynamique en projection sur cette direction :

𝐽 𝜃̈ = 𝐶

Dans ce cas, le moment dynamique en un point de l’axe de rotation vaut : 𝐽𝜃̈

c. Remarques
PFD en projection sur un axe

Il ne faut pas systématiquement écrire les 6 équations par isolement. Il faut savoir
déterminer l’équation utile au problème étudié. On l’obtient généralement en
projetant la résultante dynamique ou le moment dynamique sur un axe. Dans le
cas du calcul d’une projection d’un moment dynamique, il est intéressant d’utiliser
la formule suivante :

d. Théorème des actions réciproques

Soit un système matériel 𝐸 constitué de deux sous-systèmes 𝐸1 et 𝐸2 tels que 𝐸 = 𝐸1𝑈𝐸2 et
𝐸1 ∩ 𝐸2 = ∅.

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Résumé

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I. Energie cinétique
1. Définition
1 ⃗2
T(S/ R0 )= 2 ∫ V ( M , S / R0 ) dm
S

L’énergie cinétique est un scalaire.

2. Cas d’un
solide

• Calcul
1 ⃗
T(S/ R0 )= 2 ∫ ( V
2
( G , S / R0 ) + ⃗
Ω(S / R0 )∧⃗
GM ) dm
S

1 ⃗2 1 ⃗
T(S/ R0 )= ∫ V ( G, S/ R0 ) dm
2S +∫ V ( G , S / R0 ) ( Ω (S / R0 )∧ GM )dm
⃗ ⃗ ⃗ + ∫
2S
( Ω(S / R0 )∧⃗
2
GM ) dm
S
⃗
V 2 ( G , S /R 0 )et dm sont indépendants donc :

1 ⃗2 1 ⃗2 1 2
∫ V ( G, S/ R0 ) dm=¿ V ( G, S/ R 0) ∫ dm ¿ ⃗V ( G, S/ R0 ) M
2S 2 S
2

On a la relation suivante : u⃗ ¿)=( u⃗ ∧ ⃗v ) ⃗

w donc :

∫ V⃗ ( G , S / R0 ) ( ⃗Ω (S / R0 )∧ ⃗
GM )dm=∫ ¿ ¿
S S
¿ dm sont indépendants donc

∫ V⃗ ( G , S / R0 ) ( ⃗Ω (S / R0 )∧ ⃗
GM )dm=¿ ⃗ Ω ( S / R0 ¿ ) ∫ ⃗
V ( G , S /R 0 ) ∧ ⃗ GM dm
S S

Par la définition du centre de gravité du solide S : ∫ GM dm =0

⃗
S

∫ V⃗ ( G , S / R0 ) ( ⃗Ω (S / R0 )∧ ⃗
GM )dm=0
S

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( u⃗ ∧ ⃗v ) ⃗
w=⃗u ¿ )
1 ⃗ 1
∫ GM ) dm= ∫ ( ⃗
2
( Ω(S / R0 )∧⃗ Ω(S / R0 )∧⃗ GM )( ⃗
Ω(S /R 0)∧⃗ GM ) dm
2S 2S
1
= 2∫ ⃗Ω ( S /R 0)(⃗
GM ∧ ⃗Ω (S/ R0 )∧⃗
GM ) dm
S

⃗
Ω (S / R 0) et dm sont indépendants donc
1⃗
¿ Ω (S /R 0)∫ (⃗
GM ∧ ⃗
Ω (S/ R0 )∧ ⃗
GM ) dm
2 S

I ( G , S/ R0 ) ⃗
Ω(S /R 0)

1⃗
= Ω (S /R 0) I ( G , S/ R0 ) ⃗
Ω(S /R 0)
2
Finalement on trouve la relation suivante
1 2 1⃗
T(S/ R0 )= ⃗V ( G, S/ R 0) M + Ω (S /R 0) I ( G , S/ R0 ) ⃗
Ω(S /R 0)
2 2

1 2 1⃗
T(S/ R0 )= ⃗V ( G, S/ R 0) M + Ω (S /R 0) I ( G , S/ R0 ) ⃗
Ω(S /R 0)
2 2

3. Cas d’un ensemble matériel

L’énergie cinétique d’un ensemble 𝐸 de 𝑁 solides 𝑆𝑖 est obtenue en calculant l’énergie
cinétique de Chaque solide puis en faisant la somme au même point:

N
T (E/ R0 )=∑ T (Si / R0 )
i=1

Exemple :
Soit un robot à deux bras

Donc l’énergie cinétique de l’ensemble E est :

T (E/ R0 )=T (S1 / R0 )+T (S 2 /R 0) 15
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4. Cas particuliers
Masses et inerties négligées
Négliger masses et inerties d’un solide revient à avoir une énergie cinétique nulle :
T (E/ R0 )= 0
Rotation autour d’un point 𝑨 fixe dans 𝑅0

Rotation autour d’un point G fixe dans 𝑹𝟎

T
1⃗ ⃗ ( G , S / R0 ) M + 1 ⃗
T(S/ R0 )= V ( G , S /R 0 ) V Ω ( S/ R0 ) I(G , S/ R0 ¿ ⃗
Ω (S /R 0)
2 2
=0

1⃗
T(S/ R0 )= Ω (S /R 0)I(G , S/ R0 ¿ ⃗
Ω (S / R 0)
2
Exemple Poulie tourne autour d’un axe fixe

1⃗
T(S/ R0 )= Ω (S /R 0)I(G , S/ R0 ¿ ⃗
Ω (S / R 0)
2

( )()
A 0 0 0
1
T(S/ R0 )= ⃗Ω (S /R 0) 0 B 0 0
2 α̇
0 0 IG
⃗
x2 ⃗y ⃗
x1

( )
1 0
T(S/ R0 )= ⃗Ω (S /R 0) 0
2
I G × α̇ α

G
( )
1 0 ⃗x
T(S/ R0 )= ( 0 0 α̇ ) 1 ⃗z
2 0 = I G α̇ 2
2
I G × α̇

1
T(S/ R0 )= I α̇ 2
2 G

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Mouvements plans dans (𝑶, ⃗𝒙, ⃗𝒚)

Translation d’une masse dans le plan

1⃗ 1
T(S/ R0 )= V
2
( G , S /R 0 ) V⃗ ( G , S / R0 ) M + 2 ⃗
Ω ( S/ R0 ) I(G , S/ R0 ¿ ⃗
Ω (S /R 0)
=0
1
¿ ⃗ ⃗ ( G , S / R0 ) M
V ( G , S /R 0 ) V
2
1 2
= ⃗V ( G, S/ R 0) M
2
1 2
T(S/ R0 )= V M
2

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