Chapitre 6

Réponse à une Excitation Transitoire

Forcée d’un Système à 1 ddl
- Résolution Numérique -

1
Plan :

1. Principe de la résolution numérique

2. Résolution numérique à l’aide de Simulink
3. Applications

2
PARTIE I
PRINCIPE DE LA RÉSOLUTION
NUMÉRIQUE

3
Dans les cours précédents :

Réponse libre (seule forme d’excitation : les CI)

Réponse harmonique

Existence de solutions analytiques i.e. la résolution aboutit à une expression mathématique de la

réponse.

Dans le présent cours :

Nous allons traiter toutes les formes d’excitations transitoires qui n’admettent pas de solutions analytiques.

Excitation transitoire :
Excitation se manifestant sous la forme d’une variation brusque et qui ne se répète pas périodiquement.

4
f(t)

Excitation périodique

f(t)

Excitation transitoire (non périodique)

5
1. Calcul de la réponse d’un système à une excitation périodique :
Soit un système soumis à une excitation périodique.
Une fonction périodique F(t) de période T, peut être représentée par une somme infinie appelée Série de
Fourier.
∞
𝑎0
𝐹 𝑡 = + ෍ 𝑎𝑛 cos 𝑛𝜔𝑡 + 𝑏𝑛 sin 𝑛𝜔𝑡
2
𝑛=1

2𝜋 2 𝑇
Avec 𝜔 = et 𝑎0 = න 𝐹 𝑡 𝑑𝑡
𝑇 𝑇 0
2 𝑇
𝑎𝑛 = න 𝐹 𝑡 cos 𝑛𝜔𝑡 𝑑𝑡
𝑇 0
2 𝑇
𝑏𝑛 = න 𝐹 𝑡 sin 𝑛𝜔𝑡 𝑑𝑡
𝑇 0

6
L’équation du mouvement d’un système à 1 ddl s’écrit :
∞
𝑎0
𝑚𝑥ሷ + 𝑐 𝑥ሶ + 𝑘𝑥 = + ෍ 𝑎𝑛 cos 𝑛𝜔𝑡 + 𝑏𝑛 sin 𝑛𝜔𝑡
2
𝑛=1

Le terme à droite du signe ‘=’ est une somme de fonctions sinusoïdales. Le principe de superposition
peut s’appliquer et la solution en régime permanant est la somme des solutions des équations :

𝑚𝑥ሷ 𝑛 + 𝑐 𝑥ሶ 𝑛 + 𝑘𝑥𝑛 = 𝑎𝑛 cos 𝑛𝜔𝑡 + 𝑏𝑛 sin 𝑛𝜔𝑡

Pour n = 1,2,… On obtient : ∞

𝑎0 𝑎𝑛 cos 𝑛𝜔𝑡 − 𝜑𝑛 + 𝑏𝑛 sin 𝑛𝜔𝑡 − 𝜑𝑛
𝑥𝑠 (𝑡) = +෍
2𝑘 𝑘 − 𝑛 2 𝜔 2 𝑚 2 + 𝑛𝜔𝑐 2
𝑛=1

−1
𝑛𝜔𝑐
𝜑𝑛 = tan
𝑘 − 𝑛2 𝜔 2 𝑚

7
Pour l’évaluation de la réponse, on doit considérer un nombre fini des termes de la série.

Il faut alors s’assurer que la série est représentative de la 𝑎𝑛 𝑜𝑢 𝑏𝑛

fonction d’excitation en évaluant sa convergence à 𝑐𝑜𝑛𝑣𝑛 =
travers de celle du terme suivant : 𝑘 − 𝑛2 𝜔 2 𝑚 2 + 𝑛𝜔𝑐 2

1ൗ
𝑘 2
Autour de la valeur 𝑛𝑐 ≈ , la fonction 𝑐𝑜𝑛𝑣𝑛 admet un maximum
𝜔4𝑚

Il faut, en général, considérer un nombre minimum de séries égal à 3 à 5 fois la valeur du coefficient nc.
Néanmoins, la convergence des séries de Fourier doit être considérée avec le plus grand soin.

8
Exemple : comportement dynamique d’une poinçonneuse
Soit l’excitation périodique appliquée à la base d’une poinçonneuse modélisée par une système à 1 ddl.
𝑭 𝒕

F(t) 𝑥
m
F0
k c
t

𝑭𝟎
La fonction 𝑭 𝒕 = 𝒕 peut être développée en série de Fourier comme suit :
𝑻
∞
𝑎0
𝐹 𝑡 = + ෍ 𝑎𝑛 cos 𝑛𝜔𝑡 + 𝑏𝑛 sin 𝑛𝜔𝑡
2
𝑛=1

9
Calcul des séries de Fourier :

1 𝑇 𝐹0 𝑇 𝐹0
𝑎0 = න 𝐹 𝑡 𝑑𝑡 = 2 න 𝑡 𝑑𝑡 𝑎0 =
𝑇 0 𝑇 0 2

2 𝑇 2𝐹0 𝑇
𝑎𝑛 = න 𝐹 𝑡 cos 𝑛𝜔𝑡 𝑑𝑡 = 2 න 𝑡 cos 𝑛𝜔𝑡 𝑑𝑡 𝑎𝑛 = 0
𝑇 0 𝑇 0

2 𝑇 2𝐹0 𝑇 −𝐹0
𝑏𝑛 = න 𝐹 𝑡 sin 𝑛𝜔𝑡 𝑑𝑡 = න 𝑡 sin 𝑛𝜔𝑡 𝑑𝑡 𝑏𝑛 =
𝑇 0 𝑇2 0 𝑛𝜋

∞
1 1 1
La fonction F(t) s’écrit alors : 𝐹 𝑡 = − ෍ sin 𝑛𝜔𝑡 𝐹0
2 𝜋 𝑛
𝑛=1

∞
𝐹0 𝐹0 1 sin 𝑛𝜔𝑡 − 𝜑𝑛
Et la réponse : 𝑥 𝑡 = − ෍
4𝑘 𝜋 𝑛 𝑘 − 𝑛2 𝜔 2 𝑚 2 + 𝑛𝜔𝑐 2
𝑛=1
10
11
2. Calcul numérique de la réponse d’un système à une excitation transitoire (non périodique) :
Il existe des fonctions mathématiques particulières qui servent à décrire les excitations transitoires :
Les fonctions singulières :
a – La fonction échelon unitaire (Fonction de base) : Notée us(t), u(t) ou fonction de Heaviside, H(t)
us(t)

0 𝑙𝑜𝑟𝑠𝑞𝑢𝑒 𝑡 < 0 1
𝑢𝑠 𝑡 = ൞
1 𝑙𝑜𝑟𝑠𝑞𝑢𝑒 𝑡 ≥ 0
t

12
b – L’impulsion unitaire :
𝑑𝑢𝑠 𝑡
Notée ui(t) ou fonction de Dirac,  (t). Elle est obtenue en dérivant la fonction échelon unitaire 𝛿 𝑡 =
𝑑𝑡
(t)
+∞ 𝑡=0  Peut servir à
𝛿 𝑡 =ቐ représenter un choc F(t) Exemple d’une fonction peigne (pour
0 𝑡≠0 représenter un choc répétitif) :

c – La rampe :
Notée r(t). Elle est obtenue en intégrant la fonction échelon unitaire
𝑟 𝑡 = ‫𝑡 𝑠𝑢 ⋅ 𝑡 ⋅ 𝑎 = 𝑡𝑑 𝑡 𝑠𝑢 ׬‬ r(t)

(a représente la pente)

Peut servir à représenter l’effet d’une came

t
13
Réponse d’un système à 1 ddl à une impulsion :
f(t)
L’impulsion est définie comme suit :

𝟎 𝑙𝑜𝑟𝑠𝑞𝑢𝑒 𝑡 < 𝜏 − 𝜖
m
𝑓 𝑡 = ቐ𝑭 𝑙𝑜𝑟𝑠𝑞𝑢𝑒 𝜏 − 𝜖 ≤ 𝑡 ≤ 𝜏 + 𝜖 x
𝟎 𝑙𝑜𝑟𝑠𝑞𝑢𝑒 𝑡 > 𝜏 + 𝜖

F(t)
k c

2
F

- +

 t
14
La condition initiale (donc la réponse) est calculée à partir de la relation quantité de mouvement – impulsion :
𝐹 𝑡
Posons  = 
2𝜖

Nous avons : 𝑥 0− = 𝑥ሶ 0− = 0 𝐹
0− : instant juste avant l’application de l’impulsion
0
+2𝜖
𝑡

Principe de conservation de la quantité de mouvement :

2𝜖
𝐹
𝑚𝑥ሶ 0− + න 𝐹 𝑡 𝑑𝑡 = 𝑚𝑥ሶ 0+ = 𝑚𝑥ሶ 0 𝐹 ⋅ Δ𝑡 = 𝑚𝑥ሶ 0 𝑥ሶ 0 = ⋅ Δ𝑡 Δ𝑡 = 2𝜖
0 𝑚

0+ : instant juste après l’application de l’impulsion

𝐹 ⋅ Δ𝑡
Réponse d’un système sous-amorti à une impulsion : 𝑥 𝑡 = sin 𝜔𝑑 𝑡 Si  ≠ 0, on remplace t par t-
𝑚𝜔𝑑

15
Réponse à une excitation arbitraire quelconque :
S’obtient en se basant sur le principe de la réponse impulsionnelle

L’excitation f(t) est divisée en n intervalles de durée t

La réponse x(t) = Somme des réponses impulsionnelles

F(t)

t 16
PARTIE II
RÉSOLUTION NUMÉRIQUE À L’AIDE
DE SIMULINK

17
• Lorsque la forme de l’excitation est telle qu’il n’existe
aucune solution analytique Pas de solution analytique
• Lorsque le système est non linéaire

Utiliser les techniques de calcul numérique Un calcul numérique produit une solution approchée
Différence entre une solution analytique et une solution numérique :

• La résolution analytique produit une expression mathématique donnant accès à l’historique des
positions d’un degrés de liberté en fonction du temps : solution exacte

• La résolution numérique produit un nuage de points représentant les différentes positions d’un
degré de liberté en fonction du temps : solution approchée

• La solution approchée n’est qu’une approximation de la solution exacte.

18
Simulink est une boite à outils intégrée dans l’environnement Matlab
Elle offre une approche conviviale de résolution numérique :
• Toutes les opérations mathématiques (addition, multiplication, intégration,…etc.) sont représentées
par des opérateurs
• Fonctions d’excitations disponibles
• Des outils d’affichage et de renvoi des résultats vers Matlab

La technique requiert :

• Écriture de de l’équation différentielle sous la forme adaptée à la programmation Simulink

• La construction d’un schéma-bloc pour la représenter. (Un schéma-bloc est un ensemble
d’opérateurs Simulink agissant ensemble dans le même modèle Simulink)

Remarque importante :
On doit éviter la dérivation à cause de son caractère instable en calcul numérique

19
PARTIE III
APPLICATIONS

20
Application #1
En utilisant Simulink, calculer la réponse d’un système à 1 ddl soumis à:
1. Aux conditions initiales: 𝑥 0 = 0 m et 𝑥ሶ 0 = 1 m/s
2. À une force harmonique F(t) = 120 sin(143t) avec
𝑥 0 = 0 m et 𝑥ሶ 0 = 0 m/s

On donne : m = 10 kg, k = 105 N/m et c = 100 Ns/m

Application #2
En utilisant Simulink, résoudre le problème 3.31

21
Application #1
1. Réponse libre du système à 1 ddl : Fk Fc

𝑓𝑘 = 𝑘 0 − 𝑥
0 0
𝑓𝑐 = 𝑐 0 − 𝑥ሶ k c

𝑚𝑥ሷ = 𝑓𝑐 + 𝑓𝑘 𝒎𝒙ሷ + 𝒄𝒙ሶ + 𝒌𝒙 = 𝟎

𝑥 𝑥ሶ
Fk Fc
Forme adaptée à la programmation Simulink :
𝟏
𝑚𝑥ሷ = −𝑐 𝑥ሶ − 𝑘𝑥 𝒙ሷ = −𝒄𝒙ሶ − 𝒌𝒙 m
𝒎 𝑥

22
Le schéma-bloc Simulink :

−𝒄𝒙ሶ − 𝒌𝒙 Vitesse initiale Déplacement initial

𝟏
𝒙ሷ = −𝒄𝒙ሶ − 𝒌𝒙
𝒎 𝒙ሷ 𝒙ሶ 𝒙
−
෍ 1/m න න Affichage
−

𝒄𝒙ሶ
c

𝒌𝒙
k

23
Les paramètres de simulation :

1. Durée de la simulation

2. Type du solveur : considérer les solveurs à

pas d’intégration constant 3. Algorithme d’intégration :
Runge-Kutta d’ordre 4
4. Pas de temps

24
Application #1
2. Réponse forcée du système à 1 ddl : Fk Fc

𝑓𝑘 = 𝑘 0 − 𝑥
0 0
𝑓𝑐 = 𝑐 0 − 𝑥ሶ k c

𝑚𝑥ሷ = 𝑓𝑐 + 𝑓𝑘 +𝐹 𝑡 𝒎𝒙ሷ + 𝒄𝒙ሶ + 𝒌𝒙 = 𝑭 𝒕 𝑥 𝑥ሶ

Fk Fc
Forme adaptée à la programmation Simulink :
𝟏
𝑚𝑥ሷ = −𝑐 𝑥ሶ − 𝑘𝑥 + 𝐹 𝑡 𝒙ሷ = −𝒄𝒙ሶ − 𝒌𝒙 + 𝑭 𝒕 m
𝒎 𝑥
𝑭 𝒕

25
Le schéma-bloc Simulink :

𝟏
𝒙ሷ = −𝒄𝒙ሶ − 𝒌𝒙 + 𝑭 𝒕
𝒎

−𝒄𝒙ሶ − 𝒌𝒙 + 𝑭 𝒕

𝑭 𝒕 + 𝒙ሷ 𝒙ሶ 𝒙
− ෍ 1/m න න Affichage
−

𝒄𝒙ሶ
c

𝒌𝒙
k

26
Application #2
Réponse forcée du système à plusieurs ddl :

𝑥ሷ 𝑥ሶ 𝑥 𝐹 𝑡
𝑀 + 𝐶 + 𝐾 =
𝜃ሷ 𝜃ሶ 𝜃 0

𝑥ሷ 𝑥ሶ 𝑥 𝐹 𝑡
𝑀 = − 𝐶 − 𝐾 +
𝜃ሷ 𝜃ሶ 𝜃 0

Forme adaptée à la programmation Simulink :

𝒙ሷ −𝟏 𝒙ሶ 𝒙 𝑭 𝒕
= 𝑴 −𝑪 − 𝑲 +
𝜽ሷ 𝜽ሶ 𝜽 𝟎

27
Le schéma-bloc Simulink :

𝒙ሷ −𝟏 𝒙ሶ 𝒙 𝑭 𝒕
ሷ𝜽 = 𝑴 −𝑪
𝜽ሶ
− 𝑲
𝜽
+
𝟎

𝒙ሶ 𝒙 𝑭 𝒕
−𝑪 − 𝑲 +
Mux 𝜽ሶ 𝜽 𝟎
𝑭 𝒕
Demux
𝑭 𝒕 𝟎 𝒙ሷ 𝒙ሶ 𝒙
+ 𝜽ሶ
𝜽ሷ 𝜽 𝒙 𝒕
𝟎 − ෍ න
𝑴 −𝟏
න
𝜽 𝒕
−
𝒙ሶ
𝑪
𝜽ሶ
𝑪
𝒙
𝑲
𝜽
𝑲

28