1ddl Et 2ddl

ONDES ET VIBRATIONS
1. GENERALITES SUR LES VIBRATIONS :

1.1 Définitions :
 Oscillation : Un mouvement périodique autour d'une position d'équilibre stable.
 Vibration : Une oscillation libre ou forcée, amorti ou non amorti, linéaire ou non linéaire etc.
Un système vibratoire, en général, comprend un moyen de stockage d’énergie potentielle(ressort ou élasticité), un moyen de stockage d’énergie cinétique (masse ou inertie) et un
moyen par lequel l’énergie est progressivement perdu(amortisseur). La vibration d’un système implique le transfert de son énergie potentielle à l’énergie cinétique et de l’énergie
cinétique à l’énergie potentielle, alternativement (ex : le pendule simple).
 Degré de liberté DDL : Nombre minimum de paramètres indépendants (coordonnées généralisées) requises pour déterminer complètement les positions de toutes les parties
d’un système physique à chaque instant.
 Energie Cinétique T : L’énergie liée au mouvement d’un corps. Elle est égale au travail nécessaire pour faire passer le dit corps du repos à son mouvement.
 Energie Potentielle U : L'énergie liée à une interaction, qui a le potentiel de se transformer en d'autres énergies, le plus souvent en énergie cinétique (ressort, poids, etc.) :
1
Energie potentielle de pesanteur Epp: 𝑚𝑔ℎ (pendule simple) Energie potentielle élastique Ecp: 2 𝑘𝑥 2 (ressort)
 Equilibre Stable & Equilibre Instable :

𝝏𝑼 𝝏𝟐 𝑼 𝝏𝟐 𝑼
 La condition d’équilibre est définie par : | =𝟎 Equilibre Stable : 𝑼(𝒙𝟎 ) est minimale | > 𝟎 Equilibre Instable : 𝑼(𝒙𝟎 ) est maximale | <𝟎
𝝏𝒒 𝒒=𝒒 𝝏𝒒 𝒒=𝒒 𝝏𝒒𝟐 𝒒=𝒒
𝟎 𝟎 𝟎
 Oscillateur Harmonique : C'est un oscillateur dont l'évolution dans le temps suit une loi sinusoïdale du temps (pendule élastique, pendule simple). Où évolution en absence
de l’amortissement et d’excitation est régie par l’équation différentielle linéaire : 𝒒̈ + 𝝎𝟐𝟎 𝒒 = 𝟎 où 𝜔0 est La pulsation propre. La solution générale de cette équation :
𝒒(𝒕) = 𝑨 𝒔𝒊𝒏(𝝎𝟎 𝒕 + 𝝋) ou 𝒒(𝒕) = 𝑨 𝒄𝒐𝒔(𝝎𝟎 𝒕 + 𝝋)
𝑨 : L’amplitude maximale et 𝝋 : le déphasage par rapport à l’origine du temps.
𝟐𝝅 𝝎
La période : 𝑻𝟎 = 𝝎 La fréquence : 𝒇 = 𝟐𝝅𝟎
𝟎
1.2 Equations différentielles : Soit l’équation différentielle du second ordre de la forme : 𝒂𝒒̈ + 𝒃𝒒̇ + 𝒄𝒒 = 𝒇(𝒕) = 𝑭𝟎 𝒄𝒐𝒔(𝝎𝒕 + 𝝋) / 𝑎, 𝑏, 𝑐 ∈ 𝑅 𝒒(𝒕): le déplacement en
m, 𝒒̇ (𝒕): la vitesse en m/s, 𝒒̈ (𝒕): l’accélération en m/s2
Equation différentielle Oscillation
𝒃 = 𝟎 & 𝒇(𝒕) = 𝟎 Oscillations libres non amorties
𝒃 ≠ 𝟎 & 𝒇(𝒕) = 𝟎 Oscillations libres amorties
𝒃 = 𝟎 & 𝒇(𝒕) ≠ 𝟎 Oscillations forcées non amorties
𝒃 ≠ 𝟎 & 𝒇(𝒕) ≠ 𝟎 Oscillations forcées amorties
1
Email : cours.ov.mn.pe.mef.st.tipaza@gmail.com
2. INTRODUCTION AUX EQUATIONS DE LAGRANGE :
2.1 Equation de Lagrange :
𝒅 𝝏𝑳 𝝏𝑳
 L’équation d’Euler-Lagrange est donné par : ( ) − (𝝏𝒒) = 𝑭𝒆𝒙𝒕,𝒒 L est le Lagrangien définie par : 𝑳 = 𝑻 − 𝑼
𝒅𝒕 𝝏𝒒̇
𝝏𝑼 𝒅 𝝏𝑳 𝝏𝑳
 Cas d’un système conservatif (la force dérive un potentiel = ): ( ) − (𝝏𝒒) = 𝟎
𝝏𝒙 𝒅𝒕 𝝏𝒒̇
𝝏𝑫 𝒅 𝝏𝑳 𝝏𝑳 𝒅 𝝏𝑳 𝝏𝑳 𝝏𝑫 1
 ⃗ = −𝜷𝒗
Cas des forces de frottement dépendant de la vitesse 𝒇 ⃗ et 𝒇 = − : ( ) − ( ) = −𝜷𝒒̇ ⇒ ( ) − (𝝏𝒒) + 𝝏𝒒̇ = 𝟎 D est la fonction dissipation 𝐷 = 2 𝛽𝑞̇ 2
𝝏𝒒̇ 𝒅𝒕 𝝏𝒒̇ 𝝏𝒒 𝒅𝒕 𝝏𝒒̇
𝒅 𝝏𝑳 𝝏𝑳 𝝏𝑫
 Cas d’une force extérieure dépendant du temps : ( ) − (𝝏𝒒) + 𝝏𝒒̇ = 𝑭𝒆𝒙𝒕,𝒒
𝒅𝒕 𝝏𝒒̇
 Système à plusieurs DDL : ( ) − (𝝏𝒒 ) + 𝝏𝒒̇ = 𝑭𝒆𝒙𝒕,𝒒𝒊 𝒊 = 𝟏, 𝟐, … , 𝒏
𝒅𝒕 𝝏𝒒̇ 𝒊 𝒊 𝒊
3. OSCILLATIONS LIBRES DES SYSTEMES A 1 DDL :

3.1 Oscillations libres non amorties des systèmes à 1DDL :
3.1.1 Système masse-ressort : (𝑚𝑙 2 )𝜃̈ + 𝑚𝑔𝑙 𝑠𝑖𝑛𝜃 = 0 𝐾
La solution :𝜃(𝑡) = 𝜃0 𝑠𝑖𝑛(√𝐽 𝑡 𝑡 + 𝜑) ;
1 𝑔 𝐷
1. Energie cinétique : 𝑇 = 2 𝑚 𝑥̇ 2 Ou bien 𝜃̈ + 𝑠𝑖𝑛𝜃 = 0
𝑙
1 3.1.3 Circuit Electrique LC
2. Energie potentielle : 𝑈 = 2 𝑘𝑥 2 Pour des petites oscillations 𝜃 ≪ 1 𝑟𝑎𝑑 (𝑠𝑖𝑛𝜃 ≅ 𝜃) 1
3. Le Lagrangien 𝐿 = 𝑇 − 𝑈 𝑇 = 2 𝐿𝑞̇ 2 Energie magnétique
𝜃̈ + 𝜔02 𝜃 = 0 avec 𝜔0 = √𝑔/𝑙 : la pulsation propre
𝒅 𝝏𝑳 𝝏𝑳 1
4. Equation le Lagrange ( ) − (𝝏𝒙) = 0 𝑈 = 2 𝐶 −1 𝑞 2 Energie électrique
𝒅𝒕 𝝏𝒙̇
La période 𝑇0 = 2𝜋√𝑙/𝑔 ;
5. Equation différentielle 𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 0:
𝐿=𝑇−𝑈 Le Lagrangien
𝑘 3.1.3 Pendule de torsion :
ou bien 𝑥̈ + 𝑚 𝑥 = 0 𝒅 𝝏𝑳 𝝏𝑳
Energie cinétique : 𝑇 = 2 𝐽𝐷 𝜃̇ 2 avec
1 ( ) − (𝝏𝜽) = 0 Equation le Lagrange
s’écrit : 𝑥̈ + 𝜔02 𝑥 = 0 / 𝜔0 = √𝑘/𝑚 : la pulsation propre 𝒅𝒕 𝝏𝜽̇
𝐽𝐷 : Moment d’inertie de disque 1

La période 𝑇0 = 2𝜋√𝑚/𝑘 ; 𝐿𝑞̈ + 𝑞=0
Energie potentielle : 𝑈 = 2 𝐾𝑡 𝜃 2
1 𝐶
La solution : 𝑥(𝑡) = 𝑋0 𝑠𝑖𝑛(√𝑘/𝑚 𝑡 + 𝜑) ; 1
Le Lagrangien : 𝐿 = 𝑇 − 𝑈 𝑞̈ + 𝑞=0
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝐿𝐶
3.1.2 Pendule simple : Equation le Lagrange 𝑑𝑡 (𝜕𝜃̇ ) − (𝜕𝜃) = 0
1
1
Energie cinétique : 𝑇 = 2 𝐽𝑚 𝜃̇ 2 avec 𝐽𝑚 = 𝑚𝑙 2 𝐾 𝑞̈ + 𝜔02 𝑞 = 0 avec 𝜔0 = √𝐿𝐶 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝐽𝐷 𝜃̈ + 𝐾𝑡 𝜃 = 0 Ou bien 𝜃̈ + 𝐽 𝑡 𝜃 = 0
𝐷
Energie potentielle : 𝑈 = 𝑚𝑔ℎ = 𝑚𝑔𝑙(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃)
𝐾 𝐽 La période : 𝑇0 = 2𝜋√𝐿𝐶 𝑠
Le Lagrangien 𝐿 = 𝑇 − 𝑈 𝜃̈ + 𝜔02 𝜃 = 0 / 𝜔0 = √𝐽 𝑡 𝑟𝑎𝑑/𝑠 : 𝑇0 = 2𝜋√ 𝐾𝐷 𝑠 ;
𝐷 𝑡
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 1
Equation le Lagrange 𝑑𝑡 (𝜕𝜃̇ ) − (𝜕𝜃) = 0 La solution :𝑞(𝑡) = 𝑞0 𝑠𝑖𝑛(√ 𝑡 + 𝜑) ;
𝐿𝐶
2
3.2 Oscillations amorties des systèmes libres à 1 DDL :
Un amortissement visqueux crée une force proportionnelle et opposée à la vitesse. 𝑓 = −𝛽𝑣 = −𝛽𝑞̇
𝟏 𝝏𝑫
 Fonction dissipation D : 𝑫 = 𝟐 𝜷𝒒̇ 𝟐 (𝒇 = − 𝝏𝒒̇ )
 Equation de Lagrange :
( ) − (𝝏𝒒) = −𝜷𝒒̇
𝒅𝒕 𝝏𝒒̇
( ) − (𝝏𝒒) = − 𝝏𝒒̇
𝒅𝒕 𝝏𝒒̇
 Equation différentielle :
La forme de l’équation différentielle d’un système amorti à 1 DDL est :
𝒒̈ + 𝟐𝝀𝒒̇ + 𝝎𝟐𝟎 𝒒 = 𝟎 (1)
𝜆 : Facteur d’amortissement.
La solution générale est de la forme : 𝑞(𝑡) = 𝐴𝑒 𝑟𝑡 , /𝐴, 𝑟 ∈ 𝑅 l’équation (1) s’écrit :
𝒓𝟐 + 𝟐𝝀𝒓 + 𝝎𝟐𝟎 = 𝟎 est dite équation caractéristique
Le discriminant réduit Δ′ : 𝚫′ = 𝝀𝟐 − 𝝎𝟐𝟎
Etudiant les cas possibles :
 ∆′ > 0: Régime apériodique (fortement amorti) : 𝝀 > 𝝎𝟎
La solution est de la forme : 𝑞 (𝑡) = 𝐴𝑒 𝑟1𝑡 + 𝐵𝑒 𝑟2𝑡 / 𝑟1,2 = −𝜆 ± √𝝀𝟐 − 𝝎𝟐𝟎
 Δ′ = 0: Régime critique (amortissement critique) : 𝝀 = 𝝎𝟎

La solution est de la forme : 𝑞 (𝑡) = (𝐴 + 𝐵𝑡)𝑒 𝑟𝑡 / 𝑟 = −𝜆
 Δ′ < 0: Régime pseudo-périodique (amortissement faible) : 𝛌 < 𝛚𝟎
La solution est de la forme : 𝑞 (𝑡) = 𝐴𝑒 −𝜆𝑡 cos(𝜔𝑎 𝑡 + 𝜑) avec 𝜔𝑎 = √𝜔02 − 𝜆2
 La pseudo-période : 𝑇𝑎 = 2𝜋⁄𝜔𝑎 = 2𝜋/√𝜔02 − 𝜆2

𝑞(𝑡)
 Le décrément logarithmique : représente la décroissance de l’amplitude à une seule période du système : 𝛿 = 𝐿𝑛 𝑞(𝑡+𝑇 𝛿 = 𝜆𝑇𝑎
𝑎)
3
 Analogie électromécanique :
 Système masse-ressort-amortisseur :
S’écrit sous la forme : 𝑥̈ + 2𝜆𝑥̇ + 𝜔02 𝑥 = 0
𝛼
𝜆 = 2𝑚
Avec :{ 𝑘
𝜔02 =
𝑚
 Circuit RLC (Loi des mailles):
∑𝑈 = 0
1
Energie cinétique : 𝑇 = 2 𝑚 𝑥̇ 2 𝑈𝐿 + 𝑈𝑅 + 𝑈𝐶 = 0
1 𝑑𝑖 1
Energie potentielle : 𝑈 = 2 𝑘𝑥 2 𝐿 + 𝑅𝑖 + ∫ 𝑖𝑑𝑡 = 0
𝑑𝑡 𝐶
1
Fonction dissipation : 𝐷 = 2 𝛼 𝑥̇ 2 1
S’écrit : 𝐿𝑞̈ + 𝑅 𝑞̇ + 𝐶 𝑞 = 0
Le Lagrangien 𝐿 = 𝑇 − 𝑈
𝑅
𝒅 𝝏𝑳 𝝏𝑳 𝝏𝑫 𝜆 = 2𝐿
Equation le Lagrange ( ) − (𝝏𝒙) = − ( 𝝏𝒙̇ ) S’écrit sous la forme : 𝑞̈ + 2𝜆𝑞̇ + 𝜔02 𝑞 = 0 Avec :{
𝒅𝒕 𝝏𝒙̇ 1
Equation différentielle : 𝑚𝑥̈ + 𝛼𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 0 𝜔02 = 𝐿𝐶
4
4. OSCILLATIONS FORCEES DES SYSTEMES A 1 DDL :
On dit qu’un système mécanique subit des vibrations forcées chaque fois qu’une énergie externe est fournie au système pendant les oscillations. La réponse d’un
système soumis à une excitation sinusoïdale (harmonique) est appelée réponse harmonique.
On distingue deux types d'excitation :
 Excitation en force
 Excitation en déplacement.
Excitation en force :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Le système est soumis à la force d'excitation 𝐹 𝑒𝑥𝑡 appliquée directement à la masse. Dans le cas d'une force excitatrice sinusoïdale, d'amplitude 𝐹0 et de pulsation 𝜔,
𝐹𝑒𝑥𝑡 = 𝐹0 cos(𝜔𝑡).
Excitation en déplacement :
Le système est soumis à un déplacement appliqué à l'extrémité du ressort, de telle sorte que l'ensemble du système se déplace suivant un mouvement de translation rectiligne.
Dans le cas d'une excitation sinusoïdale, le déplacement d'amplitude 𝑑0 et de pulsation 𝜔, 𝑑(𝑡) = 𝑑0 cos(𝜔𝑡).
Exemple (sismographe, véhicule qui se déplace sur une route ondulée).
4.1 Oscillations forcées non amorties des systèmes à 1DDL :

Equation différentielle :
La forme de l’équation différentielle d’un système forcé non amorti à 1 DDL s’écrit :
( ) − ( ) = 𝑭𝒆𝒙𝒕,𝒒
𝒅𝒕 𝝏𝒒̇ 𝝏𝒒
Ou bien
𝒒̈ + 𝝎𝟐𝟎 𝒒 = 𝒇𝟎 𝒄𝒐𝒔(𝝎𝒕) (2)
La solution de cette équation : 𝑞(𝑡) = 𝑞ℎ (𝑡) + 𝑞𝑝 (𝑡) telles que :
𝑞ℎ (𝑡) : La solution homogène de l’équation (sans second membre) (voir les chapitres précédents). (𝑞ℎ (𝑡) ≠ 0 Régime transitoire)
𝑞𝑝 (𝑡) : La solution particulière de l’équation (avec second membre). ( 𝑞(𝑡) ≈ 𝑞𝑝 (𝑡) : Régime Permanent)
L’équation (2) s’écrit : ̅𝒒̈ + 𝝎𝟐𝟎 𝒒
̅ = 𝒇𝟎 𝒆𝒊𝝎𝒕 ∈ 𝑪
En régime permanent : 𝑞ℎ (𝑡) ≈ 0 alors : 𝑞̅ (𝑡) = ̅̅̅
𝑞𝑝 (𝑡)
5
𝑞𝑝 (𝑡) = 𝐴𝑒 𝑖(𝜔𝑡+𝜑)
Posons : ̅̅̅ / 𝑖 2 = −1
̅̅̅
𝑞̇ 𝑝 (𝑡) = 𝐴𝑖𝜔𝑒 𝑖(𝜔𝑡+𝜑)
̅̅̅
𝑞̈ 𝑝 (𝑡) = −𝐴𝜔2 𝑒 𝑖(𝜔𝑡+𝜑)
𝑞𝑝 ̅̅̅
Remplaçant ̅̅̅̅𝑒𝑡 𝑞̈ 𝑝 dans l’équation (2) on obtient :
−𝐴𝜔2 𝑒 𝑖(𝜔𝑡+𝜑) + 𝜔02 𝐴𝑒 𝑖(𝜔𝑡+𝜑) = 𝑓0 𝑒 𝑖𝜔𝑡
(𝜔02 − 𝜔2 )𝐴𝑒 𝑖(𝜔𝑡+𝜑) = 𝑓0 𝑒 𝑖𝜔𝑡
On obtient 𝐴 𝑒𝑡 𝜑 :
𝑓0
𝐴(𝜔) =
{ |𝜔02 − 𝜔 2 |
𝜑 = 0 𝑜𝑢 𝜋
𝑓
𝑞𝑝 (𝑡) = (𝜔2−𝜔
0
2 ) cos(𝜔𝑡)
0
𝑓
La solution de l’équation : 𝑞 (𝑡) = 𝑞0 𝑐𝑜𝑠(𝜔0 𝑡 + 𝜑) + (𝜔2−𝜔
0
2 ) cos(𝜔𝑡) Système masse-ressort-amortisseur forcé
0
4.2 Oscillations forcées des systèmes amorties à 1DDL :

4.2.1 Equation différentielle :
La forme de l’équation différentielle d’un système forcé non amorti à 1 DDL s’écrit :
( )−( )+ = 𝑭𝒆𝒙𝒕,𝒒
𝒅𝒕 𝝏𝒒̇ 𝝏𝒒 𝝏𝒒̇
Ou bien :
𝒒̈ + 𝟐𝝀𝒒̇ + 𝝎𝟐𝟎 𝒒 = 𝒇𝟎 𝒄𝒐𝒔(𝝎𝒕) (3)
̅𝒒̈ + 𝟐𝝀𝒒̇̅ + 𝝎𝟐𝟎 𝒒
̅ 𝒊𝝎𝒕
= 𝒇𝟎 𝒆 ∈𝑪
La solution de cette équation : 𝑞(𝑡) = 𝑞ℎ (𝑡) + 𝑞𝑝 (𝑡) telles que :
En régime permanent : 𝑞ℎ (𝑡) ≈ 0 alors : 𝑞̅ (𝑡) = ̅̅̅
𝑞𝑝 (𝑡)
𝑞𝑝 (𝑡) = 𝐴𝑒 𝑖(𝜔𝑡+𝜑)
Posons : ̅̅̅ / 𝑖 2 = −1
𝑞𝑝 ̅̅̅
Remplaçant ̅̅̅, 𝑞̇ 𝑝 𝑒𝑡 ̅̅̅
𝑞̈ 𝑝 dans l’équation (3) on obtient :
−𝐴𝜔2 𝑒 𝑖(𝜔𝑡+𝜑) + 2𝜆𝐴𝑖𝜔𝑒 𝑖(𝜔𝑡+𝜑) + 𝜔02 𝐴𝑒 𝑖(𝜔𝑡+𝜑) = 𝑓0 𝑒 𝑖𝜔𝑡
(𝜔02 − 𝜔2 + 2𝜆𝜔𝑖)𝐴𝑒 𝑖(𝜔𝑡+𝜑) = 𝑓0 𝑒 𝑖𝜔𝑡
6
2𝜆𝜔
𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔[ 2 ]
(𝜔2
(𝜔02 − 𝜔2 + 2𝜆𝜔𝑖) = √(𝜔02 − 𝜔 2 )2 + 4𝜆2 𝜔 2 𝑒 0 −𝜔 )
̅̅̅𝑝 (𝑡) = 𝐴𝑒 𝑖(𝜔𝑡+𝜑) avec

𝑞
𝑓0
𝐴(𝜔) =
√(𝜔02 −𝜔2 )2 +4𝜆2 𝜔2
{
2𝜆𝜔
𝜑 = −𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 [(𝜔2−𝜔2)]
0
La solution de l’équation :
𝑓0 2𝜆𝜔
𝑞 (𝑡) = 𝑞0 𝑒 −𝜆𝑡 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑎 𝑡 + 𝜑) + cos(𝜔𝑡 − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 [ 2 ])
√(𝜔02 − 𝜔 2 )2 + 4𝜆2 𝜔 2 (𝜔0 − 𝜔 2 )
4.2.2 Pulsation de résonance :

L'amplitude des oscillations en régime permanent 𝐴, est des données par la relation :
𝑓0
𝐴(𝜔) =
√(𝜔02 − 𝜔 2 )2 + 4𝜆2 𝜔 2
 Traçage de 𝑨(𝝎) et 𝝋 :
𝝎𝒓 = √𝝎𝟐𝟎 − 𝟐𝝀𝟐
𝑑𝐴
| =0 𝒇𝟎
𝑑𝜔 𝜔=𝜔𝑟
𝑨(𝝎𝒓 ) =
𝟐𝝀√𝝎𝟐
𝟎 −𝝀
𝟐
{
4.2.3 Bande passante :
𝐁 = 𝝎𝟐 − 𝝎𝟏 = 𝟐𝝀 (pour un amortissement très faible)
4.2.4 Facteur de qualité :
𝝎𝒓 𝝎𝟎
𝑸=𝝎 ≈ (pour un amortissement très faible)
𝟐 −𝝎𝟏 𝟐𝝀
7
5. OSCILLATIONS LIBRES DES SYSTEMES A 2 DDL :
Un système à deux degrés de liberté est constitué de deux systèmes à un degré de liberté couplé. On distingue trois types de couplage : Inertiel (en masse), élastique (par
élasticité) et visqueux.
5.1 Types de couplage :
5.1.1 couplage inertiel
Le couplage inertiel ou en (masses) est assuré par une masse par un fil (entre deux masses) ou une bobine (pour les systèmes électriques).
5.1.2 Couplage élastique

Le couplage élastique ou (par élasticité) est assuré par un ressort ou un condensateur (pour les systèmes électriques).
5.1.3 Couplage visqueux

Le couplage visqueux est assuré par un amortisseur ou une résistance (pour les systèmes électriques).
8
5.2 Equations de Lagrange :
La forme de l’équation différentielle d’un système libre non amorti à 2 DDL s’écrit :
( )−( )+ =𝟎
𝒅𝒕 𝝏𝒒̇ 𝟏 𝝏𝒒𝟐 𝝏𝒒̇ 𝟏
( )−( )+ =𝟎
{𝒅𝒕 𝝏𝒒̇ 𝟐 𝝏𝒒𝟐 𝝏𝒒̇ 𝟐̇
5.3 Exemple (messes reliées par des ressorts)
1) Trouver l’énergie cinétique 𝑻.

𝟏 𝟏
𝑻 = 𝑻𝒎𝟏 + 𝑻𝒎𝟐 = 𝒎𝟏 𝒙̇ 𝟐𝟏 + 𝒎𝟐 𝒙̇ 𝟐𝟐
𝟐 𝟐
2) Trouver l’énergie potentielle 𝑼.
𝟏 𝟏 𝟏
𝑼 = 𝑼𝒌𝟏 + 𝑼𝒌𝟐 + 𝑼𝒌𝟑 = 𝒌𝟏 𝒙𝟐𝟏 + 𝒌𝟏 𝒙𝟐𝟑 + 𝒌𝟐 (𝒙𝟐 − 𝒙𝟏 )𝟐
𝟐 𝟐 𝟐
3) Trouver le lagrangien 𝑳.
𝟏 𝟏 𝟏 𝟏 𝟏
𝑳=𝑻−𝑼= 𝒎𝟏 𝒙̇ 𝟐𝟏 + 𝒎𝟐 𝒙̇ 𝟐𝟐 − [ 𝒌𝟏 𝒙𝟐𝟏 + 𝒌𝟏 𝒙𝟐𝟑 + 𝒌𝟐 (𝒙𝟐 − 𝒙𝟏 )𝟐 ]
𝟐 𝟐 𝟐 𝟐 𝟐
4) Déterminer les équations différentielles du mouvement du système :
9
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− =0
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 1 𝜕𝑥1
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− =0
{𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 2 𝜕𝑥2
On obtient le système d’équation suivant :
(𝒎𝟏 )𝒙̈ 𝟏 + [𝒌𝟏 + 𝒌𝟐 ]𝒙𝟏 − 𝒌𝟐 𝒙𝟐 = 𝟎
{ ……………………………………………(*)
(𝒎𝟐 )𝒙̈ 𝟐 − 𝒌𝟐 𝒙𝟏 + [𝒌𝟑 + 𝒌𝟐 ]𝒙𝟐 = 𝟎
5) Trouver la matrice [𝑯] pour que le système d’équation s’écrive sous forme : {𝜽̈} + [𝑯]{𝜽} = {𝟎}
Le système (*) s’écrit sous forme matricielle :
𝒎 𝟎 𝒙̈ 𝟏 [𝒌 + 𝒌𝟐 ] −𝒌𝟐 𝒙𝟏 𝟎
[ 𝟏 ]{ } + [ 𝟏 ] {𝒙 } = { }
𝟎 𝒎𝟐 𝒙̈ 𝟐 −𝒌𝟐 [𝒌𝟑 + 𝒌𝟐 ] 𝟐 𝟎
𝒎 𝟎 [𝒌 + 𝒌𝟐 ] −𝒌𝟐
[𝑴]{𝜽̈} + [𝑲]{𝜽} = {𝟎} Avec [𝑴] = [ 𝟏 ] , [𝒌] = [ 𝟏 ]
𝟎 𝒎𝟐 −𝒌𝟐 [ 𝒌 𝟑 + 𝒌𝟐 ]
S’écrit sous la nouvelle forme :
𝒙̈ 𝟏 [𝒌 + 𝒌𝟐 ]/𝒎𝟏 −𝒌𝟐 /𝒎𝟏 𝒙𝟏 𝟎
{ }+[ 𝟏 ] {𝒙 } = { } s’écrit sous forme : {𝒙̈ } + [𝑯]{𝒙} = {𝟎} ………..(s)
𝒙̈ 𝟐 −𝒌𝟐 /𝒎𝟐 [𝒌𝟑 + 𝒌𝟐 ]/𝒎𝟐 𝟐 𝟎
𝒙 (𝒕) = 𝑨𝐜𝐨𝐬(𝝎𝒕 + 𝝋)
6) Soient :{ 𝟏
𝒙𝟐 (𝒕) = 𝑩𝐜𝐨𝐬(𝝎𝒕 + 𝝋)
𝒙 (𝒕) 𝒙̈ (𝒕) = −𝝎𝟐 𝒙𝟏(𝒕)
6.1 Trouver { 𝟏 } on obtient : { 𝟏 }
𝒙𝟐 (𝒕) 𝒙̈ 𝟐 (𝒕) = −𝝎𝟐 𝒙𝟐(𝒕)
6.2 Montrer que le nouveau système d’équation s‘écrit sous la forme :
Remplaçant les formules des équations horaires dans l’équation (s) on obtient :
10
𝟐𝒌
( 𝒎 ) − 𝝎𝟐 −𝒌/𝒎 𝑨 𝟎
[ ] { } = { } …………………….(J)
−𝒌/𝒎
𝟐𝒌
(𝒎) − 𝝎 𝟐 𝑩 𝟎
6.3 En déduire les pulsations propres 𝝎𝟎𝟏 et 𝝎𝟎𝟐 de système.

𝟐𝒌 𝟐𝒌 𝒌
( 𝒎 ) − 𝝎𝟐 −𝒌/𝒎 𝟐𝒌
𝟐
𝒌 𝟐
( 𝒎 ) − 𝝎𝟐 − 𝒎 = 𝟎
𝟐)
∆ (𝜔 ) = | 𝟐𝒌
| = 0 on obtient (( ) − 𝝎 − (− 𝒎) = 𝟎 Alors { 𝟐𝒌 𝒌
𝒎
−𝒌/𝒎 ( 𝒎 ) − 𝝎𝟐 ( 𝒎 ) − 𝝎𝟐 + 𝒎 = 𝟎
On obtient :
𝝎𝟎𝟏 = √𝒌⁄𝒎
√𝟑𝒌⁄𝒎
{𝝎𝟎𝟐 =
7) Trouver les équations horaires de 𝒙𝟏 (𝒕) et 𝒙𝟐 (𝒕).
𝒙 (𝒕) = [𝒙𝟏 (𝒕)]𝒎𝒐𝒅𝒆𝟏 + [𝒙𝟏 (𝒕)]𝒎𝒐𝒅𝒆𝟐

{ 𝟏
𝒙𝟐 (𝒕) = [𝒙𝟐 (𝒕)]𝒎𝒐𝒅𝒆𝟏 + [𝒙𝟐 (𝒕)]𝒎𝒐𝒅𝒆𝟐
𝒙𝟏 (𝒕) = 𝑨𝟏𝟏 𝐜𝐨𝐬(√𝒌/𝒎𝒕 + 𝝋) + 𝑨𝟏𝟐𝐜𝐨𝐬(√𝟑𝒌⁄𝒎 𝒕 + 𝝋′)
√𝟑𝒌⁄𝒎 𝒕 + 𝝋′)
{𝒙𝟐 (𝒕) = 𝑩𝟏𝟏 𝐜𝐨𝐬(√𝒌/𝒎𝒕 + 𝝋) + 𝑩𝟏𝟐 𝐜𝐨𝐬(
Relation 𝑨𝟏𝟏 𝒆𝒕 𝑩𝟏𝟏 : Pour 𝝎𝟎𝟏 = √𝒌/𝒎 le système (J) s’écrit :
𝟐𝒌 𝟑𝒌 𝑨𝟏𝟏 𝟎
( ) − (𝒎) −𝒌/𝒎
[ 𝒎 𝟐𝒌 𝟑𝒌
]{ }={ } On obtient : 𝑩𝟏𝟏 = 𝑨𝟏𝟏
−𝒌/𝒎 (𝒎) − (𝒎)
𝑩𝟏𝟏 𝟎
11
Relation 𝑨𝟏𝟐 𝒆𝒕 𝑩𝟏𝟐 : Pour 𝝎𝟎𝟐 = √𝟑𝒌⁄𝒎 le système (J) s’écrit :
𝟐𝒌 𝟑𝒌 𝑨𝟏𝟐 𝟎
( ) − (𝒎) −𝒌/𝒎
[ 𝒎 𝟐𝒌 𝟑𝒌
]{ } = { } On obtient : 𝑩𝟏𝟐 = −𝑨𝟏𝟐
−𝒌/𝒎 (𝒎) − (𝒎)
𝑩𝟏𝟐 𝟎
Les équations horaires s’écrivent :
𝒌
𝒙𝟏 (𝒕) = 𝑨𝟏𝟏𝐜𝐨𝐬(√ 𝒕 + 𝝋) + 𝑨𝟏𝟐 𝐜𝐨𝐬(√𝟑𝒌⁄𝒎 𝒕 + 𝝋′)
𝒎
𝒌
𝒙𝟐 (𝒕) = 𝑨𝟏𝟏𝐜𝐨 𝐬 (√ 𝒕 + 𝝋) − 𝑨𝟏𝟐 𝐜𝐨𝐬(√𝟑𝒌⁄𝒎 𝒕 + 𝝋′)
𝒎
{
12

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ONDES ET VIBRATIONS

1. GENERALITES SUR LES VIBRATIONS :

 Equilibre Stable & Equilibre Instable :

3. OSCILLATIONS LIBRES DES SYSTEMES A 1 DDL :

𝐽𝐷 : Moment d’inertie de disque 1

La solution est de la forme : 𝑞 (𝑡) = 𝐴𝑒 𝑟1𝑡 + 𝐵𝑒 𝑟2𝑡 / 𝑟1,2 = −𝜆 ± √𝝀𝟐 − 𝝎𝟐𝟎

 Δ′ = 0: Régime critique (amortissement critique) : 𝝀 = 𝝎𝟎

La solution est de la forme : 𝑞 (𝑡) = 𝐴𝑒 −𝜆𝑡 cos(𝜔𝑎 𝑡 + 𝜑) avec 𝜔𝑎 = √𝜔02 − 𝜆2

 La pseudo-période : 𝑇𝑎 = 2𝜋⁄𝜔𝑎 = 2𝜋/√𝜔02 − 𝜆2

 Circuit RLC (Loi des mailles):

Exemple (sismographe, véhicule qui se déplace sur une route ondulée).

4.1 Oscillations forcées non amorties des systèmes à 1DDL :

4.2 Oscillations forcées des systèmes amorties à 1DDL :

̅̅̅𝑝 (𝑡) = 𝐴𝑒 𝑖(𝜔𝑡+𝜑) avec

4.2.2 Pulsation de résonance :

5.1.2 Couplage élastique

5.1.3 Couplage visqueux

1) Trouver l’énergie cinétique 𝑻.

6.3 En déduire les pulsations propres 𝝎𝟎𝟏 et 𝝎𝟎𝟐 de système.

𝒙 (𝒕) = [𝒙𝟏 (𝒕)]𝒎𝒐𝒅𝒆𝟏 + [𝒙𝟏 (𝒕)]𝒎𝒐𝒅𝒆𝟐

𝒙𝟏 (𝒕) = 𝑨𝟏𝟏 𝐜𝐨𝐬(√𝒌/𝒎𝒕 + 𝝋) + 𝑨𝟏𝟐𝐜𝐨𝐬(√𝟑𝒌⁄𝒎 𝒕 + 𝝋′)

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