Aérotriangulation :

Chapitre1 :
On sait que les photos aériennes sont utilisées pour des besoins cartographique ( plan,carte ) Pour les exploiter
il faut qu’il ya un modèle qui lit notre système image à un système terrestre car les photos sont dans un (espace
image) et dans un système de coord diffère du système de coord terrestre(espace objet) . nous ce qu’on
représente sur la carte est lié à un système national ou international. Il faut donc des pts communs entre les
deux systèmes.

• Mise en place d’un couple de photos :

Orientation interne :placer l’image telle qu’elle était à l’interieur de la caméra au moment de la prise de vue ça
permet de se déplacer d’un système de coord omage à un système de coord photo en utilisant les marques
fudicielles(chaque photo à son propre système) cen connaissant la focale de la camèra et les coord des pts
principals…

Le pt principal ( c’st l’intersection entre l’axe optique et le plan de l’image pas necessairement le centre de la
photo ) il y aura un décalage entre le centre de la photo et le pt principal qu’on corrigera lors de l’orientation
interne ) pour la meme camèra le pt principal et le meme

Pt principal

Centre de la photo

Orientation externe :attribuer à la photo un système de coordonnées transformer le système de coord photo à
un système de coord terrain

▪ Orientation relative : elimination de la parallaxe en y en eservant de deux photos ( ça permet de

transformer le système de coord photos en syst de coord modèle)
▪ Orientation absolue : (besoin de 2pts en xy et 3 pts en z ) determination de la position absolue de la
photo par rapport au sol ( besoin de 3 pts de control connus en coord et identifiables sur la photo
qu’on va determiner soit par méthodes topométriques directe sur le terrain cheminement ,
rayonnement .. ( c difficile pour les zone très grande ) ou par aéro-triangulation :determination des
coordo de certains pts sans se déplacer sur terrain (méthode d’extension du contrôle par méthodes
photogrammétriques.(ça permet de transformer le syst de coord modèle en syst de coord terrain)
• Géoréférenciation :
permet le lien entre les deux systèmes c globale mais c presque l’orientation externe .

▪ Géor directe : lorsqu’on connait les paramètres de l’orientation externe x0 Y0 ZO kappa phi omega ( on
les introduit sur une station numérique comme lps alors la liaison va se faire automatiquement )
▪ Géor Indirecte : on connait pas les paramètres de l’orientation extérieur : il faut disposer de pts de
contrôles connus en coord terrain. ( on fait l’orientation relative) puis (absolue : par des pts de
controles qu’on a determiné sur le terrain par un stéréo-préparation cas d’un opérateur qui a sorti sur
terrain et il a identifé des pts et determiné les coord des pts par un gps ou théodolite )

Photogrammétrie conventionnelle : on peut faire qu’une géoréfe indirecte

Orien relative : 5 paramètres car on elimine la parallaxe sur 5 pts

Orien absolue : 7 paramètre (fact echelle , 3 rotation et 3 translation don 12 paramètre pour un couple stéréoscopique )
photogrammétrie numérique : orientation externe se fait d’une manière combinée cad relative et absolue au meme
temps par calcul ( x0 Y0 Z0 kappa phi omega pour chaque parametres pour chaque photo en total 12 pour un couple
Triangulation : c comme combinaison intersection + relèvement on stationne les pts anciens ainsi que les pts nv

Aérotriangulation : triangulation mais d’une facon aérienne cad au lieu de stationner des théodolites sur des
pts au sol on a des caméras qui vont dans des stations et prendre des photos .

• Classification des méthodes d’aérotriangulation :

1. Par unité de base :l’unité a partir de laquelle on fait les mesures (soit sur clichés soit modèles :deux
photos aériennes) et on mesure les coord modèles sur un appareil analogique ou semi-analytique
apres avoir fait les orientations relatives et absolues soit bandes (succession de photos se recouvrant
55à 60°):lorsqu’on a lié les modèles les uns des autres pour avoir toute la bande cad les photos et les
modeles sont rapportés au meme système bande bande(sont tous les clichés ou les modèles qui sont
prises par une meme trajectoire de l’avion aller exemple ) , bloc (ensemble de bandes se recouvrant de
15 à 20°).
2. Par mode d’acquisition et de traitement des données : (Analogique, Semi analytique,
Analytique, Numérique) si je fais une aérotr sur un appareil analogique on mesures les coord
modèles et on fait le traitement apres sur un appareil numérique (exemple sur lps) on a des
clichés on mesures les coord clichés et le calcul des coord terrains va se faire de manière
numérique )
3. Par mode d’ajustement : compensation globale(Graphique, Semi-analytique, Analytique)
4. Avec ou sans données auxiliaires :données pour renfonrcer l’aérotri qui sont collectés au
meme temps que la photographie par exemple (les equipements de l’avion radar altimétre
qui va donné de facon précise la hauteur de l’avion , statoscope :donne l’alltitude en fonction
de la pression atmosphérique …. On va les exposer comme contraintes dans la compensation)
• Aérotriangulation – Phases :
1. La phase de préparation : -Sélection des clichés selon l’étendue de la zone intéressée
par l'extension du contrôle géodésique. -Sélection et identification des points devant
servir de points de contrôle.(car meme si l’aero triaangulation permet de determiner
les coordne des pts de contrôle on aura besoin d’un minimum de points de control
determiné par méthode topométriques ( va juste diminuer ce nmbre de pts si on a
une zone étendue de 300 par exemple à 7)
2. La phase d'acquisition des données :- Mesure des coordonnées (bande, modèle ou
image, selon l’unité de base et la méthode d’aérotriangulation ) des points de
contrôle et des points à déterminer. (sur l’analogique on peut pas mesurer les coord
image on a la possibilité juste de mesurer les coord d’un modèle ce qui va nous
permettre de determiner les coord terrain a partie des coord modèles )
3. La phase de traitement des données :- Formation des modèles, bandes ou des blocs
(Selon la méthode). ▪ Calcul et compensation. ▪ Analyse des résultats.
➢ Pour determiner les coord modeles ( soit on les mesure directement sur un appareil
analogique lorsqu’on fait l’orientation relative ce qu’on mesure sur la table ce sont les coord
instruments cad les coord modèles mais si on mesure les coord clichées on peut mesurer les
coord modèles par la méthode de coplanarité c un modele mathématique qui permet de
faire l’orienta relative de facon numérique et de ce fait il permet de faire le passage entre les
coord photo et les coord modèle )
• Concept de l’Aérotriangulation :
✓ Objectif: − Comment assurer le passage de l’espace image à l’espace objet sans le besoin de
disposer de points de contrôle pour chaque couple d’images.
✓ Méthodes:
 1. Aérotriangulation analogique (par bandes) : principe : Formation de la bande sur
l’instrument en liant les modèles de façon analogique (utilisant Multiplex ou Instruments
universels à deux projecteurs).

Interprétation :[ multiplex ou des instruments universels mesurent les coord bandes : on met deux
photos dans la chambre on fait l’orientation relative pour eliminer la parallaxe en y puis on les
projecte sur 2 tables et on mesure les coord modèles on repete la meme chose pour la photo 3 et 2
jusqu’à la fin du modèle et on doit pas toucher la photo 2 car elle est déjà orienté par rapport à la
photo 1 donc on doit toucher juste les éléments kappa phi omega by et bz de la photo 3(3eme
chambre)donc l’or relat fait soit par couple dépendante ( cas on touche les éléments des 2 photos
alors que pour l’indépendante on touche juste les éléments d’un seul cliché) , les modèles sont liées
les uns aux autres donc se sont les coord bandes car les coord vont etre dans le meme système à
cause de la dépendance de l’orientation du modèle ( les coord alti et plani sont mésurées
indépendamment)

Ajustement analytique(va se faire de facon numérique):pour transformer les coord bandes en

coord terrains (gcp ground control point )
C0 C1 C2 C3 C4 change avecc le changement de la bande Xij et Yij coord des points connus

Le plan est defini par 3 pts ( il faut pour faire le passage de modele à terrain 3 pts connus en altitude
pour l’altimétrie )

Pour la planimétrie 4 parametres : 2 translation une rotation et 1 facteur echelle nous aurons besoins
de 2 pts(contrainte minimale) [donc 7 param au total]

Chapitre2 :

2. Aérotriangulation semi-analytique(par modèle independant) Les modèles sont orientés

relativement seulement √ Les coordonnées modèles des points sont mesurées sur les
modèles de façon indépendante (sans lien entre les modèles successifs) √ Les modèles sont
ensuite liés numériquement pour former les bandes ou ajustés en bloc simultanément √
L’aérotriangulation semi analytique est aussi appelée aérotriangulation par modèles
indépendants

Interprétation :( modèle de la transform tridimentionnelle ) on mesure les coord clichées

modèles) on va partir des modeles cad des photos qu’on va mettre sur un appareil soit
analogique soit analytique on va mettre les deux photos on va faire l’orientation interieur puis on
fait l’orientation relative une fois l’or relative est faite on calcule les coord modele des pts terrains
ou des nv pts , la différence avec l’analogique c que ici sans lien entre les modèles successifs donc
chaque modele va avoir son propre système de coordonnées on les lie numériquement ( il nous
faut 7 parametre 3 pour amener le centre du modele vers le centre du repère terrain ,
3(rotations) pour amener x sur x’ y sur y’ et z sur z’ et l’echelle ) nous aurons besoins de 3 pts
connus dans les 2modeles
 M1 modele 1 contenant photo 1 et 2

M2 modele 2 contenant la photo 2 et 3

Entre les deux modèles il ya un recouvrement (10

pourcents)

Les 3 pts communs entre les deux modeles vont

servir pour la transformation

Aussi les centres de projections entre la photo 1

et 2 et le centre de projection entre 2 et 3 ….

tentes en move sont les modeles les points en blancs sont les
photos

Approches d’ajustement:
− Ajustement polynomial: Après mesures, les modèles sont liés numériquement pour former
les bandes . Les bandes sont ensuite ajustées séparément par des polynômes, ou liées pour
former un bloc qui sera ajusté par des polynômes .

alors on a formé une bande numériquement après la

formation de cette bande on va résoudre les équations des
polynomes comme on a fait pour l’analogique c l’ajustement
polynpmial (on fait la compensation )

- Ajustement simultané par modèles indépendants : systemes tridimentionnels ( coord

modeles vers coord terrains ) :Le lien des modèles les uns aux autres pour former une
bande est fait à travers une transformation de similitude spatiale

On va faire la transformation des 3 repères simultanément vers le

repère terrain de modèles au terrain

X0 Y0 Z0 la translation facteur echelle les rotations qui sont

dans la matrice M
Lors de cet ajustements, les modèles subissent des rotations (), mis à l’échelle () et translatés jusqu’à ce que:

− Les points de liaison se superposent le mieux possible

− Les résiduelles sur les points de contrôle sont les plus faibles possibles

Chapitre3 :

3 - Aérotriangulation analytique(par gerbe ou bundle ..) (6paramètres 3R et 3TR le k va se simplifier)

( ici les mesures vont etre faites directement sur les photographies ) Les coordonnées image sont
directement liées aux coordonnées terrain à travers l’équation de la condition de colinéarité.(cad que
le centre de perspective le point a sur la photo et son homologue sur terrain sont colinéaires )
𝑋𝑇 𝑥𝑝ℎ 𝑋0
{𝑌𝑇 =k*Mt*{ 𝑦𝑝ℎ +{𝑌0
𝑍𝑇 𝑧𝑝ℎ = −𝐹 𝑍0
-centre de perspective > photo > terrain

Equations de la condition de colinéarité ce n’est une transformation

tridimentionelles de ceci

(o et a et A sont coliniaire )

On mesure les coord images par rapport au centre de perspective don le z va

prendre la valeur -f focale

 L’unité de base est le cliché sur lequel on mesure les coordonnées image des points  Plus besoin
d’immobiliser un appareil de restitution: les mesures sont faites sur un comparateur ou sur une
station de photogrammétrie numérique  Les coordonnées image sont directement liées aux
coordonnées terrain à travers l’équation de la condition de colinéarité.
 Les coordonnées image mesurées avec les paramètres de l’OI définissent la gerbe perspective  Les
paramètres de l’OE définissent la position et l’attitude de la gerbe dans l’espace  Lors de
l’ajustement, les gerbes subissent des rotations (к,φ,ω) et des translations (Xo,Yo,Zo) jusqu’à ce que: 
Les rayons homologues s’intersectent au mieux à la position dans l’espace objet correspondant aux
points de liaison  Les rayons correspondant aux points de contrôle passent au mieux par la position
dans l’espace objet de ces points
la gerbe perspective :l’ensemble des rayons qui partent du centre de perspectives ( l’ensemble des
rayons qui passent par le centre )

Donc les coordonnées des points vont etre déterminées à partir de l’intersection des
gerbes des photos et ces gerbes vient du modèle mathématique

Cas I : relèvement spatial :Determination des parametres comme un relèvement

✓Observations: Coordonnées photos ✓ Inconnues: paramètres de l’orientation externe✓Données:
Coordonnées terrain des points de contrôle

On a un certains nbre de poitns connus sur terrains on a mesuré les

coord images(observations) et on connait pas les coord de centre de
perspective et les param de rotation

Pour un seul point : les valeurs finales des paramètres étant exprimées par

Cas 2 : relèvement +intesection spatial :

✓Observées : Les coordonnées image✓Les coordonnées terrain et Les paramètres de l’orientation externe

Determination des parametres(relèvement spatial) et des coord terrain(intersection spatial) comme si on fait un
relèvement et une intesection (ou triangulation) ( donc c’est une aéro triangulation car on determine les coord
des pts nv le premier cas ne se considère pas comme une aéro triangul car on determine pas les coord des pts
nv )

Ou encore

Cas 3 : relèvement +intesection spatial+quasi-observ : On a des quasi-observations observations sur les

parametres(inconnus) donc Les équations vont s’augmenter à cause de la contrainte de compensation

✓Observées : Les coordonnées image - Les coordonnées terrain✓Inconnues :-Les coordonnées terrain -Les
paramètres de l’orientation extérieure
Cas 4 : relèvement +intesection spatial+quasi-observ :

✓Observées: Les coordonnées image - Les coordonnées terrain - Les éléments d’orientation externe ✓Les
coordonnées terrain - Les éléments de l’orientation externe

Cas 5 : aérotriangulation avec auto-calibrage:

✓Observées: Les coordonnées image - Les coordonnées terrain - Les éléments de l’orientation extérieure - Des
éléments géodésiques - Les éléments de l’orientation interne ✓Inconnues: Les coordonnées terrain - Les
éléments de l’orientation extérieure - Les éléments de l’orientation interne et des paramètres additionnels

Le constcucteur c lui qui a fait le calibrage pour poser la focale et les coord du point principale mais on peut les
recalculer on doit refaire la calibration soit au labo soit en vol ( lorsqu’on effectue une mission de prise de vue
on peut introduire ou determiner les parametres de l’or interieure) Donc dans ce cas on considere comme si les
param de l’ori interieure sont des inconnus

On a aussi auto calibrage et auto etalonnage

distance ou angle entre des pts inconnus sont des observations

geodésiques(azimut , distance , dénivelé) (matrice Ag)

Les paramètres de l’orientation interne comprennent les coordonnées du

point principal et la distance focale de la caméra et éventuellement le biais
dans le facteur échelle en Y pour les caméras numériques

Paramètres additionnelles :
Ils sont introduit dans le modèle de base des équations de la condition de colinéarité pour compenser ou
corriger certaines erreurs systématiques telles que les distorsions de la lentille de la camera de prise de vues, la
réfraction atmosphérique ou le biais du facteur échelle en Y dans le cas des caméras numériques

Distorsion radiale : (marques fudicielles determine le centre de la photo )

 x0 y0 f coor du pt principal
problème dans la lentille qui va decaler ou diverger le rayon d’un
pt à un autre
k1 K2 K3 parametres pour corriger les distorsions radiale

r distance entre le centre de la photo et le pt

distorsion tangentielle :
le pt va se deplacer tangentiellement (faible que la radiale)

Chapitre4 :

Aérotriangulation : les précisions :

√ Précision de mesure des coordonnées image (σo)

− Donne une idée sur la qualité des mesures, qualité de l’image, conditions d’identification des points et soin
apporté par l’opérateur. − Précision meilleure dans le cas de points artificiels. − Pour une taille de pixel de 20
µm, alors le σo serait de 7 µm (peut atteindre 3 µm (génération automatique))

Soit on l’estime par le tier de la taille du pixel soit par la relation

v les residuelles , r difference entre le nb d’équation et le nb d’inconnus

√ La précision de l'ajustement (σF )

reflète la qualité de la compensation(de l'ajustement du bloc dans le système terrain) et l'efficacité de la
procédure d'aérotriangulation utilisée.(analogique ou semi anaalytique ou analytique)
Il faut necessairement que --le système des équations d'observations est exactement linéaire -- le système des équations
d'observations linéaires est approximatif, mais les corrections à apporter aux paramètres, lors de la dernière itération,
convergent vers zéro.

Les valeurs de σF sont les éléments de la diagonale de la matrice des variances-covariances ΣF

Lorsqu’on ne dispose pas de l’inversion de la matrice normale, la précision est calculée à partir des différences
entres les coordonnées réelles et calculées des points de contrôle, comme suit:

√ La précision absolue (σa) : la déviation standard de vérification :

Elle représente l'erreur moyenne quadratique calculée à partir des différences entre les coordonnées obtenues
par aérotriangulation, et les coordonnées terrain des points non utilisés dans la compensation (Points de
vérification :doivent pas participer dans la compensation) L'estimateur σa reflète la qualité des points déterminés par
aérotriangulation.
-dX, dY, dZ : différences entre les coordonnées terrain données et celles calculées des points non utilisés dans la
compensation - n’ : est le nombre de points utilisés pour la vérification

Précision de l’aérotriangulation
La précision d'une triangulation photogrammétrique dépend de plusieurs facteurs, dont : − Le type, la précision,
le nombre et la distribution des points de contrôle.

• L'échelle ou la taille du pixel et la qualité des photos ou images.

• La qualité de la caméra de prise de vues.
• La dimension du bloc.
• Le pourcentage des recouvrements (longitudinal et latéral).
• La configuration et les difficultés du terrain
• L'instrument photogrammétrique de prise des mesures.
• La méthode d'aérotriangulation utilisée.

Points de contrôle
Les points de contrôle (en photogrammétrie) sont des points terrain connus en position (planimétrie) et/ou en
élévation (altimétrie) dans un système de coordonnées terrain; et dont les images sont bien identifiées sur les
photographies. Ces points de contrôle nous permettent de transformer les données photogrammétriques, dans
un système géodésique de référence on doit bien choisir la nature, le nombre, la distribution et la précision de
ces points de contrôle.

Choix des points de contrôle : emplacement favorable, visible/voisinage (sur ttes images), identification facile,
naturels/ pré-balisés, Nature du détails.[ emplacement favorable(il faut lors de la sortie de reconnaissance
determiner l’emplacement des pts d’une manière exacte l’intersection…Pts naturels : correspondent à des
objets qui sont réels ou construits , si on a par exemple un terrain nu ou il n’ya pas d’objets on doit revenir à
une signalisation ou un pré-balisage càd qu’il faut créer des balises sur le terrain avant la prise de vue soit avec
la peinture soit avec un tissu on bien du plastique en faisant un croix (les dimensions du balise doit etre moyen
et doit avoir un bon contraste ) on a un problème aussi pour une zone forestière donc lorsqu’on fait de la
signalisation on coupe les arbres pour que les balises puissent etre visibles]

Répartition : éviter l’extrapolation Bloc entièrement contenu à l'intérieur du périmètre délimité par les points
de contrôle périphériques. ( il faut que les pts de control couvrent toute la zone)

Meilleure configuration: répartir les points de contrôle planimétrique le long de la périphérie du bloc, avec une
distribution uniforme des points contrôle altimétriques dans tout le bloc. Pour éviter Effet de flèche : lorsqu’on
a pas des pts connus en z

√ Les points naturels − Détails naturels dits "bien définis" par leur forme et par leur contraste. − Facilement
identifiables sur les photographies et sur le terrain. − Forme et dimension d'un point naturel sont fonction de
l'échelle de prise de vues ou la taille du pixel image et de la nature de son utilisation (point planimétrique et/ou
altimétrique).

√ Les points pré-balisés − Sont des points signalisés avant la prise de vues aérienne. De tels points
sont crées dans les cas suivants: • Pour les travaux de haute précision. • Dans les régions où il est
difficile de trouver des détails naturels ou artificiels, identifiables et assez bien définis (terrain nu,
forêt dense, etc). − Pour la signalisation, on doit prendre en considération ce qui suit: • Déterminer le
type, la forme et la dimension des signaux. • Signaliser tout point géodésique figurant dans le projet.
√ La précision En stéréophotogrammétrie, le contrôle terrain (planimétrique et altimétrique) doit avoir une
précision qui équivaut, au minimum, au double de la précision estimée pour les points à obtenir par
aérotriangulation. (par exemple si on veut avoir une aéro avec une précision de 1m il faut que les pts de control
soit précis à 50 cm)

√ Le nombre et la distribution : s'astreindre à déterminer sur le terrain uniquement les points

indispensables

− L'aérotriangulation ne demande qu'un nombre relativement faible de points d'appui. − La planimétrie exige
moins de points de contrôle que l'altimétrie. − Les points doivent être bien répartis dans le bloc, afin d'éviter
toute extrapolation. − Au delà d'une certaine densité de points d'appui, il n'ya aucune amélioration dans la
précision, La meilleure configuration consiste à répartir les points d'appui planimétrique le long de la périphérie
(périmètre) avec une distribution uniforme des points d'appui altimétrique dans tout le bloc.

le nombre de points de contrôle et la distribution optimale restent conditionnés par : • la taille du bloc (nombre
de couples), la forme et la nature du terrain (plat ou accidenté, herbacé, boisé, etc), • La méthode
d’aérotriangulation • la précision désirée • le matériel (caméra, film, instrument de mesures), et le personnel
(nombre et qualification).

L'espacement optimum, recommandé entre les pts de controle est: • Entre 2 et 7 longueurs de base(2 à 7
modeles) pour la planimétrie en périphérie(bords). • Entre 2 et 5 longueurs de base pour l'altimétrie.

Chapitre5 :

LE GPS EN AÉROTRIANGULATION :

• Détermination des points de contrôle (traditionnellement établis par des méthodes terrestres
conventionnelles). Le GPS a permis un gain de temps et d'argent énorme, surtout que l'intervisibilité
entre les points n'est plus requise.
• Utilisation dans la navigation en vol (positionnement en temps réel). La position calculée est ainsi
affiché au pilote avec la ligne du plan de vol. Le bloc photographié qui en résulte est très régulier.
• Utilisation pour positionner la caméra de prise de vues (dont le positionnement à toujours été un défi
majeur en aérotriangulation).
• Le GPS cinématique fournit ici un positionnement précis de l'antenne aéroportée à un certain
intervalle de temps fixe mais nous avons besoin de connaître les positions de la caméra de prise de
vues, plutôt que de l'antenne GPS
• kappa phi omega determiné par INS(IMU) (système inertiel )
• Problèmes liés à l’utilisation du GPS en Aéro: − Possibilité de glissement du signal (cycle slip)(risque
d'interruptions du signal lors des virages de l'avion pour changer de lignes de vol) solution : avion avec
un antenne et une station de référence pour corriger les coor et pour obtenir les coord meme s’il ya
une coupure du signal de la part de l’antenne − Transformations entre datum avec les problèmes du
géoïde mis en exergue − Problème mineur des translations spatiales et temporelles entre l'antenne
GPS et la caméra dans l'avion

Translation temporelle : [les coord determinés peuvent ne pas correspondre necessairement au moment de
prise de vue il y a un décalage ( pour résoudre ce problème on utilise l’interpolation pour determiner les coord
au moment de la prise de vue c ce qu’on appelle la translation temporelle] √ Durant le vol, le récepteur GPS
collecte l'information relative à la trajectoire de l'avion photographe (carrier phase and pseudo-range) . √ Les
données brutes sont ensuite post-traitées pour fournir la position géocentrique du centre de phase de
l'antenne GPS. √ Cette position est corrélée avec la position de la station d'exposition de la caméra à travers le
temps et l'orientation des translations spatiales entre les deux origines (centre de la terre - centre de la photo).
√ Rare ou les temps d'exposition coïncident avec le temps ou la position de l'antenne a été enregistrée. √
Possibilité d'interpoler entre les positions à des intervalles fixes à partir des données GPS
 ➢ Sur les caméras modernes il ya un système ce qu’on appelle trigger qui va essayer de synchroniser la
camèra avec l’antenne cad lorsque le signal est donné pour avoir les coordonnées un signal est envoyé
au camèra pour prendre la photo

√ Le but de l’interpolation est de calculer la position de l'antenne au moment précis ou la prise de vue a été
déclenchée √ Utilisation d’un polynôme de second ordre dont les coefficients sont déterminés par moindres
carrés √ Ce polynôme représente une courbe décrivant la trajectoire de l'avion sur une période de cinq(5)
époques pour chacun des trois axes. √ Les coefficients du polynôme sont utilisés pour calculer la translation de
la position de l'avion, sa vitesse et accélération suivant les trois axes.

√ Le polynôme utilisé pour interpoler les coordonnées du centre de l'antenne est le suivant: X1 = ax + bx .t1 + cx
.t1 2 X2 = ax + bx .t2 + cx .t2 2 ……………….. ……………….. Xi = ax + bx .ti + cx .ti 2 Avec ti = temps i - temps 3 ; ou i
=1,2,…5 et temps 3 est le temps central Et t1 , t2 , ….t5 sont les cinq temps consécutifs pour les données GPS au
centre de l'antenne.(la meme chose pour Y et Z )

√ Les paramètres inconnus pour chaque modèle peuvent être liés à la distance, la vitesse et l'accélération en
différentiant les équations précédentes comme suit: Distance à partir de l'origine = a Vitesse = dX / dt = b + 2c.t
Accélération = dX2 / d2 t = 2c √ Les équations d'observation sont: Vx = ax + bx .t + cx .t2 - X = 0 Vy = ay + by .t +
cy .t2 - Y = 0 Vz = az + bz .t + cz .t2 - z = 0

Translation spatiale : determiner les coord du centre de perspective à partir des coord de l’antenne déterminé )
c’est est effectué à partir une calibration cad on determine la distance entre l’antenne et le centre de
perspective , mais les composantes deltax et deltay et deltaz vont changer à cause de la position de la comèra
ou en fait à cause de l’inclinaison

Le GPS ne peut pas fournir directement les coordonnées de la station de prise de vue, parce que l'antenne et le
point nodal de la lentille ne peuvent occuper le même point dans l'espace

la matrice d'orientation qui relie l'espace image à l'espace objet peut aussi être utilisée pour lier les positions de
l'antenne déterminées par GPS aux positions de la caméra déterminées par photogrammétrie.

√ Par convention, le centre de perspective est l'origine du système de coordonnées caméra, et pour chaque
photo il y a une matrice d'orientation M qui servira pour transformer le vecteur terrestre dans le système de
coordonnées de la caméra.

√ Une aérotriangulation sans point de contrôle peut être possible, mais exige la connaissance
préalable du vecteur translation de l'antenne avec une précision comparable à celle attendue sur les
points de contrôle déterminés par ajustement.