Une barre uniforme de masse m pouvant pivoter autour du point O, est connecté à ses extrémités par deux ressorts de

constante de raideur k. L'extrémité P du ressort PQ est Soumise à un déplacement sinusoïdale x(t)=x0 sin (ωt) comme
le montrent les figures 11 (a) et (b).
Trouver pour les deux figures le déplacement angulaire en régime permanent de la barre quand l=1m
k=1000 N/m, m=10kg, x0= 1 cm, et ω= l0 rad/s et α=500 Ns/m.

Figure a
Figure b

Solution :
 Energie Cinétique : Nous avons une barre qui effectue des rotations avec une vitesse angulaire 𝜃̇ autour d’un
axe qui ne passe pas par son centre de masse. Son énergie cinétique est donc :

1 𝑙 2 𝑚𝑙 2 𝑚𝑙 2 2
𝐸𝑐 = 𝐽𝜃̇ 2 , 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐽 = 𝐽0 + 𝑚 ( ) = , 𝑝𝑎𝑟 𝑠𝑢𝑖𝑡𝑒 𝐸𝑐 = 𝜃̇
2 3 3 6

Energie Potentielle :

L’énergie potentielle de gravitation est simplifiée à cause de l’élongation initiale. En effet lorsque la barre est en
équilibre le ressort de gauche est un peu compressé à cause du poids de la barre. Le ressort de droite n’est pas
retenu à l’état d’équilibre.

L’énergie potentielle est seulement l’énergie élastique.

𝑙
Lorsque la barre est à un angle 𝜃 quelconque le ressort de gauche a une élongation (resp. compression) de 4 𝜃 .
1 𝑙 2
Comme il est fixé d’un côté ; son énergie élastique est donc 2
𝑘 (4
𝜃) .

3𝑙
Le ressort de droite a les deux extrémités en mouvement coté bas a une élongation de 4
𝜃 et coté haut avec
1 3𝑙 2
𝑥0 sin 𝜔𝑡 donné dans l’énoncé. Son énergie potentielle est donc 2
𝑘 (4 𝜃 − 𝑥0 sin 𝜔𝑡)

La fonction de Lagrange s’écrira donc :

𝑚𝑙 2 2 1 𝑙 2 1 3𝑙 2
𝐿= 𝜃̇ − 𝑘 ( 𝜃) − 𝑘 ( 𝜃 − 𝑥0 sin 𝜔𝑡)
6 2 4 2 4

L’équation de Lagrange dans le cas sans amortissement est :

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− =0
𝑑𝑡 𝜕𝜃 𝜕𝜃
 Cela donne :

𝑚𝑙 2 5𝑘𝑙 2 3𝑘𝑙𝑥0
𝜃̈ + 𝜃= sin 𝜔𝑡
6 8 4
Qu’on peut écrire sou la forme
15𝑘 18𝑘𝑥0
𝜃̈ + 𝜃= sin 𝜔𝑡
4𝑚 4𝑚𝑙
Cette équation différentielle est avec second membre la solution somme de la solution de l’équation homogène
15𝑘 15𝑘
𝜃̈ + 4𝑚 𝜃 = 0 𝑞𝑢𝑖 𝜃𝐻 (𝑡) = 𝐴𝑠𝑖𝑛(𝜔0 𝑡 + 𝜙) 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝜔0 = √ 4𝑚

et d’une solution particulière de la même forme que le second membre c’est-à-dire 𝑥𝑝 (𝑡) = 𝑋𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡 + 𝜙) (*)

Attention à ne pas confondre 𝜔0 qui est la pulsation propre du système non amorti et 𝜔 la pulsation de la
vibration du ressort de droite

La solution complète est donc

𝜃(𝑡) = 𝐴𝑠𝑖𝑛(𝜔0 𝑡 + 𝜙) + 𝑋𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡)
.

Avec
18𝑘𝑥0
𝑋=
4𝑚𝑙(𝜔02 − 𝜔 2 )

Les deux constantes A et 𝜙 sont à déterminer à partir des conditions initiales.

𝐹
Rappel : L’équation avec second membre de la forme 𝑥 + 2𝛿𝑥 + 𝜔02 𝑥 = 𝑚0 sin(𝜔𝑡)

A comme solution particulière la fonction 𝑥(𝑡) = Xsin(ωt + γ)

Avec
𝐹0 ⁄𝑚
𝑋=
√(𝜔02 − 𝜔 2 )2 + 4(𝛿𝜔)2

Et
2𝛿𝜔 2𝛿𝜔
tan γ = − , càd γ = − arctan ( )
𝜔02− 𝜔2 𝜔02− 𝜔2

Il faut remarquer que dans notre cas 𝛿=0.

Remarque : l’écriture Asin(ωt + ϕ) est équivalente à A𝑐𝑜𝑠(ωt + ϕ) c’est les conditions initiales qui vont
déterminer la solution exacte

On n’a pas de régime transitoire ici. La solution permanente est elle-même la solution complète.

Figure 2 :

Le système est similaire au précédent à l’exception qu’il y a un amortisseur en plus.

Sa fonction de dissipation est
1 𝑙
𝐷 = 𝛼 ( 𝜃̇ ) 2
2 2

Il faut prendre la vitesse linéaire du bras de l’amortisseur (vitesse du point attachée à la basse)
L’équation de mouvement devient :
3𝛼 15𝑘 18𝑘𝑥0
𝜃̈ + 𝜃̇ + 𝜃= sin 𝜔𝑡
4𝑚 4𝑚 4𝑚𝑙

La solution homogène change pour il y a trois possibilité selon que δ est supérieur, égal ou inférieur à 𝜔0 .

On doit donc calculer ceux deux grandeur pour déterminer la solution de l’équation homopgène.

3𝛼 3 ∗ 500
𝛿= = = 18.75 𝑠 −1
8𝑚 8 ∗ 10

15𝑘 15 ∗ 1000
𝜔0 = √ =√ = 19.36 𝑟𝑎𝑑. 𝑠 −1
4𝑚 4 ∗ 10

La solution est donc pseudopériodique. Elle est de la forme 𝜃𝐻 (𝑡) = 𝐴𝑒 −𝛿 cos(𝜔𝑎 𝑡 + 𝜙)

La solution complète est donc 𝜃(𝑡) = 𝐴𝑒 −𝛿 cos(𝜔𝑎 𝑡 + 𝜙) + 𝑋𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡 + 𝛾)

Avec

𝐹0 ⁄𝑚
𝑋=
√(𝜔02 − 𝜔 2 )2 + 4(𝛿𝜔)2

Et

2𝛿𝜔
γ = − arctan ( )
𝜔02 − 𝜔2

A et 𝜙 sont déterminées à partir des conditions initiales.

La solution permanente est obtenu lorsque t grand et dans ce cas on bien que la solution homogène tend vers 0.

Et la solution devient :

𝜃(𝑡) = 𝑋𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡 + 𝛾)