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Gomtrie des images spatiales

Modlisation

OLIVIER DE JOINVILLE

2e partie
Table des matires

I - Dfinitions 5

A. Dfinitions des principaux modles..............................................................5

II - La modlisation physique 7

A. Connaissance des paramtres ncessaires la modlisation physique.............7

B. Connaissance des paramtres de prise de vue..............................................7

C. Calcul du modle direct..............................................................................8

D. Calcul du modle inverse...........................................................................8

III - Affinage du modle physique 9

A. Problmatique..........................................................................................9

B. Comment affiner ce modle ?.....................................................................9


1. Introduction............................................................................................................9
2. Equations de points d'appui....................................................................................10
3. Equations de points de liaison.................................................................................10

IV - La modlisation analytique 11

A. Principe..................................................................................................11

B. Avantages et inconvnients de la mthode.................................................11


1. Avantages............................................................................................................11
2. Inconvnients.......................................................................................................12

V - Recalage simultan d'un ensemble de scnes : la


spatiotriangulation 13

A. Dfinition...............................................................................................13

B. Principe..................................................................................................13

C. Avantages..............................................................................................14

Conclusion 15

3
Dfinitions
I -

Dfinitions des principaux modles 5

A. Dfinitions des principaux modles

Dfinition
En terme de gomtrie des images spatiales, modliser signifie trouver une relation
mathmatique reliant des coordonnes.
Comme nous l'avons vu, il existe deux types de modles :

Dfinition : Modle direct


C'est la relation mathmatique qui permet de localiser tout pixel de l'image au sol
ayant une altitude h (ou Z). On a trois relations possibles :
(x,y ,h )Repreterrestre =F (l ,c ,h )avec (x ,y ,h )coordonnescartographiquesdupointausol ( , ,h )Repreterrestre =F (l ,c ,h )avec ( , ,h )coordonnesgographiquesdupointausol (X ,Y ,Z )Repreterrestre =F (l ,c ,Z )avec (X ,Y ,Z )coordonnescartsiennesdupointausol

Dfinition : Modle inverse


C'est la rciproque, donc la relation mathmatique permettant de savoir quel pixel
(l,c) a observ tel dtail du sol :
(l ,c )=G (x ,y ,h ) Repreterrestre
(l ,c )=G ( , ,h )Repreterrestre
(l ,c )=G (X ,Y,Z ) Repreterrestre

Dfinition
Cette relation mathmatique (directe ou inverse) peut s'exprimer de 2 manires
diffrentes :

Dfinition : Modle physique


On ne dispose au dpart que des paramtres de prise de vue du systme pour
effectuer la localisation des pixels de l'image. La prcision de ces paramtres peut
tre affine par l'introduction de donnes exognes, telles que des points au sol.
Dans le cas des satellites modernes trs haute rsolution ce n'est pas ncessaire
car la prcision de localisation intrinsque au capteur est excellente (DORIS1), ainsi
qu'une excellente orientation grce aux senseurs stellaires.

Dfinition : Modle analytique


On ne connat pas les paramtres de la prise de vue. On rsout alors les modles

1 - http://www.doris-engineering.com/

5
Dfinitions

directs ou inverses par des polynmes avec prise de points d'appui.


Ce cas peut se produire si par exemple on essaie de golocaliser une image
rcupre sur Internet dont on a aucune mtadonne.

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La modlisation
II -

II
physique
Connaissance des paramtres ncessaires la modlisation
physique 7
Connaissance des paramtres de prise de vue 7
Calcul du modle direct 8
Calcul du modle inverse 8

A. Connaissance des paramtres ncessaires la


modlisation physique
Pour ce type de modlisation, il est ncessaire de connatre les paramtres suivants
(donnes auxiliaires de l'image) :
datation : instant d'acquisition du pixel ;
position du satellite cet instant par rapport un repre fixe ;
attitude (orientation) de la plate-forme du satellite ;
direction de vise de l'instrument par rapport au satellite ;
altitude du point vis.

B. Connaissance des paramtres de prise de vue


Dans la ralit, pour chaque scne on obtient :
le temps t0 d'une ligne de l'image (souvent la ligne centrale) ;
l'cart de temps t entre chaque ligne ;
la position et la vitesse du satellite (toutes les 30 sec.) ;
les 3 angles d'attitude du satellite (8 hertz) ;
les 3 angles d'orientation de l'instrument par rapport au satellite ;
la gomtrie interne du satellite.

C. Calcul du modle direct

Par un jeu de translations et de rotations, on calcule ensuite la direction de vise


par rapport au repre terrestre.
Puis on intersecte cette direction de vise avec un MNT.

7
La modlisation physique

Mais, dans la pratique on utilise plutt un modle de localisation inverse c'est--dire


un modle qui permettra de fournir la position d'un pixel de l'image partir de sa
position sur le terrain.

D. Calcul du modle inverse


Le calcul du modle inverse s'effectue en trois tapes :
Projection d'une sous-grille de l'image brute (cf. figure 2) : connaissance
pour chacun de ses points de la correspondance
(l ,c )image (X ,Y ,Z ) terrain
A partir de cette sous-grille, calcul d'un modle polynomial donnant (l,c)
partir de (X,Y,Z).
Pour un point de coordonnes (X,Y,Z) :
- utilisation d'un prdicteur de localisation inverse (X,Y,Z) (l,c)estims
;
- utilisation du modle de localisation direct (l,c) estims (X,Y,Z) carts
(X, Y, Z)
- utilisation du prdicteur de localisation inverse (X+ X,Y+ Y,Z+ Z)
(l+ l,c+ c)
- utilisation du modle de localisation direct nouveaux carts (X', Y',
Z')
- itrations jusqu' convergence : (X, Y, Z) suffisamment faible.

Complment
Toutes ces tapes seront illustres par un exemple concret dans la partie 3
consacre la rectification des images, dans le paragraphe sur le gocodage.

8
Affinage du modle
III -

III
physique
Problmatique 9
Comment affiner ce modle ? 9

A. Problmatique

Mthode
Le modle physique est imparfait la plupart du temps du fait de l'imprcision des
paramtres de prise de vue :
erreurs de restitution d'orbite : quelques mtres ;
erreurs de restitution d'attitude (1mrad 800 km 800 m en roulis) ;
mconnaissance des alignements senseur/satellite.

Conclusion
Il faut donc rajouter des informations externes au systme : points d'appui ou
points de liaison.
La prise en compte de ces points va amliorer la localisation absolue du modle
physique de manire significative.

B. Comment affiner ce modle ?

1. Introduction
Le but est d'amliorer les paramtres de la prise de vue fournis lors de la
modlisation physique.
Soient P 0k ces paramtres, on va introduire des corrections d P k pour les affiner .

Pour cela on va rsoudre deux types d'quation par moindres carrs pour estimer
ces corrections :

2. Equations de points d'appui


Pour un point d'appui i de coordonnes image (l i, ci) et de coordonnes terrain (x i,
yi, hi) on a :

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Affinage du modle physique

{ x i =F x l i , ci , hi , ... , P k ,i ,...
y i=F y l i , c i , h i , ... P k , i , ...
avec P ki = P 0ki d P ki , k [ 1, n ]
et F modle direct de l'image.

Il y a n paramtres de prise de vue pour chaque point i.

3. Equations de points de liaison


Soient 2 images (appeles image 1 et image2) ayant une zone de recouvrement
sur lequelles on peut saisir des points de liaison.
Pour un point de liaison j de coordonnes image (l j, cj) sur l'image 1 et de
coordonnes image (l' j ,c' j sur l'image 2 on a :

{F x l j , c j , h j , P 1 , ... , P k ,... , P n =F x l j , c j , hj , P 1 ,... , P k ,... , P n


' ' ' ' ' '

F y l j , c j , h j , P 1 , ... , P k , ... , P n = F 'y l 'j , c 'j , hj , P'1 ,... , P 'k ,... , P'n
avec F modle direct de l'image 1 et F' modle direct de l'image 2.

On rsout ces deux ensembles d'quations (linarisation et estimation par moindres


carrs) afin d'obtenir les valeurs des inconnues dP k et donc un modle gomtrique
affin

{ x= F x l , p , h , P 1 , ... , P k , ... , P n
y=F y l , p , h , P 1 ,... , P k , ... , P n

10
La modlisation
IV -

IV
analytique
Principe 11
Avantages et inconvnients de la mthode 11

A. Principe
Dans ce cas on ne connat aucun paramtre de la prise de vue.
On utilise donc des points d'appui au sol pour calculer les modles de dformation.

On mesure des points homologues sur la carte ayant une chelle approprie ou sur
une autre image (mieux rsolue)
PAn {o} 1 : (l 1
..........................................
PAn {o} k : (l k

On calcule alors un modle qui passe au mieux par ces diffrents points.
Ce modle est la plupart du temps un polynme dont le degr est dfini en fonction
de la prcision souhaite :
l= p i , j X i Y j
i , j

c= q i , j X i Y j
i, j
Lescoefficientsdupolynme pi , j et qi , j sontestimsparmoindrescarrs.

B. Avantages et inconvnients de la mthode

1. Avantages
Cela fonctionne toujours : il est toujours possible de superposer une carotte
sur une banane...
On obtient une bonne prcision globale.

2. Inconvnients
Le modle n'est valide que si la rpartition des points d'appui est uniforme,

11
La modlisation analytique

ce qui est rarement le cas.


Cette mthode est souvent lourde et coteuse en temps oprateur (saisie
des points, contrle qualit).

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Recalage simultan
V -

V
d'un ensemble de
scnes : la
spatiotriangulation
Dfinition 13
Principe 13
Avantages 14

A. Dfinition

Dfinition
La spatiotriangulation est une mthode de recalage simultan d'un ensemble de
scnes grce :
des points d'appui qui assurent le recalage absolu des scnes par rapport au
sol ;
des points de liaison (points homologues) qui assurent le recalage relatif des
scnes l'une par rapport aux autres.
Les points d'appui sont parfaitement connus en X, Y et Z, ce sont des points GPS ou
des points saisis avec le plus grand soin sur une carte ou une photo arienne.
Les points de liaison ne sont connus qu'en coordonnes images (l,c) et parfois en Z
(pour lever les imprcisions en cas d'absence de MNT).

La qualit du modle dpend :


du nombre de points d'appui ;
de leur rpartition dans l'image ;
de l'exactitude du point des points d'appui et des points de liaison ;
de la prcision de la carte.

B. Principe
En pratique on identifie 6 10 points sur une scne SPOT.

A chaque fois que l'oprateur identifie un nouveau point d'appui, le logiciel de


spatiotriangulation calcule un nouveau modle et fournit des rsidus sur les points.
L'oprateur peut liminer des points d'appui suspects en cas de rsidus trop
importants.

13
Recalage simultan d'un ensemble de scnes : la spatiotriangulation

La prcision attendue est de 0,5 1,5 pixel.

C. Avantages
La spatiotriangulation nous permet :
de rduire le nombre d'inconnues, donc le nombre de points d'appui
saisir ;
d'assurer une bonne homognit de la prcision gomtrique dans le bloc
grce l'utilisation des points de liaison ;
de raliser une extrapolation de la gomtrie sur des zones peu ou mal
cartographies : on recale les images peu ou mal cartographies par rapport
aux images bien cartographies grce aux points de liaison (cf. schma 04).

Exemple
Dans cet exemple, la spatiotriangulation nous permet de fournir des spatiocartes
sur une zone dont la cartographie est soit inexistante, soit totalement obsolte.
On cale le bloc avec des points d'appui sur les pays adjacents et on propage le
modle sur la zone non cartographie avec des points de liaison.

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Conclusion

Le modle physique de prise de vue direct est la relation gomtrique permettant de


localiser tout pixel de l'image au sol, en utilisant les paramtres de la prise de vue.
Le modle physique de prise de vue inverse est la relation gomtrique permettant de
savoir quel pixel de l'image a observ un dtail terrain : il est dtermin par calcul itratif
partir du modle direct.
Lorsque les paramtres de prise de vue sont jugs peu fiables, on utilise des points
d'appui et des points de liaison pour affiner et recaler le modle physique.
Si l'on a aucun paramtre de prise de vue on peut raliser un modle analytique avec des
points d'appui.

Voil...
maintenant que des modles ont t labors, il ne reste plus qu' les utiliser pour rectifier
les images.

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