Université de Djibouti Oscillateurs Harmoniques

Faculté des Ingénieurs

Oscillateurs harmoniques

I. Oscillateur harmonique non amorti

1. Position du problème : Soit un point M de masse m
accroché à l’extrémité d’un ressort horizontal sans masse. Le
point M se déplace sans frottement sur le plan horizontal. A
t=0, on comprime ce point de sa position d’équilibre d’une
grandeur x = xm puis on le lâche sans vitesse initiale. Quel est
son mouvement ? Quels sont ses caractéristiques ?

2. Equation qui régit le mouvement d’un oscillateur libre

non amorti :
➢ Système : le point M
➢ Référentiel : référentiel du laboratoire, supposé galiléen

la force de rappel du ressort 𝐹⃗𝑟 = −𝑘𝑥 𝑢 ⃗⃗𝑥

➢ ⃗⃗ = mg⃗⃗, force verticale vers le bas
Bilan des forces : { le poids P
la réaction 𝑅⃗⃗𝑁 du support plan horizontal
➢ Appliquant le principe fondamental de la dynamique : 𝑚𝑎⃗ = ∑ 𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 ⟹ 𝑚𝑎⃗ = 𝐹⃗𝑟 + 𝑃⃗⃗ + 𝑅⃗⃗𝑁
𝑘
➢ Projection suivant l’axe (Ox) : 𝑚𝑥̈ = −𝑘𝑥 ⟹ 𝑥̈ + 𝑥=0
𝑚

L’équation différentielle précédente est une équation harmonique qui s’écrit généralement de la manière suivante :

𝒌
𝒙̈ + 𝝎𝟐𝟎 𝒙 = 𝟎 avec 𝝎𝟎 = √
𝒎

3. Solution de l’équation différentielle :

Mathématiquement, cette équation a pour solution une fonction sinusoïdale :
𝐱(𝐭) = 𝐀 𝐜𝐨𝐬(𝛚𝟎 𝐭) + 𝐁 𝐬𝐢𝐧(𝛚𝟎 𝐭) ou encore 𝒙(𝒕) = 𝒙𝒎 𝐜𝐨𝐬(𝝎𝟎 𝒕 + 𝝋𝒙 )
avec :
𝒙𝒎 : amplitude de l’oscillation ou élongation maximale (en m) ;
𝝎𝟎 : pulsation du mouvement ou fréquence angulaire (rad/s) ;
𝝋𝒙 : constante de phase ou phase à l’origine ou phase initiale ou déphasage à t=0 (rad) ;
𝝎𝟎 𝒕 + 𝝋𝒙 = 𝝋(𝒕) : phase du mouvement à l’instant t (rad)
A, B, xm et ϕ sont des constantes déterminées à partir des conditions initiales sur la position et la vitesse.

Le mouvement est périodique de période 𝑻𝟎 :

𝟐𝝅 𝒎
𝑻𝟎 = = 𝟐𝝅√
𝝎𝟎 𝒌
La pulsation 𝜔0 et la période 𝑇0 sont indépendantes de l'amplitude : les grandes oscillations ont la même période que les
oscillations les plus petites : on parle dans ce cas d’isochronisme des oscillations.

4. Vitesse et accélération de l’oscillateur libre non amorti :

La vitesse et l’accélération du point M lors de ce mouvement rectiligne sinusoïdale sont respectivement:
𝐯𝐱 = 𝐱̇ = −𝐱 𝐦 . 𝛚𝟎 . 𝐬𝐢𝐧(𝛚𝟎 𝐭 + 𝛗𝐱 ) = −𝐯𝐦𝐚𝐱 . 𝐬𝐢𝐧(𝛚𝟎 𝐭 + 𝛗𝐱 )

29
Université de Djibouti Oscillateurs Harmoniques
Faculté des Ingénieurs

𝐚𝐱 = 𝐱̈ = −𝐱 𝐦 𝛚𝟐𝟎 . 𝐜𝐨𝐬(𝛚𝟎 𝐭 + 𝛗) = −𝛚𝟐𝟎 𝐱(𝐭) = −𝐚𝐦𝐚𝐱 . 𝐜𝐨𝐬(𝛚𝟎 𝐭 + 𝛗)

avec : 𝑣𝑚𝑎𝑥 = 𝑥𝑚 𝜔0 et 𝑎𝑚𝑎𝑥 = 𝑥𝑚 𝜔02

L’accélération est toujours de signe opposé à celui de x(t) (car a x = −ω20 x(t)). Le vecteur accélération étant

colinéaire à la force de rappel (𝑚𝑎⃗ = ∑ 𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 = 𝐹⃗𝑟 ), il est donc toujours dirigé vers la position d’équilibre. Rappelons que la
force de rappel cherche à ramener l’oscillateur à sa position d’équilibre.
Quand l’oscillateur s’écarte de sa position d’équilibre, les vecteurs 𝑣⃗ et 𝑎⃗ sont opposés : le mouvement est freiné.
Lorsqu’il se rapproche de la position d’équilibre, les deux vecteurs ont même sens : le mouvement est accéléré.

5. Etude énergétique :
1 1
➢ Energie potentielle élastique : 𝐸𝑝𝑒 = . 𝑘. 𝑥 2 = . 𝑘. 𝑥𝑚
2
cos2 (𝜔0 𝑡 + 𝜑)
2 2
1 1 1
➢ Energie cinétique: 𝐸𝑐 = . 𝑚. 𝑥̇ 2 = . 𝑚. ω20 . 𝑥𝑚
2
sin2 (𝜔0 𝑡 + 𝜑) = . 𝑘. 𝑥𝑚
2 . sin2 (𝜔 𝑡 + 𝜑)
2 2 ⏟ 2 0
𝑘

➢ L’énergie mécanique Em s’écrit en additionnant l’énergie cinétique Ec du système et l’énergie potentielle élastique
Epe :

1 1 1
2 cos 2 (𝜔 𝑡 + 𝜑) + . 𝑘. 𝑥 2 . sin2 (𝜔 𝑡 + 𝜑) = . 𝑘. 𝑥 2 . [cos 2 (𝜔 𝑡 + 𝜑) + sin2 (𝜔 𝑡 + 𝜑)]
Em = EC + Epe = . 𝑘. 𝑥𝑚 0 𝑚 0 𝑚 ⏟ 0 0
2 2 2
1

𝟏
Em = . 𝒌. 𝒙𝟐𝒎 =constante
𝟐

L’énergie mécanique du système est constante, l’oscillateur non

amortie est un système conservatif. L’énergie mécanique vaut
l’énergie potentielle élastique maximale.
Au cours d’une oscillation, il y a conversion réciproque de l’énergie
cinétique en énergie potentielle élastique, et réciproquement.

II. Oscillateur harmonique amorti

Dans la réalité, aucun oscillateur n’oscille perpétuellement. Il y a toujours une dissipation de l’énergie mécanique
et donc un amortissement du mouvement. Il y a donc des forces à travail non conservatif comme par exemple la force de
frottement fluide auquel est soumis une masse (un pendule) et un ressort dans l’air.

1. Position du problème :
La masse accrochée au ressort (du problème précédent) est maintenant soumise en plus des forces déjà évoquées

à une force de frottement fluide d’expression 𝑓⃗ = −𝛼𝑣⃗. Le coefficient 𝛼 dépend de la nature de l'objet (forme et matériau)
et de la nature du fluide.

2. Equation qui régit le mouvement d’un oscillateur libre amorti

la force de rappel du ressort F⃗⃗r = −kx ⃗u⃗x
⃗⃗
le poids P = mg⃗⃗, force verticale vers le bas
➢ Bilan des forces : ⃗⃗ N du support plan horizontal
la réaction R
la force de frottement fluide 𝑓⃗ = −𝛼𝑣⃗ = −𝛼𝑥̇ 𝑢
⃗⃗𝑥
{
➢ Appliquant le principe fondamental de la dynamique : 𝐹⃗𝑟 + 𝑃⃗⃗ + 𝑅⃗⃗𝑁 + 𝑓⃗ = 𝑚𝑎⃗
➢ Projection suivant(Ox): 𝑚𝑥̈ = −𝑘𝑥 − 𝛼𝑥̇

30
Université de Djibouti Oscillateurs Harmoniques
Faculté des Ingénieurs

𝜶 𝒌
𝒙̈ + 𝒙̇ + 𝒙=𝟎
𝒎 𝒎
Cette équation différentielle peut se réécrire de trois différentes manières:
𝛼 𝑘
• 𝑥̈ + 2𝜆 𝑥̇ + 𝜔02 𝑥 = 0 , 𝜆 = est le coefficient d’amortissement ou le freinage et 𝜔0 = √ étant la période
2𝑚 𝑚

propre.  et 0 sont des grandeurs physiques de même dimension (l’inverse d'un temps).
𝜔0 𝑚 𝜔0
• 𝑥̈ + 𝑥̇ + 𝜔02 𝑥 = 0 tel que le facteur de qualité Q = ω0. = .
𝑄 𝛼 2𝜆
𝑥̇ 𝑚 1 𝑄
• 𝑥̈ + + 𝜔02 𝑥 = 0 avec 𝜏 = = = est le temps de relaxation.
𝜏 𝛼 2𝜆 ω0

Dans la suite du cours, nous allons utiliser l’équation différentielle ci-dessous, appelé équation homogène:

𝒙̈ + 𝟐𝝀 𝒙̇ + 𝝎𝟐𝟎 𝒙 = 𝟎

3. Solution de l’équation différentielle :

L’équation homogène ci-dessus est une équation différentielle linéaire du second ordre à coefficients constants
sans second membre. La solution générale x(t) de cette équation est :
𝒙(𝒕) = 𝑨𝒆𝒓𝟏 𝒕 + 𝑩𝒆𝒓𝟐𝒕

r1 et r2 étant les solutions de l’équation du second degré ci-dessous, appelée équation caractéristique:
𝑟 2 + 2𝜆 𝑟 + 𝜔02 = 0
Selon le signe du déterminant Δ de l’équation caractéristique, on obtient différents régimes :
➢ Si Δ < 0, le régime est pseudo-périodique ;
➢ Si Δ > 0, le régime est apériodique ;
➢ Si Δ = 0, le régime est critique.
𝟏
∆= 𝟒(𝝀𝟐 − 𝝎𝟐𝟎 ) = 𝟒𝝎𝟐𝟎 ( 𝟐 − 𝟏)
𝟒𝑸
1. Régime pseudo-périodique
Si Δ < 0 donc λ < ω0 ou Q > 1/2 alors le régime est dit pseudo-périodique et l’amortissement est faible. Les deux racines
r1 et r2 de l’équation caractéristique sont complexes :

𝑟1 = −𝜆 + 𝑖√(𝜔02 − 𝜆2 ) = −𝜆 + 𝑖𝜔 𝑒𝑡 𝑟2 = −𝜆 − 𝑖√(𝜔02 − 𝜆2 ) = −𝜆 − 𝑖𝜔

Le paramètre 𝝎 = √(𝝎𝟐𝟎 − 𝝀𝟐 ) est appelé pseudo-pulsation des oscillations amorties. La solution x(t) de l’équation

homogène dans le cas du régime pseudo-périodique s’écrit :

𝒙(𝒕) = 𝑿𝒆−𝝀𝒕 𝒄𝒐𝒔(𝝎𝒕 + 𝝋)

Avec X et ϕ des constantes déterminées à l’aide des conditions initiales (de position et de vitesse).

Ces oscillations sont caractérisées par la pseudo-pulsation 𝝎 = √(𝝎𝟐𝟎 − 𝝀𝟐 ) et donc par une pseudo-période

𝟐𝝅 𝟐𝝅
égale T = = . Cette pseudo-période est souvent proche (amortissement faible) de la période propre de
𝝎
√(𝝎𝟐𝟎 −𝝀𝟐 )

l’oscillateur, mais elle est légèrement plus grande.

Décrément logarithmique : Le décrément logarithmique, noté δ, est le logarithme du rapport de 2 amplitudes successives
des oscillations amorties. Il est définie par:

31
Université de Djibouti Oscillateurs Harmoniques
Faculté des Ingénieurs

𝒙(𝒕)
𝜹 = 𝒍𝒏 ( ) = 𝝀𝑻
𝒙(𝒕 + 𝑻)

Le décrément logarithmique caractérise l’amortissement des oscillations c’est-à-dire leur taux de décroissance.

Démonstration :
𝑥(𝑡) = Aer1t + Ber2t = 𝐴𝑒 (−𝜆𝑡+𝑖𝜔𝑡) + 𝐵𝑒 (−𝜆𝑡−𝑖𝜔𝑡) = 𝑒 −𝜆𝑡 (𝐴𝑒 𝑖𝜔𝑡 + 𝐵𝑒 −𝑖𝜔𝑡 )
𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜆𝑡 [𝐴(cos(𝜔𝑡) + 𝑖 sin(𝜔𝑡)) + 𝐵(cos(𝜔𝑡) − 𝑖 sin(𝜔𝑡))]
𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜆𝑡 [(𝐴 + 𝐵) cos(𝜔𝑡) + 𝑖(𝐴 − 𝐵) sin(𝜔𝑡)]
En posant :
𝐴+𝐵 = 𝐶 𝑒𝑡 𝑖(𝐴 − 𝐵) = 𝐷
On obtient alors :
𝑥(𝑡) = 𝑒^(−𝜆𝑡) (𝐶 𝑐𝑜𝑠 (𝜔𝑡) + 𝐷 𝑠𝑖𝑛 (𝜔𝑡) ) = 𝑋𝑒 −𝜆𝑡 cos(𝜔𝑡 + 𝜑)

Démonstration :
𝑥(𝑡) 𝑋𝑒 −𝜆𝑡 cos(𝜔𝑡 + 𝜑) 𝑋𝑒 −𝜆𝑡 cos(𝜔𝑡 + 𝜑)
𝛿 = 𝑙𝑛 ( ) = 𝑙𝑛 ( −𝜆(𝑡+𝑇) ) = 𝑙𝑛 ( −𝜆𝑡 −𝜆𝑇 ) = 𝑙𝑛(𝑒 𝜆𝑇 ) = 𝜆𝑇
𝑥(𝑡 + 𝑇) 𝑋𝑒 cos(𝜔(𝑡 + 𝑇) + 𝜑) 𝑋𝑒 𝑒 cos(𝜔(𝑡 + 𝑇) + 𝜑)

2. Régime apériodique
Si Δ > 0 donc λ > ω0 ou Q < 1/2 alors il s’agit du régime apériodique et l’amortissement est élevé. Les racines de l’équation
caractéristique sont des réelles négatives:

𝑟1 = −𝜆 + √(𝜆2 − 𝜔02 ) 𝑒𝑡 𝑟2 = −𝜆 − √(𝜆2 − 𝜔02 )

Dans ce cas, la solution x(t) s’écrit:

𝑥(𝑡) = Aer1t + Ber2t

(−𝜆+√(𝜆2 −𝜔02 ))𝑡 (−𝜆−√(𝜆2 −𝜔02 ))𝑡 (√𝜆2 −𝜔02 )𝑡 (−√𝜆2 −𝜔02 )𝑡
𝑥(𝑡) = 𝐴𝑒 + 𝐵𝑒 = 𝑒 −𝜆𝑡 (𝐴𝑒 + 𝐵𝑒 )

où A et B sont des constantes à déterminer à l’aide des conditions initiales. Dans ce régime, il y a une atténuation de
l'amplitude de l'oscillation qui apparaît au travers du terme en 𝑒 −𝜆𝑡 . On a un retour lent sans oscillation apparente vers la
position d'équilibre, d'où le terme de régime apériodique.

3. Régime critique
Ce régime s’obtient lorsque le discriminant de l’équation caractéristique associé à l’équation différentielle vaut Δ=0.
On a alors λ = ω0 ou Q=1/2.
La solution est de la forme :
𝑥(𝑡) = 𝑒 𝑟1𝑡 (𝐴 + 𝐵𝑡) = 𝑒 −𝜆𝑡 (𝐴 + 𝐵𝑡)
A et B sont des constantes à déterminer à l’aide des conditions initiales.
L’amplitude diminue au cours du temps sans que n’apparaissent d’oscillations et plus rapidement que pour le régime
apériodique.

32