Support TD MecaAppli 2022 2023 GM

Exercices de
Mécanique Appliquée
Olivier Piccin
2022-2023 GM4 - MIQ4 - PL4

Exercices de Mécanique Appliquée
Olivier Piccin
2022–2023
Sommaire
1 Description des configurations spatiales 5
1.1 Paramétrage en orientation (I) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Paramétrage en orientation (II) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Paramétrage en orientation (III) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4 Identification de transformations homogènes (I) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5 Identification de transformations homogènes (II) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.6 Identification de transformations homogènes (III) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.7 Déplacement d’un objet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.8 Déplacement d’un cube . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.9 Déplacement d’un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2 Études de mécanismes 10
2.1 Étude d’un mécanisme à retour rapide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2 Paramétrage d’un mécanisme RPR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3 Paramétrage et étude cinématique d’un mécanisme RRR . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.4 Étude cinématique et dynamique partielle d’un manipulateur RRP à trois ddl . . . . 14
2.4.1 Analyse cinématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.4.2 Calculs préliminaires à l’analyse dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.5 Étude cinématique et dynamique partielle d’un manipulateur RR à deux ddl . . . . . 16
2.5.2 Analyse dynamique partielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.6 Étude d’un mécanisme de pointage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.6.1 Analyse en position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.6.3 Analyse dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.7 Étude dynamique d’un mécanisme RPR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.8 Étude d’un robot à architecture SCARA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.9 Étude partielle d’un robot de peinture ABB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.10 Modélisation partielle d’un robot de manutention Epson . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.11 Modélisation d’un mécanisme RR à axes gauches orthogonaux . . . . . . . . . . . . . 29
3
Mécanique appliquée
OP - 09/2022 4
1 Description des configurations spatiales

1.1 Paramétrage en orientation (I)
Ri désigne le repère orthonormé (Oi , #»
x i , #»
y i , #»
z i ). Trouver la matrice de rotation 1 R4 correspondant
au paramétrage suivant :
Rot( #»
x 1 ,α) Rot( #»
y 2 ,β) Rot( #»
z 3 ,γ)
R1 −−−−−−→ R2 −−−−−−→ R3 −−−−−−→ R4
On notera les fonctions sinus et cosinus d’un angle δ : sδ et cδ.

Vérifier le résultat obtenu en calculant la matrice 1 R4 pour les configurations simples suivantes :
π
— α = ,β = γ = 0
2
π
— α = γ = 0, β =
2
1.2 Paramétrage en orientation (II)

On considère le paramétrage de l’orientation de deux repères R0 et R3 d’origines confondues
Rot( #»
x 0 ,α) Rot( #»
z 1 ,β) Rot( #»
y 2 ,γ)
défini par les rotations successives suivantes : R0 −−−−−−→ R1 −−−−−−→ R2 −−−−−−→ R3 .
Calculer la matrice de rotation 0 R3 relative à ce paramétrage.
1.3 Paramétrage en orientation (III)

Un repère Rj est initialement confondu avec un repère Ri . Il est alors pivoté autour de l’axe #»
zi
◦ ◦ #»
d’un angle de α = 45 . Ensuite, il est pivoté de β = −30 autour du nouvel axe x . Finalement, le
repère est déplacé en translation de d = 20 mm suivant une direction parallèle à l’axe #»
x i du repère
Ri original.
iA
j
Calculer la matrice homogène i Aj correspondant à la transformation Ri −−→ Rj .
Le résultat sera donné d’abord sous forme littérale puis numérique fractionnaire. Les fonc-
tions sinus et cosinus seront abrégées comme habituellement (sin α et cos α et en sα et cα )
OP - 09/2022 5
1.4 Identification de transformations homogènes (I)

Trois repères RU , RV et RW sont disposés sur une pièce de forme prismatique (figure 1).
UA
1. Calculer la matrice homogène U AW correspondant à la transformation RU −−−W
→ RW .
Figure 1 – Repères disposés sur une pièce prismatique – Exercice 1.4.
1.5 Identification de transformations homogènes (II)

Quatre repères RU , RV , RW et RT sont disposés sur une pièce de forme prismatique (figure 2).
UA
1. Calculer la matrice homogène U AV correspondant à la transformation RU −−−→
V
RV .
UA
2. Calculer la matrice homogène U AW correspondant à la transformation RU −−−W
→ RW .
UA
3. Calculer la matrice homogène U AT correspondant à la transformation RU −−→
T
RT .
TA
4. Calculer la matrice homogène T AV correspondant à la transformation RT −−→
V
RV .
OP - 09/2022 6
1.6 Identification de transformations homogènes (III)

Trois repères R1 , R2 et R3 sont disposés sur une pièce de forme prismatique (figure 3). On
souhaite connaître les transformations homogènes entre certains de ces repères. Les résultats
seront donnés sous forme littérale en utilisant les notations fournies sur la figure 3. Les
fonctions sinus et cosinus seront abrégées comme habituellement (sin α et cos α et en sα et cα ).
0A
1. Calculer la matrice homogène 0 A1 correspondant à la transformation R0 −−→
1
R1 .
0A
2
R2 (1 point).
0A
3
R3 .
OP - 09/2022 7
OP - 09/2022 8
1.7 Déplacement d’un objet

Une boîte est déplacée d’une position 1 vers la position 2, puis vers la position 3 comme indiqué
sur la figure 4.
#»
Déterminer la matrice homogène 1 A3 puis déterminer le vecteur U de l’axe et l’angle θ de la
rotation qui permettrait de transformer directement l’orientation de la boîte de la position 1 à la
position 3 (2 points).
Figure 4 – Déplacement d’une boîte – Exercice 1.7.
1.8 Déplacement d’un cube

Un cube d’arète e, initialement dans la configuration représentée sur la figure 5(a), est déplacé,
au cours d’une opération d’assemblage vers la configuration finale 5(b) dans laquelle la face
EF GH est contenue dans le plan ( #» x , #»
y ).
Proposer une séquence de transformations élémentaires permettant de passer de la configura-
tion initiale à la configuration finale. Calculer la matrice de transformation homogène décrivant
cette opération. Le résultat sera donné d’abord sous forme littérale puis numérique frac-
tionnaire simplifiée en prenant α = π4 . Les fonctions sinus et cosinus seront abrégées comme
habituellement (sin α et cos α et en sα et cα ) (4 points).
(a) Position initiale. (b) Position finale.
Figure 5 – Déplacement d’un cube – Exercice 1.8.
1.9 Déplacement d’un solide

Partant d’une position initiale coïncidante avec un repère R0 = (O0 , #»
x 0 , #»
y 0 , #»
z 0 ), la configura-
tion d’un solide est modifiée par l’application successive des transformations suivantes :
OP - 09/2022 9
(i) Rotation autour de l’axe (O0 , #»

x 0 ) d’un angle α et translation d’amplitude d1 selon la
#»
direction y 0 .
(ii) Rotation autour de l’axe (O0 , #»
z 0 ) d’un angle β et translation d’amplitude d2 selon la
#»
direction x .0
Les résultats seront tout d’abord donnés sous forme littérale en abrégeant les fonctions sinus
et cosinus comme habituellement (sin α et cos α en sα et cα ) .
a) Calculer la matrice de transformation homogène 0 A2 résultante des transformations appli-
quées.
b) Déterminer la direction de l’axe de rotation et l’angle permettant de faire passer directement
le solide de sa configuration initiale à sa configuration finale.
π
c) En prenant α = β = , donner sous forme numérique fractionnaire simplifiée :
2
— la matrice 0 A3 ;
— la direction 0 u de l’axe de rotation exprimée dans R0 ;
— l’angle θ de rotation en radians.
2 Études de mécanismes
2.1 Étude d’un mécanisme à retour rapide
La figure 6 donne une représentation schématique d’un mécanisme de commande par bielle et ma-
nivelle excentrée, connu sous le nom de mécanisme à retour rapide de Whitworth (Joseph Whitworth,
1803 − 1887, ingénieur mécanicien anglais). Ce mécanisme plan permet de réaliser un mouvement
rectiligne alternatif à retour rapide. Ce principe de construction a notamment été employé pour la
réalisation de machines-outils appelées étaux-limeurs.
Le mécanisme est composé des éléments suivants :
— Une manivelle 1 de longueur l1 est reliée au bâti par une liaison pivot d’axe (A, #» z 0 ) et connectée
à un coulisseau 2 par une liaison pivot d’axe (B, z 0 ). #»
# »
— Un levier 3 de longueur l3 = DC · #» x 3 est relié au bâti par une liaison pivot d’axe (C, #» z 0 ) et
#»
connecté à une bielle 4 de longueur l4 par une liaison pivot d’axe (D, z 0 ) à laquelle est lié le
coulisseau 5 par une liaison pivot d’axe (E, #» z 0 ).
— Le coulisseau 2 est relié au levier 3 par une liaison glissière d’axe (C, #» x 3 ).
— Le coulisseau 5 est relié au bâti par une liaison glissière d’axe (E, #» x 0 ).
Les positions angulaires des solides 1, 3 et 4 sont définies par les paramètres θ1 , θ3 et θ4 tels que
θi = ( #»
x 0 , #»
x i ) avec i ∈ {1, 3, 4}. Les positions des coulisseaux 2 et 5 sont définies par les paramètres
# » # »
d2 et xE tels que d2 = CB · #» x 3 et xE = AE · #»x 0 . La manivelle 1 tourne à une vitesse constante
h iT
telle que θ1 = ωt. On note X = θ1 d2 θ3 θ4 xE la matrice colonne des variables décrivant la
configuration du mécanisme. On utilisera ci et si pour désigner cos θi et sin θi .
On souhaite établir une formulation du problème permettant la résolution numérique de ce mé-
canisme plan par la méthode de Newton-Raphson.
1. Écrire le système d’équations non-linéaires décrivant la géométrie du mécanisme sous la forme
F (X) = 0. Pour cela, on pourra notamment exprimer les deux conditions de fermeture vecto-
rielle en passant par les points A → B → C → A et C → D → E → C.
2. Calculer la matrice jacobienne J associée aux équations F . Évaluer le déterminant de J et
exprimer les conditions de chute de rang de la matrice jacobienne.
OP - 09/2022 10
3. Par dérivation par rapport au temps de la relation F (X) = 0, trouver l’expression de la

vitesse déplacement ẋE du coulisseau par rapport au bâti, exprimée en fonction des variables
θ1 , d2 , θ3 , θ4 et θ̇1 .
Figure 6 – Mécanisme à retour rapide de Whitworth – Exercice 2.1.
2.2 Paramétrage d’un mécanisme RPR

Un mécanisme RP R est représenté sur la figure 7 avec l’indication du sens positif d’évolution des
trois articulations motorisées. Les axes L1 et L2 sont parallèles. L2 et L3 sont sécants et orthogonaux.
1. Contruire le paramétrage de Denavit-Hartenberg du mécanisme.
— Tracer en couleur sur la figure 7 les repères associés au paramétrage.
— Compléter le tableau des paramètres.
2. Calculer le modèle géométrique direct du mécanisme.
— Calculer les matrices de transformation élémentaires.
— Calculer la matrice décrivant la transformation du repère R0 lié à la base au repère lié à
l’organe terminal R3 .
π
— Vérifier le calcul par observation de la configuration [0, d = cste, ].
2
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+
+
Figure 7 – Mécanisme RPR. Localisation des repères – Exercice 2.2.
2.3 Paramétrage et étude cinématique d’un mécanisme RRR

Un mécanisme RRR est représenté sur la figure 8 avec l’indication du sens positif d’évolution
des trois articulations motorisées (le sens positif de rotation de la seconde articulation correspond au
basculement « vers l’avant » du corps numéro 2). Les axes L1 , L2 et L3 sont concourants au point
O0 et non orthogonaux (α et β ̸= π2 ).
1. Contruire le paramétrage de Denavit-Hartenberg du mécanisme.
Le mécanisme sera représenté dans la configuration simple suivante telle que L1 , L2 et L3 sont
coplanaires et le point E est « au dessus » de O0 .
— Tracer en couleur sur les figure 1 à 3 du document réponses les repères associés au pa-
ramétrage. Le tracé des repères seront effectués dans le plan de la feuille et les vecteurs
orthogonaux à ce plan seront représentés ⊙ ou ⊗.
— Tableau des paramètres de Denavit-Hartenberg.
2. Calculer le modèle géométrique direct du mécanisme.
On se place dans le cas où les axes sont orthogonaux (α = β = π2 ).
OP - 09/2022 12

l’organe terminal R3 .
h iT
— Vérifier le calcul par observation de la configuration π π 0 .
Calcul du modèle cinématique direct.
#» h #»
#» T la vitesse de l’organe terminal exprimée au point E par rapport
i
On note Ẋ = V E/R0 ω 3/0
h iT
à R0 et θ̇ = θ˙1 θ˙2 θ˙3 les vitesses articulaires du mécanisme.
3. Calculer, sous sa forme vectorielle la plus simple, la vitesse angulaire absolue ω #» du corps
3/0
C3 par rapport au bâti C0 .
#»
4. Calculer, sous sa forme vectorielle la plus simple, la vitesse linéaire absolue V E/R0 du corps
C3 . Justifier le choix d’un repère qui conduit à l’expression la plus simple de la projection de
la vitesse.
#»
5. Donner l’expression qui relie Ẋ aux vitesses articulaires θ̇. Indiquer la dimension de la matrice
#»
jacobienne vectorielle J du robot.
6. En utilisant les résultats obtenus précédemment, écrire les composantes de la matrice jacobienne
#» #»
vectorielle J dans le repère trouvé à la question 3. Donner enfin l’expression de J dans le repère
R0 . On notera cette matrice 0 J.
+
Figure 8 – Mécanisme RRR – Exercice 2.3.
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2.4 Étude cinématique et dynamique partielle d’un manipulateur RRP

à trois ddl
La figure 9 représente un manipulateur composé d’un bâti C0 surmonté de deux bras C1 et C2 .
Les deux corps C1 et C2 sont reliés par une liaison combinée associant :
— une rotation q2 d’axe #» z1;
— une translation d3 d’axe #» x 2 dans le plan ( #»
x 0 , #»
y 0 ).
NB : la pièce intermédiaire entre C1 et C2 ayant des caractéristiques de masse et d’inertie
négligeables est ignorée dans l’étude proposée.
La liaison de C1 au bâti fixe C0 est une rotation q1 d’axe #» z 0 parallèle à #»
z 1 . Cette architecture permet
#» #»
au bras de se déplacer et s’orienter dans le plan ( x 0 , y 0 ) de la figure 9.
Les repères R0 , R1 et R2 respectent les conventions de Denavit-Hartenberg excepté pour l’axe #» x2
portant le degré de liberté de translation d3 de C2 par rapport à C1 et pour les degrés de liberté
angulaires qui sont les inclinaisons absolues q1 et q2 de #» x 1 et #»
x 2 par rapport à l’axe horizontal
#»
x 0 du repère de référence (fixé sur le bâti en O0 et orienté conformément à la figure 9).
Observer également que :
— l’origine Oi de chaque repère Ri , i ∈ {1, 2}, est le centre d’articulation situé à l’intersection
des axes #»
x i et #»
zi;
— l’origine O2 = E du repère terminal R2 est située au centre de la pince, à la distance O1 O2 = d3
du centre de la seconde liaison pivot.
Le modèle géométrique direct du manipulateur a pour expression :
c2 −s2 0 d3 c2 + l1 c1
 
s c2 0 d3 s2 + l1 s1 
0
A2 =  2  où ci et si désignent cos qi et sin qi avec i ∈ {1, 2}.
 
0 0 1 0 
0 0 0 1
2.4.1 Analyse cinématique

L’analyse cinématique du robot nécessite le calcul des vitesses de translation et de rotation des
corps C1 et C2 . Les centres de gravité de ces corps sont positionnés par les longueurs lGi , mesurées
le long de leur ligne moyenne comme suit (cf figure 9) :
— lG1 à partir de l’origine de C1 ;
— lG2 à partir de l’origine (l’extrémité) de C2 .
h iT h iT
On note Ẋ = 0 VE 0 ω 2/0 et q̇ = q˙1 q˙2 d˙3 les matrices colonnes des vitesses opération-
nelles et articulaires du robot.
1. Calculer, sous leur forme vectorielle la plus simple, les vitesses angulaires absolues ω #»
i/0
(i ∈ {1, 2}) du corps Ci par rapport au bâti C0 .
#»
2. Calculer, sous leur forme vectorielle la plus simple, les vitesses linéaires absolues V Gi et
#»
V E . NB : lG2 est mesurée à partir de l’extrémité de C2 .
#» #»
3. Identifier les contributions vectorielles J iLk (resp. J iAk ) des trois paramètres qk (k ∈ {1, 2, 3})
#» #» #» , ω #» ) des corps C (i ∈ {1, 2}).
aux vitesses linéaires V G1 , V G2 (resp. vitesses angulaires ω 1/0 2/0 i
Rassembler les résultats dans un tableau.
4. Donner l’expression qui relie Ẋ aux vitesses articulaires q̇. Indiquer la dimension de la matrice
jacobienne J du robot.
J dans le repère R0 .
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2.4.2 Calculs préliminaires à l’analyse dynamique

On souhaite étudier la dynamique de ce bras manipulateur. Outre les masses mi , la répartition
de matière des corps Ci (i ∈ {1, 2}), fournit :
— les positions lGi de leur centre de gravité, longueurs mesurées le long de la ligne moyenne
comme expliqué en question 2.4.1 ;
— les composantes Ii , selon l’axe #»z i de Ri , de la matrice d’inertie de chaque corps (les autres
composantes sont inutiles).
En vue d’établir les équations de la dynamique du manipulateur par la méthode de Lagrange, on se
propose de calculer la matrice d’énergie cinétique du système.
1. Calculer les matrices d’énergie cinétique galiléenne H1 et H2 des deux corps C1 et C2 dans leur
mouvement par rapport à C0 . En déduire la matrice d’énergie cinétique galiléenne totale H du
2
mécanisme qui sera écrite en faisant apparaître les constantes suivantes : J1 = m1 lG 1
+m2 l12 +I1
et J2 = m2 l1 .
2. Calculer l’expression de l’énergie cinétique galiléenne totale du mécanisme. Le résultat sera
écrit en ordonnant tous les termes de la forme quadratique.
3. L’accélération de la pesanteur est définie par le vecteur : #»
g = −g #»
y . Par la méthode de votre
0
choix, calculer les efforts généralisés Gk , dus à la pesanteur, relatifs aux trois paramètres qk
(k ∈ {1, 2, 3}).
Figure 9 – Mécanisme RRP. Vue en plan. Exercice 2.4.
OP - 09/2022 15
2.5 Étude cinématique et dynamique partielle d’un manipulateur RR à

deux ddl
La figure 10 représente un manipulateur composé d’un bâti C0 surmonté de deux bras C1 et C2 .
La liaison de C1 au bâti fixe C0 est une rotation q1 d’axe #» z 0 . Les deux corps C1 et C2 sont reliés
par une liaison pivot q2 d’axe #» z 1 . Les repères R0 , R1 et R2 respectent les conventions de Denavit-
Hartenberg et l’origine O2 = E du repère terminal R2 est située à la distance O1 O2 = l2 du centre
de la seconde liaison pivot. On fournit les matrices de tranformation élémentaires suivantes : 0 A1 =
c1 0 s1 l1 c1 c2 −s2 0 l2 c2
  
s 0 −c l s  s c2 0 l2 s2 
 1 1 1 1 1  2
 et A2 =  . Le modèle géométrique direct du manipulateur a

0 1 0 0  0 0 1 0 

0 0 0 1 0 0 0 1
pour expression :
c1 c2 −c1 s2 s1 l1 c1 + l2 c1 c2
 
s c −s s −c l s + l s c 
0
A2 =  1 2 1 2 1 1 1 2 1 2
 où ci et si désignent cos qi et sin qi avec i ∈ {1, 2}.

 s2 c2 0 l2 s2 
0 0 0 1

corps C1 et C2 .
h iT h iT
On note Ẋ = 0 VE 0 ω2/0 et q̇ = q˙1 q˙2 les matrices colonnes des vitesses opérationnelles et
articulaires du robot.
1. Calculer, sous leur forme vectorielle la plus simple, les vitesses angulaires absolues ω #»
i/0
(i ∈ {1, 2}) du corps Ci par rapport au bâti C0 .
#»
2. Calculer, sous leur forme vectorielle la plus simple, les vitesses linéaires absolues V Oi .
#» #»
3. Identifier les contributions vectorielles J iLk (resp. J iAk ) des deux paramètres qk (k ∈ {1, 2})
#» #» #» , ω#» ) des corps C (i ∈ {1, 2}).
aux vitesses linéaires V O1 , V O2 (resp. vitesses angulaires ω 1/0 2/0 i
Rassembler les résultats dans un tableau.
2.5.2 Analyse dynamique partielle

On souhaite étudier la dynamique de ce bras manipulateur. Pour simplifier cette étude, on consi-
dère que les masses mi des corps Ci (i ∈ {1, 2}) sont concentrées au point Oi .
En vue d’établir les équations de la dynamique du manipulateur par la méthode de Lagrange, on
se propose de calculer la matrice d’énergie cinétique du système.
mécanisme.
2. Calculer l’expression des efforts généralisés Di dus aux quantités d’accélération.Le résultat sera
écrit en ordonnant tous les termes sous la forme donnée dans le cours.
OP - 09/2022 16
Figure 10 – Robot RR. Localisation des repères. Exercice 2.5.
OP - 09/2022 17
2.6 Étude d’un mécanisme de pointage

La figure 11 représente un manipulateur à deux degrés de liberté composé d’un corps C1 relié au
bâti C0 par une liaison pivot et d’un second corps C2 interconnectés par une liaison pivot.
Les repères R0 , R1 et R2 respectent la convention de Denavit-Hartenberg dont la table est donnée
ci-après (voir figure 12) :
i 1 2
θi = ( #»x i−1 , #»
x i ) suivant #»
z i−1 θ1 θ1
# » #»
di = Oi−1 Oi · z i−1 d1 d2
#» #»
αi = ( z i−1 , z i ) suivant x i#» π
0
2
# » #»
ai = Oi−1 Oi · x i 0 a2
On peut observer que :
— l’origine O0 du repère R0 est placée au centre de la première liaison pivot ;
— O1 se trouve à l’intersection des axes des deux liaisons pivot du mécanisme ;
— l’origine de la pince O2 = E est située à une distance a2 de l’axe de la seconde liaison.
Pour décrire la géométrie, la cinématique et la dynamique du système par rapport au repère
galiléen R0 , on note q, q̇ et q̈ les matrices colonnes regroupant les deux paramètres θk , les deux
h iT h iT h iT
vitesses θ̇k et les deux accélérations θ̈k articulaires : q = θ1 θ2 , q̇ = θ̇1 θ̇2 et q̈ = θ̈1 θ̈2 .
Les notations trigonométriques seront également simplifiées de la façon suivante : ck = cos θk ,
sk = sin θk
Les caractéristiques inertielles des différents corps s’expriment comme suit :
# »
— corps C1 : son centre de masse G1 est défini par O0 G1 = l1 #» z 0 + l2 #»
z 1 . C1 a pour masse m1 et
les composantes, dans le repère R1 qui luiest lié, de son tenseur
 d’inertie en G1 , s’expriment
par la matrice suivante : Jx1 0 0
JG1 (C1 ) =  0 Jy1 Jyz1  ;
 
0 Jyz1 Jy1 R1
# »
— corps C2 : par raison de symétrie, son centre de masse G2 est défini par : G2 E = l3 #» x 2.
C2 a pour masse m2 et les composantes, dans le repère R2 , de son tenseur d’inertie en G2 ,
s’expriment par la matrice diagonale suivante  : 
Jx2 0 0
 0
JG2 (C2 ) =  Jy2 0  .
0 0 Jz2 R2
2.6.1 Analyse en position

On désigne par i Ak la matrice de transformation homogène permettant de passer du repère Ri
au repère Rk .
0
1. Calculer les matrices de transformation h homogène
i A1 , 1 A2 puis 0 A2 . Tracer la silhouète du
robot dans la configuration articulaire π2 , π2 et vérifier les calculs en comparant la position et
l’orientation de R2 par rapport à R0 obtenue avec le résultat calculé au moyen de 0 A2 .
2. Décrire ce que représente la dernière colonne de 0 A2 .

corps C1 et C2 .
OP - 09/2022 18
1. Calculer, sous leur forme vectorielle la plus simple, les vitesses angulaires absolues ω #» (i = 1
i/0
à 2) du corps Ci par rapport au bâti C0 .
#» #»
2. Calculer, sous leur forme vectorielle la plus simple, les vitesses linéaires absolues V Oi puis V Gi
(i = 1 à 2).
#» #»
3. Identifier les contributions vectorielles J iLk (resp. J iAk ) des deux paramètres θk (k = 1 à 2)
#» #» #» , ω#» ) des corps C (i = 1 à 2).
aux vitesses linéaires V G1 , V G2 (resp. vitesses angulaires ω 1/0 2/0 i
Rassembler les résultats dans le tableau figurant sur le document-réponses.
h iT
0 0
On note Ẋ = VE ω2/0 la matrice colonne des vitesses opérationnelles du robot.
2.6.3 Analyse dynamique

mécanisme qui sera écrite à l’aide des variables K1 à K5 suivantes :
K1 = m1 l22 + m2 d22 + Jy1
K 2 = J x2
K3 = m2 (a2 − l3 )2 + Jy2
K4 = m2 d2 (a2 − l3 )
K5 = m2 (a2 − l3 )2 + Jz2
2. À partir de H déterminer les expressions des efforts généralisés Dk , dus aux quantités d’accé-
lération, relatifs aux deux paramètres θk (k = 1 à 2).
g = −g #»
z . Par la méthode de votre
0
choix, calculer les efforts généralisés Gk , dus à la pesanteur, relatifs aux deux paramètres θk
(k = 1 à 2).
4. Rappeler le système matriciel vu en cours, donnant les équations du mouvement du manipula-
teur et exprimer les différents termes des matrices introduites.
Donner l’expression des τk (action motrice positive à l’articulation k) en fonction des variables
K1 à K5 et des θk .
OP - 09/2022 19
Figure 11 – Mécanisme de pointage à deux degrés de liberté – Exercice 2.6.
Figure 12 – Paramétrage du mécanisme de pointage – Exercice 2.6.
OP - 09/2022 20
2.7 Étude dynamique d’un mécanisme RPR

La figure 13 représente un robot à architecture série RPR composé d’un bâti C0 et de trois
corps C1 à C3 . Les deux corps C0 et C1 sont reliés par une liaison pivot d’axe (O0 , #» z 0 ). Les
#»
corps C1 et C2 sont reliés par une liaison glissière de direction z 1 . Les corps C2 et C3 sont reliés
par une liaison pivot d’axe (O2 , #» z 2 ). Le corps C3 porte une pince de centre E = O3 orientée
par un axe (O3 , #» z 3 ).
Cette architecture permet déplacer et d’orienter la pince dans un plan perpendiculaire à
(O0 , #»
z 0 ).
Le corps C1 présente une masse et une inertie négligeables. Le corps C2 est de masse m2 et son
centre de gravité G2 est situé à une distance lG2 de l’axe (O2 , #» z 2 ).
Le corps C3 est de masse m3 et son centre de gravité G3 est sur l’axe (O2 , #» z 2 ) à une distance
lG3 de O2 . Le centre E de la pince est sur l’axe (O2 , #»z 2 ) à une distance l3 de O2 .
1. Étude géométrique
(a) Paramétrage de Denavit-Hartenberg du mécanisme.
Tracer en couleur sur les figures du document réponses les repères associés au paramétrage.
(b) Tableau des paramètres de Denavit-Hartenberg.
(c) Modèle géométrique direct du mécanisme.
On utilisera la notation cij et sij pour désigner cos(θi + θj ) et sin(θi + θj ).
— Calculer les matrices de transformation élémentaires et la transformation homogène
résultante 0 A3 . h iT
— Vérifier le calcul par observation de la configuration π/2 d2 > 0 0 .
2. Modèle cinématique direct.
#» h #»
i
On note Ẋ = V E/R0 ω
3/0
h iT
à R0 et q̇ = θ̇1 d˙2 θ̇3 les vitesses articulaires du mécanisme.
(a) Calculer, sous leur forme vectorielle la plus simple, la vitesse angulaire absolue ω #»
3/0
#»
et la vitesse linéaire absolue V E/R0 du corps C3 par rapport au bâti C0 .
#»
(b) Donner l’expression qui relie Ẋ aux vitesses articulaires q̇. Expliciter les termes et indiquer
#»
la dimension de la matrice jacobienne vectorielle J du robot.
(c) Étudier les singularités du mécanisme.
3. Étude dynamique
On souhaite étudier la dynamique de ce mécanisme. Outre les masses mi , on fournit les inerties
des corps C2 et C3 :
— IG2 moment d’inertie de C2 par rapport à l’axe (G2 , #» y 1 ),
#»
— IG3 moment d’inertie de C3 par rapport à l’axe (G3 , z 2 ),
(les autres composantes sont inutiles).
(a) Calculer le double des énergies cinétiques galiléennes 2Ti des corps Ci dans leur mouvement
par rapport à R0 . Les résultats seront écrits en ordonnant tous les termes des formes
quadratiques.
En déduire la matrice d’énergie cinétique galiléenne totale H du mécanisme.
(b) L’accélération de la pesanteur est définie par le vecteur : #» g = −g #»z 0 . Par la méthode
de votre choix, calculer les efforts généralisés Gi , dus à la pesanteur, relatifs aux trois
paramètres qi (i ∈ {1, 2, 3}).
OP - 09/2022 21
(c) En désignant par τi l’effort moteur appliqué à l’articulation i, donner les équations du
mouvement du mécanisme sous la forme matricielle présentée sur la dernière page du
support de cours.
Exprimer les termes des matrices introduites.
Figure 13 – Robot RPR – Exercice 2.7.
2.8 Étude d’un robot à architecture SCARA

On cherche à déterminer les caractéristiques du robot Adept Cobra i600 présenté sur la fi-
gure 14. Ce type de robot est couramment utilisé pour réaliser des opérations de montage
mécanique, d’assemblage de composants électroniques et de beaucoup d’autres opérations né-
cessitant une automatisation rapide et précise. Ce robot présente une architecture série dite
SCARA (Selective Compliant Articulated Robot Arm).
Il est composé d’un bâti C0 et de quatre corps C1 à C4 interconnectés par des liaisons pivot et
glissière d’axes parallèles. Le corps C4 porte une pince de centre E = O4 orientée par un axe
(O4 , #»
z 4 ) et décalée de 20 mm par rapport à un point de référence du corps C3 . Cette disposition
des liaisons confère au mécanisme une certaine souplesse (compliance) dans les directions du
plan ( #»
x , #»
y ) mais une bonne rigidité suivant #»
z d’où le terme Selective Compliant.
Il peut être schématisé comme indiqué sur la figure 15.
(a) Paramétrage de Denavit-Hartenberg du mécanisme (3 points).
Tracer en couleur sur les figures du document réponses les repères associés au paramétrage.
Rassembler les paramètres de Denavit-Hartenberg dans un tableau en précisant leurs
valeurs numériques à partir des informations des figure 14 et 15.
(b) Modèle géométrique direct du mécanisme (2 points).
On utilisera la notation cij et sij pour désigner cos(θi + θj ) et sin(θi + θj ).
OP - 09/2022 22

résultante 0 A4 . Écrire 0 A4 en simplifiant les expressions trigonométriques.
h iT
— Vérifier le calcul par observation de la configuration 0 0 0 0 .
#» h #»
i
h iT
à R0 et q̇ = θ̇1 θ̇2 d˙3 θ̇4 les vitesses articulaires du mécanisme.
4/0
#»
et la vitesse linéaire absolue V E/R0 du corps C4 par rapport au bâti C0 (1 point).
#»
#»
la dimension de la matrice jacobienne vectorielle J du robot (1 point).
(c) Étudier les singularités du mécanisme (2 points).
3. Étude dynamique
En vue d’étudier la dynamique de ce mécanisme, il est nécessaire de préciser les données de
masse et d’inertie des différents corps.
— Le corps C1 présente une masse m1 et son centre de gravité G1 est situé à une distance lG1
de l’axe (O0 , #»
z 0 ).
— Le corps C2 présente une masse m2 et son centre de gravité G2 est situé à une distance lG2
de l’axe (O1 , #»
z 1 ).
— Le corps C3 présente une masse m3 et son centre de gravité G3 est confondu avec O3 .
— La masse du corps C4 est négligeable et on note I4 le moment d’inertie de C4 par rapport
à l’axe (O4 , #»
z 4 ).
— Enfin, les inerties des corps C1 à C3 sont négligées dans cette étude.
(a) Calculer le double des énergies cinétiques galiléennes 2Ti des corps Ci dans leur mouvement
par rapport à R0 . Les résultats seront écrits en ordonnant tous les termes des formes
quadratiques.
En déduire le double de l’énergie cinétique galiléenne totale 2T du mécanisme puis la
matrice d’énergie cinétique H (4 points).
(b) L’accélération de la pesanteur est définie par le vecteur : #» g = −g #»z . Par la méthode
0
de votre choix, calculer les efforts généralisés Gi , dus à la pesanteur, relatifs aux quatre
paramètres qi (i ∈ {1 . . . 4}) (1 point).
(c) En désignant par τi l’effort moteur appliqué à l’articulation i, donner le modèle dynamique
du mécanisme sous la forme matricielle présentée sur la dernière page du support de cours.
Exprimer les termes des matrices introduites (2 points).
OP - 09/2022 23
Figure 14 – Robot Adept Cobra i600 – Exercice 2.8.
Figure 15 – Schématisation du robot Adept Cobra i600 – Exercice 2.8.
2.9 Étude partielle d’un robot de peinture ABB

On cherche à déterminer les caractéristiques du robot ABB IRB52 présenté sur la figure 16.
L’IRB52 est un robot de peinture compact, spécifiquement développé pour la peinture de pièces
de petite et moyenne taille dans l’industrie générale.
Dans cette étude partielle, on ne s’intéresse qu’aux trois premiers axes du robot. Les axes 4 à
6 (le poignet) sont supposés fixes. Il peut être schématisé comme indiqué sur la figure 17.
Le robot est composé d’un bâti C0 et de trois corps C1 à C3 interconnectés par des liaisons
pivot dont les sens positifs de rotation sont précisés sur la figure 17.
Le corps C3 , comprenant les solides fixes du poignet, porte à son extrémité un outil de centre
E = O3 orienté par un axe (O3 , #»z 3 ) comme indiqué sur la figure 17.
(a) Paramétrage de Denavit-Hartenberg du mécanisme (3 points).
Tracer en couleur sur la figure du document réponses les repères associés au paramétrage.
OP - 09/2022 24
Rassembler les paramètres de Denavit-Hartenberg dans un tableau en précisant leurs

valeurs numériques à partir des informations de la figure 17.
(b) Modèle géométrique direct du mécanisme (2 points).
Sauf en cas de nullité, on utilisera les expressions littérales ai et di et non leurs valeurs
numériques dans les calculs. De plus, on utilisera la notation cij et sij pour désigner
cos(θi + θj ) et sin(θi + θj ).
résultante 0 A3 . Écrire 0 A3 en simplifiant et factorisant les expressions trigonométriques.
h iT
— Vérifier le calcul par observation de la configuration 0 − π2 π2 .
(c) Modèle géométrique inverse du mécanisme (3 points).
On s’intéresse au modèle géométrique inverse en position et on note respectivement
h iT h iT
X = xE yE zE et q = θ1 θ2 θ3 les coordonnées opérationnelles, respectivement
articulaires, du robot.
Donner l’expression de θ1 en fonction de X. Pour θ2 et θ3 , donner les principales étapes
du calcul à accomplir qui aboutissent au résultat demandé (expressions de θ2 et θ3 en
fonction de X non demandées).
#» h #»
i
h iT
à R0 et q̇ = θ̇1 θ̇2 θ̇3 les vitesses articulaires du mécanisme.
3/0
#»
et la vitesse linéaire absolue V E/R0 du corps C3 par rapport au bâti C0 (3 points).
#»
#»
la dimension de la matrice jacobienne vectorielle J du robot (1 point).
(c) Étudier les singularités du mécanisme. On examinera seulement les singularités en posi-
tion sans tenir de l’orientation de l’organe terminal (3 points).
(d) En configuration singulière, selon quelle direction les mouvements de l’organe terminal
sont-ils empêchés (1 point) ?
Figure 16 – Robot de peinture IRB52 – Exercice 2.9.
OP - 09/2022 25
Figure 17 – Schématisation du robot IRB52 – Exercice 2.9.
2.10 Modélisation partielle d’un robot de manutention Epson

On cherche à établir la modélisation du robot Epson C3 présenté sur la figure 18. L’Epson
C3 est un robot compact, spécifiquement développé pour la manipulation ou l’assemblage de
pièces de petite taille.
Le robot est composé d’un bâti C0 et de six corps C1 à C6 interconnectés par des liaisons pivot
dont les sens positifs de rotation sont précisés sur la figure 19.
Le corps C6 porte à son extrémité un outil de centre E = O6 orienté par un axe (O6 , #»
z 6 ) comme
indiqué sur la figure 19.
1. Paramétrage de Denavit-Hartenberg du mécanisme (3 points).
Tracer en couleur sur la figure du document réponses les repères associés au paramétrage.
Rassembler les paramètres de Denavit-Hartenberg dans un tableau en précisant leurs valeurs
numériques à partir des informations de la figure 19.
Désormais, on ne s’intéresse qu’aux trois premiers axes du robot en supposant que le poignet
conserve une orientation fixe (axes 4 à 6). Les paramètres θi correspondant sont donc constants
et ont pour valeurs celles représentées sur la figure 19.
h iT h iT
On note respectivement X = xE yE zE et q = θ1 θ2 θ3 les coordonnées opération-
nelles, respectivement articulaires, du robot.
(a) Modèle géométrique direct du mécanisme (2 points).
Sauf en cas de nullité, on utilisera les expressions littérales ai et di et non leurs valeurs
numériques dans les calculs. De plus, on utilisera la notation cij et sij pour désigner
cos(θi + θj ) et sin(θi + θj ).
— Calculer les matrices de transformation élémentaires pour les liaisons 1 à 3 et la trans-
formation homogène 0 A3 . Écrire 0 A3 en simplifiant et factorisant les expressions trigo-
nométriques.
OP - 09/2022 26
NB : on prendra en compte dans les calculs les particularités géométriques du robot

telles que l’existence d’axes consécutifs parallèles.
— Calculer les matrices homogènes constantes 3 A4 , 4 A5 , 5 A6 puis 3 A6 . En déduire la
matrice homogène 0 A6 résultante du robot.
h iT
— Vérifier le calcul par observation de la configuration q = 0 − π2 π .
(b) Modèle géométrique inverse du mécanisme (3 points).
On s’intéresse au modèle géométrique inverse en position.
Donner l’expression de θ1 en fonction de X. Pour θ2 et θ3 , donner les principales étapes
du calcul à accomplir qui aboutissent au résultat demandé (NB : expressions de θ2 et θ3
en fonction de X non demandées).
#» h #»
i
h iT
à R0 et q̇ = θ̇1 θ̇2 θ̇3 les vitesses articulaires du mécanisme.
#»
(a) Calculer, sous leur forme vectorielle la plus simple, les contributions J 6Ai des liaisons
i (i ∈ {1, 2, 3}) à la vitesse angulaire de C6 par rapport au bâti C0 (1 point).
#»
(b) Calculer, sous leur forme vectorielle la plus simple, les contributions J 6Li des liaisons
i (i ∈ {1, 2, 3}) à la vitesse linéaire de C6 par rapport au bâti C0 (2 points).
(c) Étudier les singularités du mécanisme. On examinera seulement les singularités en posi-
tion sans tenir de l’orientation de l’organe terminal. Faire un schéma du robot dans ces
configurations singulières (3 points).
(d) En configuration singulière, selon quelles directions les mouvements de l’organe terminal
sont-ils empêchés (2 points) ?
Figure 18 – Robot de manutention Epson C3 – Exercice 2.10.
OP - 09/2022 27
Figure 19 – Schématisation du robot Epson C3 – Exercice 2.10.
OP - 09/2022 28
2.11 Modélisation d’un mécanisme RR à axes gauches orthogonaux

On s’intéresse à un mécanisme RR à axes gauches orthogonaux représenté sur la figure 20 où sont
décrites :
— l’indication du sens positif d’évolution des deux articulations motorisées ;
— la position de l’axe (A = O0 , #»
x 0 ) attaché à la pièce de base C0 ;
— la position de l’axe (E = O2 , #»
z 2 ) associé à l’organe terminal C2 du robot.
Ce robot présente une dimension caractéristique b telle que AB = BC = CD = DE = b. De plus
on a AB ⊥ BC ⊥ CD ⊥ DE. Les fonctions sinus et cosinus seront abrégées comme habituellement :
sin θi et cos θi en si et ci .
Modèle géométrique direct.
1. Contruire le paramétrage de Denavit-Hartenberg du mécanisme (2 points).
— Tracer en couleur sur la figure du document réponses les repères associés au paramétrage.
— Compléter le tableau des paramètres de Denavit-Hartenberg.
2. Calculer le modèle géométrique direct du mécanisme (3 points).
l’organe terminal.
h iT
— Vérifier le calcul par observation de la configuration π π .
Modèle cinématique direct.
#» h #»
i
h iT
à R0 et θ̇ = θ˙1 θ˙2 les vitesses articulaires du mécanisme.
#»
3. Montrer que, sous sa forme vectorielle la plus simple, la vitesse linéaire absolue V E/R0 du
#» #»
corps C2 s’écrit : V E/R0 = b [ #» x 1 − (1 + c2 ) #»
z 1 ] θ̇1 − b #»
z 2 θ̇2 . En déduire l’expression qui relie Ẋ
#»
aux vitesses articulaires θ̇. Expliciter les termes de la matrice jacobienne vectorielle J du robot
#»
et indiquer la dimension de J (2 points).
Analyse dynamique partielle
On souhaite étudier la dynamique de ce mécanisme. Pour simplifier cette étude, on considère
que les masses mi des corps Ci (i ∈ {1, 2}) sont concentrées aux points Oi .
mécanisme (2 points).
5. Calculer l’expression des efforts généralisés Di dus aux quantités d’accélération. Le résultat
sera écrit en ordonnant tous les termes sous la forme donnée à l’avant dernière page du cours
(3 points).
g = −g #»
z . Par la méthode de votre
0
choix, calculer les efforts généralisés Gi , dus à la pesanteur, relatifs aux deux paramètres θi
(i ∈ {1, 2}) (2 points).
OP - 09/2022 29
Figure 20 – Mécanisme RR à axes gauches orthogonaux – Exercice 2.11.
OP - 09/2022 30

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Exercices de

2022-2023 GM4 - MIQ4 - PL4

1 Description des configurations spatiales

On notera les fonctions sinus et cosinus d’un angle δ : sδ et cδ.

1.2 Paramétrage en orientation (II)

1.3 Paramétrage en orientation (III)

1.4 Identification de transformations homogènes (I)

Figure 1 – Repères disposés sur une pièce prismatique – Exercice 1.4.

1.5 Identification de transformations homogènes (II)

Figure 2 – Repères disposés sur une pièce prismatique – Exercice 1.5.

1.6 Identification de transformations homogènes (III)

Figure 3 – Repères disposés sur une pièce prismatique – Exercice 1.6.

1.7 Déplacement d’un objet

Figure 4 – Déplacement d’une boîte – Exercice 1.7.

1.8 Déplacement d’un cube

(a) Position initiale. (b) Position finale.

Figure 5 – Déplacement d’un cube – Exercice 1.8.

1.9 Déplacement d’un solide

(i) Rotation autour de l’axe (O0 , #»

3. Par dérivation par rapport au temps de la relation F (X) = 0, trouver l’expression de la

Figure 6 – Mécanisme à retour rapide de Whitworth – Exercice 2.1.

2.2 Paramétrage d’un mécanisme RPR

Figure 7 – Mécanisme RPR. Localisation des repères – Exercice 2.2.

2.3 Paramétrage et étude cinématique d’un mécanisme RRR

— Calculer la matrice décrivant la transformation du repère R0 lié à la base au repère lié à

2.4 Étude cinématique et dynamique partielle d’un manipulateur RRP

2.4.1 Analyse cinématique

2.4.2 Calculs préliminaires à l’analyse dynamique

Figure 9 – Mécanisme RRP. Vue en plan. Exercice 2.4.

2.5 Étude cinématique et dynamique partielle d’un manipulateur RR à

2.5.1 Analyse cinématique

2.5.2 Analyse dynamique partielle

Figure 10 – Robot RR. Localisation des repères. Exercice 2.5.

2.6 Étude d’un mécanisme de pointage

2.6.1 Analyse en position

2.6.2 Analyse cinématique

2.6.3 Analyse dynamique

Figure 11 – Mécanisme de pointage à deux degrés de liberté – Exercice 2.6.

Figure 12 – Paramétrage du mécanisme de pointage – Exercice 2.6.

2.7 Étude dynamique d’un mécanisme RPR

Figure 13 – Robot RPR – Exercice 2.7.

2.8 Étude d’un robot à architecture SCARA

— Calculer les matrices de transformation élémentaires et la transformation homogène

Figure 14 – Robot Adept Cobra i600 – Exercice 2.8.

Figure 15 – Schématisation du robot Adept Cobra i600 – Exercice 2.8.

2.9 Étude partielle d’un robot de peinture ABB

Rassembler les paramètres de Denavit-Hartenberg dans un tableau en précisant leurs

Figure 16 – Robot de peinture IRB52 – Exercice 2.9.

Figure 17 – Schématisation du robot IRB52 – Exercice 2.9.

2.10 Modélisation partielle d’un robot de manutention Epson

NB : on prendra en compte dans les calculs les particularités géométriques du robot

Figure 18 – Robot de manutention Epson C3 – Exercice 2.10.

Figure 19 – Schématisation du robot Epson C3 – Exercice 2.10.

2.11 Modélisation d’un mécanisme RR à axes gauches orthogonaux

Figure 20 – Mécanisme RR à axes gauches orthogonaux – Exercice 2.11.

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