Chapitre2 : Systèmes linéaires à un degré de liberté.

Oscillations libres non amorties

 Rappels.
 Propriété d'un oscillateur harmonique.
 L'énergie d'un oscillateur harmonique.
 Condition d'équilibre d'un oscillateur harmonique.
 Equation de Lagrange.
 Applications.
 Solutions des exercices.

Cours: Vibrations proposé par: Dr H.ZAAK

1
 CHAPITRE-2
Systèmes linéaires à un degré de liberté. Oscillations libres non amorties
II.1. Rappels:
II.1.1. Oscillateurs libres:
Un système oscillant en absence de toute force d'excitation, est appelé oscillateur libre. Le nombre des grandeurs
indépendantes intervenant dans le mouvement est appelée degré de liberté.
II.1.2. Oscillateur harmonique:
En mécanique, on appelle oscillateur harmonique qui, dés qu'il soit écarté de sa position d'équilibre d'une distance
𝒙 (𝒐𝒖 𝒂𝒏𝒈𝒍𝒆 𝜽), est soumis à une force de rappel opposée et proportionnelle à l'écartement 𝒙 (𝒐𝒖 𝜽):
𝑭 = −𝑪𝒙 (𝟐. 𝟏)
𝑪: Une constante positive
II.1.3. Exemples:
a. Le système masse-ressort ci-contre est un oscillateur harmonique car la force de rappel est 𝑭é𝒍 = −𝒌𝒙.
b. La force de rappel du pendule simple est 𝑭𝜽 = −𝒎𝒈. 𝒔𝒊𝒏𝜽. Le pendule devient un oscillateur harmonique
lorsque 𝜽 ≪ 𝟏: 𝑭𝜽 = −𝒎𝒈. 𝒔𝒊𝒏𝜽 ≈ −𝒎𝒈𝜽.
c. La force de rappel du pendule de torsion est 𝑭𝜶 = −𝑪𝜶. Ou 𝑪 est la constante de torsion du fil métallique
constituant le pendule de torsion.

𝑪
𝒙(𝒕) 𝜶
⃗𝑹
⃗
⃗𝑭é𝒍 + 𝜽 𝑻⃗ 𝒙(𝒕)𝒌
𝑭𝜽
⃗⃗
𝒎𝒈
𝒎𝒈⃗⃗
Figure a. Figure b. Figure c.

II.2. Propriétés d'un oscillateur harmonique:

II.2. 1.Pulsation propre d'un oscillateur harmonique:
Un système isolé oscillant à un degré de liberté est déterminé par la coordonnée généralisée 𝒒 qui est l’écart par
rapport à l’équilibre stable.
L'équation différentielle du mouvement d'un oscillateur harmonique est linéaire et de la forme:
𝒒̈ (𝒕) + 𝝎𝟐𝟎 𝒒(𝒕) = 𝟎 (𝟐. 𝟐)
En mécanique (𝒒 = 𝒙, 𝒚, 𝒛, 𝜽, 𝜶, 𝝋, … … ). En électricité (𝒒 = 𝒊, 𝒖, 𝒒, … … ).
L'équation horaire 𝒒(𝒕) [solution de l′ éqution(𝟐. 𝟐)] est de la forme:
𝒒(𝒕) = 𝑨 𝒄𝒐𝒔(𝝎𝟎 𝒕 + 𝝋)
𝝎𝟎 est appelée pulsation propre du système car elle ne dépend que des grandeurs propres à l'oscillateur.
L'amplitude 𝑨 et la phase 𝝋 dépendent des conditions initiales.
II.2. 2.Exemples:
a. Trouver à l'aide du 𝑷𝑭𝑫 l'équation du mouvement du système ci-contre.
 Calculer sa pulsation propre pour: 𝒎 = 𝟏𝑲𝒈 et 𝒌 = 𝟑 𝑵⁄𝒎. 𝒎
𝒛𝟎 𝒎
 Trouver l'amplitude 𝑨 et la phase 𝝋 sachant qu'initialement la + 𝒛
masse est poussée 𝟐𝒄𝒎 vers le bas puis lancée vers le haut à une
vitesse de 𝟐 𝒄𝒎⁄𝒔.
Solution Equilibre Mouvement
 𝑷𝑭𝑫 en équilibre: ∑ ⃗𝑭 = ⃗𝟎 ⟹ 𝒎𝒈 ⃗⃗ + ⃗𝑭é𝒍 = ⃗𝟎 ⟹ 𝒎𝒈 − 𝒌𝒛𝟎 = 𝟎.
𝑷𝑭𝑫 en mouvement: ∑ ⃗𝑭 = 𝒎𝜸 ⃗ ⟹ 𝒎𝒈⃗⃗ + ⃗𝑭é𝒍 = 𝒎𝜸
⃗ ⟹ 𝒎𝒈 − 𝒌(𝒛 + 𝒛𝟎 ) = 𝒎𝒛̈ .
Grace à l'équation d'équilibre 𝒎𝒈 − 𝒌𝒛𝟎 = 𝟎, l'équation du mouvement se simplifie:
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2
 𝒌
𝒛̈ + 𝒛=𝟎
𝒎
𝒌
La pulsation propre est donc: 𝝎𝟎 = √𝒎 = √𝟑 𝒓𝒂𝒅⁄𝒔.

 L'équation horaire est: 𝒛(𝒕) = 𝑨 𝒔𝒊𝒏(√𝟑𝒕 + 𝝋). Utilisons les conditions initiales pour trouver 𝑨 et 𝝋:
𝟐𝝅
𝒛(𝟎) = 𝑨𝒔𝒊𝒏𝝋 = 𝟐𝒄𝒎 𝒕𝒂𝒏𝝋 = −√𝟑 ⟹ 𝝋 =
𝟑
{ ⟹ 𝟐 𝟐
( )
𝒛̇ 𝟎 = 𝑨√𝟑𝒄𝒐𝒔𝝋 = −𝟐 𝒄𝒎 𝒔 ⁄
𝑨= ≈ ≈ 𝟐, 𝟑𝒄𝒎
{ 𝒔𝒊𝒏𝝋 𝟎, 𝟖𝟕
b. Trouver à l'aide de la loi des mailles l'équation du mouvement de la charge 𝒒(𝒕) dans
𝑳
le circuit ci-contre, puis déduire la pulsation propre 𝝎𝟎.
Solution: la loi des mailles s'écrit:
𝒒 𝒅𝒊 𝟏 𝒊(𝒕)
𝒖𝒄 + 𝒖𝑳 + 𝟎 ⟹ + 𝑳 = 𝟎 ⟹ 𝒒̈ + 𝒒=𝟎 𝑪
𝑪 𝒅𝒕 𝑳𝑪
𝟏
La pulsation propre est donc: 𝝎𝟎 = √𝑳𝑪.
𝐂𝐢𝐫𝐜𝐮𝐢𝐭 𝐋𝐂

II.3. L'énergie d'un oscillateur harmonique:

L'énergie d'un oscillateur harmonique est la somme de ses énergies cinétiques et potentielles:
𝑬𝑻 = 𝑻 + 𝑼
𝟏
 L'énergie cinétique de translation d'un corps de masse 𝒎 et de vitesse 𝒗 est: 𝑻𝒕𝒓𝒂𝒏𝒔𝒍𝒂𝒕𝒊𝒐𝒏 = 𝟐 𝒎𝒗𝟐 .
𝟏
Pour une bobine 𝑻 = 𝑳𝒊𝟐 .
𝟐
 L'énergie cinétique de rotation d'un corps de moment d'inertie 𝑱/∆ autour d'un axe ∆ et de vitesse
𝟏
angulaire 𝜽̇ est: 𝑻𝒓𝒐𝒕𝒂𝒕𝒊𝒐𝒏 = 𝟐 𝑱/∆ 𝜽̇𝟐 .
 L'énergie potentielle dans un champ gravitationnelle constant 𝒈 est:
𝑼𝒎𝒂𝒔𝒔𝒆 = 𝒎𝒈𝒉 ⟶ lors d'une ascension d'une hauteur 𝒉.
𝑼𝒎𝒂𝒔𝒔𝒆 = −𝒎𝒈𝒉 ⟶ lors d'une descente d'une hauteur 𝒉.
 L'énergie potentielle d'un ressort à boudin de raideur 𝒌 lors d'une déformation 𝒙 est:
𝟏 𝟏𝟏
𝑼𝒓𝒆𝒔𝒔𝒐𝒓𝒕 = 𝟐 𝒌𝒙𝟐. Pour un condensateur 𝑼 = 𝟐 𝑪 𝒒𝟐
 L'énergie potentielle d'un fil de torsion de constante 𝑪 lors d'une déformation d'un angle 𝜽 est:
𝟏
𝑼𝒓𝒆𝒔𝒔𝒐𝒓𝒕 = 𝑪𝜽𝟐
𝟐
Remarque: L'énergie totale 𝑬𝑻 = 𝑻 + 𝑼 est conservée pour un système non amorti (constante) durant le
mouvement:
𝒅𝑬𝑻
=𝟎
𝒅𝒕
Cette équation de conservation donne l'équation du mouvement des systèmes conservés (non amortis).
II.3. 1.Exemple: 𝒎
𝒛𝟎 𝒛𝟎 + 𝒛 𝒎
𝟏
𝑻 = 𝒎𝒛̇ 𝟐
{ 𝟐
𝟏 𝟏 𝟏
𝑼 = 𝒌(𝒛 + 𝒛𝟎 )𝟐 − 𝒎𝒈(𝒛 + 𝒛𝟎 ) = 𝒌𝒛𝟐 + 𝒌𝒛𝟎 𝒛 − 𝒎𝒈𝒛 − 𝒎𝒈𝒛𝟎 + 𝒌𝒛𝟐𝟎
𝟐 𝟐 𝟐
Equilibre Mouvement
Grace à la condition d'équilibre: 𝒎𝒈 − 𝒌𝒛𝟎 = 𝟎 ⟹ 𝒌𝒛𝟎 𝒛 − 𝒎𝒈𝒛 = 𝟎.
𝟏 𝟏 𝟏
𝑼 se simplifie alors en: 𝑼 = 𝒌𝒛𝟐 − 𝒎𝒈𝒛𝟎 + 𝒌𝒛𝟐𝟎 ⟹ 𝑼 = 𝒌𝒛𝟐 + 𝑪𝒕𝒆
𝟐 𝟐 𝟐
𝟏 𝟏 𝒅𝑬𝑻 𝒌
𝑬𝑻 = 𝑻 + 𝑼 = 𝒎𝒛̇ 𝟐 + 𝒌𝒛𝟐 + 𝑪𝒕𝒆 ⟹ = 𝟎 ⟹ 𝒎𝒛̇ 𝒛̈ + 𝒌𝒛𝒛̇ = 𝟎 ⟹ 𝒛̈ + 𝒛 = 𝟎 . Qui est bien l'équation du
𝟐 𝟐 𝒅𝒕 𝒎
mouvement trouvée à l'aide du PFD.

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II.4. Condition d'équilibre:
⃗ =𝟎
La condition d'équilibre est 𝑭 ⃗ , si l'équilibre est en 𝒙 = 𝒙𝟎, on écrit 𝑭|𝒙=𝒙 = 𝟎.
𝟎
𝝏𝑼
Pour une force dérivant d'un potentiel 𝑭 = − ( 𝝏𝒙 ), la condition d'équilibre s'écrit:
𝝏𝑼
| =𝟎
𝝏𝒙 𝒙=𝒙𝟎
L'équilibre d'un système est stable si, une fois écarté de sa position d'équilibre, il y retourne. Le système retourne à
⃗ est une force de rappel. Puisque 𝑭 = −𝒌𝒙, on aura une force de rappel si 𝒌 > 0.
son équilibre si 𝑭
𝝏𝑭 𝝏𝟐 𝑼
Comme 𝒌 = − = , la condition d'équilibre stable s'écrit:
𝝏𝒙 𝝏𝒙𝟐
𝝏𝟐 𝑼
| >0
𝝏𝒙𝟐 𝒙=𝒙
𝟎
Cette condition est aussi une condition d'oscillation.
L'équilibre d'un système est instable si le système ne regagne pas son équilibre lors d'un écartement, c-à-d, si 𝒌 < 0.
La condition d'équilibre instable s'écrit donc:
𝝏𝟐 𝑼
| <0
𝝏𝒙𝟐 𝒙=𝒙
𝟎
𝝏𝑼
| = 𝟎 → 𝒄𝒐𝒏𝒅𝒊𝒕𝒊𝒐𝒏 𝒅′é𝒒𝒖𝒊𝒍𝒊𝒃𝒓𝒆
𝝏𝜽 𝜽=𝜽𝟎
𝝏𝟐 𝑼
𝒑𝒐𝒖𝒓 𝒍𝒆𝒔 𝒓𝒐𝒕𝒂𝒕𝒊𝒐𝒏𝒔: | > 0 → é𝑞𝑢𝑖𝑙𝑖𝑏𝑟𝑒 𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒
𝝏𝜽𝟐 𝜽=𝜽
𝟎
𝟐
𝝏 𝑼
| < 0 → é𝑞𝑢𝑖𝑙𝑖𝑏𝑟𝑒 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒
{ { 𝝏𝜽𝟐 𝜽=𝜽 }
𝟎

II.4. 1.Exemple:
Trouver les positions d'équilibre et leur nature pour le système ci-contre.
Solution: 𝒉
L'énergie potentielle lors d'un écartement 𝜽 de la verticale est: 𝒎
𝑼 = −𝒎𝒈𝒉 = −𝒎𝒈(𝒍 − 𝒍𝒄𝒐𝒔𝜽) 𝜽
Les positions d'équilibre sont données par: 𝒍
𝝏𝑼
= 𝟎 ⟹ −𝒎𝒈𝒍𝒔𝒊𝒏𝜽 = 𝟎 ⟹ 𝒔𝒊𝒏𝜽 = 𝟎
𝝏𝜽
Les positions d'équilibres sont donc: 𝜽 = 𝟎 ou 𝜽 = 𝝅.
𝝏𝟐 𝑼
 𝝏𝜽𝟐 𝜽=𝟎
| = |−𝒎𝒈𝒍𝒄𝒐𝒔𝜽|𝜽=𝟎 = −𝒎𝒈𝒍 < 0: 𝜽 = 𝟎 est une position d'équilibre instable.
𝝏𝟐 𝑼
 𝝏𝜽𝟐 𝜽=𝝅
| = |−𝒎𝒈𝒍𝒄𝒐𝒔𝜽|𝜽=𝝅 = 𝒎𝒈𝒍 > 0: 𝜽 = 𝝅 est une position d'équilibre stable.

II.5. Equation de Lagrange:

L'équation de Lagrange est:
𝒅 𝝏𝑳 𝝏𝑳
[ ]− =𝟎
𝒅𝒕 𝝏𝒒̇ 𝝏𝒒
𝑳 = 𝑻 − 𝑼 est appelé le Lagrangien
L'équation de Lagrange donne aussi directement l'équation du mouvement.
(Pour les translations 𝒒 = 𝒙, 𝒚, 𝒛. Pour les rotations 𝒒 = 𝜽, 𝝋, … ..En électricité 𝒒 = 𝒒, 𝒊, …)
II.5. 1.Exemple:
𝒛𝟎 𝒎
𝒛𝟎 + 𝒛𝒛𝟎 𝒎

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Equilibre Mouvement
 𝟏
𝑻= 𝒎𝒛̇ 𝟐 𝟏 𝟏 𝒅 𝝏𝑳 𝝏𝑳 𝒅
{ 𝟐 ⟹ 𝑳 = 𝑻 − 𝑼 = 𝒎𝒛̇ 𝟐 − 𝒌𝒛𝟐 + 𝑪𝒕𝒆 ⟹ [ ] − = 𝟎 ⟹ [𝒎𝒛̇ ] + 𝒌𝒛 = 𝟎
𝟏 𝟐 𝟐 𝟐 𝒅𝒕 𝝏𝒛̇ 𝝏𝒛 𝒅𝒕
𝑼 = 𝒌𝒛 + 𝑪𝒕𝒆
𝟐
𝒌
⟹ 𝒛̈ + 𝒛 = 𝟎
𝒎
Qui est bien l'équation obtenue à l'aide du 𝑷𝑭𝑫 puis à l'aide de l'équation de conservation.

II.6.Applications:
Exercice n° 1: Equation de conservation. 𝒙
On considère les trois systèmes mécaniques de la figure ci-contre. La masse 𝒌𝟏
𝒌𝟐 𝒎
𝒎 peut coulisser sans frottement sur le plan horizontal.
1. Trouver le ressort équivalent pour chaque système.
2. Déduire l’énergie potentielle 𝑼 pour chaque système. 𝒙
𝒌𝟏 𝒌𝟐
3. Trouver l’énergie mécanique 𝑬 pour chaque système. 𝒎
4. A l’aide de l’équation de conservation, trouver l’équation du
mouvement et la pulsation propre de chaque système. 𝒌𝟏 𝒙 𝒌𝟐
𝒎

Exercice n° 2: Dans le système ci-contre, la masse peut glisser sans frottement sur le plan. On abandonne le système
après l'avoir écarté de la position d'équilibre.
1. Exprimer l'énergie potentielle du système 𝑼. 𝒌
2. Déduire la condition d'équilibre, trouver la déformation du ressort à
l'équilibre et simplifier l'expression de 𝑼. 𝒎
3. Exprimer l'énergie totale du système et déduire l'équation du
mouvement avec le principe de conservation de l'énergie totale. 𝟑𝟎°

Exercice n° 3: Une tige de longueur 𝑳 + 𝒍 et de masse négligeable, porte à son extrémité supérieure une masse 𝒎.
L'autre bout de la tige est reliée à un ressort de raideur 𝒌. Celui-ci n'était pas
𝒎
déformée à l'équilibre et supposé rester horizontal lors des petits
mouvements. La tige peut tourner librement autour du point 𝑶. A l'équilibre
la tige est verticale. 𝑳 𝜽
1. Trouver l'énergie potentielle 𝑼 et l'énergie cinétique 𝑻 du système
𝜽𝟐
(𝒔𝒊𝒏𝜽 ≈ 𝜽; 𝒄𝒐𝒔𝜽 ≈ 𝟏 − ). 𝑶
𝟐
𝒍
2. Trouver l'équation du mouvement et la pulsation propre 𝝎𝟎; soit 𝒌
avec l'équation de Lagrange, soit avec l'équation de conservation
de l'énergie totale.
𝑷𝒐𝒔𝒊𝒕𝒊𝒐𝒏 𝒅′é𝒒𝒖𝒊𝒍𝒊𝒃𝒓𝒆
3. Trouver la condition d'oscillation du système.
Exercice 4: Dans le système suivant, la tige et les ressorts sont de masse négligeable. La tige peut tourner sans
frottement autour de l'axe passant par 𝑶 on considère que les masses sont
ponctuelles. A l'équilibre la tige est horizontale. On abandonne le système
après l'avoir écarté de l'horizontale d'un angle 𝜽 suffisamment petit pour 𝒌
admettre que 𝒔𝒊𝒏𝜽 ≈ 𝜽. 𝒎
1. Trouver la constante du ressort équivalent au trois ressorts du 𝒍
système et les remplacer par ce ressort. Dans la suite, on suppose 𝑶 𝜽
𝒍 𝒍
que la déformation du ressort équivalent à l'équilibre est 𝒙𝟎. 𝒎
r
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𝒌 𝒌 5
 2. Exprimer l'énergie potentielle 𝑼 du système en fonction de 𝜽.
3. Trouver la condition que le système doit vérifier pour être à l'équilibre lorsque la tige est horizontale.
Déduire la déformation initiale 𝒙𝟎 du ressort ensuite simplifier 𝑼.
4. Donner l'expression de l'énergie cinétique 𝑻 du système et déduire le Lagrangien.
Trouver l'équation du mouvement en utilisant l'équation de Lagrange puis en utilisant le principe de conservation de
l'énergie totale.

Exercice 5: Soit le circuit électrique ci-contre.

1. Trouver à l’aide de la loi des mailles l’équation différentielle que satisfait la 𝑳
charge 𝒒 qui circule dans le circuit.
2. Trouver l’équation différentielle de la tension 𝒖𝑪 du condensateur. 𝒊
3. Trouver l’équation différentielle de la tension 𝒖𝑳 de la bobine. 𝑪
4. Trouver l’équation différentielle du courant 𝒊.
5. Déduire la pulsation propre de cet oscillateur harmonique.
Exercice 6: Deux disques de rayons 𝑹 et 𝒓 et de masses 𝑴 et 𝒎, sont reliés par une tige rigide de masse négligeable.
Le petit disque est relié en son centre par un ressort de raideur 𝒌. Les deux disques roulent sans glissement sur le
sol.
1. Trouver l’énergie cinétique 𝑻 et potentielle 𝑼 du système en 𝑴
𝒎 𝒌
terme de 𝒙.
𝒓𝝋
2. Déduire l’équation du mouvement et la pulsation propre 𝝎𝟎 , soit 𝑹
avec l’équation de Lagrange , soit avec l’équation de conservation 𝜽
𝒙
de l’énergie totale.
𝟏 𝟏
𝑹𝒂𝒑𝒑𝒆𝒍𝒔 ∶ 𝒍𝒆𝒔 𝒎𝒐𝒎𝒆𝒏𝒕𝒔 𝒅′ 𝒊𝒏𝒆𝒓𝒕𝒊𝒆𝒅𝒆𝒔 𝒅𝒊𝒔𝒒𝒖𝒆𝒔 𝒔𝒐𝒏𝒕𝑷𝒐𝒖𝒓: 𝑰𝟏 = 𝒎𝒓𝟐 . 𝑰𝟐 = 𝑴𝑹𝟐
𝟐 𝟐
𝑰𝒏𝒅𝒊𝒄𝒂𝒕𝒊𝒐𝒏: 𝑻𝒓𝒐𝒖𝒗𝒆𝒓 𝒖𝒏𝒆 𝒓𝒆𝒍𝒂𝒕𝒊𝒐𝒏 𝒆𝒏𝒕𝒓𝒆 𝒙, 𝒓, 𝝋, 𝑹, 𝜽.

II.7.Solutions des exercices:

Exercice n° 1: Equation de conservation.
 Système (i)
1. Les deux ressorts étant en parallèle, le ressort équivalent est de raideur : 𝒌𝒆𝒒𝒖 = 𝒌𝟏 + 𝒌𝟐 .
𝟏 𝟏
2. 𝑼 = 𝒌𝒆𝒒𝒖 𝒙𝟐 = (𝒌𝟏 + 𝒌𝟐 )𝒙𝟐.
𝟐 𝟐 𝒙 𝒙
𝟏 𝟏 𝒌𝒆𝒒𝒖 = 𝒌𝟏 + 𝒌𝟐
3. 𝑬 = 𝑻 + 𝑼 = 𝟐 𝒎𝒙̇ + 𝟐 (𝒌𝟏 + 𝒌𝟐 )𝒙𝟐.
𝒅𝑬
𝟐 𝒌𝟏
𝒌𝟐 𝒎 ⟺ 𝒎
4. 𝒅𝒕
= 𝟎 ⟹ 𝒎𝒙̇ 𝒙̈ + (𝒌𝟏 + 𝒌𝟐 )𝒙𝒙̇ = 𝟎 ⟹
(𝒌𝟏 +𝒌𝟐 ) (𝒌𝟏+𝒌𝟐 )
𝒙̈ + 𝒎
𝒙 = 𝟎 ⟹ 𝝎𝟎 = √ 𝒎

 Système (ii)
1. Les deux ressorts étant en série, le
ressort équivalent est de raideur : 𝒌 =
𝒌𝟏 𝒌𝟐 𝒌𝟏 𝒌𝟐
. 𝒙 𝒌𝒆𝒒𝒖 = 𝒙
𝒌𝟏 + 𝒌𝟐
𝒌𝟏 +𝒌𝟐
𝟏 𝟏 𝒌 𝒌
2. 𝑼 = 𝟐 𝒌𝒆𝒒𝒖 𝒙𝟐 = 𝟐 (𝒌 𝟏+𝒌𝟐 ) 𝒙𝟐.
𝒌𝟏 𝒌𝟐
𝒎 ⟺ 𝒎
𝟏 𝟐
𝟏 𝟏 𝒌 𝒌
3. 𝑬 = 𝑻 + 𝑼 = 𝟐 𝒎𝒙̇ + 𝟐 (𝒌 𝟏+𝒌𝟐 ) 𝒙𝟐 .
𝟐
𝟏 𝟐

𝒅𝑬 𝒌 𝒌 𝒌 𝒌 𝒌 𝒌
4. 𝒅𝒕
= 𝟎 ⟹ 𝒎𝒙̇ 𝒙̈ + (𝒌 𝟏+𝒌𝟐 ) 𝒙𝒙̇ = 𝟎 ⟹ 𝒙̈ + 𝒎(𝒌𝟏 +𝒌
𝟐
)
𝒙 = 𝟎 ⟹ 𝝎𝟎 = √𝒎(𝒌𝟏 +𝒌
𝟐
)
.
𝟏 𝟐 𝟏 𝟐 𝟏 𝟐

 Système (iii)
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 1. Lorsque l’un des ressorts s’allonge d’une distance 𝒙 l’autre se comprime d’une distance 𝒙 et lorsque l’un tire
l’autre pousse dans le même sens : ils
𝒌𝟏 𝒙 𝒌𝟐 𝒙
s’agissent comme s’ils étaient en 𝒌𝒆𝒒𝒖 = 𝒌𝟏 + 𝒌𝟐
parallèle. Le ressort équivalent est
𝒎 ⟺ 𝒎
donc : 𝒌𝒆𝒒𝒖 = 𝒌𝟏 + 𝒌𝟐 .
𝟏 𝟏
2. 𝑼 = 𝟐 𝒌𝒆𝒒𝒖 𝒙𝟐 = 𝟐 (𝒌𝟏 + 𝒌𝟐 )𝒙𝟐.
𝟏 𝟏
3. 𝑬 = 𝑻 + 𝑼 = 𝟐 𝒎𝒙̇ 𝟐 + 𝟐 (𝒌𝟏 + 𝒌𝟐 )𝒙𝟐.

𝒅𝑬 (𝒌𝟏+𝒌𝟐 ) (𝒌𝟏+𝒌𝟐 )
4. 𝒅𝒕
= 𝟎 ⟹ 𝒎𝒙̇ 𝒙̈ + (𝒌𝟏 + 𝒌𝟐 )𝒙𝒙̇ = 𝟎 ⟹ 𝒙̈ + 𝒎
𝒙 = 𝟎 ⟹ 𝝎𝟎 = √ 𝒎

Exercice n° 2:
𝒓𝒆𝒔𝒔𝒐𝒓𝒕 ⟹ 𝒍′ 𝒂𝒙𝒆 𝑶𝒙𝟐
𝑬𝒏𝒆𝒓𝒈𝒊𝒆 𝒑𝒐𝒕𝒆𝒏𝒕𝒊𝒆𝒍𝒍𝒆 ⟹ {
𝒈𝒓𝒂𝒗𝒊𝒕𝒂𝒕𝒊𝒐𝒏 ⟹ 𝒍′ 𝒂𝒙𝒆 𝑶𝒙𝟏

𝒙𝟏
𝒌 𝒌

𝒎 𝒙𝟐
𝒙𝟐 𝒙𝟏 𝒎
𝟑𝟎° 𝟑𝟎°
1. La masse en position
d'équilibre est représentée sur la figure de gauche. Lorsqu'elle est écartée de l'équilibre (figure de droite) sa
position est 𝒙𝟐 suivant l'axe 𝑶𝒙𝟐 et 𝒙𝟏 suivant l'axe 𝑶𝒙𝟏. L'allongement du ressort est 𝒙𝟐 + 𝒙𝟎 avec 𝒙𝟎
l'allongement déjà présent à l'équilibre. L'expression de l'énergie potentielle prend la forme:
𝟏
𝑼 = 𝒌(𝒙𝟐 + 𝒙𝟎 )𝟐 − 𝒎𝒈𝒙𝟏
𝟐
𝝅 𝟏
Les deux coordonnées 𝒙𝟐 et 𝒙𝟏 sont reliées par 𝒙𝟏 = 𝒙𝟐 𝒔𝒊𝒏 ( ) = 𝒙𝟐. On peut garder une seule
𝟔 𝟐
coordonnée qu'on considère comme le degré de liberté du système:
𝟏 𝟏 𝟏 𝟏 𝟏
𝑼 = 𝒌(𝒙𝟐 + 𝒙𝟎 )𝟐 − 𝒎𝒈𝒙𝟐 = 𝒌𝒙𝟐𝟐 + (𝒌𝒙𝟎 − 𝒎𝒈) 𝒙𝟐 + 𝒌𝒙𝟐𝟎
𝟐 𝟐 𝟐 𝟐 𝟐
2. A l'équilibre la dérivée de l'énergie potentielle s'annule:
𝝏𝑼 𝟏 𝟏
| = 𝟎 ⟹ [𝒌𝒙𝟐 + (𝒌𝒙𝟎 − 𝒎𝒈)] = 𝟎 ⟹ 𝒌𝒙𝟎 − 𝒎𝒈 = 𝟎
𝝏𝒙𝟐 𝒙𝟐=𝟎 𝟐 𝒙𝟐=𝟎 𝟐
𝒎𝒈
⟹ 𝒙𝟎 = 𝒄𝒐𝒏𝒅𝒊𝒕𝒊𝒐𝒏 𝒅′é𝒒𝒖𝒊𝒍𝒊𝒃𝒓𝒆
𝟐𝒌
Cette condition permet de simplifier l'expression de 𝑼 :
𝟏 𝟏
𝑼 = 𝒌𝒙𝟐𝟐 + 𝒌𝒙𝟐𝟎
𝟐 𝟐
𝟏
3. L'énergie totale du système est 𝑬𝑻 = 𝑻 + 𝑼. Mais l'énergie cinétique 𝑻 = 𝒎𝒙̇ 𝟐𝟐 donc:
𝟐
𝟏 𝟏 𝟏
𝑬𝑻 = 𝒎𝒙̇ 𝟐𝟐 + 𝒌𝒙𝟐𝟐 + 𝒌𝒙𝟐𝟎
𝟐 𝟐 𝟐
Le système est conservatif, l'énergie totale est constante donc:
𝒅𝑬𝑻
= 𝒎𝒙̇ 𝟐𝒙̈ 𝟐 + 𝒌𝒙𝟐 𝒙̇ 𝟐 = 𝒙̇ 𝟐 (𝒎𝒙̈ 𝟐 + 𝒌𝒙𝟐 ) = 𝟎
𝒅𝒙
La vitesse de la masse 𝒎 est 𝒗 = 𝒙̇ 𝟐 ne peut pas être égale à zéro à tout instant, donc:
𝒌
𝒙̈ 𝟐 + 𝒙𝟐 = 𝟎
𝒎
Qui est l'équation du mouvement.
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Exercice n° 3:
1. L'énergie potentielle:
𝟏 𝟏 𝟏 𝟏
𝑼 = 𝑼𝒎 + 𝑼𝒌 = −𝒎𝒈(𝑳 − 𝑳𝒄𝒐𝒔𝜽) + 𝒌(𝒍𝒔𝒊𝒏𝜽)𝟐 ≈ − 𝒎𝒈𝑳𝜽𝟐 + 𝒌𝒍𝟐 𝜽𝟐 = [𝒌𝒍𝟐 − 𝒎𝒈𝑳]𝜽𝟐
𝟐 𝟐 𝟐 𝟐
𝟏
⟹ 𝑼 = [𝒌𝒍𝟐 − 𝒎𝒈𝑳]𝜽𝟐
𝟐
L'énergie cinétique:
𝟏 𝟐 𝟏 𝟏
𝑻 = 𝒎(𝑳𝜽̇) = 𝒎𝑳𝟐 𝜽̇𝟐 ⟹ 𝑻 = 𝒎𝑳𝟐 𝜽̇𝟐
𝟐 𝟐 𝟐
2. Equation du mouvement:
 Méthode de Lagrange:
𝟏 𝟏
𝑳 = 𝑻 − 𝑼 = 𝒎𝑳𝟐 𝜽̇𝟐 − [𝒌𝒍𝟐 − 𝒎𝒈𝑳]𝜽𝟐
𝟐 𝟐
𝝏𝑳 𝒅 𝝏𝑳
𝒅 𝝏𝑳 𝝏𝑳 = 𝒎𝑳 𝜽 → ( ) = 𝒎𝑳𝟐 𝜽̈
𝟐 ̇
𝝏𝜽̇ 𝒅𝒕 𝝏𝜽̇
( )− =𝟎⟹{ ⟹ 𝒎𝑳𝟐 𝜽̈ + [𝒌𝒍𝟐 − 𝒎𝒈𝑳]𝜽 = 𝟎
𝒅𝒕 𝝏𝜽̇ 𝝏𝜽 𝝏𝑳 𝟐
= −[𝒌𝒍 − 𝒎𝒈𝑳]𝜽
𝝏𝜽
[𝒌𝒍𝟐 − 𝒎𝒈𝑳] [𝒌𝒍𝟐 − 𝒎𝒈𝑳]
⟹ 𝜽̈ + 𝜽 = 𝟎 ⟹ 𝜽̈ + 𝝎𝟐𝟎 𝜽 = 𝟎 ⟹ 𝝎𝟎 = √
𝒎𝑳𝟐 𝒎𝑳𝟐
 Méthode de conservation de l'énergie:
𝟏 𝟏
𝒎𝑳𝟐 𝜽̇𝟐 + [𝒌𝒍𝟐 − 𝒎𝒈𝑳]𝜽𝟐
𝑬𝑻 = 𝑻 + 𝑼 =
𝟐 𝟐
𝒅𝑬𝑻 𝟏 𝒅𝜽̇ 𝟐
𝟏 𝒅𝜽 𝟐
𝟏 𝒅𝜽̇ 𝟏 𝒅𝜽
= 𝟎 ⟹ 𝒎𝑳𝟐 + [𝒌𝒍𝟐 − 𝒎𝒈𝑳] = 𝒎𝑳𝟐 [𝟐𝜽̇ ] + [𝒌𝒍𝟐 − 𝒎𝒈𝑳] [𝟐𝜽 ]
𝒅𝒕 𝟐 𝒅𝒕 𝟐 𝒅𝒕 𝟐 𝒅𝒕 𝟐 𝒅𝒕
𝟐 ̇ ̈ 𝟐 ̇ ̇ 𝟐 ̈ 𝟐
= 𝒎𝑳 𝜽𝜽 + [𝒌𝒍 − 𝒎𝒈𝑳]𝜽𝜽 = 𝜽 {𝒎𝑳 𝜽 + [𝒌𝒍 − 𝒎𝒈𝑳]𝜽} = 𝟎
[𝒌𝒍𝟐 − 𝒎𝒈𝑳]
⟹ 𝒎𝑳𝟐 𝜽̈ + [𝒌𝒍𝟐 − 𝒎𝒈𝑳]𝜽 = 𝟎 ⟹ 𝜽̈ + 𝜽 = 𝟎 ⟹ 𝜽̈ + 𝝎𝟐𝟎 𝜽 = 𝟎
𝒎𝑳𝟐
[𝒌𝒍𝟐 − 𝒎𝒈𝑳]
⟹ 𝝎𝟎 = √
𝒎𝑳𝟐
3. Condition d'oscillation du système ⟺ condition d'équilibre stable:
𝝏𝑼
A l'équilibre: | = 𝟎 ⟹ [𝒌𝒍𝟐 − 𝒎𝒈𝑳]𝜽 = 𝟎 ⟹ 𝜽 = 𝟎
𝝏𝜽 𝜽=𝟎
𝝏𝑼 𝟐
𝝏𝟐 𝑼
= [𝒌𝒍 − 𝒎𝒈𝑳]𝜽 ⟹ | = [𝒌𝒍𝟐 − 𝒎𝒈𝑳] > 0 ⟹ 𝒌𝒍𝟐 > 𝒎𝒈𝑳 (𝑪𝒐𝒏𝒅𝒊𝒕𝒊𝒐𝒏 𝒅′𝒐𝒔𝒄𝒊𝒍𝒍𝒂𝒕𝒊𝒐𝒏)
𝝏𝜽 𝝏𝜽𝟐 𝜽=𝟎
Exercice 4:
1. Le montage des trois ressorts est équivalent à trois ressorts en parallèles: 𝒌é𝒒𝒖 = 𝟑𝒌
𝒓𝒆𝒔𝒔𝒐𝒓𝒕 ⟹ 𝒍′ 𝒂𝒙𝒆 𝑶𝒙𝟏
é𝒏𝒆𝒓𝒈𝒊𝒆 𝒑𝒐𝒕𝒆𝒏𝒕𝒊𝒆𝒍𝒍𝒆 ⟹ {𝒈𝒓𝒂𝒗𝒊𝒕𝒂𝒕𝒊𝒐𝒏 𝒎𝒂𝒔𝒔𝒆 à 𝒅𝒓𝒐𝒊𝒕𝒆 ⟹ 𝒍′ 𝒂𝒙𝒆 𝑶𝒙𝟐
𝒈𝒓𝒂𝒗𝒊𝒕𝒂𝒕𝒊𝒐𝒏 𝒎𝒂𝒔𝒔𝒆 à 𝒅𝒓𝒐𝒊𝒕𝒆 ⟹ 𝒍′ 𝒂𝒙𝒆 𝑶𝒙𝟑 𝟑𝒌
L'énergie potentielle du système est fonction des trois 𝒎
𝒙𝟑 𝒍
coordonnées 𝒙𝟏, 𝒙𝟐 et 𝒙𝟑définies sur la figure, on peut écrire son
𝑶 𝜽 𝒙𝟏
expression ( 𝒙𝟎 est la déformation du ressort équivalent à l'équilibre): 𝒍 𝒍 𝒙𝟐
2. L'énergie potentielle du système: 𝒎
𝟏
𝑼 = 𝟑𝒌(𝒙𝟏 + 𝒙𝟎 )𝟐 − 𝒎𝒈𝒙𝟐 + 𝒎𝒈𝒙𝟑
𝟐
Mais les trois coordonnées dépendent de 𝜽 comme suit:

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 𝒙𝟏 = 𝒍𝒔𝒊𝒏𝜽 ≈ 𝒍𝜽
{𝒙𝟐 = 𝟐𝒍𝒔𝒊𝒏𝜽 ≈ 𝟐𝒍𝜽
𝒙𝟑 = 𝒍𝒔𝒊𝒏𝜽 ≈ 𝒍𝜽
En remplaçant l'expression de ces coordonnées dans 𝑼:
𝟏 𝟑 𝟑
𝑼 = 𝟑𝒌(𝒍𝜽 + 𝒙𝟎 )𝟐 − 𝒎𝒈(𝟐𝒍𝜽) + 𝒎𝒈 (𝒍𝜽) = 𝒌𝒍𝟐 𝜽𝟐 − (𝒎𝒈 − 𝟑𝒌𝒙𝟎 )𝒍𝜽 + 𝒌𝒙𝟐𝟎 ⟹
𝟐 𝟐 𝟐
𝟑 𝟐 𝟐 𝟑 𝟐
𝑼 = 𝒌𝒍 𝜽 − (𝒎𝒈 − 𝟑𝒌𝒙𝟎)𝒍𝜽 + 𝒌𝒙𝟎
𝟐 𝟐
𝝏𝑼
3. A l'équilibre: 𝝏𝜽 | = 𝟎:
𝜽=𝟎
𝝏𝑼 𝟑 𝒎𝒈
| = | 𝒌𝒍𝟐 𝜽 − (𝒎𝒈 − 𝟑𝒌𝒙𝟎 )𝒍| = 𝟎 ⟹ 𝒎𝒈 − 𝟑𝒌𝒙𝟎 = 𝟎 ⟹ 𝒙𝟎 =
𝝏𝜽 𝜽=𝟎 𝟐 𝜽=𝟎 𝟑𝒌
Ce qui nous permet de simplifier l'expression de 𝑼:
𝟑 𝟑
𝑼 = 𝒌𝒍𝟐 𝜽𝟐 + 𝒌𝒙𝟐𝟎
𝟐 𝟐
4. L'énergie cinétique du système en rotation est:
𝟏 𝟐 𝟏 𝟓
𝑻= 𝑱𝜽̇ = (𝒎𝒍𝟐 + 𝒎(𝟐𝒍)𝟐 )𝜽̇𝟐 ⟹ 𝑻 = 𝒎𝒍𝟐 𝜽̇𝟐
𝟐 𝟐 𝟐
Le Lagrangien du système est:
𝟓 𝟐 𝟐 𝟑 𝟐 𝟐 𝟑 𝟐
𝑳 = 𝑻−𝑼 ⟹ 𝑳 = 𝒎𝒍 𝜽̇ − 𝒌𝒍 𝜽 − 𝒌𝒙𝟎
𝟐 𝟐 𝟐
5. L'équation de Lagrange:
𝒅 𝝏𝑳 𝝏𝑳
( )− = 𝟓𝒎𝒍𝟐𝜽̈ + 𝟑𝒌𝒍𝟐 𝜽 = 𝟎
𝒅𝒕 𝝏𝜽̇ 𝝏𝜽
Donc l'équation du mouvement est:
𝟑𝒌
𝜽̈ + 𝜽=𝟎
𝟓𝒎
Conservation de L'énergie mécanique:
𝟓 𝟐 𝟐 𝟑 𝟐 𝟐 𝟑 𝟐
𝑬𝑻 = 𝑻 + 𝑼 ⟹ 𝑬𝑻 = 𝒎𝒍 𝜽̇ + 𝒌𝒍 𝜽 + 𝒌𝒙𝟎
𝟐 𝟐 𝟐
𝒅𝑬𝑻
= 𝟎 ⟹ 𝟓𝒎𝒍𝟐𝜽̇𝜽̈ + 𝟑𝒌𝒍𝟐 𝜽̇𝜽 = 𝟎 ⟹ 𝜽̇[𝟓𝒎𝒍𝟐 𝜽̈ + 𝟑𝒌𝒍𝟐 𝜽] = 𝟎
𝒅𝒕
La vitesse angulaire 𝜽̇ ne peut pas être égale à zéro à tout instant, donc:
𝟑𝒌
𝜽=𝟎 𝜽̈ +
𝟓𝒎
Qui est la même équation du mouvement trouvée par la méthode de Lagrange.

Exercice 5:
Appliquons la loi des mailles à l’unique maille du circuit : 𝒖𝑳 + 𝒖𝑪 = 𝟎 (∗).
𝒒 𝒅𝒊 𝟏
1. Puisque 𝒖𝑪 = 𝑪 et 𝒖𝑳 = 𝑳 𝒅𝒕 = 𝑳𝒒̈ : l’équation (∗) nous donne 𝒒̈ + 𝑳𝑪 𝒒 = 𝟎 .
𝒒 𝟏
2. Puisque 𝒖𝑪 = 𝑪 ⟹ 𝒖𝑳 = 𝑳𝒒̈ = 𝑳𝑪𝒖̈ 𝑪 : l’équation (∗) nous donne 𝒖̈ 𝑪 + 𝒖𝑪 = 𝟎 ⟹ 𝒖̈ 𝑪 + 𝑳𝑪 𝒖𝑪 = 𝟎 .
𝒒 𝒒̈ 𝒖 𝟏
3. Puisque 𝒖𝑳 = 𝑳𝒒̈ et 𝒖𝑪 = 𝑪 ⟹ 𝒖̈ 𝑪 = 𝑪 = 𝑳𝑪𝑳 : l’équation (∗) nous donne 𝒖̈ 𝑳 + 𝒖̈ 𝑪 = 𝟎 ⟹ 𝒖̈ 𝑳 + 𝑳𝑪 𝒖𝑳 = 𝟎 .
𝒅𝟐 𝒊 𝒅𝟐𝒊 𝟏
4. Puisque 𝒊 = 𝒒̇ = 𝑪𝒖̇ 𝑪 et 𝒖̇ 𝑳 = 𝑳 𝒅𝒕𝟐 l’équation (∗) nous donne 𝒖̇ 𝑳 + 𝒖̇ 𝑪 = 𝟎 ⟹ 𝒅𝒕𝟐
+ 𝑳𝑪 𝒊 = 𝟎 .

𝟏
5. La pulsation propre du système est 𝝎𝟎 = √𝑳𝑪.(Remarquer la même forme des quatre équations.)
Exercice 6:

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 1. Puisque les deux disques roulent sans glissement on a : 𝒙 = 𝒓𝝋 = 𝑹𝜽.
𝟏 𝟐 𝟏 𝟐 𝟐 𝟏 𝟐 𝟏 𝟐
𝑻 = 𝑻𝑴(𝒕𝒓𝒂𝒏𝒔𝒍𝒂𝒕𝒊𝒐𝒏) + 𝑻𝑴(𝒓𝒐𝒕𝒂𝒕𝒊𝒐𝒏) + 𝑻𝒎(𝒕𝒓𝒂𝒏𝒔𝒍𝒂𝒕𝒊𝒐𝒏) + 𝑻𝒎(𝒓𝒐𝒕𝒂𝒕𝒊𝒐𝒏) = 𝑴𝒙̇ + 𝑴𝑹 𝜽̇ + 𝒎𝒙̇ + 𝒎𝒓𝟐 𝝋̇
𝟐 𝟐 𝟐 𝟐
𝟑 𝟑
= (𝑴 + 𝒎)𝒙̇ 𝟐 ⟹ 𝑻 = (𝑴 + 𝒎)𝒙̇ 𝟐
𝟒 𝟒
𝟏 𝟏
𝑼 = 𝑼𝒌 = 𝒌𝒙𝟐 ⟹ 𝑼 = 𝒌𝒙𝟐
𝟐 𝟐
𝟑 𝟏
2. Avec l’équation de Lagrange. Le Lagrangien est : 𝓛 = 𝑻 − 𝑼 = 𝟒 (𝑴 + 𝒎)𝒙̇ 𝟐 − 𝟐 𝒌𝒙𝟐.

𝒅 𝝏𝑳 𝝏𝑳 𝟐𝒌 𝟐𝒌
( )− = 𝟎 ⟹ 𝒙̈ + 𝒙 = 𝟎 ; 𝝎𝟎 = √
𝒅𝒕 𝝏𝒙̇ 𝝏𝒙 𝟑(𝑴 + 𝒎) 𝟑(𝑴 + 𝒎)
𝟑 𝟏
Avec l’équation de conservation de l’énergie totale. 𝑬 = 𝑻 + 𝑼 = 𝟒 (𝑴 + 𝒎)𝒙̇ 𝟐 + 𝟐 𝒌𝒙𝟐.

𝒅𝑬 𝟐𝒌 𝟐𝒌
= 𝟎 ⟹ 𝒙̈ + 𝒙 = 𝟎 ; 𝝎𝟎 = √
𝒅𝒕 (
𝟑 𝑴+𝒎 ) 𝟑 𝑴 + 𝒎)
(

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