Photogrammétrie

1. Introduction

La photogrammétrie est une technique de mesure qui consiste à déterminer la

forme, les dimensions et la situation d'un objet dans l'espace à partir de plusieurs
prises de vues photographiques de cet objet.

La photogrammétrie est une technique qui permet de faire des mesures à partir
de photos aériennes ou - selon les méthodes les plus récentes telles que le radar
et le 'laser profiling' - à partir de données enregistrées automatiquement et
pouvant être transformées en images. La photographie et le traitement d'images
exigent des techniques spéciales, ainsi que des appareils et logiciels adaptés.

2. Les prises de vues aériennes

Les photos aériennes destinées aux applications photogrammétriques ont des

caractéristiques spécifiques : elles contiennent beaucoup d'informations (plus de
100 mégapixels), elles sont très correctes sur le plan métrique et leur géométrie
est matérialisée dans la marge extérieure par des repères et des informations
supplémentaires. La manière dont les photos sont prises est aussi particulière :
les photos consécutives se recouvrent à 60% dans le sens du vol et les
différentes bandes des photos se recouvrent également.

1
En orientant les photos deux par deux dans des appareils conçus à cet effet, on
peut grâce à ce recouvrement faire des observations et des mesures
stéréoscopiques de chaque endroit au sol. Les images obtenues à l'aide d'un
objectif standard, avec une focale de 152mm, ont une échelle de 1:21 000 pour
une altitude de 3200m. Plus l'échelle est petite, moins grande sera la précision
des levés photogrammétriques ; d'autre part, si on multiplie l'échelle par deux, par
exemple, il faudra photographier et traiter quatre fois plus d'images pour couvrir la
même superficie. L'échelle choisie est donc un compromis entre coût et précision.
Pour certaines applications, on vole à une altitude supérieure à 8.000m, pour
d'autres à peine à 600m.

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3. Principe de la stéréoscopie
Le stéréoscope et un instrument d’optique très simple qui nous permet de voir en
relief des dessins et des photographies. Pour nous, voir les trois dimensions d’un
corps solide, est si naturel que nous ne nous en rendons même pas compte. Il
nous parait aussi normal de voir les dessins et les images à plat, donc sans la
profondeur. Le phénomène est si naturel que la large majorité des personnes n’y
prête pas attention.

Pour essayer de comprendre comment cela se produit, faites le test suivant :

quand on observe un objet solide (pas une image), comme par exemple une
chaise ou une bouteille, on couvre un oeil avec une main. Même dans ce cas,
l’image va perdre sa profondeur. Il est vrai qui restent des indices comme les
ombres et la variation de dimension des objets en fonction de leur position par
rapport à nous. Cela nous permet d’avoir une idée du volume des choses et de
leur position dans l’espace. Cependant, en utilisant seulement un oeil, on perd la
perception de la profondeur. Si on veut toucher un objet, on peut alors se tromper.
En enlevant la main qui couvrait l’oeil, on récupère la notion de profondeur pour
l’espace et les objets qui s’y trouvent.

3
La capacité de voir les corps en relief se définit comme la vision stéréoscopique.
Elle est liée à l’interaction entre les deux yeux. Chaque oeil voit un objet depuis
un angle différent de l’autre, et “voit” donc une image un peu différente. La
différence géométrique entre les deux images est utilisée par notre cerveau pour
construire la perception de la profondeur. Cette compétence est particulièrement
développée chez les prédateurs animaliers qui doivent évaluer précisément la
distance à laquelle se trouve leur proie. Les primates, dont descend l’homme, ont
développé leur vision stéréoscopique, parce qu’ils devaient évaluer exactement la
position de la branche à attraper pendant leur déplacement sur les arbres du
foret.

Maintenant on peut comprendre pourquoi les dessins et les images manquent de

profondeur : cela a lieu parce que les deux yeux reçoivent la même image. Du fait
qu’il n’y a pas de différence géométrique entre ce que chaque oeil perçoit, le
cerveau ne peut pas créer la 3D.

Pour faire des photographies en 3D, on a besoin de deux images d’un même
objet, mais elles doivent être prises avec un angle différent l’une de l’autre. On
peut garder un angle entre ces deux photos qui correspond à celui formé par les
deux yeux, ou même plus grand (hyper stéréoscopie) pour des objets de faible
plasticité. Pour obtenir des images en 3D, les photographes professionnels
utilisent des appareils spéciaux avec deux objectifs. Si on ne possède pas
d’appareils de ce type, particulièrement conçus pour la stéréophotographie, on
peut utiliser aussi un appareil classique. Comme le montre la figure suivante, on a
besoin de prendre deux images successives en déplaçant un peu l'appareil entre
les deux prises de vue.

La stéréoscopie permet de percevoir le relief dans une scène grâce à

l’interprétation des deux images par le cerveau. C’est cette caractéristique qui
permettra de visualiser le relief du terrain, de prendre des mesures d’élévation et,
ultérieurement, de produire les courbes de niveau du terrain.

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 4. L'aérotriangulation

Afin de pouvoir exécuter des levés à partir d'un modèle stéréoscopique, il faut
connaître la relation exacte entre les coordonnées dans l'appareil et les
coordonnées réelles.
Certains appareils permettent de connaître cette relation si les coordonnées
exactes et les angles de la caméra sont connus au moment de la prise de vues.
La technique de l'aérotriangulation consiste à calculer les coordonnées xyz réelles
de tous les points, ainsi que les positions des points de prise de vue, à partir de
mesures de points communs à plusieurs photos et de mesures de points dont les
coordonnées sont connues. Ainsi, toutes les photos aériennes que l'on veut
utiliser dans un projet sont traitées en un seul bloc d'aérotriangulation.
Les points d'appui du bloc qui sont nécessaires à cet effet sont généralement
préparés par les services de la Géodésie. De plus en plus, on utilise également
des levés GPS pendant la prise de vues, afin de les intégrer dans le calcul du
bloc.
Depuis quelques années, on applique aussi de plus en plus la technique de
l'aérotriangulation automatique qui sélectionne automatiquement et mesure un
grand nombre de raccords entre photos.

L’aérotriangulation est une tâche très importante qui concerne le géo-référencement

des images qui dépendent :
Des paramètres métriques de la caméra (Orientation Interne)
GPS (L’IMU embarqué)
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 Des points au sol (points d’appui et de contrôle)
Surtout, des lignes de vues ou rayons de l’image à l’objet en passant
par le centre de projection. (La reconstitution de la forme et de la position
d’un objet à partir d’un couple de photos)

Il s’agit de créer une relation entre le système de coordonnées « image » et le

système de coordonnées « objet ».

Une fois les photographies numérisées, on peut procéder aux corrections destinées à
faire une représentation exacte du terrain à partir des images. En pratique, cette étape
s’appelle l’Aérotriangulation et nous permettra d’ajuster l’ensemble des photographies
d’un projet en un seul bloc. Mais, pour bien comprendre le processus, nous allons
débuter en ajustant un couple d’images, comme cela se fait parfois pour des projets
de moindre envergure.

Préparer un couple stéréoscopique pour reproduire le terrain de façon exacte,

comprend trois étapes :

a. L'orientation intérieure
b. L'orientation relative
c. L'orientation absolue

a. Orientation intérieure

Reconstitution de la perspective intérieure de la photographie telle qu'elle était au

moment de la prise de vue par la caméra. Il faudra mesurer à l’écran, avec
précision et avec le logiciel approprié, l’emplacement de chaque repère de
caméra (4 à 8) et préciser la distance focale de cette caméra (152 mm par
exemple).

L’orientation interne consiste en la mise en correspondance de la géométrie de la

caméra et celle de l’image.

Les images sont issues de :

caméras argentiques : chambres métriques, de moins en moins utilisées mais

ayant rendu des services bien utiles pendant près d'un siècle

principalement de caméras numériques : appareils photographiques grand

public pour les applications terrestres et capteur moyen ou grand format pour les
applications aériennes.

6
Il s’agit de reconstruire la pyramide « centre de projection – cliché » pour chaque
prise de vue. La géométrie de la caméra est décrite par le certificat de calibration.
On y trouve, entre autre, la distance focale calibrée ck (ou CFL pour Calibrated
Focal Length), la position de chaque marque fiduciaire et la position du centre de
projection.

L'orientation interne définie par la position du point principal ainsi que par la
distance principale (distance focale). Ils définissent la position du centre de
projection par rapport au plan de l'image. Ces paramètres découlant de l'optique
théorique doivent être complétés par des paramètres liés aux caractéristiques
réelles des systèmes optiques et qui dépendent notamment de l'épaisseur des
verres optiques, etc.

Ces paramètres se composent essentiellement du point principal d'auto-

collimation et de mesures de distorsions radiales. Les valeurs propres à ces
7
 paramètres pour une caméra donnée sont fournies par le fabricant.

 La distance focale est la distance (Toujours exprimée en millimètres) qui

sépare le centre optique de l'objectif ou d’un zoom de la surface sensible
(le négatif ou le capteur).

 Le point principal correspond au point milieu d’une projection centrale,

c’est-à-dire le point déterminé par l’intersection d’une perpendiculaire au
plan focal passant par le centre de projection.

 Le point principal d'auto-collimation correspond à l'intersection du rayon

principal (qui correspond à l'axe principal de l'optique théorique) et du plan
focal.

 La distorsion est un défaut optique de l’objectif qui se traduit par la

courbure des lignes droites du sujet photographié. La distorsion dépend
donc de la qualité des objectifs, et pour un objectif donné, de l’ouverture
utilisée lors de la prise de vue.

 La distorsion radiale est une altération de la prise de vue sur un dispositif

d'acquisition d'images tel qu'un appareil photo ou une camera. Cette
distorsion a tendance à arrondir les bords de l'image. Il existe une autre
forme de distorsion dite tangentielle. Celle-ci applique une sorte de rotation
autour du centre de l'image.

b. Orientation (Externe) relative

L’orientation externe relative consiste en la mise en correspondance de deux

images voisines (= un modèle). Le lien entre les deux se fait par des points de
liaisons ou de rattachement (tie points), c'est‐à‐dire des points quelconques du
terrain mesurés dans les deux images. Les lignes de vues des deux images à
l’objet passant par les centres de projection respectifs sont appelés rayons
homologues.

On mesure en général six points dans chaque zone de recouvrement (appelé

points de Von Gruber). Ces points permettent de (sur) déterminer une orientation
dans l’espace à six paramètres. Cependant, l’orientation étant relative, le
paramètre x ne sert qu’à donner l’échelle du modèle.

Tant que l’orientation relative n’est pas réalisée, les rayons homologues ne se
coupent pas. L’intersection de deux rayons homologues avec un plan horizontal
8
 définit deux points. La distance en x entre ces deux points est appelée parallaxe
longitudinale (ou horizontale) ; celle en y est appelée parallaxe transversale (ou
verticale). On peut se déplacer le long des rayons jusqu’à ce que la parallaxe x
soit nulle. La parallaxe y éventuelle est alors un indicateur de la qualité de
l’orientation externe.

 On obtient finalement des coordonnées modèle (à mi‐chemin entre des

coordonnées image et des coordonnées objet).

c. Orientation (Externe) : Absolue

L’orientation externe absolue consiste en la mise en correspondance d’un modèle

avec le système de coordonnées « objet » (du terrain). Il s’agit donc de
déterminer une transformation à sept paramètres entre le système « modèle » et
le système « objet ». Pour ce faire, on utilise des points d’appui (GCP pour
Ground Control Point). Comme les points de liaisons, ils sont mesurés dans les
deux images du modèle, mais contrairement aux points de liaison, ils sont bien
définis et connus en coordonnées (X, Y, Z) dans le système « objet ».

5. Le complètement
Afin de disposer, lors de la restitution aérophotogrammétrique, de suffisamment
d'informations fiables sur tous les types d'objets, toutes ces données étaient
collectées préalablement sur le terrain puis notées sur des agrandissements de
photos. Ces informations concernaient tant des objets invisibles sur les photos
(par exemple, une borne kilométrique) que des objets dont l'interprétation peut
poser des problèmes (par exemple, la fonction d'un bâtiment). Les informations
relatives au réseau routier faisaient l'objet d'une reconnaissance particulière du
terrain.

Aujourd'hui, ces informations sont complétées après restitution à l'aide de pen

computers : les valeurs d'attributs des différents objets sont complétées sur le
terrain.

Photo complétée:

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6. La restitution photogrammétrique

La restitution photogrammétrique combine systématiquement deux images qui ont

été photographiées depuis différents points. Chaque œil observe une autre image
et, si les images sont bien orientées dans l'appareil, on obtient une vue en trois
dimensions. Cela facilite l'identification et l'interprétation de certains objets (les
bâtiments, par exemple).

Pour le levé proprement dit, on utilise une marque flottante qu'on met en contact
avec le point à mesurer. L'appareil transforme les coordonnées xy du point
apparaissant sur la photo de gauche et sur celle de droite en coordonnées xyz du
point qui serait mesuré en trois dimensions sur le terrain. Finalement, ces
coordonnées xyz sont enregistrées et traitées à l'aide de logiciels graphiques (tels
que le logiciel MicroStation).

Des appareils très modernes intègrent les éléments mesurés en trois dimensions
dans l'image stéréoscopique, avec les deux photos aériennes. L'avantage des
levés photogrammétriques est leur rapidité. On se déplace très vite d'un point à
un autre et l'enregistrement se fait directement. Il est possible d'effectuer les
mesures sans rencontrer des problèmes d'accessibilité sur le terrain. Ces levés
dépendent cependant de la possibilité de prendre des photos aériennes
(conditions atmosphériques) et ont aussi des contraintes dues au fait que tout
n'est pas visible sur une photo aérienne.

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La saisie ou la mise à jour de données géoréférencées 2D ou 3D à partir de
clichés métriques est d’ordinaire très économique en plus d’être d’actualité (au
travers par exemple de la mise à jour de la couche de la couverture du sol de la
MO, de la mise à jour des surfaces agricoles utiles ou de la saisie des formes des
toitures pour des modèles urbains en 3D). Dans ce domaine, la restitution
photogrammétrique est en concurrence avec l’exploitation d’orthophotos dans un
environnement SIG. Ce chapitre a pour objet de récapituler et de comparer entre
elles les principales caractéristiques ainsi que les points forts et les points faibles
des différentes possibilités de restitution. Une sélection d’aspects qualitatifs
spécifiques sera présentée en guise de conclusion.

Méthodes
Les méthodes de restitution peuvent être distinguées en fonction des critères
suivants :
• stéréoscopiques ≠ monoscopiques
• numériques ≠ analogiques

Stéréoscopiques ≠ monoscopiques
La subdivision en stéréorestitution et monorestitution reflète également la
distinction entre restitutions photogrammétriques et non photogrammétriques.

Stéréorestitution Monorestitution
Caractéristiques Restitution 3D à partir de Restitution à partir
couples de clichés d’orthophotos numériques
stéréoscopiques sur un sur une station de travail de
restituteur SIG
photogrammétrique
Avantages • Tous les objets sont • Systèmes de restitution
représentés à leur bon
position planimétrique marché (matériel et logiciels)
exacte et peuvent • Vision stéréoscopique non
être restitués de manière requise
géométriquement
correcte
• Meilleure visibilité /
possibilité
d’identification d’objets,
en particulier
dans des zones
couvertes de végétation
(lisières de forêts,
chemins en sous-bois)
• Possibilité de restitution
d’un objet à
partir de différents
stéréomodèles
• Précision et fiabilité plus
élevées
Inconvénients Poste de travail • Les objets ne figurant pas
stéréoscopique requis ou de
manière incorrecte dans le
11
 MNT ne
sont pas reproduits à exacte
(par
exemple des bâtiments, des
murs de
soutènement ou des
ouvrages d’art
de manière générale)
• Certaines informations
peuvent
être inaccessibles ou
masquées pour
l’observateur selon la
position de
prise de vue (par exemple
les
lisières de forêt)

Restituteur mécano- Restituteur analytique Restituteur numérique

optique

Combinaison de données photogrammétriques avec un plan cadastral:

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7. Applications spéciales

Génération d’Orthophotos :
Les orthophotos sont des images qui sont entièrement recalculées en fonction de
la position de la caméra au moment de la prise de vues et en fonction du relief.
Normalement, la position est obtenue par le calcul d'une aérotriangulation,
tandis que le relief doit être décrit à l'aide d'un modèle numérique de terrain.

Calcul d'une orthophoto numérique :

Plusieurs orthophotos sont assemblées en une mosaïque photographique et

ensuite découpées en images (sous forme de Dalle). Pour ses orthophotos, on
réalise des prises de vue aériennes à très petite échelle. Le résultat final a une
résolution au sol relative, de telle sorte que chaque image est composée de n
millions de pixels. Ces images sont en format TIFF et sont orientées dans le
système de coordonnées prédéfini.

Les orthophotos sont très utiles pour beaucoup d'applications. Elles sont faciles à
utiliser et, si l'on dispose du logiciel approprié, on peut les combiner avec des
13
 données vectorielles.

La génération d’orthophotos est scindée en deux étapes de travail qui sont :

• le redressement différentiel d’un cliché ou d’une image satellitaire d’orientation

externe connue à l’aide d’un modèle numérique (de terrain ou de surface).

• le mosaïquage, c.-à-d. l’assemblage de plusieurs orthophotos pour constituer

une orthophoto de plus grande taille ou une mosaïque d’orthophotos.

Aujourd’hui, la génération d’orthophotos constitue un processus pouvant être

largement automatisé, requérant néanmoins une bonne connaissance des
fondements théoriques qui le sous-tendent ainsi que du logiciel mis en oeuvre à
cet effet.

Génération de MNT : Modèles numériques de terrain, courbes de niveau

Auparavant, on traçait les courbes de niveau directement dans le modèle

stéréoscopique. Pendant qu'on traçait la courbe de niveau, on fixait la marque
flottante à une altitude déterminée et on la maintenait en contact avec le sol.
Actuellement, on calcule les courbes de niveau généralement en utilisant un
modèle numérique de terrain (ou modèle numérique d'élévation).

Ce modèle est un fichier qui, utilisé dans un logiciel spécifique, donne une
description du relief dans une zone déterminée. Il peut être établi à partir de
mesures photogrammétriques de points et de lignes, à partir de courbes de
niveau numérisées, à partir de levés sur le terrain ou à l'aide de mesures laser à

14
partir d'un avion (ou éventuellement d'un radar).

Points : une hauteur Z pour chaque position (x,y)

Restitution :

• Modèle TIN /Triangulated Irregular Network = réseau triangulé irrégulier

(points reliés par des triangles)

• Modèle matriciel : réseau de points régulier constitué de points et de lignes

(lignes de discontinuité, par ex. le sommet d'un talus, et lignes marquant le
relief, par ex. lit de rivière)

Outre le calcul de courbes de niveau, beaucoup d'autres applications utilisent des

modèles de terrain : études de pentes, études d'intervisibilité, calcul de volumes,
ou calcul d'orthophotos et de profils.

REMARQUE : Distinctions entre MN(A), MNT et MNS :

La description spatiale de la surface terrestre ainsi que de surfaces d’autres
objets géométriques fait intervenir une série de modèles généralement désignés
par leurs abréviations respectives. Les principaux modèles sont brièvement
présentés ci-dessous :

MN(A) = Modèle numérique (altimétrique)

Modèle destiné à la représentation des altitudes (cotes z) de surfaces de toutes
15
natures. Par conséquent, il peut tout aussi bien s’agir de la surface du terrain, de
niveaux de nappes phréatiques ou de couches atmosphériques. (Abréviation
angl., DEM = digital elevation model)

MNT = Modèle numérique de terrain

Les modèles numériques de terrain représentent la surface naturelle du terrain
sans les ouvrages (bâtiments, ponts, etc.) ni la végétation qui la recouvrent. Outre
les informations altimétriques, les modèles numériques de terrain comportent
fréquemment des éléments de structure (tels que des lignes de rupture)
permettant de modéliser le terrain au mieux.
(Abréviation angl., DTM = digital terrain model)

Autres applications :
Travaux à grande échelle

Pour certaines applications, on utilise des photos aériennes à grande échelle,

donc prises à plus basse altitude, afin d'obtenir une plus grande précision.

Modèles urbains

On utilise de plus en plus des modèles urbains pour l'aménagement du territoire.

La représentation de la forme des toits et le calcul de la hauteur des murs sont
des applications photogrammétriques typiques. Ces applications peuvent être
combinées avec les données de modèles numériques de terrain ou avec d'autres
données. On peut aussi calculer des représentations tridimensionnelles à partir de
données standard.

16
 Le modèle photogrammétrique stéréoscopique peut également être utilisé
directement pour certaines études. Ainsi, on peut par exemple étudier la
possibilité de raccorder deux bâtiments sans exécuter de véritables levés sur
place.

8. Recouvrement

Pour que la prise de vue soit compatible avec un calcul d’aérotriangulation et donc des
applications de restitution, d’orthophotographie…

Recouvrement longitudinal : recouvrement entre les clichés d’une même bande :

▪Doit être >50% pour avoir de la stéréoscopie partout. En pratique, il est fréquemment
spécifié à de 60% avec une tolérance

▪Base de prise de vue = distance entre 2 sommets consécutifs (B)

pour un recouvrement de rc en % :
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  Le recouvrement longitudinal est indispensable pour satisfaire la condition (les
objets doivent être mesurés dans deux ou plus images). Un recouvrement de
50% semble satisfaire cette condition (la moitié de l’image recouvre l’image
précédente et l’autre moitié recouvre l’image suivante). Néanmoins, par
sécurité, on utilise généralement un recouvrement longitudinal de 60%
(50%.des objets sont mesurés 3x). Pour des travaux particuliers, ce
recouvrement peut être augmenté jusqu’à 80% (2x plus d’images, 100% des
objets sont mesurés cinq fois) ou diminué jusqu’à 20% (2x moins d’images,
aucun objet mesuré 3x, 25% sont mesurés 2x).

Recouvrement latéral : recouvrement entre bandes

▪Pour faciliter le géoréférencement de tous les clichés de la prise de vue (voir
aérotriangulation)
▪Généralement autour de 20 % voire plus pour des applications spécifiques

 Le recouvrement latéral sert à assurer une couverture continue bande après

bande. Si, en théorie, un recouvrement de quelques pourcents est suffisant, un
recouvrement latéral d’au moins 15% (terrain plat) ou 25% (terrain accidenté) est
nécessaire. Si la navigation n’est pas assistée par GPS, un recouvrement de 30%
est même recommandé.

9. Prise de vue à axe vertical

 technique de photographie aérienne utilisant une caméra dont l’axe de prise de
vue(s) est très proche de la verticale

 les clichés sont généralement acquis bande par bande

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10. Direction de prise de vue

 Définie par le cap

 Adaptée à la configuration du chantier pour minimiser le nombre d’axes de vol

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