Automatique PDF

SCIENCES
INDUSTRIELLES
Automatique
N. CAPRON
Année 2010-2011
N. SEROT
Table des matières
1 Traitement logique 5
1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.1 Représentation analogique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.2 Système électronique analogique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.3 Système utilisant le numérique et l'analogique . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2 Avantages et désavantages des systèmes numériques . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 Codage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.2 Les systèmes de numérotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.3 Dénitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3.4 Codages naturels (systèmes de numération en base n) . . . . . . . . . . . 12
1.4 Code Gray . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.4.1 Conversion binaire-code Gray . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.4.2 Conversion code Gray-binaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.4.3 Application pour les codeurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.5 Systèmes à logique combinatoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.6 La table de vérité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.7 Equation logique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.7.1 Algèbre de Boole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.7.2 Opération OU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.7.3 Opération ET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.7.4 Opération NON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.7.5 Opération NON ET (NAND) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.7.6 Opération NI (NOR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.7.7 Opération OU EXCLUSIF (XOR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.8 Logigramme pour la représentation graphique des fonctions logiques . . . . . . . 22
1.9 Théorèmes de l'algèbre de Boole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.10 Simplication algébrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.11 Méthode des diagrammes de Karnaugh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.11.1 Tracé du diagramme de Karnaugh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.12 Portes logiques à circuits intégrés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.13 Logique séquentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.13.1 Chronogramme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.13.2 Diagramme de Gantt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.14 La bascule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.14.1 Bascule SR fabriquée à partir de portes NOR . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.14.2 Bascule SR fabriquée à partir de portes NAND . . . . . . . . . . . . . . 41
1
2 Le GRAFCET 43
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.2 Structure d'un système automatisé de production . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.3 Les diérents points de vue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.3.1 Notion de point de vue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.3.2 GRAFCET point de vue "Procédé" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.3.3 GRAFCET point de vue "Partie Opérative" . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.3.4 GRAFCET point de vue "Partie Commande" . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.4 Dénition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.5 Les 5 règles d'évolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.5.1 Règle N◦ 1 : situation initiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.5.2 Règle N◦ 2 : franchissement d'une transition . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.5.3 Règle N◦ 3 : évolution des étapes actives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.5.4 Règle N◦ 4 : transitions simultanées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.5.5 Règle N◦ 5 : activation et désactivation simultanées . . . . . . . . . . . . 54
2.6 La régle de syntaxe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.7 Les réceptivités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.7.1 Réceptivité associée aux transitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.7.2 Réceptivité toujours vraie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.7.3 Réceptivité particulière dans le temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.7.4 Réceptivité prenant en compte des événements . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.7.5 Réceptivité prenant en compte la valeur booléenne d'un prédicat . . . . . 57
2.7.6 Réceptivité prenant en compte l'état d'une étape . . . . . . . . . . . . . 57
2.8 Les actions associées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.8.1 Action inconditionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.8.2 Action conditionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.8.3 Action retardée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.8.4 Action limitée dans le temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.8.5 Action mémorisée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.8.6 Action impulsionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.8.7 Combinaison des cas précédents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.9 Les structures de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.9.1 Séquence unique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.9.2 Sélection d'une séquence ou aiguillage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.9.3 Reprise et saut de séquence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.9.4 Séquences simultanées ou parallélisme de séquences . . . . . . . . . . . . 64
2.9.5 Macro-étape . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.10 Compléments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.10.1 Comptage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.10.2 Réduction d'un diagramme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3 Qu'est-ce que l'automatique ? 71

3.1 Signication étymologique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.2 Les buts de l'automatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.3 De la clepsydre de Ktesibios au régulateur de Watt . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.3.1 La clepsydre de ktesibios et la fontaine à vin d'Héron . . . . . . . . . . . 73
3.3.2 Le régulateur de Watt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.3.3 Les problèmes de stabilité du régulateur de Watt . . . . . . . . . . . . . 76
2
3.4 Milieu du XXe siècle : l'automatique devient une science . . . . . . . . . . . . . 77
3.4.1 L'introduction du calcul symbolique en automatique et l'approche fré-
quentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.4.2 La redécouverte de la rétro-action par Harold Black . . . . . . . . . . . 78
3.4.3 Le critère de stabilité de Nyquist dans le domaine fréquentiel . . . . . . . 79
3.4.4 Les travaux de Hendrik Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.5 L'automatique aujourd'hui . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4 Caractéristiques des systèmes asservis 85

4.1 Schéma fonctionnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.1.1 Notion de perturbations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.1.2 Fonction de correction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.2 Régulation et poursuite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.2.1 Systèmes régulateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.2.2 Systèmes suiveurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.3 Systèmes asservis linéaires continus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.3.1 Classication des systèmes asservis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.3.2 Systèmes linéaires et non linéaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.4 Performances d'un système asservi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.4.1 Précision statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.4.2 Rapidité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.4.3 Stabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.4.4 Amortissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.4.5 Robustesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5 Description d'un système 97

5.1 Description par une équation diérentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.1.1 Régime transitoire - Régime permanent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
5.1.2 Modélisation de systèmes électriques (modèle de connaissance) . . . . . . 99
5.1.3 Modélisation de systèmes mécaniques (modèle de connaissance) . . . . . 100
5.1.4 Exemple : modélisation du moteur à courant continu . . . . . . . . . . . 101
5.2 Transformée de Laplace et fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
5.2.1 Transformée de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
5.2.2 Transformée de Laplace d'une équation diérentielle . . . . . . . . . . . . 109
5.2.3 Dénition de la fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.3 Schéma bloc d'un système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.4 Manipulation des schémas blocs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.4.1 Eléments en cascade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.4.2 Eléments en parallèle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.4.3 Déplacement d'un point de prélèvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
5.4.4 Déplacement d'un point de sommation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
5.4.5 Fonction de transfert d'un système bouclé . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5.4.6 Fonction de transfert en boucle ouverte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.4.7 Intérêt de la FTBO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
3
6 Modèle du premier ordre 123
6.1 Caractéristiques d'un système du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
6.1.1 Equation diérentielle d'un système du premier ordre . . . . . . . . . . . 123
6.1.2 Transformée de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
6.2 Analyse temporelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
6.2.1 Impulsion de Dirac δ(t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
6.2.2 Réponse à un échelon u(t) = E0 Γ(t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
6.3 Analyse harmonique (fréquentielle) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
6.4 Représentation de la fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
6.4.1 Représentation de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
6.4.2 Représentation de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
6.4.3 Représentation de Black . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
6.4.4 Intérêt de l'analyse harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
6.5 Relation rapidité-bande passante d'un système du premier ordre . . . . . . . . . 133
6.6 Intégrateur pur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
7 Modèle du second ordre 139

7.1 Dénition d'un système du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
7.2 Analyse temporelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
7.2.1 Cas où ξ > 1 : second ordre apériodique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
7.2.2 Cas où ξ = 1 : système critique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
7.2.3 Cas où ξ < 1 : réponse oscillante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
7.3 Etude temporelle du second ordre oscillant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
7.3.1 Signication physique de ξ et ωn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
7.3.2 Etude du dépassement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
7.3.3 Etude du temps de montée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
7.3.4 Etude du temps de réponse à ±5% . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
4
Chapitre 1
Traitement logique
1.1 Introduction
En sciences nous sommes amenés à manipuler des grandeurs, en vue de les exploiter, trans-
mettre, corriger, etc... Il est par conséquent nécessaire de les représenter correctement. Il existe
deux manières de les représenter : la manière analogique et la manière numérique.
1.1.1 Représentation analogique

Une quantité analogique possède des valeurs continues, alors qu'une quantité numérique
renferme une série de valeurs discrètes. La plupart des grandeurs que l'on peut mesurer quan-
titativement se présentent dans la nature sous une forme analogique. La température de l'air
par exemple, varie selon une échelle de valeurs continues. La température ne change pas ins-
tantanément. Si l'on trace le graphique de la température d'une journée, nous obtenons une
courbe comme celle illustrée sur la partie gauche de la gure 1.1. Plutôt que d'en tracer le
graphique sur une base continue, supposons que nous prenions une lecture de la température
toutes les heures. Nous obtiendrions les valeurs échantillonnées représentant la température en
diérents points discrets dans le temps comme le montre la partie droite de la gure. On peut
alors numériser chaque valeur dénie par un point en le gurant avec un code numérique.
S(t) S(k.Dt)
S(0) = 1000101
S(Dt) = 1001000
S(2Dt) = 1001111
Échantillonnage Numérisation S(3Dt) = 1010101
S(4Dt) = 1010011
S(5Dt) = 1000100
S(6Dt) = 1000001
t t
0 Dt 2Dt 3Dt 4Dt 5Dt 6Dt
Figure 1.1 Grandeur analogique - Grandeur échantillonnée
5
1.1.2 Système électronique analogique
Un système de sonorisation, utilisé pour amplier le son et le transmettre à un vaste au-
ditoire, est un exemple d'application électronique analogique. Le diagramme d'ensemble de la
gure 1.2 illustre que les ondes sonores sont recueillies par un microphone et converties en un
signal de faible tension appelé signal audio. Ce signal est amplié et dirigé vers un haut par-
leur. Le haut parleur transforme le signal audio amplié en ondes sonores d'intensité largement
supérieure à celles captées par le microphone.
Ondes sonores
d’origine
Microphone
Amplificateur Ondes sonores

linéaire reproduites
Signal
audio
Haut-parleur
Figure 1.2 Signal audio amplié
1.1.3 Système utilisant le numérique et l'analogique

Le lecteur de disque compact est un exemple de système dans lequel on utilise à la fois des
circuits numériques et analogiques. Le diagramme simplié de la gure 1.3 illustre son principe
de base. La musique est stockée sous forme numérique sur le disque compact. Un système
optique capte les données numériques à partir du disque en rotation, pour les transférer vers le
convertisseur numérique-analogique (CNA). Le CNA transforme les données numériques
en un signal analogique, c'est à dire une reproduction électrique de la musique d'origine. Ce
signal est amplié et dirigé vers le haut parleur. Un procédé inverse, impliquant l'utilisation
d'un convertisseur analogique-numérique (CAN) est employé pour enregistrer la musique
sur le disque compact.
6
Lecteur de
disque compact Ondes
sonores
Convertisseur Amplificateur
10110011101
numérique Reproduction linéaire
Données analogique analogique
numériques du signal Haut-parleur
audio musical
Figure 1.3 Principe de fonctionnement d'un lecteur CD
1.2 Avantages et désavantages des systèmes numériques

De plus en plus d'applications utilisent la technologie numérique pour réaliser ce qui au-
paravant était eectué par des solutions analogiques. Les raisons sont énumérées ci-dessous.
Avantages :
Ils sont plus simples à concevoir : les valeurs de la tension et du courant n'ont pas à être
rigoureusement exactes. Il sut qu'elles soient dans les limites d'un intervalle (gure 1.4).
Ils sont pour les mêmes raisons moins aectés par le bruit (perturbations).
On peut mettre un grand nombre de circuits numériques dans une puce, car la technologie
permet un plus fort degré d'intégration que pour les circuits analogiques.
Le stockage de l'information est facile.
La précision et l'incertitude sont accrues.
5V
Bit 1
2V
0,8 V
Bit 0
0V
Figure 1.4 Tensions dans un système numérique
7
Désavantages :
L'inconvénient majeur est que la plupart des grandeurs que l'on souhaite commander, sur-
veiller et régler sont analogiques (température, déplacement, vitesse, débit etc.).
Pour exploiter au mieux les techniques numériques dans le traitement d'entrées et de sorties
analogiques, on doit mettre en oeuvre les trois phases suivantes :
1. Traduire les signaux analogiques du monde réel en signaux numériques.
2. Traiter l'information numérique.
3. Convertir les sorties numériques en une forme analogique adaptée au monde réel.
énergie
PC : partie commande PO : partie opérative
Unité de CNA préactionneurs actionneurs

traitement CAN
informations codées
ordres informations capteurs
boutons de
commande visualisations
opérateur
Carte de Moteur
commande électrique
Capteur
Figure 1.5 Conversion numérique ↔ analogique
Comme on peut le voir sur la gure 1.5, une grandeur analogique est mesurée, cette mesure
est convertie en une grandeur numérique par un convertisseur analogique numérique (CAN).
Cette grandeur numérique fait ensuite l'objet d'un traitement par des circuits numériques. La
sortie numérique est transformée en grandeur analogique grâce à un convertisseur numérique
analogique (CNA).
8
1.3 Codage
1.3.1 Introduction
L'histoire des nombres et des systèmes de numérotation se confond avec l'histoire de la
civilisation. Des systèmes plus ou moins complexes ont été mis au point.
De nos jours nous utilisons essentiellement la numérotation à base 10 pour la vie de tous les
jours, mais d'autres systèmes comme la numérotation romaine ou la numérotation babylonienne
restent utilisés.
La numérotation binaire est celle de l'informatique et de toutes les applications de l'électronique
numérique, du lecteur de code barres à la télévision numérique.
1.3.2 Les systèmes de numérotation

L'homme sédentarisé (entre 10000 et 5000 av J.C) invente le commerce. Pour dénombrer
les troupeaux et les récoltes il invente des signes simples : par exemple des jetons d'argile au
moyen-orient qui valent une unité ; puis vint l'idée de remplacer un tas de jetons par un jeton
de nature ou de forme diérente pour faciliter le comptage de grands nombres.
Figure 1.6 Comptage à l'aide de jetons
Pour garder des traces de ces nombres, ces jetons seront remplacés par des signes pouvant être
gravés.
9
Une des premières numérotation est apparue en Egypte plus de 3000 ans Av.JC. Il s'agit d'une
numérotation additive.
Un système de numération est dit additif, lorsqu'il utilise des signes qui représentent chacun
une valeur et lorsque, pour connaître la valeur du nombre ainsi représenté, il faut additionner
les valeurs des diérents signes.
bâton anse corde enroulée plante de lotus
1 10 100 1000
264
Figure 1.7 Système de numérotation égyptien
La représentation des grands nombres est peu pratique avec ce système de numérotation.
De plus la multiplication n'est pas appropriée à ce système.
La numérotation romaine est aussi additive et utilise 8 symboles.
I un
V cinq
DCCCXXVIII : 828
X dix
L cinquante
C cent
D cinq cents
M mille
1000
Figure 1.8 Système de numérotation romaine
Ce système de numérotation est moins performant que le système Babylonien apparu bien plus
tôt vers 1800 Av.JC.
10
La numérotation Babylonienne n'a que 3 symboles (gure 1.9). Selon leurs positions, les sym-
boles peuvent représenter des unités, ou des groupes de 60 unités, ou de 60 x 60 unités.
C'est un système de numérotation à position. La base de ce système est 60.
Un système de numérotation à position nécessite un symbole particulier pour signier un em-

placement vide. C'est ce que l'on appelle le zéro.
Le système Babylonien peut être considéré comme mixte (additif et de position), car au sein
d'un "paquet" le système de comptage est additif (voir l'exemple du chire 18211).
1 10 0
clou chevron
5 ´ 602 + 3 ´ 601 + 31 ´ 600 = 18211
Figure 1.9 Système de numérotation babylonien
Nous avons conservé des restes de la base 60 dans la division du temps ou dans la division du
cercle en degrés.
Le système de numérotation que nous utilisons de nos jours est un système de position de base
10. Nous utilisons 10 symboles diérents appelés chires et notre système est ainsi purement
de position.
C'est à l'Inde que nous devons notre système de numérotation. Les arabes ont introduit ce
système en Europe lors de l'occupation du sud de l'Espagne.
Arabes
ì
ï
Indiens ï
í
ï
ïî
Figure 1.10 Chires du système décimal
11
1.3.3 Dénitions
On appelle alphabet un ensemble ni de symboles (ou chires), par exemple :
alphabet binaire (0, 1), un chire binaire est appelé BIT
alphabet octal (0,1,2,3,4,5,6,7)
alphabet décimal (0,1,2,3,4,5,6,7,8,9)
alphabet hexadécimal (0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,A,B,C,D,E,F)
On appelle mot construit sur un alphabet, tout élément composé d'une suite de chires. Par
exemple 191 est un mot de trois chires, construit à partir de l'alphabet décimal. La séquence
11001 est un mot de 5 chires construit à partir de l'alphabet binaire. Avec un alphabet com-
portant A symboles on peut construire An mots de n chires.
Par exemple avec un alphabet binaire, on peut construire 4 mots de longueur 2 : 00, 01, 10, 11
Un mot binaire de 8 bits s'appelle OCTET ou BYTE.
1.3.4 Codages naturels (systèmes de numération en base n)

a) Système décimal
Le plus connu est le système décimal. Il est dit à poids positionnels, en ce sens que la valeur
du chire dépend de sa position (rang) dans le nombre.
Exemple :
124 = 1.102 + 2.101 + 4.100
Avec ce système on peut compter avec un mot de n lettres 10n nombres diérents.
b) Système binaire
Le système décimal est dicile à mettre en oeuvre, puisqu'il exige un équipement électro-
nique qui puisse fonctionner avec dix niveaux de tensions diérents. Par contre il est facile de
construire des circuits électroniques qui puissent fonctionner avec seulement deux niveaux de
tension (voir gure 1.4).
b1) Conversion binaire-décimal

Ce que nous venons de dire pour le système décimal s'applique aussi au système binaire.
Le système binaire est aussi à poids positionnel, puisque chaque chire binaire est aecté d'un
poids, exprimé comme une puissance de 2.
exemple :
1101 = 1.23 + 1.22 + 0.21 + 1.20 = 8 + 4 + 0 + 1 = 13
Avec un mot de n bits, il est possible d'obtenir 2n valeurs, et le nombre le plus

grand que l'on peut représenter est 2n − 1.
12
b2) Conversion décimal-binaire
La méthode la plus simple est celle des divisions par deux que nous allons directement illustrer
avec la conversion du nombre 25.
25 2
1 12 2
0 6 2
0 3 2
Se
ns 1 1 2
de 1 0
lec
tur
e
On obtient : 2510 = 110012
c) Système hexadécimal
Le système de numérotation hexadécimal possède seize symboles (0 à f).
Il permet une représentation et une écriture condensée des nombres binaires. La conversion
entre le système binaire et hexadécimal est très facile.
Il est très utilisé dans la programmation de microcontrôleurs. En eet il ne serait pas pratique
de manipuler des adresses de 32 bits en utilisant une succession de 1 et de 0.
c1) Conversion binaire-hexadécimal

La conversion d'un nombre binaire en hexadécimal se fait en regroupant les bits par groupe de
4, en commençant par la droite. On remplace ensuite chaque groupe par le symbole hexadécimal
équivalent.
1100101001010111
{
conversion binaire-hexadécimal
{
{
{
C A 5 7
11010101001101
fa83
conversion hexadécimal-binaire
1111 1010 1000 0011
Figure 1.11 Conversions
13
1.4 Code Gray
La caractéristique majeure du code Gray 1 est qu'il permet de passer d'un nombre au suivant
en ne changeant qu'un seul bit. Cette propriété est importante dans de nombreuses applications,
comme les codeurs absolus.
La gure 1.12 énumère les 8 premiers nombres en code Gray. Il sut de connaître les 2 premiers
nombres pour construire les suivants. Examinez comment chaque nombre du code Gray ne
dière du suivant que par un seul bit, grâce à une construction par symétrie.
Pour construire le 2 et 3, on place le chire 1 sur le deuxième bit, et le bit de poids faible est
le symétrique des 2 premiers nombres.
Pour les 4 suivants : on place le chire 1 sur le troisième bit, et les bits de poids faibles sont les
symétriques des bits des 4 premiers nombres. Pour obtenir les 8 suivants on place le chire 1
sur le 4me bit et les autres bits sont les symétriques des 8 nombres précédents etc...c'est pour
cela que ce code est aussi appelé code binaire rééchi.
Par exemple du 3 décimal au 4 décimal, le code Gray change de 010 à 110, alors que le binaire
passe de 011 à 100. Dans cet exemple, comparativement au binaire qui change trois bits, le
code Gray ne change que le troisième bit à partir de la droite.
Décimal Binaire Gray

0 0 0
1 1 miroir
1
2 1 0 1 1
3 1 1 miroir 1 0
4 1 0 0 1 1 0
5 1 0 1 1 1 1
6 1 1 0 1 0 1
7 1 1 1 1 0 0
Figure 1.12 miroir
Le code Gray est un code non pondéré et ne convient pas aux calculs arithmétiques, en ce
sens qu'il n'y a pas de poids spéciques qui correspondent aux positions des bits.
1. l'ingénieur américain Frank Gray dépose en 1947 un brevet sur un code qui porte désormais son nom.
14
1.4.1 Conversion binaire-code Gray
Il est parfois utile de convertir le code binaire en code Gray. Les règles suivantes expliquent
cette procédure.
Le bit de poids le plus fort du code Gray, situé à l'extrême gauche, est le même que celui
du code binaire
En vous déplaçant de gauche à droite, additionnez chaque paire de bits adjacente du code
binaire pour obtenir le bit suivant du code Gray. Rejetez les retenus.
La gure 1.13 illustre la conversion du nombre binaire 11000110 en code Gray.
1.4.2 Conversion code Gray-binaire

La méthode pour obtenir un code Gray en binaire est similaire mais comporte certaines
diérences. Procédez selon les règles suivantes :
Le bit de poids le plus fort du code binaire, situé à l'extrême gauche, est identique au bit
correspondant du code Gray
Additionnez chaque nouveau bit de code binaire crée, au bit de code Gray situé immé-
diatement à droite. Rejetez les retenues.
La gure 1.13 illustre la conversion du code Gray 10100101 en binaire.
Conversion binaire-Gray
binaire 1 1 0 0 0 1 1 0
gray 1 0 1 0 0 1 0 1
Conversion Gray-binaire
gray 1 0 1 0 0 1 0 1
binaire 1 1 0 0 0 1 1 0
Figure 1.13 Conversion binaire ↔ Gray
15
1.4.3 Application pour les codeurs
Considérons un capteur de positionnement rotatif (gure 1.14). Trois anneaux conducteurs
concentriques sont segmentés en huit secteurs. Chaque secteur de chaque anneau est xé à
une tension de niveau HAUT ou de niveau BAS an de représenter 1 ou 0. Le 1 correspond
à un secteur foncé, et le 0 à un secteur blanc. Les anneaux tournant avec l'arbre établissent
des contacts électriques avec 3 frotteurs à position xe sur lesquels sont connectés des lignes
de sortie. A mesure que l'arbre tourne, les 8 secteurs se déplacent sur les trois frotteurs en
produisant une sortie binaire de 3 bits correspondant à la position de l'arbre.
La gure 1.14 illustre l'arrangement binaire des secteurs, permettant aux frotteurs de passer
consécutivement de 000 à 001 à 010 à 011 et ainsi de suite. Les frotteurs produisent une sortie de
1 lorsqu'ils passent sur un secteur foncé, et une sortie de 0 lorsqu'ils traversent un secteur blanc.
Si un frotteur est légèrement en avance sur les autres durant sa transition d'un secteur à
un autre, il peut produire une sortie erronée. Imaginons ce qui se produit lorsque les frotteurs
sont sur le point de quitter le secteur 111 pour entrer dans le secteur 000.
Si le frotteur interne est légèrement en avance, la position est indiquée incorrectement avec
une transition de 011 au lieu du 111 ou du 000. Il est pratiquement impossible d'obtenir un
alignement mécanique précis de tous les frotteurs dans ce type d'application.
Par conséquent, il est inévitable que des erreurs se produiront lors des nombreuses transitions
entre les secteurs. Le code Gray est employé pour éliminer ce problème lié au codage binaire
naturel. En eet, le code Gray assure le changement d'un seul bit entre les secteurs adjacents.
Il n'y a donc plus d'erreur possible, même si les frotteurs ne sont pas parfaitement alignés.
Des frotteurs à position fixe

glissent sur la surface des
anneaux conducteurs rotatifs.
frotteurs frotteurs
code binaire code Gray
Figure 1.14 Codeur à positionnement rotatif
16
1.5 Systèmes à logique combinatoire
Une fonction logique est dite combinatoire lorsque ses sorties ne dépendent que de la com-
binaison des entrées.
Elle peut alors être représentée par :

- une table de vérité
- une équation logique
- un logigramme
1.6 La table de vérité

Une table de vérité est la représentation du comportement des sorties du système lorsque l'on
fait varier les entrées.
Pour énumérer toutes les combinaisons des entrées sans en oublier, on compte de 0 à 2n − 1 si
n représente le nombre de bits en entrée.
variables d’entrée variables de sortie
a b S1 S2
évolution des sorties
évolution des entrées
0 0 1 0
0 1 1 1
1 0 0 0
1 1 1 0
Figure 1.15 Table de vérité
Application :
Soit un circuit logique formé de trois entrées A, B et C, dont la sortie est à 1 quand une majorité
des entrées est à 1.
Dessiner la table de vérité de ce système.
17
1.7 Equation logique
1.7.1 Algèbre de Boole
Dans les paragraphes précédents nous avons décrit diérents codages ; dans la suite nous
allons nous limiter au codage binaire naturel. Il est possible de dénir des opérations dotées de
propriétés particulières, en vue de dénir une algèbre. George Boole (mathématicien anglais,
1815-1864) a développé une algèbre qui porte son nom, et qui se distingue principalement de
l'algèbre classique par les variables qui ne peuvent prendre que les valeurs 0 et 1.
Dans cette algèbre on trouve trois opérations élémentaires :
1. L'addition logique, dite aussi opération OU.
Le symbole de cette opération est le signe +
2. La multiplication logique, dite aussi opération ET. Son symbole habituel est le signe
de la multiplication (.) ou ×
3. La complémentation ou l'inversion logique, dite aussi opération NON. Son symbole
habituel est une barre de surlignement ( )
Ces opérations sont dotées de certaines propriétés :
commutativité a+b=b+a a.b = b.a

associativité (a + b) + c = a + (b + c) (a.b).c = a.(b.c)
distributivité a.(b + c) = a.b + a.c a + (b.c) = (a + b).(a + c)
élément neutre a+0=a a.1 = a
complémentation a + ā=1 a.ā=0
1.7.2 Opération OU
Table de la fonction OU :
A B X=A+B
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 1
La porte OU peut avoir plus de deux entrées.

Les points importants à retenir au sujet de l'opération OU sont :
1. L'opération OU donne 1 si l'une de ses variables d'entrées est à 1.
2. L'opération OU donne 0 si toutes ses variables d'entrées sont à 0.
18
1.7.3 Opération ET
Table de la fonction ET :
A B X=A × B
0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1
La porte ET peut avoir plus de deux entrées.

Les points importants à retenir au sujet de l'opération ET sont :
1. L'opération ET donne 1 si toutes ses variables d'entrées sont à 1.
2. L'opération ET donne 0 si l'une des variables d'entrées est à 0.
1.7.4 Opération NON

Table de la fonction NON :
A X = Ā
0 1
1 0
1.7.5 Opération NON ET (NAND)

Table de la fonction NON ET :
A B X =A×B
0 0 1
0 1 1
1 0 1
1 1 0
La porte NON ET peut avoir plus de deux entrées.

Les points importants à retenir au sujet de l'opération NON ET sont :
1. L'opération NON ET donne 0 si toutes ses variables d'entrées sont à 1.
2. L'opération NON ET donne 1 si l'une des variables d'entrées est à 0.
19
1.7.6 Opération NI (NOR)
Table de la fonction NI :
A B X =A+B
0 0 1
0 1 0
1 0 0
1 1 0
La porte NI peut avoir plus de deux entrées.

Les points importants à retenir au sujet de l'opération NI sont :
1. L'opération NI donne 1 si toutes ses variables d'entrées sont à 0.
2. L'opération NI donne 0 si l'une des variables d'entrées est à 1.
1.7.7 Opération OU EXCLUSIF (XOR)

Table de la fonction OU EXCLUSIF :
A B X =A⊕B
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 0
La porte OU EXCLUSIF ne possède que deux entrées.

Les points importants à retenir au sujet de l'opération OU EXCLUSIF sont :
1. L'opération OU EXCLUSIF donne 1 si les variables d'entrées sont diérentes.
2. L'opération OU ECXLUSIF donne 0 si les variables d'entrées sont identiques.
Exercice : Démontrer l'égalité : A ⊕ B = A.B + B.A
20
Application sur les équations logiques :
Reprenons l'exemple formé de trois entrées A, B et C, dont la sortie est à 1 quand une majorité
Il existe 8 combinaisons possibles des entrées, et on a obtenu la table de vérité :
A B C X
0 0 0 0
0 0 1 0
0 1 0 0
0 1 1 1
1 0 0 0
1 0 1 1
1 1 0 1
1 1 1 1
On en déduit que la sortie X est à 1 si : (A = 0 et B=1 et C =1) ou (A = 1 et B=0 et C =1)

ou (A = 1 et B=1 et C =0) ou (A = 1 et B=1 et C =1)
Ce qui se traduit par l'équation logique :

X = ĀBC + AB̄C + AB C̄ + ABC
21
1.8 Logigramme pour la représentation graphique des fonc-
tions logiques
Porte NON Porte ET
A X=A A X=A.B
B
Porte OU Porte NON ET
A
B A+B A X=A.B
B
Porte NI porte OU exclusif (XOR)
A A
B A+B B A+B
symboles de formes distinctes
Porte NON Porte ET
A
A 1 X=A
B & X=A.B
Porte OU Porte NON ET

A A
B >1 A+B B & X=A.B
Porte NI porte OU exclusif (XOR)

A A
B >1 A+B B =1 A+B
symboles rectangulaire
Figure 1.16 Représentation normalisée des portes logiques
22
Les symboles dénis précédemment peuvent être utilisés pour représenter une fonction logique,
dont l'expression algébrique est connue.
Application :
On a obtenu l'équation logique :
Cette équation peut se traduire sous forme de logigramme :
C B A C B A
&
&
S
&
1
&
Figure 1.17 Logigramme théorique
Cette représentation s'appelle le logigramme théorique, dans la mesure où il s'appuie unique-

ment sur les opérateurs élémentaires de l'algèbre binaire (ET, OU, NON), sans préjuger de la
technologie adoptée.
23
1.9 Théorèmes de l'algèbre de Boole
Il est possible de dégager un certain nombre de propriétés vériées par les opérations lo-
giques. La liste ci-dessous est loin d'être complète.
théorème 1 a+a=a a.a = a
théorème 2 a + a.b = a a.(a + b) = a
théorème 3 a+1=1 a.0 = 0
théorème de Morgan a + b = ā.b̄ a.b = ā + b̄
Le théorème de Morgan est particulièrement intéressant et permet une représentation synonyme

des portes jusqu'ici introduites (voir gure 1.18).
Portes logiques Portes équivalentes
Porte OU
A A X=A.B=A+B
B A+B B
Porte NI
A A
B A+B X=A.B=A+B
B
Porte ET
A A
B X=A.B B A+B=AB
Porte NON ET
A A
X=A.B B A+B=AB
B
Figure 1.18 portes équivalentes
24
1.10 Simplication algébrique
Pour minimiser le nombre de composants, il est nécessaire de simplier au maximum les
expressions logiques. Pour cela, nous allons utiliser deux méthodes, d'une part l'algèbre de
Boole, et d'autre part une méthode graphique due à Karnaugh.
Par ailleurs, selon la technologie des composants que l'on souhaite utiliser, il sera judicieux
d'exprimer les fonctions logiques sous des formes particulières, comme sous la forme de sommes
de produits par exemple.
Somme de produits
Exemples :
ABC + B̄ C̄A
AB + D + ĀB C̄
L'une des raisons qui nous incite à utiliser une somme de produits est la possibilité de la ma-
térialiser en utilisant seulement les portes NON-ET qui sont les portes les plus répandues.
La première méthode de simplication consiste à utiliser les propriétés de l'algèbre de Boole,

an d'exprimer la fonction logique sous la forme souhaitée.
Application 1 :
A l'aide des théorèmes de l'algèbre de Boole simplier les expressions :

S = ABC + AB̄.ĀC̄
an d'obtenir l'expression :
S = A(C + B̄)
25
Application 2 :
On a obtenu l'équation logique :
Monter que l'on peut simplier cette expression pour obtenir :

X = BC + AC + AB
Cette expression est matérialisée par une porte ET pour chaque produit logique, et une porte
OU dont les entrées sont les sorties des portes ET.
Il est ensuite très simple d'obtenir une représentation avec des portes NON ET.
B
C &
X=BC+AC+AB
A & 1
&
B
C &
X=BC+AC+AB
A & 1
&
B
C &
X=BC+AC+AB
A & &
&
Figure 1.19
On utilise ici l'équivalence de la gure 1.18.
26
1.11 Méthode des diagrammes de Karnaugh
Le diagramme de Karnaugh est un outil graphique qui permet de simplier de manière
méthodique une équation logique. Cette représentation est particulièrement intéressante lorsque
le nombre d'entrées de l'équation logique n'est pas trop élevé.
1.11.1 Tracé du diagramme de Karnaugh

La première étape consiste à établir l'équation logique à partir de la table de vérité.
Exemple :
A B C X
0 0 0 1
0 0 1 1
0 1 0 1
0 1 1 0
1 0 0 0
1 0 1 0
1 1 0 1
1 1 1 0
On en déduit l'équation logique :

X = ĀB̄ C̄ + ĀB̄C + ĀB C̄ + AB C̄
La deuxième étape consiste à tracer le diagramme de Karnaugh. Dans la suite nous nous
limiterons à des équations avec au plus quatre variables.
Le diagramme de Karnaugh permet de réécrire l'équation logique sous une forme diérente.
Pour cela on remplit l'un des tableaux ci-dessous en fonction du nombre d'entrées de l'équation
logique.
C̄ C C̄ D̄ C̄ D CD CD̄
B̄ B ĀB̄ ĀB̄
Ā Ā B Ā B
A AB AB
A B̄ A B̄
On remarquera que les tableaux sont construits de telle manière que deux doublets
adjacents ne dièrent que d'une seule variable.
Par exemple on a la succession ĀB̄ puis ĀB (seul B dière), puis AB (seul A dière), puis AB̄
(seul B dière).
27
Pour la table de vérité de l'exemple 1, nous avons 3 entrées, il faut par conséquent utiliser le
tableaux à trois variables, et on obtient :
C̄ C
ĀB̄ 1 1
Ā B 1 0
AB 1 0
A B̄ 0 0
Ensuite on réunit les doublets de 1 adjacents.
La réunion d'un doublet de 1 adjacents élimine la variable qui est à la fois complé-
mentée et non complémentée.
Pour notre exemple on obtient :X = B C̄ + ĀB̄
Autres exemples :
C C C C
AB 0 0 AB 0 0
AB 1 0 AB 1 1
AB 1 0 AB 0 0
AB 0 0 AB 0 0
X = BC X = AB
C C CD CD CD CD
AB 1 0 AB 0 0 1 1
AB 0 0 AB 0 0 0 0
AB 0 0 AB 0 0 0 0
AB 1 0 AB 1 0 0 1
X = BC X = ABC + AB D
Figure 1.20 Tableaux de Karnaugh
28
La réunion d'un quartet de 1 adjacents élimine les deux variables qui sont à la fois
non complémentées et complémentées.
Exemples :
CD CD CD CD CD CD CD CD
AB 0 0 0 0 AB 1 0 0 1
AB 0 0 0 0 AB 0 0 0 0
AB 1 0 0 1 AB 0 0 0 0
AB 1 0 0 1 AB 1 0 0 1
X = AD X =B D
AB 0 0 0 0 AB 0 0 0 0
AB 0 1 1 0 AB 0 0 0 0
AB 0 1 1 0 AB 0 0 0 0
AB 0 0 0 0 AB 1 1 1 1
X = BD X = AB
La réunion d'un octet de 1 adjacents élimine les trois variables qui sont à la fois
non complémentées et complémentées.
Exemples :
AB 0 0 0 0 AB 1 1 1 1
AB 1 1 1 1 AB 0 0 0 0
AB 1 1 1 1 AB 0 0 0 0
AB 0 0 0 0 AB 1 1 1 1
X =B X =B
29
En résumé, les étapes à suivre sont les suivantes :
1. Dessiner le diagramme approprié suivant le nombre de variables d'entrées. Remplir les
cases avec les 1 et les 0 à partir de l'expression logique
2. Repérer et marquer les 1 isolés.
3. Repérer les octets de 1 adjacents.
4. Repérer les quartets de 1 adjacents qui ont au moins un 1 qui n'a pas été déjà regroupé.
5. Réunir les doublets de 1 encore non regroupés.
6. Ecrire l'expression logique simpliée
Exemple 1 :
CD CD CD CD
AB 0 0 0 1
1 2 3 4
AB 0 1 1 0
5 6 7 8
AB 0 1 1 0
9 10 11 12
AB 0 0 1 0
13 14 15 16
X = ABC D + AC D + BD
case 4 cases 11, 15 cases 6, 7, 10, 11
Exemple 2 :
CD CD CD CD
AB 0 0 1 0
1 2 3 4
AB 1 1 1 1
5 6 7 8
AB 1 1 0 0
9 10 11 12
AB 0 0 0 0
13 14 15 16
X = AB + BC + AC D
cases 5, 6, 7, 8 cases 5, 6, 9, 10 cases 3, 7
30
Exercice 1
Simpliez les fonctions suivantes en utilisant les tableaux de karnaugh.
F 1 = a.b.c + a.b.c + a.b.c + a.b.c
b.c
a 00 01 11 10
F1 =
F 2 = a.b.c + a.b.c + a.b.c + a.b.c
c 0 1
a.b
00
01
11
10
F2 =
F 3 = a.b.c.d + a.b.c.d + a.b.c.d + a.b.c.d + a.b.c.d
c.d
a.b 00 01 11 10
00
01
11
10
F3 =
31
Exercice 2 : distributeur de boissons
Un appareil distributeur de boissons permet de se rafraîchir en choisissant parmi les trois options
suivantes :
eau fraîche uniquement,
menthe à l'eau,
cassis à l'eau.
Une pièce p doit être introduite après quoi les deux boutons m et c permettent d'obtenir la
boisson désirée.
L'eau fraîche est gratuite et la pièce est restituée après une temporisation t. En cas de fausse
man÷uvre la pièce est restituée.
Il y a quatre sorties logiques ; E , M et C pilotent les électrovannes implantées sous les ré-
cipients et R commande la restitution de la pièce.
pièce
Sirop Sirop
Eau
de de
fraiche
menthe cassis
c
m
e
E M C
monnayeur
électrovanne
retour
pièce
Figure 1.24 Distributeur de boissons
32
variables commentaire Sorties
d’Entrées
cas e m c p E M C R
1 0 0 0 0 aucune action
2 0 0 0 1 une pièce mais pas de choix 1
3 0 0 1 0 choix d’un cassis, mais pas de pièce, pas d’action.
4 0 0 1 1 choix du cassis, une pièce, action C et E. 1 1
5 0 1 0 0 choix de menthe, mais pas de pièce, pas d’action.
6 0 1 0 1 choix de menthe, une pièce, action M et E. 1 1
7 0 1 1 0 cocktails gratuits non prévus
8 0 1 1 1 cocktails payants non plus, retour pièce. 1
9 1 0 0 0 eau fraîche gratuite. 1
10 1 0 0 1 client trop honnête, la pièce est rendue. 1 1
11 1 0 1 0 client trop radin
12 1 0 1 1 client prudent qui craint d’obtenir du cassis pur. 1 1
13 1 1 0 0 cousin du 11
14 1 1 0 1 beauf du 12 1 1
15 1 1 1 0 client vraiment très optimiste.
16 1 1 1 1 promène ses doigts partout sans lire le mode d’emploi 1
Pour faciliter la lecture les zéros ne sont pas indiqués.
Question 1 Compléter les tableaux de Karnaugh relatifs à chacune des sorties.

Eau Menthe
em em
E 00 01 11 10 M 00 01 11 10
00 00
cp 01 cp 01
11 11
10 10
Cassis Retour pièce

em em
C 00 01 11 10 R 00 01 11 10
00 00
cp 01 cp 01
11 11
10 10
Question 2 Eectuer les regroupements possibles et réécrire les équations simpliées des ac-
tionneurs.
E=
M=
C=
R=
33
Question 3 Construire le logigramme de M en n'utilisant que des portes NAND à deux
entrées.
Question 4 Construire le logigramme de C en n'utilisant que des portes NOR à deux entrées.
34
1.12 Portes logiques à circuits intégrés
Les circuits intégrés se présentent comme sur la photo 1.25.
Boîtier à double ligne ou DIP Boîtier à ligne effilée ou SOIC
Figure 1.25 Circuit logique
Il existe principalement deux technologies de circuits numériques utilisant des portes logiques
de base : les technologies CMOS et TTL. Les opérations logiques NON, ET, OU, NON-ET,
NON-OU, et OU exclusif sont les mêmes peu importe la technologie de CI employée. En d'autres
termes, une porte ET eectue la même fonction logique dans un composant CMOS ou TTL.
La technologie interne du composant est cependant diérente. Chaque technologie présente ses
avantages et ses inconvénients.
La technologie CMOS utilise des transistors à eet de champ, alors que la technologie TTL
utilise des transistors bipolaires à jonction. De part sa technologie, un circuit CMOS consomme
moins qu'un circuit TTL, les circuits TTL sont par contre en général plus rapides. Toutefois la
vitesse de commutation des CMOS s'est grandement améliorée, et ils sont presque aussi rapides
que les TTL, ce qui fait que cette technologie ait devancée au l du temps la technologie TTL.
Les composants CMOS ont cependant l'inconvénient d'être plus fragiles que les TTL car ils
sont sensibles aux décharges électrostatiques.
Les circuits de la famille TTL sont alimentés avec du 5V. Pour l'alimentation d'un CMOS il
faut se référer à la documentation catalogue.
35
Pour utiliser un composant il faut lire les lettres et chires inscrits sur le composant.
1. Les deux premiers chires sont soit 74 soit 54 pour les deux technologies. 74 indique un
composant d'usage général, alors que le nombre 54 indique un usage militaire, c'est à dire
qu'un tel composant sera destiné à des applications dans des conditions plus sévères.
2. Ensuite suivent des lettres qui dépendent de la technologie utilisée, et qui indiquent les
performances du composant (rapidité, consommation, compatibilité etc..)
Pour les CMOS :

74 HC : CMOS rapide
74 HCT : CMOS rapide compatible TTL
74 LV : CMOS à faible tension (3.3 V, et donc faible consommation)
Pour les TTL :
74 : TTL standard
74S : TTL Schottky
74LS : TTL Schottky à faible consommation
74F : TTL rapide
3. Enn suivent deux chires qui indiquent le type et nombre de portes disponibles sur le
composant (voir gure 1.27).
Pour câbler un composant il faut avoir sa che technique (document de la gure 1.27). On
remarque sur cette che que chaque composant doit être alimenté (voie 14 au 5V et voie 7 à
la masse pour les composants TTL de la gure 1.27). Une encoche sur le composant permet
d'orienter correctement ce dernier (gure 1.26).
encoche
1 16
2 15
3 14
4 13
5 12
6 11
7 10
8 9
Figure 1.26 Repérage d'un circuit
36
Figure 1.27 Circuits logiques
37
1.13 Logique séquentielle
Jusqu'ici, nous nous sommes intéressés à des systèmes logiques pour lesquels, la sortie à un
instant donné dépend uniquement de la valeur des variables d'entrées. On parle de logique
combinatoire.
Il existe des systèmes pour lesquels les variables de sorties dépendent non seulement de l'état de
l'entrée, mais aussi de leur ordre chronologique ou de leur position dans le temps. Ces sytèmes
font appel à des mémoires, et on parle de logique séquentielle.
Pour décrire ces systèmes une table de vérité ne sut plus toujours, et il peut être alors utile
de représenter l'évolution des variables d'entrées et de sorties en fonction du temps.
1.13.1 Chronogramme
Le chronogramme est un diagramme cartésien, comportant en abscisse, la variable temps
et en ordonnée, la fonction à représenter. L'échelle de temps n'est pas forcément uniforme. On
indique plutôt des temps ti lors de l'apparition d'un nouvel événement.
S
t
t1 t2 t3 t4
Figure 1.28 Chronogramme
1.13.2 Diagramme de Gantt

Le diagramme de Gantt (gure 1.29a) est une variante du chronogramme avec la représen-
tation temporelle de plusieurs variables et fonctions. L'état BAS (valeur 0) des variables est
facultatif.
Même état des entrées et état différent en sortie,
le système est donc séquentiel
a
b
e2 c
e1 d
S t S t
a) b)
Figure 1.29 Diagramme de Gantt
Le diagramme de Gantt permet, par exemple, de déterminer le caractère séquentiel ou combi-

natoire d'un système (gure 1.29b).
38
1.14 La bascule
L'élément de mémorisation le plus important est la bascule, constituée d'un ensemble de
portes logiques. Même si en soi une porte logique ne retient pas de données, il est possible
d'en raccorder quelques une ensemble, an d'obtenir le stockage d'une information. Il existe
diérentes façons de monter les portes pour obtenir ces bascules. La gure 1.30 est le symbole
générique d'une bascule. On y voit deux sorties qui sont l'inverse l'une de l'autre. Q est appelée
la sortie normale et Q la sortie inversée.
Q Sortie normale
Entrées Bascule
Q Sortie inversée
Figure 1.30 Symbole d'une bascule
La bascule SR (gure 1.31a) étudiée ici, est la bascule de base dont sont dérivées les autres
bascules. On s'intéressera dans un premier temps à la bascule composée de deux portes NOR,
dont les sorties sont rétrocouplées sur les entrées (gure 1.31b).
Les sorties Q et Q sont deux sorties complémentaires.
Les entrées de l'élément de mémoire sont désignées S (SET) et R (RESET), pour des raisons
qui deviendront évidentes dans la suite.
S 1 Q
S Q
R Q 1 Q
R
a) b)
Figure 1.31 Bascule en portes NI
39
1.14.1 Bascule SR fabriquée à partir de portes NOR
Les caractéristiques de la bascule SR en portes NOR sont :
1. R = 0 et S = 0 ; cette condition représente l'état normal de repos de la mémoire en NOR
et ne modie en rien l'état de sortie. Q et Q demeurent dans l'état qu'elles occupaient
avant l'arrivée de l'impulsion d'entrée.
2. S = 1 et R = 0 ; cette condition a pour eet de mettre Q à 1 ; état qui ne change pas

même quand S revient à 0.

4. R = 1 et S = 1 ; cette condition est équivalente à vouloir mettre la mémoire à la fois à 1

et à 0, ce qui donne lieu à des résultats ambigus (gure 1.33). Elle ne doit jamais servir.
S R Sortie
0 0 inchangée
1 0 1
0 1 0
1 1 indéterminé
Figure 1.32 Table de vérité
Le diagramme de Gantt de la gure 1.33 permet de visualiser l'évolution des sorties, en fonction
de l'évolution des entrées :
Les signaux ne sont
plus complémentaires (état indéterminé)
Q
Q
R
S t
Figure 1.33 Diagramme de Gantt d'une bascule SR en portes NOR
40
1.14.2 Bascule SR fabriquée à partir de portes NAND
On peut aussi construire une bascule à l'aide de portes NAND comme le montre le schéma
1.34a. Les caractéristiques de la bascule SR en portes NAND sont :
1. R = 1 et S = 1 ; cette condition représente l'état normal de repos de la mémoire en NAND
et ne modie en rien l'état de sortie. Q et Q demeurent dans l'état qu'elles occupaient
avant l'arrivée de l'impulsion d'entrée.


4. R = 0 et S = 0 ; cette condition est équivalente à vouloir mettre la mémoire à la fois à 1

et à 0, ce qui donne lieu à des résultats ambigus (gure 1.33b). Elle ne doit jamais servir.
S
& Q S R Sortie
1 1 inchangée
0 1 1
1 0 0
R & Q 0 0 indéterminé
a) b)
Figure 1.34 Bascule SR en NAND
Le diagramme de Gantt de la gure 1.35a permet de visualiser l'évolution des sorties, en fonction
de l'évolution des entrées. Pour cette bascule, c'est le 0 qui est actif. La représentation normalisée
de ce composant est donnée sur la gure 1.35b.
Les signaux ne sont

plus complémentaires (état indéterminé)
Q
S Q
Q
R
R Q
S t
a) b)
Figure 1.35 Bascule SR en NAND
41
42
Chapitre 2
Le GRAFCET
2.1 Introduction
Depuis toujours l'homme est en quête de bien être. Cette réexion peut paraître bien éloi-
gnée d'un cours de Sciences Industrielles, pourtant c'est la base de l'évolution des sciences en
général, et de l'automatisation en particulier.
L'homme a commencé par penser, concevoir et réaliser. Lorsqu'il a fallu multiplier le nombre
d'objets fabriqués (produire en plus grand nombre), l'automatisation des tâches est alors ap-
parue : remplacer l'homme dans des actions pénibles, délicates ou répétitives.
Un des premiers systèmes automatisés a été le métier à tisser inventé par Jacquard.
Figure 2.1 Métier à tisser
Un système automatisé est un système réalisant des opérations et pour lequel l'homme n'inter-
vient que dans la programmation du système et dans son réglage.
Les buts d'un système automatisé sont :

de réaliser des tâches complexes ou dangereuses pour l'homme,
d'eectuer des tâches pénibles ou répétitives,
de gagner en ecacité et en précision.
Les systèmes automatisés sont des machines qui produisent des événements en séries reproduc-
tibles. Dans l'industrie manufacturière, le fonctionnement des chaines de production présente
un caractère essentiellement séquentiel. Il s'agit le plus souvent de coordonner des opérations
s'eectuant sur des pièces. Les industries mécaniques sont, de ce point de vue, exemplaires.
43
Comme ces industries sont les principaux clients des fabricants d'automatismes, il est logique
que les langages de spécication proposés soient axés sur le séquentiel. Le GRAFCET est par-
ticulièrement performant dans ce domaine.
L'AFCET (Association Française pour la Cybernétique Economique et Technique) et l'ADE-

PA (Agence nationale pour le DEveloppement de la Production Automatisée) ont mis au point
et développé une représentation graphique qui traduit, sans ambiguïté, l'évolution du cycle
d'un automatisme séquentiel. Ce diagramme fonctionnel, le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel
de Commande des Etapes et Transitions), permet de décrire les comportements attendus du
système automatisé en imposant une démarche rigoureuse, évitant ainsi les incohérences dans
le fonctionnement.
2.2 Structure d'un système automatisé de production

Un système automatisé de production (SAP) peut être décomposé en trois parties :
la Partie Relation (PR) qui comporte le pupitre de dialogue homme-machine équipé
des organes de commande permettant la mise en/hors énergie de l'installation, la sélection
des modes de marche, la commande manuelle des actionneurs, la mise en référence, le
départ des cycles, l'arrêt d'urgence ainsi que des signalisations diverses telles que voyants
lumineux, acheurs, écrans vidéo, sonneries, etc ...
la Partie Commande (PC) qui est le centre de décision du système. Elle donne des
ordres à la partie opérative par l'intermédiaire des prè-actionneurs et reçoit des informa-
tions de la PO, fournies par les capteurs.
la Partie Opérative (PO) qui agit sur les eecteurs par l'intermédiaire des actionneurs.
Partie commande
Armoire électrique
Partie opérative Partie relation

Processus Pupitre
Figure 2.2 Structure d'un SAP
44
Moteur hydraulique
Moteur électrique
Vérins rotatifs
Distributeurs Contacteurs Vérins Moteurs
Préactionneurs Energie Actionneurs

Matière
d’oeuvre
Chaîne d’action
Partie Partie Commande Préactionneurs Actionneurs Effecteurs

Relation
Module de sortie Distribuer Convertir
l’énergie l’énergie en
action
Dialoguer Traiter les Traiter
avec informations le produit
Capteurs
l’opérateur
Acquérir et
Module d’entrée coder les
informations
Partie Opérative
Chaîne de réaction Matière

d’oeuvre
+
Capteurs Valeur ajoutée
Capteurs pneumatiques Détecteur inductif Détecteur magnétique
Détecteur photo-électrique
Figure 2.3 Constituants d'un SAP
45
2.3 Les diérents points de vue
2.3.1 Notion de point de vue
La dimension "point de vue" caractérise la situation de l'observateur (gure 2.4) décrivant
le système automatisé :
point de vue "Procédé", description faite par un observateur se situant à l'extérieur du
SAP.
point de vue "Partie Opérative", description faite par un observateur se situant à l'inté-
rieur du SAP mais à l'extérieur de la PC.
point de vue "Partie Commande", description faite par un observateur se situant à l'in-
térieur de la PC.
PARTIE
PARTIE
Point de vue Point de vue OPERATIVE
COMMANDE
PROCEDE PO - PR
PARTIE
COMMANDE
Point de vue
PC
PARTIE
RELATION
Figure 2.4 Notion de point de vue
46
2.3.2 GRAFCET point de vue "Procédé"
Ce GRAFCET décrit la gamme d'opérations pour obtenir la valeur ajoutée, à partir d'in-
formations sur l'état du produit et des opérations. Aucun eecteur, actionneur ou capteur n'est
supposé connu. Ce point de vue est utilisé au stade de la conception ou, lors de la description
d'un système existant, pour faire comprendre le procédé d'obtention du produit.
Ce GRAFCET porte aussi le nom de "graphe de coordination des tâches" (gure 2.5), il permet
de décrire l'ordonnancement séquentiel des tâches opératives.
SIGNIFICATION
0 A partir de l’état initial
départ cycle Si la réceptivité “départ cycle” est vraie
M10 “Amener la pièce” Alors exécuter la tâche “Amener la pièce”
pièce amenée Si la tache “Amener la pièce” est terminée
M20 “Usiner la pièce” Alors exécuter la tâche “Usiner la pièce”
pièce usinée Si la tache “Usiner la pièce” est terminée
M30 “Evacuer la pièce” Alors exécuter la tâche “Evacuer la pièce”
pièce évacuée Si la tache “Evacuer la pièce” est terminée
Figure 2.5 Graphe de coordination des tâches
Une tâche peut être décomposée en actions élémentaires. Cette décomposition peut être repré-
sentée sous la forme d'un GRAFCET (gure 2.6). On le nomme GRAFCET de décomposition
d'une tâche, il permet de décrire l'ordonnancement séquentiel des actions de la partie opérative.
E10
cycle “Amener la pièce” demandé
11 Pousser une nouvelle pièce dans l’étau
pièce dans l’étau
12 Serrer la pièce
pièce serrée
13 Avancer la pièce
pièce avancée
S10
Figure 2.6 Décomposition de la macro étape M10 point de vue "Procédé"
47
2.3.3 GRAFCET point de vue "Partie Opérative"
Tapis d’alimentation
E10 Vérin
de serrage
cycle “Amener la pièce” demandé
11 Activer le vérin d’alimentation

Vérin Tapis
d’extraction
vérin d’alimentation poussé d’alimentation
12 Activer le vérin de serrage

PARTIE OPERATIVE
vérin d’alimentation revenu et vérin de serrage poussé
13 Activer le tapis d’alimentation
pièce alimentée
S10
Figure 2.7 Décomposition de la macro étape M10 point de vue "Partie Opérative"
C'est le GRAFCET établi à partir d'une connaissance mécanique minimale des constituants de
la partie opérative (gure 2.7). Il exprime, sous forme littérale ou symbolique, le séquencement
des actions à eectuer par la partie opérative.
Pour l'établir, il faut "se mettre à la place" de la partie opérative, et :

lister les actions que "je dois eectuer".
lister les comptes-rendus que "je dois renvoyer".
48
2.3.4 GRAFCET point de vue "Partie Commande"
Ce GRAFCET décrit successivement tous les ordres que l'équipement de commande doit
émettre pour obtenir les actions et visualisations (messages) désirées, en fonction des informa-
tions de compte-rendu de la partie opérative ou des consignes de l'opérateur (gure 2.8).
Pour l'établir, il est d'abord nécessaire d'avoir précisément déni :

les capteurs,
les actionneurs,
les pré-actionneurs.
Il faut ensuite établir les spécications suivantes :
relations entre événements captés et informations émises par les capteurs,
relations entre actions et ordres à émettre en direction des pré-actionneurs.
Enn, il faut "se mettre à la place" de la partie commande, et :
lister les ordres que "je dois envoyer aux pré-actionneurs".
lister les informations que "je reçois des capteurs".
E10
Moteur d’avance DCY
du tapis d’alimentation
DCY
M+ 11 A+
a1
B B+ B- A+ 12 B+
b1
A
b2
a2.b2
a2 a1
c1 13 M+
c1
PARTIE S10
COMMANDE
Figure 2.8 Décomposition de la macro étape M10 point de vue "Partie Commande"
49
2.4 Dénition
Le GRAFCET est un outil permettant de décrire des systèmes séquentiels. Il représente le
déroulement chronologique des actions sous la forme d'un diagramme fonctionnel en utilisant
un formalisme précis.
Le GRAFCET est déni par un ensemble constitué :

d'éléments graphiques de base comprenant des étapes, des transitions et des liaisons
orientées (gure 2.10),
d'une interprétation traduisant le comportement de l'automatisme, caractérisée par les
réceptivités associées aux transitions et les actions associées aux étapes,
de 5 règles d'évolution dénissant formellement le comportement dynamique de la partie
commande (cf paragraphe 2.5),
d'hypothèses sur les durées relatives aux évolutions.
Etape
Une étape représente une situation stable de l'automatisme. Une étape est soit active soit
inactive. On peut associer à chaque étape i une variable Xi, image de son activité (X2 = 0
lorsque l'étape 2 est inactive et X2 = 1 lorsque l'étape 2 est active).
Etape initiale
C'est une étape active au début du fonctionnement. Elle se représente par un double carré.
Transition
Une transition indique une possibilité d'évolution d'activité entre deux ou plusieurs étapes.
Cette évolution s'accomplit par le franchissement de la transition.
Liaisons orientées
Elles relient les étapes aux transitions et les transitions aux étapes. Le sens général d'évolution
est du haut vers le bas. Dans le cas contraire, des èches doivent être ajoutées pour préciser le
sens de l'évolution.
Réceptivité
La réceptivité associée à une transition est une fonction logique :
des entrées (capteurs, commande opérateur),
des activités des étapes,
des variables auxiliaires.
Action
L'action indique, dans un rectangle, comment agir sur la variable de sortie.
50
Exemple :
Figure 2.9 Store
Etape
initiale
0 Transition
Liaison
orientée présence de soleil . vent violent
1 Sortir le store Action
store sorti
2 “Attente”
présence de soleil + vent violent

Etape
3 Rentrer le store
store rentré
Réceptivité
Figure 2.10 Commande de store
51
2.5 Les 5 règles d'évolution
2.5.1 Règle N◦ 1 : situation initiale
Les étapes initiales sont celles qui sont actives au début du fonctionnement.
Les étapes initiales, représentées par un double carré (gure 2.11), sont souvent des étapes
d'attente pour ne pas eectuer une action dangereuse par exemple à la reprise après une panne
de secteur.
10
Figure 2.11 Etape initiale
2.5.2 Règle N◦ 2 : franchissement d'une transition

Une transition est soit validée, soit non validée. Elle est validée lorsque toutes les étapes
immédiatement précédentes sont actives. Elle ne peut être franchie que lorsqu'elle est validée
et que sa réceptivité est vraie. Elle est alors obligatoirement franchie.
8 8 8 8
d d d d
9 9 9 9
Valeur de d d=0 d=0 d=1 d=1

Etapes actives 8 8
Transition validée Non Oui Non Oui
Réceptivité vraie Non Non Oui Oui
Transition franchissable Non Non Non Oui
Table 2.1 Règle N◦ 2
Remarque
Le point signie que l'étape 8 est active, ainsi la réceptivité associée est vraie X8 = 1.
52
2.5.3 Règle N◦ 3 : évolution des étapes actives
Le franchissement d'une transition entraîne l'activation de toutes les étapes immédiatement
suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.
Valeur Etapes Transition Réceptivité Transition

de k actives validée vraie franchissable
5 6
k k=0 Non Non Non
7 8 9
5 6
k k=0 6 Non Non Non
7 8 9
5 6
k k=0 5 et 6 Oui Non Non
7 8 9
5 6
k k=1 5 et 6 Oui Oui Oui
7 8 9
5 6
k k=1 7, 8 et 9 Le franchissement suit la régle N◦ 3
7 8 9
Table 2.2 Règle N◦ 3
53
2.5.4 Règle N◦ 4 : transitions simultanées
Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies (ou du
moins toutes franchies dans un laps de temps négligeable pour le fonctionnement). La durée
limite dépend du "temps de réponse" nécessaire à l'application.
4 12
4 12
h.X12 h.X4 h
5 13 5 13
Figure 2.12 Règle N◦ 4
Remarques
X4 est la réceptivité correspondant à l'étape 4, X4 = 1 lorsque l'étape 4 est active.
X12 est la réceptivité correspondant à l'étape 12, X12 = 1 lorsque l'étape 12 est active.
2.5.5 Règle N◦ 5 : activation et désactivation simultanées

Si une étape doit être à la fois activée et désactivée, elle reste active (cette règle permet de
lever toute ambiguïté de fonctionnement).
m
7 7
1
m↑ = 1 m↑ = 1
0 t
8 8
m↑ = 1 m↑ = 1
9 9
Figure 2.13 Règle N◦ 5
Remarque
m↑ symbolise le front montant de m. Lorsque m passe de 0 à 1 (le chronogramme de la
gure 2.13), la réceptivité m↑ est vraie.
54
2.6 La régle de syntaxe
L'alternance étape-transition et transition-étape doit toujours être respectée quelle que soit
la séquence parcourue.
En conséquence :
deux étapes ou deux transitions ne doivent jamais être reliées par une liaison orientée.
une liaison orientée relie nécessairement une étape à une transition ou une transition à
une étape.
2.7 Les réceptivités

2.7.1 Réceptivité associée aux transitions
Une proposition logique, appelée réceptivité, qui peut être vraie ou fausse est toujours
associée à chaque transition.
5
porte fermée et
présence pièce
6
Figure 2.14 Description d'une réceptivité par un texte
a.(b+c)
Figure 2.15 Description d'une réceptivité par une expression booléenne
2.7.2 Réceptivité toujours vraie

Une réceptivité toujours vraie (gure 2.16) peut-être associée à une transition. Cette récep-
tivité est notée = 1. Le franchissement de la transition n'est conditionné que par l'activité de
l'étape précédente.
=1
Figure 2.16 Réceptivité toujours vraie
55
2.7.3 Réceptivité particulière dans le temps
Pour prendre en compte le temps dans les réceptivités, il sut d'indiquer, dans l'ordre,
après le repère :
l'origine (étape d'origine),
la durée.
Exemple : t1/X12/20 signie que 20 secondes s'écouleront après l'activation de l'étape 12 pour
que la réceptivité soit vraie.
X12
20s
12 “Attente”
X13
t1/X12/20s
5s
13 Action A
Action A
t2/X13/5s
Figure 2.17 Action temporisée
Remarque
Un commentaire relatif aux éléments graphiques d'un GRAFCET peut être placé entre
guillemets.
2.7.4 Réceptivité prenant en compte des événements

On appelle front montant de la valeur binaire a, la variable, notée a↑, qui prend la valeur 1
à l'instant du passage de 0 à 1 de la variable a. On appelle front descendant de la valeur binaire
a, la variable, notée a↓, qui prend la valeur 1 à l'instant du passage de 1 à 0 de la variable a.
Lorsque a = 0 ou a = 1, a↓ = a↑ = 0 (gure 2.18).
t
a↑
t
a↓
Figure 2.18 Fronts montant et descendant
56
2.7.5 Réceptivité prenant en compte la valeur booléenne d'un prédi-
cat
Un prédicat est une expression contenant une ou plusieurs variables, susceptible de devenir
une proposition vraie ou fausse. Cette expression est notée entre crochet [ ] (gure 2.19), le
langage litéral peut être utilisé.
[température
[t > 40°C]
supérieure à 40°C]
Figure 2.19 Prédicat
2.7.6 Réceptivité prenant en compte l'état d'une étape

Il est possible de prendre en compte l'état logique Xi d'une étape i pour faire évoluer un
GRAFCET. Cette utilisation permet de synchroniser les évolutions de plusieurs GRAFCETS
connexes.
La transition ne
peut être franchie
que si l’étape 7 est
active
7 Action A 25 Action D
a X7
8 Action B 26 Action E
b e
9 Action C 27 Action F
X27 f
La transition ne
peut être franchie
que si l’étape 27
est active
Figure 2.20 Synchronisation de GRAFCETS
57
2.8 Les actions associées
2.8.1 Action inconditionnelle
L'action est exécutée dès que l'étape est active, sans autre condition particulière (fonction-
nement classique).
X7
t
7 Action A
Action A
Figure 2.21 Action inconditionnelle
2.8.2 Action conditionnelle

L'action est exécutée si l'étape est active et si la condition est vériée ou égale à 1 (C =
conditional).
Figure 2.22 Action conditionnelle
58
2.8.3 Action retardée
Dès que l'étape est active, l'action est exécutée après un délai obtenu par une temporisation
(D = delayed).
X8
Action T t
8 D
D = 9s Action T
9s
t
Figure 2.23 Action retardée
2.8.4 Action limitée dans le temps

L'action démarre dès que l'étape est active, sa durée, limitée dans le temps est plus courte
que celle de l'étape (L = limited).
X4
Action G t
4 L
L = 50s Action G
50s
t
Figure 2.24 Action limitée dans le temps
59
2.8.5 Action mémorisée
L'action se déroule sur plusieurs étapes. Le début et la n de l'action sont dénis et indiqués
sur deux étapes diérentes (S= set, R = reset).
X6
Début
6 S
Action K
t
X23
t
Action K
Fin
23 R
Action K
t
Figure 2.25 Action mémorisée
2.8.6 Action impulsionnelle

L'action démarre dès que l'étape est active et s'arrête presque immédiatement. Elle dure le
temps d'une impulsion (P = pulsed).
X4
t
4 P Action G impulsion
Action G
Figure 2.26 Action impulsionnelle
60
2.8.7 Combinaison des cas précédents
Toutes les combinaisons sont possibles. Une action peut être mémorisée et retardée.
X3
Début Action B
3 SD
D = 16s
t
X25
t
Action B
Fin 16s
25 R
Action B
t
Figure 2.27 Action mémorisée et retardée
2.9 Les structures de base

2.9.1 Séquence unique
Un automatisme est représenté par un GRAFCET à séquence unique lorsqu'il peut être
décrit par un ensemble cohérent de plusieurs étapes formant une suite dont le déroulement
s'eectue toujours dans le même ordre. Chaque étape est suivie d'une seule transition et chaque
transition n'est validée que par une seule étape.
10
départ cycle
retour à la 11 Action 1
case initiale
action 1 terminée
12 Action 2
action 2 terminée
13 Action 3
action 3 terminée
Figure 2.28 GRAFCET à séquence unique
61
2.9.2 Sélection d'une séquence ou aiguillage
Une machine a souvent plusieurs cycles de fonctionnement, sélectionnés par des informations
fournies, soit par l'opérateur (commutateurs, claviers, etc ...), soit par la machine elle-même
(capteurs de position, détecteurs, etc ...).
L'aiguillage représente une alternative d'évolution vers plusieurs étapes, à partir d'une situa-
tion donnée (gure 2.29). Les réceptivités associées aux transitions d'un aiguillage doivent être
exclusives (elles ne doivent pas être vraies simultanément).
a b
2 3
Figure 2.29 Divergence en OU
Commentaire
Si l'étape 1 est active et la réceptivité a est vraie, alors il y a activation de l'étape 2 et désac-
tivation de l'étape 1. L'étape 3 reste inchangée.
Après l'évolution dans une branche, il y a une convergence en OU (gure 2.30). Le nombre
de branches peut-être supérieur à 2. La convergence de toutes les branches ne se fait pas obli-
gatoirement au même endroit.
1 2
a b
Figure 2.30 Convergence en OU
Commentaire
Si l'étape 1 est active et la réceptivité a est vraie, alors il y a activation de l'étape 3 et désac-
tivation de l'étape 1. L'étape 2 reste inchangée.
62
2.9.3 Reprise et saut de séquence
La reprise de séquence est représentée par une boucle d'étapes (gure 2.31), réalisée en
général à partir d'un aiguillage en n de séquence. Un cas particulier de reprise de séquence est
la reprise de cycle (GRAFCET bouclé).
f.c f.c
Figure 2.31 Reprise d'étapes
Un saut de séquence (gure 2.32), réalisée à l'aide d'un aiguillage, permet d'éviter une séquence.
f.c f.c
Figure 2.32 Saut d'étapes
63
2.9.4 Séquences simultanées ou parallélisme de séquences
C'est un ensemble de séquences pouvant évoluer indépendamment, à partir du franchisse-
ment d'une transition activant simultanément plusieurs étapes (gure 2.33). Cette forme de
parallélisme est appelée parallélisme structural. Sur une machine, plusieurs séquences peuvent
se dérouler en même temps. Ce cas est très fréquemment rencontré sur des machines de type
transfert et plus généralement sur toutes les machines décomposables en sous-machines relati-
vement indépendantes.
2 3
Figure 2.33 Divergence en ET
Commentaire
Si l'étape 1 est active et la réceptivité a est vraie, alors il y a activation des étapes 2 et 3 et
désactivation de l'étape 1.
Après l'évolution dans les branches, il y a une convergence en ET (gure 2.34). Le nombre
de branches peut-être supérieur à 2. La convergence de toutes les branches ne se fait pas obli-
gatoirement au même endroit.
1 2
Figure 2.34 Convergence en ET
Commentaire
Si les étapes 1 et 2 sont actives et la réceptivité a est vraie, alors il y a activation de l'étape 3
et désactivation des étapes 1 et 2.
64
2.9.5 Macro-étape
Une macro étape Mi (gure 2.35) est la représentation symbolique (par un seul carré) d'un
ensemble unique d'étapes et de transitions. Cet ensemble est appelé expansion de la macro
étape. L'expansion commence par une seule étape d'entrée Ei et se termine par une seule étape
de sortie Si (gure 2.36). Elle est utilisée pour simplier la représentation, pour la rendre plus
lisible ou pour insister sur certaines structures sans se perdre dans les détails.
M20
Figure 2.35 Macro-étape M20
E20
21
22
S20
Figure 2.36 Expansion de la macro-étape M20
65
2.10 Compléments
2.10.1 Comptage
Il est souvent nécessaire de compter un nombre de cycle, de pièces ou d'événements dans
un GRAFCET. Un cycle de comptage (gure 2.37) comprend en général :
une initialisation de la variable de comptage,
une incrémentation (ou décrémentation) de cette variable,
des réceptivités qui testent la valeur de la variable de comptage.
10 C := 0
[C = 0]
11
19 C := C + 1
[C < 15] [C = 15]
20
Figure 2.37 Cycle avec comptage
2.10.2 Réduction d'un diagramme

Plusieurs actions inconditionnelles se déroulant sur des étapes successives peuvent parfois
être ramenées sur une seule étape.
3 3
m n p m n p
m+n+p
4 A 5 B 6 C 4 A B C
r r r r
Figure 2.38 GRAFCET réduit
66
Exercice 1 : Poste de retournement de caisses
Un dispositif de retournement de caisses à l'aide de deux vérins est représenté sur la gure
2.39.
Un capteur (P) détecte la présence d'une caisse et un commutateur Marche/Arrêt (Dcy)
autorise la mise en marche du poste de retournement.
capteur de présence caisse
vérin 1 vérin 2
en phase de en phase de
sortie de tige rentrée de tige
Actions Réceptivités
Rentrer la tige du vérin 1 RT1 Départ cycle Dcy
Sortir la tige du vérin 1 ST1 Caisse présente P
Rentrer la tige du vérin 2 RT2 Tige du vérin 1 rentrée T1R
Sortir la tige du vérin 2 ST2 Tige du vérin 1 sortie T1S
Tige du vérin 2 rentrée T2R
Tige du vérin 2 sortie T2S
Figure 2.39 Poste de retournement de caisses
Question : Faire le Grafcet qui décrit le cycle de ce poste de retournement.
67
Exercice 2 : Chaîne de remplissage de bouteilles
La gure 2.40 montre une chaîne de remplissage de bouteilles.
Un tapis avance pas à pas et transporte des bouteilles vides qui seront d'abord remplies et
ensuite bouchées, à des postes diérents.
L'approvisionnement en bouteilles n'est pas régulier et certaines bouteilles peuvent manquer

de temps en temps.
La distance entre les bidons est xée par des taquets situés sur le tapis et distants d'un pas.
Un dispositif permet à chacun des deux postes de détecter la présence ou l'absence d'un bidon.
Le remplissage et la pose des bouchons sont réalisés grâce à deux vérins double eets.
La phase de remplissage doit durer exactement 2 secondes, une fois le vérin de remplissage
complètement rentré.
L'ordre de démarrage du cycle est donné par l'opérateur grâce à un bouton "départ cycle".
Question : Faire le Grafcet qui décrit le fonctionnement de ce système.
68
poste de remplissage poste de bouchage
bouchage en position haute

enfoncer
bouchon arrêter le
bouchage
bouchon enfoncé
fermer remplissage
tige vérin
remplissage
sortie
tige vérin
remplissage
rentrée remplir
capteur de présence capteur de présence

de bouteille au poste de bouteille au poste moteur pour l’avance du
de remplissage de bouchage tapis pas à pas
Actions Réceptivités
Avancer tapis d'un pas AT Départ cycle Dcy
Remplir R Fin d'avance tapis FA
Fermer remplissage FR Tige vérin remplissage rentrée TRR
Enfoncer bouchon EB Tige vérin remplissage sortie TRS
Arrêter bouchage AB Bouchon enfoncé BE
Bouchage en position haute BH
Bouteille présente au remplissage BPR
Bouteille présente au bouchage BPB
Figure 2.40 Chaîne de remplissage de bouteilles
69
70
Chapitre 3
Qu'est-ce que l'automatique ?
3.1 Signication étymologique

L'automatisation est aujourd'hui dans une situation paradoxale. Les systèmes automatisés
occupent et contrôlent l'ensemble des secteurs de l'économie. De fait, le rôle dans les sociétés
industrialisées de la science dénommée automatique est crucial : une défaillance du système de
contrôle d'un quelconque procédé peut entraîner la mise hors service de toute la chaîne.
L'automatique génère parfois une image négative, lorsqu'elle s'associe aux processus de produc-
tion pour provoquer la mise hors circuit du travail d'un certain nombre de personnes.
Le dictionnaire Nouveau petit Robert précise que le mot automatique provient du mot au-
tomate apparu au XVIIIe siècle, puis dénit l'automatique en ces termes :
L'ensemble des disciplines scientiques et des techniques utilisées pour la conception
de la commande et du contrôle de processus.
Comme bon nombre de sciences, l'automatique a été précédée par une technique, c'est la
technique de régulation. Dans ce cas précis, la technique de régulation connue depuis l'antiquité
a fait l'objet d'un développement considérable au cours du XIXe et du XXe siècles, à travers ses
multiples applications dans divers domaines tels que la mécanique, la thermique, l'éléctricité,
la chimie, etc.
L'automatique en tant que science s'est développée au milieu du XXe siècle grâce à un
formalisme unicateur provenant de la rencontre du domaine des télécommunications et celui
des servomécanismes durant la deuxième guerre mondiale. Elle s'est développée principalement
dans les pays anglo-saxons, ainsi qu'en Russie et en Allemagne. Bien que la contribution scien-
tique de la France soit mince dans le développement de l'automatique, il est à noter que
les méthodes de calculs qui ont contribué au développement de cette science, reposent sur les
travaux des mathématiciens français Cauchy, Laplace et Fourier.
3.2 Les buts de l'automatique

Dans de nombreux processus industriels, il est indispensable de maîtriser un certain nombre
de grandeurs physiques :
le courant ou la tension de sortie d'une source
la vitesse de rotation d'un moteur
71
la température d'un local
On rencontre deux types de systèmes. La distinction se fait sur la présence ou non d'un
bouclage :
systèmes non bouclés : systèmes commandés
systèmes bouclés : systèmes asservis
Prenons l'exemple du contrôle de la température dans un four à gaz (gure 3.1).
Température température
désirée dans le four
réglage du débit de
gaz
Figure 3.1 Boucle ouverte
Un utilisateur règle la température en tournant un potentiomètre gradué. Ce potentiomètre

agit directement sur le débit de gaz dans le four. Il est très dicile de contrôler précisément
par cette méthode la température, car l'utilisateur n'a aucune information sur la température
réelle dans le four (aucune mesure n'est eectuée).
Pour certaines applications, il est important de contrôler précisément la température. Une autre
méthode consiste alors à mesurer la température dans le four, puis à comparer cette mesure à
la consigne et agir ensuite sur le débit de gaz. Dans ce cas on parle de système bouclé ou de
système à rétro-action (gure 3.2).
température
désirée
+
température
(consigne) éffective
-
réglage du débit de gaz

en fonction de l’écart entre la
consigne et la température
mesurée
mesure de la
température
dans le four
Figure 3.2 Système bouclé
Dans la réalisation de son travail, l'homme utilise aussi la rétro-action. Prenons l'exemple de
la gure 3.3 ; Pour maintenir la hauteur d'eau à une hauteur prédénie, l'opérateur compare la
hauteur atteinte à la hauteur prédénie et agit en conséquence.
L'objectif de l'automatique est de s'aranchir de la tâche de l'homme (qui n'a plus qu'à indiquer
la consigne), et de remplacer l'homme par un système. Notre objectif dans ce cours sera de
concevoir ce système.
72
opérateur
humain
sortie
fluide processus
d’entrée
valve
Figure 3.3 Rétro-action
La gure 3.4 illustre l'utilisation de la rétro-action pour la poursuite de cibles militaires. La

gure montre le guidage d'un missile poursuivant un navire.
position
de la cible
ordres
gyroscope
Figure 3.4 Poursuite d'une cible
Dans les pages qui suivent, nous allons évoquer quelques éléments marquants de l'histoire
de l'automatique ainsi que les personnages qui ont contribué à construire cette science récente.
3.3 De la clepsydre de Ktesibios au régulateur de Watt

3.3.1 La clepsydre de ktesibios et la fontaine à vin d'Héron
Les premières techniques de régulation sont très anciennes et remontent à l'antiquité. L'hor-
loge à eau ou clepsydre 1 au IIIe siècle avant J.C à Alexandrie est un exemple très ancien de
régulation. La gure 3.5 permet d'en comprendre le principe. Cette clepsydre comprend un ré-
servoir principal contenant un otteur muni d'un index. Lorsque le niveau d'eau monte, l'index
se déplace verticalement sur le tambour horaire indiquant ainsi l'heure.
73
Ce principe suppose que le réservoir primaire se remplit de manière continue. C'est là qu'inter-
vient un système de régulation : un réservoir secondaire permet l'alimentation à débit constant
du réservoir principal. Pour obtenir ce débit constant, il faut maintenir constante la hauteur
d'eau dans le réservoir secondaire. Pour cela le système utilise une soupape ottante en forme
de pointeau. En eet, si le niveau d'eau baisse ou monte par rapport au niveau souhaité, le
mouvement de la soupape provoque l'ouverture ou la fermeture de l'arrivée d'eau.
Tambour
Vanne
Arrivée d’eau
Soupape flottante
Index
Hauteur d’eau constante
Réservoir secondaire
Réservoir primaire
Flotteur
Figure 3.5 clepsydre
1. Terme grec qui a pour origine le verbe dérober (clephte) et le mot eau (Hydre), ainsi dit parce que
l'écoulement tari, l'eau pour ainsi dire se dérobe.
74
Toujours à Alexandrie, trois siècles plus tard, Héron décrit dans son ouvrage pneumatica
plusieurs types de régulateurs à otteur. Par exemple, la fontaine à vin de la gure 3.6 qui
permet de maintenir constant le niveau du verre noté a. En voici le principe : les niveaux des
vases a et b sont maintenus égaux par l'intermédiaire d'un tuyau c. Lorsque le niveau diminue
dans a (et donc dans b), le otteur d tire le levier e vers le bas, de sorte que la soupape f s'ouvre
et vient remplir le réservoir a (et donc aussi b).
Figure 3.6 Fontaine à vin d'Héron
Cette fontaine comporte une évolution remarquable par rapport à la clepsydre de Ktesibios car
la soupape n'est plus reliée directement au otteur (précédemment le pointeau faisait partie
intégrante du otteur) ; ce qui permet la séparation du capteur (le otteur) et de l'actionneur
(la soupape).
Il faudra attendre le XVIIIe siècle pour voir réapparaître en Europe ces techniques de régulation
de niveau.
75
3.3.2 Le régulateur de Watt
Le régulateur de Watt est un des objets techniques les plus connus du grand public et un
des éléments marquants de la révolution industrielle. Il va apporter une solution au problème
de la régulation de vitesse des machines à vapeur. La photo 3.7 montre un régulateur de Watt
à boules.
Le principe de fonctionnement est le suivant : la vitesse à réguler est celle de la poulie. Une
augmentation signicative de la vitesse de rotation par rapport à la vitesse désirée entraîne
l'écartement des boules (par eet centrifuge). En s'écartant, les boules actionnent un système
de bielettes qui vient agir sur la vanne d'alimentation en vapeur.
Ce type de régulateur existait déjà avant Watt dans les moulins à vent. On doit à Watt l'ap-
plication de ce principe de régulation aux machines à vapeur.
Boules s’écartant sous

l’effet centrifuge
Système de bielettes
Poulie entraînée en rotation
Vanne permettant de
régler l’arrivée de vapeur
Figure 3.7 Régulateur à boules de Watt
3.3.3 Les problèmes de stabilité du régulateur de Watt

A la n du XIXe siècle, les problèmes de stabilité des régulateurs amènent des savants tels
que G.B Airy (1801-1892, anglais) ou J.C. Maxwell (1831-1879, écossais) à s'y intéresser. Les
premières modélisations à l'aide d'équations diérentielles d'un système utilisant un régulateur
à boules sont l'oeuvre de ces savants. S'ils tentent l'un et l'autre de résoudre le problème de la
stabilité de ce régulateur, ils ne parviennent pas à établir un critère général de stabilité.
En 1875 le sujet de l'Adams Prize, qui sera attribué en 1877 est annoncé : The criterion of
dynamical stability. L'un des examinateurs sera Maxwell.
76
Routh (1831-1907, anglais) dépose son essai : A treatise on the stability of a given state of
motion en 1876. Le prix lui est attribué. Il s'inspire des travaux de Sturm (1803-1855, suisse)
et de Cauchy (1789-1857, français) et énonce le critère de stabilité d'un système décrit par une
équation linéaire à coecients constants. Ce critère porte aujourd'hui son nom.
A la même période, l'ingénieur suisse Stodola (1859-1942) s'intéresse aux problèmes de

stabilité des turbines hydrauliques. Il soumet ces problèmes à l'allemand Adolf Hurwitz (1859-
1919). Celui-ci, dans des termes diérents de ceux de Routh, en s'inspirant des travaux de
Cauchy et de Hermite (1822-1901, français) établit un critère général de stabilité en 1895 qui
porte son nom. L'équivalence des critères de Routh et de Hurwitz sera démontrée plus tard.
D'où le nom souvent rencontré de critère de stabilité de Routh-Hurwitz.
3.4 Milieu du XXe siècle : l'automatique devient une science

L'automatique en tant que science n'est envisagée qu'au milieu du XXe siècle. Avant cette
date, les mécaniciens, les thermiciens, les chimistes et les électroniciens sont confrontés à des
problèmes théoriques d'automatique. Leurs résolutions nécessitent des outils mathématiques
qui n'apparaîtront qu'au milieu du XXe siècle.
Les applications de l'électricité et l'avènement des télécommunications provoquent un bas-

culement des modes de réexion au sein des techniques de régulation : d'abord le télégraphe,
puis le téléphone et enn la radiodiusion, posent des problèmes insolubles avec les méthodes
utilisées jusqu'à présent. La résolution de ces problèmes nécessite de nouvelles méthodes qui se-
ront utilisées ensuite dans le domaine des techniques de régulation. Cette "ère des électriciens"
a permis d'aboutir à ce que l'on appelle aujourd'hui l'automatique.
L'aventure du téléphone au sein des Bell Laboratories, a servi de cadre au développement
des concepts de l'automatique. En eet, les notions de système, d'analyse fréquentielle, de
représentation sous forme de schéma-blocs, proviennent des travaux eectués en leur sein par
des ingénieurs tels que Harold Black, Harry Nyquist ou Hendrik Bode.
3.4.1 L'introduction du calcul symbolique en automatique et l'ap-

proche fréquentielle
L'analyse fréquentielle d'un système consiste à observer le comportement du système lors-
qu'il est soumis à un signal d'entrée de forme sinusoïdale.
Cette approche a émergé dans le domaine des télécommunications et de l'électronique, et
non dans le domaine prépondérant qu'était la mécanique à l'époque. En eet, on peut remar-
quer que la forme des signaux traités par les électroniciens est principalement sinusoïdale. Les
mécaniciens, eux, ne rencontrent ce type de signaux que lors d'un fonctionnement particulier,
et pour la plupart du temps non souhaité, par exemple lors de vibrations ou d'oscillations.
Au début de l'électronique, la complexité des systèmes conduit les ingénieurs à repenser

les techniques de modélisations. L'approche temporelle qui consiste à étudier des équations
diérentielles, conduit à des équations diérentielles d'ordre très élevé 1 .
1. Bode rappelle dans un article de 1960 que pour modéliser l'amplicateur à rétroaction négative il lui aurait
fallu étudier une équation diérentielle d'ordre 50.
77
L'approche fréquentielle va permettre de faire usage du calcul symbolique introduit par O.
Heaviside (1850-1925, anglais).
Ce mathématicien propose de remplacer le symbole de la dérivation d présent dans une
dt
équation diérentielle par l'opérateur symbolique p. Cette opération transforme les équations
diérentielles en équations algébriques. Mais dans son travail, Heaviside apporte peu de justi-
cations mathématiques et n'attribue pas de signication physique à l'opérateur p ; de ce fait
son travail ne sera pas reconnu de son vivant 1 . Il faut attendre le début des années 40 pour que
l'emploi du calcul symbolique soit justié par les travaux de Carson 2 et Laplace.
Le calcul symbolique va alors s'imposer dans le domaine de l'automatique et permettre la
modélisation des systèmes sous forme de schéma-blocs.
3.4.2 La redécouverte de la rétro-action par Harold Black

En 1915 AT&T fait l'expérience d'une ligne téléphonique entre New York et San Francisco
destinée à montrer la capacité de l'entreprise à réaliser des lignes téléphoniques de longue dis-
tance. L'atténuation du signal est très importante et nécessite un grand nombre d'amplicateurs
utilisant des triodes. Le fonctionnement non linéaire des triodes introduit cependant de fortes
distorsions dans le signal amplié.
Harold Black embauché aux Bell Laboratories va travailler sur l'amélioration des perfor-
mances des amplicateurs à triode.
Dans sa publication de 1934 intitulée Stabilised feedback ampliers, Black propose un proto-
type d'amplicateur à rétroaction négative qu'il formalise sous forme d'un schéma-bloc. Nous
avons vu que la rétro-action était un concept déjà très ancien. Le mérite de Black est d'avoir
formulé le problème de la rétro-action négative ou contre-réaction, en des termes très géné-
raux facilement réutilisables avec d'autres technologies, et d'avoir ainsi été à l'origine de la
généralisation de ce concept à d'autres domaines techniques.
Figure 3.8 H. Black
1. Heaviside travaillait instinctivement sans règle rigoureuse, pour lui la meilleure démonstration était d'ob-
tenir le résultat. Il aimait dire : Dois-je refuser un bon dîner parce que je n'ai pas pleinement compris le processus
de digestion ?
2. Le mathématicien Carson démontra en 1917 que le passage d'une équation diérentielle à une équation
algébrique se faisait à l'aide d'une transformée mathématique introduite par Pierre Simon de Laplace en 1782.
78
3.4.3 Le critère de stabilité de Nyquist dans le domaine fréquentiel
L'amplicateur à rétroaction négative construit par Black en 1932 avait tout de même ten-
dance à "hurler", expression des ingénieurs de téléphone signiant que l'amplicateur devenait
instable. Avant 1932, la seule méthode d'étude de la stabilité est l'approche temporelle basée
sur les équations diérentielles et le critère de Routh-Hurwitz. Son application nécessite l'écri-
ture d'équations diérentielles d'ordre élévé, d'où la nécessité d'introduire des simplications
excessives.
Harold Black sollicite alors Harry Nyquist, un ingénieur travaillant aux Bell Laboratories
et possédant une solide culture mathématique, pour résoudre ce problème. En 1932, il fait
paraître sa célèbre condition de stabilité dans un article intitulé Regeneration theory qui porte
aujourd'hui son nom.
3.4.4 Les travaux de Hendrik Bode

Bien que les travaux de Black et de Nyquist aient fourni aux ingénieurs des outils pertinents
pour la conception des circuits de l'électronique, il restait beaucoup à faire pour faciliter la com-
préhension de leurs travaux. Hendrik Bode contribua beaucoup à la diusion de ces nouvelles
idées.
Bode développa les techniques de construction asymptotique pour tracer les diagrammes utilisés
dans la conception des systèmes. Il introduisit pour cela le logarithme du gain complexe, et
l'échelle logarithmique pour la fréquence.
Les courbes exprimant le gain en dB et la phase en fonction de la pulsation en échelle semi-log
portent aujourd'hui son nom.
C'est aussi Bode qui introduisit les notions de marges de phase et de gain.
Le travail de Bode fut exposé dans son ouvrage de 1945 Network analysis and feedback amplier
design qui permit la diusion des concepts élaborés au sein des Bell Laboratories.
H. Nyquist H. Bode
79
3.5 L'automatique aujourd'hui
L'automatique intervient aujourd'hui dans tous les domaines de notre quotidien.
Il serait impossible de citer tous les exemples des développement de ces dernières années.
Pour simple exemple on remarquera l'utilisation de l'asservissement même dans le domaine des
chaussures de sports (gure 3.5).
80
Mais c'est sans doute dans le domaine de l'automobile que la régulation s'est le plus imposé
ces dernières années. En 1980 l'électronique représentait 0.5% du prix de la voiture. En 2010
l'électronique devrait représenter le quart de ce prix.
La gure de la page suivante rappelle les dernières avancées dans ce domaine.
81
82
83
84
Chapitre 4
Caractéristiques des systèmes asservis
4.1 Schéma fonctionnel

Pour représenter graphiquement la structure d'un système asservi, on utilise un diagramme
fonctionnel, ou schéma bloc. Cette technique de représentation utilise 4 éléments de base :
Le rectangle qui regroupe un élément ou groupe d'éléments du système.
La èche qui désigne une grandeur physique en entrée ou en sortie d'un élément.
Le comparateur ou sommateur.
Le branchement pour le prélèvement d'information (même information dans chaque branche).
A partir de ces éléments de base, la structure schématique d'un asservissement peut donc être
dénie sous la forme indiquée par la gure 4.1.
Chaîne d’action
grandeur
grandeur de
d’entrée élaboration
E’+ e sortie
E du signal amplification actionneur +
S
processus
de consigne
-
S’
capteur
chaîne de réaction
Figure 4.1 Schéma fonctionnel
E : grandeur d'entrée appelée consigne ou référence, qui dénit la grandeur de sortie à

atteindre.
S : grandeur de sortie qui est la variable caractéristique de l'état (vitesse, position, tem-
pérature etc...)
S ' : mesure de la sortie. Cette grandeur est fournie par la chaîne de réaction. Elle doit
impérativement être de même nature physique que la consigne E' pour pouvoir lui être
comparée.
² : erreur ou écart. Elle est fournie par le comparateur.
85
Pour le bras asservi Maxpid nous obtenons le schéma de la gure 4.2.
Correction Actionneur
Moteur électrique Elaboration du
Amplification signal de consigne
Capteur Bras asservi
Figure 4.2 Schéma fonctionnel du système Maxpid
Le diagramme comporte deux chaînes :

Une chaîne d'action ou chaîne directe assurant la fonction de commande et de puis-
sance.
Une chaîne de contre-réaction ou chaîne de retour assurant la fonction de mesure.
86
4.1.1 Notion de perturbations
Des phénomènes physiques intérieurs ou extérieurs au processus étudié peuvent inuencer son
comportement. On considère en général que seuls les actionneurs et le processus (qui forment
la partie opérative) sont soumis à des perturbations.
4.1.2 Fonction de correction

An d'améliorer les performances du système asservi, un organe correcteur est souvent introduit
dans l'asservissement. Dans le cas d'une correction dite série, comme celle envisagée ici, le
correcteur est placé en amont de l'amplicateur, car il s'agit d'un circuit de commande et non
de puissance. On peut maintenant envisager la structure générale d'un asservissement (gure
4.3).
grandeur énergie
signal de commande grandeur
de consigne
asservie
conversion écart adaptation de sortie
comparaison pré-actionneur processus
de grandeur correction -amplification actionneur
physique
-filtrage...
signal de retour
capteur
chaîne de retour
Partie commande Partie opérative
Figure 4.3 Correction d'un système
87
Exemple : Ascenseur
Les premiers modèles d'ascenseurs étaient actionnés par la vapeur et l'énergie hydraulique.
Les ascenseurs électriques sont apparus vers 1910. Dans la majorité des cas, le moteur électrique,
associé à un réducteur à engrenage, actionne une poulie qui entraîne des câbles auxquels sont
suspendus la cabine et son contrepoids.
automate
contrepoids
cabine
moteur
réducteur
variateur
poulie
Figure 4.4 Ascenseur
88
Vocabulaire
L'automate
Il élabore le signal de commande u(t) vers le préactionneur, à partir de la consigne c(t) et du
signal de mesure de la position de la cabine cm (t).
Le variateur
Le rôle du variateur est de fournir la tension e(t) au moteur électrique, en fonction d'une
consigne u(t) et d'une information um (t) sur la vitesse du moteur.
La dynamo tachymètrique (DT)
Elle délivre une tension um (t) en fonction de la vitesse de rotation du moteur ωm (t).
Le moteur électrique
Il fournit l'énergie mécanique nécessaire à l'entraînement du réducteur de vitesse. On dispose
en sortie du moteur électrique d'une vitesse de rotation ωm (t).
Le réducteur de vitesse
Il est monté en sortie d'arbre moteur et réduit la vitesse de rotation et augmente le couple dans
les mêmes proportions. On dispose en sortie du réducteur d'une vitesse de rotation ωr (t).
La poulie
Transforme le mouvement de rotation à la sortie du réducteur en mouvement de translation de
la cabine.
La cabine
On note y(t) la position de la cabine et v(t) sa vitesse.
Le capteur de position de la cabine
Il mesure la position y(t) de la cabine et délivre un signal cm(t).
Schéma simplié d'un ascenseur de quatre étages
Poulie wr(t)
Réducteur
Moteur
DT
um(t)
e(t)
Variateur
capteur de position
Capteur de des
de position la cabine
étages Contre poids
v(t) : vitesse
du câble u(t)
v(t)
Automate
Cabine
c(t) : consigne de position
y(t) : position
de la cabine
Consigne de l’étage
cm(t) : mesure de la position de la cabine
89
Question : Faire le schéma bloc fonctionnel de l'ensemble de commande de l'ascenseur avec
en entrée la consigne de l'étage c(t) et pour sortie la position de l'ascenseur y(t).
90
4.2 Régulation et poursuite
4.2.1 Systèmes régulateurs
Un système régulateur est un système travaillant à consigne constante. On peut citer la régula-
tion de la température d'un four. Une consigne est appliquée, par exemple 200◦ C et l'objectif
est de maintenir la température du four à cette température, et ce, quelles que soient les per-
turbations.
4.2.2 Systèmes suiveurs

Leur but est de maintenir l'égalité entre les grandeurs d'entrée et de sortie quelles que soient
les variations de la commande (on parle de poursuite). Comme exemple on peut citer un cycle
de traitement thermique d'un acier. La température du four doit alors suivre du mieux possible
la valeur de la consigne, variable au cours du temps. L'exemple de la gure 3.4 est aussi un
système suiveur.
4.3 Systèmes asservis linéaires continus

4.3.1 Classication des systèmes asservis
On distingue deux classes essentielles de systèmes asservis suivant leur type de commande. Ce
sont les systèmes continus et les systèmes échantillonnés.
Systèmes asservis continus

Le traitement de l'information pour de tels systèmes ne s'eectue que sur des grandeurs analo-
giques. L'observation et la commande sont réalisées de manière continue.
Systèmes échantillonnés
La partie opérative est ni observée ni commandée de manière continue, mais de manière discrète
suivant un découpage temporel de l'information appelé échantillonnage (gure 4.5). Entre
deux instants d'échantillonnage, tout se passe comme si le système était soumis à une consigne
maintenue constante. Cette conguration est aujourd'hui de plus en plus courante, en raison
de l'utilisation de constituants numériques de commande des asservissements qui intègrent
également la fonction de correction.
S(t) S(k.Dt)
S(0) = 1000101
S(Dt) = 1001000
S(2Dt) = 1001111
Échantillonnage Numérisation S(3Dt) = 1010101
S(4Dt) = 1010011
S(5Dt) = 1000100
S(6Dt) = 1000001
t t
0 Dt 2Dt 3Dt 4Dt 5Dt 6Dt
Figure 4.5 Echantillonnage
91
4.3.2 Systèmes linéaires et non linéaires
Un système est linéaire s'il possède la propriété suivante :
• si u1 (t) est la sortie obtenue en appliquant E1 (t) et u2 (t) celle obtenue en appliquant E2 (t)
• alors ∀α ∈ R, ∀β ∈ R, en appliquant l'entrée E(t) = αE1 (t) + βE2 (t), le système génère
la sortie u(t) = αu1 (t) + βu2 (t).
Considérons le circuit RC de la gure (4.6).
Ce système étant linéaire, si U (t) est la réponse à une entrée E(t), alors la réponse à une entrée
2.E(t) sera 2.U (t).
U(t)
R 9
réponse à une entrée 2.E(t)
6
réponse à une entrée E(t)
E C U 4
0 1 2 3 4 t
Figure 4.6 Linéarité
Peu de systèmes ont un comportement linéaire. Cependant, lorsque l'on s'intéresse à la régula-
tion autour d'un point de fonctionnement, pour de faibles amplitudes autour de ce point, il est
possible de linéariser le système.
92
4.4 Performances d'un système asservi
La phase d'étude des systèmes asservis est essentiellement celle qui porte sur les spéci-
cations de performance d'un système dont la structure partie opérative est déjà bien connue.
Les seuls éléments qui généralement restent à dimensionner sont des éléments de commande et
essentiellement les correcteurs.
Le cahier des charges d'un système asservi impose généralement un certain nombre de contraintes
sur le comportement du système.
Ces contraintes portent sur :
la précision
la rapidité
la stabilité
l'amortissement
la robustesse
A chacune de ces contraintes est associé un critère d'évaluation. Notre problème sera alors de
vérier le respect ou non respect de ces contraintes et le cas échéant de mettre en place une
stratégie de réglage et de correction du système. Nous allons dans la suite examiner plus en
détail ces contraintes.
4.4.1 Précision statique

La précision qualie l'aptitude du système à atteindre la valeur visée. Elle est caractérisée
par l'écart entre la valeur visée et la valeur eectivement atteinte par la grandeur de sortie en
régime permanent. Cet écart s'exprimera donc dans la même unité que la grandeur de sortie
(gure 4.7).
valeur visée
1
erreur
valeur atteinte
0.8
0.6
0.4
0.2
0 20 40 60 80 t
Figure 4.7 précision
93
4.4.2 Rapidité
La rapidité caractérise la vitesse avec laquelle le système peut passer d'une position à une
autre. Toutefois, il faut constater que lors du passage d'une valeur à une autre de la grandeur
de sortie, la valeur nale est souvent atteinte de manière asymptotique. Pour caractériser la
rapidité, on ne peut donc pas utiliser directement le temps mis pour passer d'une position à
une autre qui en toute rigueur est inni.
Pour mesurer la rapidité on peut utiliser le temps de montée (gure 4.8).
1.6 D%
1.4
1.2
5%
1
5%
0.8
0.6
0.4
0.2
tm tr 5%
20 40 60 80 t
Figure 4.8 Temps de montée - temps de réponse - dépassement
On peut aussi utiliser le temps de réponse à n% , c'est-à-dire, le temps que met la réponse pour
que la valeur absolue de l'écart entre la valeur nale (valeur atteinte asymptotiquement) et la
valeur instantanée reste inférieure à n % de la valeur nale. En pratique, c'est souvent le temps
de réponse à 95% qui est utilisé (gure 4.8).
4.4.3 Stabilité
Pour la grande majorité des systèmes, il est nécessaire qu'à consigne constante et en absence
de toute perturbation la grandeur de sortie converge vers une valeur constante. La gure 4.9
montre un exemple de système instable.
24
22
Oscillant non amorti
20
18
16
14
12
10
6
t
0 20 40 60 80 100
Figure 4.9 système instable
94
4.4.4 Amortissement
Lors du passage d'une valeur à une autre de la grandeur de sortie, le comportement du
système peut être tel que la réponse présente des oscillations. Si ces oscillations sont trop
prononcées, elles dénotent alors pour le système d'un manque de stabilité (gure 4.10). Pour
la réponse de la gure 4.11, un amortissement trop important conduit à une perte signicative
de rapidité pour le système. La réponse de la gure 4.12 propose un bon compromis entre
amortissement et rapidité pour un système oscillant.
Pour caractériser la qualité de l'amortissement on peut s'appuyer sur le temps de réponse à n%
qui correspond alors au temps de stabilisation du système. Il faut compléter cette information
par le dépassement (D%) qui caractérise l'amplitude des oscillations (gure 4.8). Amplitude
qui pour certaines applications doit impérativement être limitée.
1.8 mal amorti
1.6 0.8
1.4
1.2
0.6
1
0.8 Trop amorti

0.6 0.4
0.4
0.2
0.2
t
20 40 60 80 100
t
0 20 40 60 80 100
Figure 4.10 Système mal amorti

Figure 4.11 Système trop amorti
1.2
0.8
Oscillant amorti
0.6
0.4
0.2
t
20 40 60 80 100
Figure 4.12 Système bien amorti
4.4.5 Robustesse
Il peut arriver que les paramètres d'un système varient. Par exemple, prenons l'exemple
d'une fusée en vol ; la masse de cette fusée diminue au cours du vol à la suite de la diminution
du combustible embarqué. Ce système sera dit robuste, s'il reste peu sensible aux variations de
masses, c'est à dire si les performances en précision, rapidité et stabilité sont peu aectées par
ces variations de masse.
95
à savoir :
Structure d'un système asservi

La structure de la gure 4.3 est à connaître.
Ce chapitre introduit un vocabulaire qui doit être maîtrisé :

• système régulateur, système suiveur
• système linéaire
• système asservi continu, système asservi échantillonné
• notion de précision, rapidité, stabilité, amortissement, robustesse
96
Chapitre 5
Description d'un système
5.1 Description par une équation diérentielle

Avant d'eectuer la régulation d'un système, nous aurons besoin de décrire son compor-
tement par un modèle mathématique. Un système est soumis à une ou plusieurs grandeurs
d'entrée, et en réponse le système émet une grandeur de sortie. On cherche à décrire la relation
entre ces grandeurs d'entrée et de sortie. Généralement ces relations sont exprimées sous la
forme d'équations diérentielles.
Il y a deux grandes classes de méthodes qui permettent de construire ce modèle :
1. La première consiste à écrire les diérentes lois de la physique reliant les variables décri-
vant l'état du système. En mécanique on dispose du principe de conservation de la masse,
du principe fondamental de la dynamique, du premier et second principe de la thermody-
namique. Ces lois fondamentales peuvent être complétées par des lois de comportement
obtenues expérimentalement. On parle alors de modèle de connaissance.
2. La seconde consiste à faire l'hypothèse que l'évolution du système suit une loi prééta-
blie (avec un certain nombre de paramètres ajustables). On identie alors par l'ex-
périence ces paramètres ajustables. Une telle approche donne généralement des résul-
tats plus proches de la réalité, en particulier pour des systèmes complexes, pour lesquels
une description théorique risque de conduire à un modèle mathématique compliqué. Par
contre, une telle approche a l'inconvénient de ne pas être prédictive contrairement au
modèle de connaissance. Ainsi, si un paramètre du modèle change, il faut refaire des
expériences pour la phase d'identication. Un tel modèle est appelé modèle de com-
portement ou de représentation ou modèle boîte noire.
Dans les paragraphes qui suivront nous allons décrire quelques processus à partir d'un modèle
de connaissance.
97
5.1.1 Régime transitoire - Régime permanent
La solution d'une équation diérentielle linéaire avec second membre est la somme de deux
contributions : S(t) = S1 (t) + S2 (t)
• S1 (t) est la solution générale de l'équation sans second membre
• S2 (t) est une solution particulière de l'équation avec second membre
S1 (t) est indépendante de la sollicitation à laquelle le système est soumis. Cette contribution
s'annule au bout d'un certain temps pour les systèmes dits passifs (circuits RLC par exemple).
Pour un certain nombre de signaux d'entrée e(t), la solution S2 (t) est du même type que l'entrée.
e(t) = Cte =⇒ S2 (t) = k.Cte

e(t) = a.t =⇒ S2 (t) = k.a.t + Cte
e(t) = eat =⇒ S2 (t) = k.ea.t
e(t) = a. sin(ωt) =⇒ S2 (t) = k.a. sin(ωt + ϕ)
La résolution de l'équation diérentielle va conduire à des termes avec des exponentielles né-
gatives qui vont disparaître au bout d'un certain temps. Ces termes constituent ce que l'on
appelle le régime transitoire.
Les termes qui perdurent quand le temps tend vers l'inni constituent ce que l'on appelle le
régime permanent.
Prenons le cas d'un circuit RC (gure 5.1) soumis à t=0 à une tension E de 2V. Les conditions
initiales sont nulles (condensateur déchargé).
La solution homogène vaut U1 (t) = k. exp(−t/RC). Elle correspond au régime transitoire.
La solution particulière vaut : U2 (t) = 2V . Elle correspond au régime permanent.
R
R.C =2
E(t) C U(t)
U2(t) U(t)
U1(t)
régime transitoire régime permanent
0 t
+ 1
u(t=0)=0
1
k .exp(-0.5.t )
0 t 0 5s
t
Solution particulière solution complète

Solution homogène correspondant à la
avec second membre
superposition des 2 solutions
Figure 5.1 Régime transitoire et permanent
98
5.1.2 Modélisation de systèmes électriques (modèle de connaissance)
Un système électrique passif fait intervenir trois éléments de base : la résistance, l'inductance,
et la capacité.
Pour chacun de ces éléments, l'intensité du courant électrique, notée i(t), et la tension à ses
bornes, notée e(t), vérient les lois de base suivantes :
la loi d'ohm, pour une résistance R :
e(t) = Ri(t) (5.1)
La loi de Henry pour une inductance L :
di(t)
e(t) = L (5.2)
dt
La loi de Faraday pour une capacité C :
Z
1 de(t)
e(t) = i(t).dt ⇒ i(t) = c (5.3)
c dt
Ces lois sont à compléter par les lois de Kirchho :
Loi de conservation de la charge ; à chaque noeud on a :
X
ik (t) = 0 (5.4)
Loi de conservation de l'énergie ; pour chaque boucle on a :

X
ek (t) = 0 (5.5)
Exemple 1 (gure 5.2) :
E(t) C u(t)
i(t)
Figure 5.2 Système du premier ordre
Les lois précédentes permettent d'établir l'équation diérentielle :
du(t)
RC + u(t) = E(t) (5.6)
dt
On obtient un système du premier ordre (équation diérentielle du premier ordre).
99
Exemple 2 (gure 5.3) :
L R
E(t) C u(t)
i(t)
Figure 5.3 système du second ordre
Comme précédemment, on peut obtenir une équation diérentielle reliant la sortie et l'entrée :
d2 u(t) du(t)
LC 2
+ RC + u(t) = E(t) (5.7)
dt dt
Ce système est du deuxième ordre.
5.1.3 Modélisation de systèmes mécaniques (modèle de connaissance)

L'écriture du principe fondamental de la mécanique permet d'écrire une relation entre les gran-
deurs d'entrée (les forces, causes du mouvement) et les sorties (déplacements).
Exemple 1 :
La masse de l'exemple 5.4 est soumise à une force de rappel du ressort et une force de viscosité
fv = −b.v(t) s'opposant à la vitesse v(t). On obtient l'équation diérentielle du second ordre :
d2 y(t) dy(t)
M 2
+b + ky(t) = F (t) (5.8)
dt dt
k Masse M
F(t)
b
y(t)
Figure 5.4 Système masse-ressort-amortisseur
100
5.1.4 Exemple : modélisation du moteur à courant continu
Un moteur à courant continu est un actionneur qui convertit une énergie électrique en énergie
mécanique.
Il est constitué :
- d'un stator (appelé aussi inducteur) qui crée un champ magnétique xe. Ce stator peut
être à aimant permanent ou constitué d'électro-aimants.
- d'un rotor (appelé aussi induit) constitué de spires parcourues par un courant continu i(t).
Lorsqu'un conducteur baigne dans un champ magnétique, il est soumis à une force dite de
Laplace F~L , perpendiculaire au champ et au conducteur. Cette force fait tourner le rotor.
r
FL
r
FL
rotor
stator
Balais
courant
L R Modèle de l’induit
u(t) e(t)
i
Figure 5.5 moteur à courant continu
101
Le mouvement du rotor crée une variation de ux du champ dans la spire. Cette variation de
ux est le siège d'une force contre électromotrice notée e(t).
Pour permettre au courant i(t) de continuer à circuler, il est nécessaire d'alimenter l'induit avec
une tension u(t) supérieure à e(t).
Enn, le moteur dispose de balais qui permettent d'inverser le sens du courant à chaque demi-
tour, an que les forces de Laplace fassent tourner le rotor toujours dans le même sens.
L'induit peut être modélisé par un circuit R, L, siège d'une force contre électromotrice e(t) et
alimenté sous une tension u(t) (gure 5.5).
On note :
u(t) : tension d'alimentation de l'induit

i(t) : courant d'induit
R : résistance de l'induit
L : inductance de l'induit
e(t) : force contre-électromotrice
cm (t), cr (t) : couple moteur et couple résistant
θ(t) : position angulaire de l'arbre
J : moment d'inertie du rotor
Kd : coecient de frottement visqueux
Kt : constante de couple
Ke : constante de force contre-électromotrice
Dans ce système, l'entrée est la tension de commande u(t) et la sortie est la position angulaire
θ(t).
Au niveau de l'induit, on peut écrire :
di(t)
u(t) = L + Ri(t) + e(t) (5.9)
dt
Le principe fondamental de la dynamique permet d'écrire :
dθ2 (t) dθ(t)

J 2
= cm (t) − cr (t) − Kd (5.10)
dt dt
Pour un moteur à ux magnétique constant, la force contre-électromotrice est proportionnelle
à la vitesse angulaire. De plus, le couple moteur est proportionnel au courant dans l'induit. On
a donc :
cm (t) = Kt .i(t) (5.11)

dθ(t)
e(t) = Ke = Ke ω(t) (5.12)
dt
Les équations 5.9, 5.10, 5.11, 5.12 sont les équations reliant l'entrée et la sortie.
102
5.2 Transformée de Laplace et fonction de transfert
Comme on l'a vu dans les exemples précédents, de nombreux systèmes peuvent être décrits par
des équations diérentielles linéaires à coecients constants, reliant les variables de sortie et
d'entrée. Ces variables représentent généralement des variables physiques autour d'un point de
fonctionnement (linéarisation d'un problème).
Pour les exemples traités nous avons obtenu des équations diérentielles du premier et du
deuxième ordre. Plus généralement, on obtient une équation d'ordre n :
dn y(t) dn−1 y(t) dy(t)

an n
+ an−1 n−1
+ .... + a1 + a0 y(t) =
dt dt dt
dm u(t) dm−1 u(t) du(t)
bm + bm−1 + ... + b 1 + b0 u(t) (5.13)
dtm dtm−1 dt
Une équation diérentielle est un outil mathématique puissant pour la modélisation et la si-
mulation d'un système monovariable : lorsque l'entrée u(t) et les n conditions initiales sont
connues, elle permet de calculer la sortie y(t).
Malheureusement, l'automaticien, concepteur d'un système de commande, est confronté à un
autre problème : trouver quelle entrée u(t) il faut appliquer au système commandé, système
que représente l'équation diérentielle, pour obtenir la sortie y(t) désirée (constante pour un
problème de régulation ou variable pour un système suiveur). D'une certaine manière, il faut
donc pouvoir inverser le modèle, l'utiliser pour calculer l'entrée, connaissant la sortie (on parle
de résolution du problème inverse, et beaucoup d'ingénieurs quelque soit la discipline sont
concernés par ce problème). Pour résoudre ce problème nous allons faire appel à la transformée
de Laplace.
5.2.1 Transformée de Laplace

La transformée de Laplace est un outil mathématique qui présente l'intérêt de transformer une
équation diérentielle en équation algébrique. Les dénitions et propriétés qui suivent existent
sous certaines conditions (ces conditions sont vériées pour les fonctions courantes que l'on
utilise en automatique).
Dénition : La transformée de Laplace d'une fonction f (t) est dénie par :
Z ∞
L [f (t)] = F (p) = e−pt f (t)dt (5.14)
0
La variable p appartient au corps des complexes C.
103
Propriétés de base :
1. La transformée de Laplace est une application linéaire :
L [f (t) + g(t)] = F (p) + G(p) (5.15)
2. La dérivation et l'intégration d'une fonction s'écrivent :

· ¸
df
L = pF (p) − f (0− ) (5.16)
dt
·Z t ¸
F (p)
L f (τ )dτ = (5.17)
0 p
Par itération, ces formules peuvent facilement être étendues à une dérivation ou à une
intégration d'ordre quelconque.
3. La transformée de Laplace d'une fonction retardée s'écrit :
L [f (t − τ )] = e−τ p F (p) (5.18)
4. Les relations suivantes permettent de calculer les évolutions aux limites :
Théorème de la valeur nale :
lim f (t) = lim pF (p) (5.19)

t→∞ p→0
Ce théorème est applicable si les conditions ci-dessous sont toutes réunies :

F(p) est une fraction rationnelle dont le degré du numérateur est inférieur ou égal au
degré du dénominateur.
Les racines du dénominateur sont à partie réelle strictement négative.
F(p) possède au plus une intégration.
Théorème de la valeur initiale :
lim f (t) = lim pF (p) (5.20)

t→0 p→∞
104
Les transformées de Laplace F (p) de quelques fonctions f (t), utiles en automatique, sont don-
nées dans le tableau 5.1.
f (t) F (p) Représentation temporelle

d(t)
1/ t
Aire = 1
δ(t) (impulsion de Dirac) 1
0 t temps
a.u(t)
a
a
a.u(t) (échelon)
p
0 temps
a.t.u(t)
a
a.t.u(t) (rampe)
p2 pente de
coefficient a
0 temps
-a.t
e .u(t)
1
e−at .u(t)
(p + a)
0 temps
Table 5.1 Transformées de Laplace à connaître
105
Exercice 1
On appelle fonction échelon unité (gure ci-dessous), la fonction u(t) telle que :
(
0 si t < 0
u(t) =
1 si t ≥ 0
Figure 5.6 Echelon unitaire
Soit la fonction f (t) = a.t avec a > 0.

Représenter les fonctions :
f (t − τ )
u(t − τ )
f (t).u(t)
f (t − τ ).u(t − τ )
f (t).u(t − τ )
f (t − τ ).u(t)
En déduire quelle est la bonne écriture du signal f (t).u(t) retardé de τ secondes.
106
Exercice 2
Donner la transformée de Laplace des 2 signaux ci-dessous.
f(t) f(t)
107
Exercice 3 :
2−p
Soit un système de fonction de transfert : .
(p + 1)(p + 4)
1) Etude de la réponse à un échelon

On soumet le système à une entrée e(t) où e(t) est un échelon unitaire.
Question 1 : Montrer que la sortie S(p) peut se mettre sous la forme A B C
p + p + 1 + p + 4 et
calculer les valeurs de A, B et C. En déduire l'expression de la réponse temporelle s(t).
Question 2 :En utilisant les propriétés de la transformée de Laplace, déterminer les valeurs
de s(0) et de s(∞) ainsi que la valeur de la pente de la tangente à l'origine.
Question 3 : Calculer la dérivée s'(t). En déduire la valeur t0 qui l'annule. Calculer s(t0 ).
Déduire des résultats précédents qu'il existe une valeur de t (diérente de 0) qui annule à
nouveau s(t). Calculer s(0.6).
En déduire le graphe de s(t). On représentera sur la même gure e(t) et s(t). En comparant
e(t) et s(t), que pensez-vous du comportement du système dont la réponse à un échelon positif
est s(t) ?
108
5.2.2 Transformée de Laplace d'une équation diérentielle
En appliquant les propriétés des transformées de Laplace, on obtient facilement la transformée
de Laplace d'une équation diérentielle.
Prenons comme exemple l'équation diérentielle :
d3 y(t) d2 y(t) dy(t) du(t)

3 2
+ 2 2
+2 + y(t) = 2 + u(t) (5.21)
dt dt dt dt
Avec les conditions initiales :
· ¸
d2 y(t)
= 0 (5.22)
dt2 t=0
· ¸
dy(t)
= 0.5 (5.23)
dt t=0
y(0) = 2 (5.24)
(5.25)
On suppose que les conditions initiales du signal u(t) sont nulles.
En déduire l'expression de Y(p) en fonction de U(p) et des conditions initiales.
5.2.3 Dénition de la fonction de transfert

A ce stade on a remplacé une équation diérentielle par une équation algébrique, mais on ne
peut toujours pas calculer Y (p) en connaissant seulement U (p). On va donc supposer que toutes
les conditions initiales sont nulles.
Dans ces conditions on peut en déduire :
Y (p)
F (p) = = (5.26)
U (p)
109
Compléter le schéma-bloc ci-dessous :
U ( p) Y ( p)
Figure 5.7 Fonction de transfert
Dénition :
La fonction de transfert d'un système est le rapport de la transformée de Laplace de la variable
de sortie à celle de la variable d'entrée, sous l'hypothèse que toutes les conditions initiales sont
nulles.
La fonction de transfert est donc une fraction rationnelle, rapport de deux polynômes de la
variable p. Les racines du numérateur sont les zéros de la fonction de transfert, et celles du
dénominateur sont les pôles. Ce sont des nombres complexes.
Remarques :
- si y(0) est non nul, on peut eectuer le changement de variable Y(t)= y(t)-y(0) pour se
ramener à des conditions initiales nulles.
- la nullité des dérivées de y(t) à t=0 signie que le système part d'un état de repos.
Exercice :
dy(t)
Soit l'équation diérentielle : 2. + y(t) = 5.u(t)
dt
u(t) est la fonction échelon unitaire et y(0) = 0.
Question 1 : Exprimer Y (p).
Question 2 : Faire la décomposition de Y (p) en éléments simples et en déduire y(t).
Question 3 : On a maintenant : y(0) = 0.5 . Calculer la nouvelle expression de y(t).
110
5.3 Schéma bloc d'un système
La description d'un système conduit généralement à écrire plusieurs équations diérentielles
faisant apparaître diérentes variables intermédiaires. La recherche de la fonction de transfert
et de sa représentation sous forme de schéma bloc conduit à adopter généralement la démarche
suivante :
recherche des fonctions de transfert élémentaires entre variables intermédiaires par appli-
cation de la transformée de Laplace aux diérentes équations diérentielles
construction du schéma bloc
réécriture du schéma bloc sous une forme appropriée
La seconde étape est réalisée par la mise en coïncidence des entrées et des sorties de chacune des
boîtes associées respectivement à chacune des fonctions de transfert élémentaires. Elle fournit
une vision graphique synthétique de la modélisation du système.
La dernière étape repose sur l'utilisation de quelques règles exposées dans les pages suivantes.
Elle permet à partir d'une vue détaillée d'obtenir une vue plus synthétique du modèle.
111
Exercice sur la régulation de température dans un four
On considère le système représenté sur la gure 5.8.
Ve(t) P(t) q(t) Vs(t)

Actionneur Four Capteur
Figure 5.8 Régulation de température
L'actionneur comprend une résistance chauante alimentée à travers un triac dont on peut
commander le nombre d'impulsions de gâchette par un système approprié, sensible à la tension
de commande Ve (t).
Nous admettrons que la puissance P(t) en Watts est proportionnelle à Ve (t) avec un coecient
K1 = 1W/V .
Le capteur est une thermistance décrit par l'équation diérentielle :
dVS (t)
0.1 + VS (t) = 0.002.θ(t) (5.27)
dt
A t=0, VS (0) = V0 .
Le four est à la température θ(t) à l'instant t.
Il reçoit pendant le temps dt une énergie δW = P (t)dt.
Cette énergie reçue sert à élever sa température de dθ, et une partie est perdue par rayonnement.
La capacité calorique du four est m.c avec m = 0.1kg et c = 100J/(kg.C).
L'énergie interne du four varie alors pendant un laps de temps dt selon la loi :
dU = m.c.dθ
La chaleur perdue pendant une durée dt vaut : δQ = −k2 .(θ − θ0 ).dt
θ0 : température à l'extérieur du four et dans le four à t=0.
Le système part du repos et donc d'après l'équation (5.27) : V0 = 0.002.θ0
On rappelle le principe de conservation de l'énergie (premier principe) :
dU = δW + δQ (5.28)
Question 1 : Ecrire l'équation diérentielle liant θ(t) et P(t).

Montrer que par un changement de variable Vs0 (t) = Vs (t) − V0 et θs0 (t) = θs (t) − θ0 , on peut se
ramener à des conditions initiales nulles.
En déduire la fonction de transfert du four.
0
Question 2 : Déterminer la fonction de transfert de l'ensemble G(p) = VVs (p)
(p)
.
e
112
Modélisation du moteur à courant continu sous la forme
d'un schéma-bloc
On note U (p), E(p), Ia (p), Ω(p), Cm (p), Cr (p) les transformées de Laplace des fonctions respec-
tives u(t), e(t), ia (t), ω(t), cm (t), cr (t).
A partir des équations 5.9, 5.10, 5.11, 5.12 on obtient le schéma fonctionnel suivant :
+ 1
U (p) Ia (p)
- Ra+La.p
U (p) − E(p)
Ia (p) =
Ra + L a p
E (p)
W(p)
Ke E(p)
E(p) = Ke Ω(p)
Cr (p)
Cm (p) − Cr (p)
Ω(p) =
J.p + Kd
-
Cm (p) 1
W(p)
+ J.p+Kd
Ia (p) Cm (p)
Kt
Cm (p) = Kt .Ia (p)
Cr (p)
W(p)
U (p) 1
Kt
- 1 1
+ J.p+Kd
j(p)
+ Ra+La.p P
-
Ke
Figure 5.9 Schéma bloc du MCC à ux constant
113
5.4 Manipulation des schémas blocs
5.4.1 Eléments en cascade
Soient n éléments de fonction de transfert Hi (p) mis en cascade ; la fonction de transfert de
l'ensemble est égale au produit des fonctions de transfert de chaque élément (gure 5.10) :
Y
H(p) = Hi (p) (5.29)
E(p) H1(p) S(p)

H2(p) H3(p)
E(p) S(p)
H1(p) H2(p) H3(p)
Figure 5.10 Eléments en cascade
5.4.2 Eléments en parallèle

Soit n éléments de fonction de transfert Hi (p) mis en parallèle ; la fonction de transfert de
l'ensemble est égale à la somme des fonctions de transfert de chaque élément (gure 5.11) :
X
H(p) = Hi (p) (5.30)
H1(p)
E(p) H2(p) + S(p)
H3(p)
E(p) S(p)
H1(p)+ H2(p)+H3(p)
Figure 5.11 Eléments en parallèle
114
5.4.3 Déplacement d'un point de prélèvement
La gure 5.12 illustre le principe de déplacement d'un point de prélèvement.
E(p) S1(p) E(p) S1(p)

A(p) A(p)
S2(p) S2(p)
1/ A(p)
E(p) S1(p) S1(p)

A(p) E(p)
A(p)
S2(p) S2(p)
A(p)
Figure 5.12 Déplacement d'un point de prélèvement
5.4.4 Déplacement d'un point de sommation

Le déplacement d'un point de sommation est illustré sur la gure 5.13.
E1(p) S(p) E1(p)

+ A(p) A(p) S(p)
+
E2(p) E2(p)
A(p)
S(p) E1(p) S(p)
E1(p) A(p) + + A(p)
E2(p) E2(p)
1/A(p)
Figure 5.13 Déplacement d'un point de sommation
115
5.4.5 Fonction de transfert d'un système bouclé
Soit un système asservi représenté par le schéma de la gure 5.14. Soient A(p) et B(p) les
fonctions de transfert respectivement de la chaîne d'action et de la chaîne de contre-
réaction.
E(p) + e(p) S(p)
A(p)
-
S’(p)
B(p)
S(p) = A(p).²(p) et S 0 (p) = B(p).S(p)

²(p) = E(p) − S 0 (p)
S(p) = A(p). [E(p) − S 0 (p)]
S(p) = A(p). [E(p) − B(p).S(p)]
A(p)
S(p) = .E(p)
1 + A(p).B(p)
A(p)
La fonction de transfert du système bouclé est : H(p) =
1 + A(p).B(p)
H(p) est appelée Fonction de Transfert en Boucle Fermée (FTBF)
Application : Soit le système bouclé ci-dessous. Donner la fonction de transfert du système

bouclé.
Si l'entrée est un échelon unitaire, en déduire la sortie dans le domaine de Laplace, puis dans
le domaine temporel.
E(p) S(p)
+ 2
- 1 + 0.2 p
116
5.4.6 Fonction de transfert en boucle ouverte
On dénit la Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (FTBO) comme le rapport entre
l'image de la sortie S'(p) et l'erreur ²(p). Elle correspond à l'ouverture de la boucle, c'est-à-dire,
à sa coupure au niveau du comparateur (gure 5.16).
E(p) + e(p) S(p)

A(p)
-
B(p)
S’(p)
Figure 5.16 Boucle ouverte
On a donc :
S 0 (p) = A(p).B(p).²(p)
S 0 (p)
= A(p).B(p) (5.31)
²(p)
La fonction de transfert en boucle ouverte est alors : G(p) = A(p).B(p)
La fonction de transfert en boucle ouverte est donc dénie comme le produit des fonctions de
transfert de la chaîne d'action et de la chaîne de contre-réaction.
Pour un système à retour unitaire, B(p)= 1 et on obtient :

G(p)
H(p) = (5.32)
1 + G(p)
Soit :
F T BO
F T BF = (5.33)
1 + F T BO
117
5.4.7 Intérêt de la FTBO
Bien que ne représentant pas directement le système asservi, l'utilisation de la FTBO est d'un
grand intérêt pour l'étude du système.
Dans les chapitres suivants, nous verrons comment déduire, à partir des caractéristiques de la
FTBO, le comportement en boucle fermée.
Une des premières justications de cette utilisation est la constatation suivante :
Pour un système asservi donné auquel on est amené à adjoindre un correcteur, le schéma
fonctionnel se présente sous la forme de la gure 5.17.
La FTBO a pour expression C(p).A(p).B(p)

C(p) est la fonction de transfert du correcteur, A(p) la fonction de transfert du processus à
asservir et B(p) la fonction de transfert du capteur.
C(p).A(p)
La FTBF a pour expression
1 + C(p).A(p).B(p)
De la comparaison de ces deux expressions on constate qu'il est plus simple d'isoler C(p) dans
la FTBO et donc de dimensionner cette fonction.
E(p) + e(p) S(p)

C(p) A(p)
-
S’(p)
B(p)
Figure 5.17 Système avec correcteur
118
Exercice 1 :
S(p)
Exprimer pour les 4 cas ci-dessous la fonction de transfert : .
E(p)
119
Exercice 2 :
Exprimer la sortie en fonction des entrées.
120
à savoir :
Modèle de connaissance ou modèle de comportement

Pour établir un modèle de connaissance, on utilise les lois de la physique pour mettre en
équation le système. On établit alors une équation diérentielle qui relie les variables d'entrées
et les variables de sortie.
Pour établir un modèle de comportement (modèle boîte noire), on procède par identication à
partir de relevés expérimentaux.
Transformée de Laplace
Les propriétés de la transformée de Laplace sont à connaître, ainsi que les transformées du
tableau 5.1
Les manipulations de schémas blocs doivent être maîtrisées.
Ne pas confondre : chaîne de contre-réaction et boucle ouverte (BO).
La modélisation du moteur à courant continu est à maîtriser parfaitement. Elle fait l'objet d'un
sujet de concours aux grandes écoles sur deux (et comme les sujets de DS sont tirés de ces
concours...).
121
122
Chapitre 6
Modèle du premier ordre
6.1 Caractéristiques d'un système du premier ordre

6.1.1 Equation diérentielle d'un système du premier ordre
De nombreux processus physiques relèvent d'une modélisation du premier ordre (voir chapitre
précédent).
De tels processus sont décrits par des équations diérentielles de la forme :
T ẏ(t) + y(t) = K.u(t) (6.1)
u(t) : entrée du système

y(t) : sortie du système
K : gain statique
T : constante de temps
6.1.2 Transformée de Laplace

On peut appliquer à (6.1) la transformée de Laplace. On supposera y(0− ) = 0, ce qui signie
que le système part du repos (ainsi avant l'instant t = 0 le système n'évolue pas). On obtient
alors :
T pY (p) + Y (p) = K.U (p)

Y (p) K
= H(p) = (6.2)
U (p) 1 + Tp
Remarque : Si le système se trouve dans l'état de repos y(0− ) = y0 , on peut par le changement
de variable Y (t) = y(t) − y0 se ramener à des conditions initiales nulles.
123
6.2 Analyse temporelle
Une analyse temporelle consiste à soumettre le système à un signal d'entrée test qui varie en
fonction du temps, ce qui permet d'évaluer les performances en rapidité, précision et stabilité.
Nous supposerons que le système est excité par un signal test causal (nul pour t < 0) et qu'il
part du repos (y(0− ) = 0).
Les signaux tests les plus couramment utilisés sont l'impulsion unitaire dite de Dirac, l'échelon
et la rampe.
U(t) U(t)
1/t
Aire = 1
t
temps temps
U(t)
temps
Figure 6.1 Signaux tests
124
6.2.1 Impulsion de Dirac δ(t)
La transformée de Laplace d'une impulsion de Dirac vaut 1 et on a donc :
K
Y (p) = (6.3)
1 + Tp
La transformée inverse permet d'obtenir y(t) :
K −t
e T y(t) = (6.4)
T
La réponse impulsionnelle du système est aussi une impulsion (gure 6.2). Son aire calculable
par intégration vaut K, et la valeur résiduelle au bout de 3T est de l'ordre de 5 %.
y(t)
10
8 T=1
K=10
6
4 37%
5%
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3 t
t
T 3T
Figure 6.2 Réponse à une impulsion
6.2.2 Réponse à un échelon u(t) = E0 Γ(t)

E0
On a alors U (p) = et donc
p
KE0 KE0 KE0 .T
= Y (p) =
− (6.5)
p(1 + T p) p 1 + Tp
La transformée inverse permet d'obtenir y(t) :
³ ´
− Tt
y(t) = KE0 1 − e (6.6)
La gure 6.3 donne la représentation graphique de la réponse. La valeur nale vaut K fois
l'entrée.
Au bout d'une constante de temps T on atteint 63 % de la valeur nale, et 95% au bout de
tr95% = 3T qu'on appelle aussi temps de réponse à 95% de la valeur nale (ou temps de réponse
à 5%).
Un moyen simple d'estimation de T est de diviser par 3 le temps de réponse à 5%. Pour mesurer
K on mesure la sortie y(∞) en régime permanent, en réponse à un échelon d'amplitude E0 . Le
y(∞ )
rapport nous donne la valeur de K.
E0
125
y(t)
KE0
95%
63%
6
4
T=1
K=10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3 t
3T
Figure 6.3 Réponse à un échelon unitaire
Remarque : Un petit conseil pratique qui vous fera gagner du temps : ne vous précipitez pas
sur votre calculatrice pour programmer la réponse y(t) d'un premier ordre à un échelon (surtout
si votre calculatrice n'est pas programmable). En général, c'est plutôt l'allure qui nous intéresse
que la courbe exacte ; l'allure peut être obtenue très rapidement avec les données suivantes :
KE0
y(0) = 0 et y(∞) = KE0 ; de plus la pente à l'origine vaut ẏ(0) = . On a aussi deux
T
points remarquables de la courbe (T, 0.63KE0 ) et (3T, 0.95KE0 ). Ces données sont largement
susantes pour avoir une bonne allure de la réponse.
Exercice 1 :
La réponse à un échelon unitaire d'un système assimilé à un premier ordre est donnée sur la
gure 6.4. Identier les paramètres K et T de ce système.
1.5
0.5
0 t
0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
Figure 6.4 Réponse à un échelon d'un premier ordre
126
Exercice 2 :
E(p)
+ K S(p)
1+0,1p
-
Figure 6.5 Choix d'un capteur
K
On cherche à réguler un système décrit par la fonction de transfert G(p) =
1 + 0.1p
Pour cela, on est amené à faire le choix entre trois capteurs de fonctions de transferts :
1 1 1
G1 (p) = , G2 = , G3 = . Quel capteur choisiriez vous ?
1 + 0.01p 1 + 0.1p 1+p
Exercice 3 :
Considérons le système de la gure 6.6.
E(p)
+ e(p) K S(p)
1+p
-
Figure 6.6 Calcul d'erreur
On dénit l'erreur en régime permanent par : ² = lim ²(t) = lim p.²(p)

t→∞ p→0
Pour quelle valeur de K l'erreur en réponse à un échelon unitaire est-elle nulle ?
6.3 Analyse harmonique (fréquentielle)

Nous allons nous intéresser à la réponse à une sinusoïde u(t) = Um sin(ωt), appliquée depuis un
temps susamment long pour que le régime transitoire soit éteint. La réponse y(t) du régime
permanent est une sinusoïde de même pulsation que celle de l'entrée u(t) mais déphasée de ϕ
et d'amplitude Ym .
y(t) = Ym sin(ωt + ϕ) (6.7)
127
Nous allons calculer Ym et ϕ en fonction de ω . On peut utiliser la notation complexe :
U = Um e(jωt)
Y = Ym ej(ωt+ϕ)
On peut introduire ces expressions dans l'équation diérentielle :
T ẏ(t) + y(t) = Ku(t)

T jωY + Y = KU
On obtient donc :
K
Y = U = H(jω)U (6.8)
1 + jωT
On en déduit :
K
Ym = |Y | = √ Um
1 + ω2T 2
ϕ = arg(Y ) − arg(U ) = − arctan(ωT ) si K > 0
En conclusion, on peut remarquer que lorsque le régime sinusoïdal permanent imposé par
l'entrée est atteint, la réponse fréquentielle peut être calculée en remplaçant p par jω dans la
fonction de transfert H(p) ; cette réponse fréquentielle est une sinusoïde d'amplitude Um |H(jω)|
qui est déphasée par rapport à la sinusoïde d'entrée de ϕ = arg (H(jω)).
y Déphasage f
Entrée u(t)
Um
Sortie y(t)
Ym
t
0
-0.5
-1
Figure 6.7 Réponse à une sinusoïde
6.4 Représentation de la fonction de transfert

Dans l'expression (6.8) Y et U sont les signaux exprimés dans l'espace fréquentiel. Ce sont
ici des nombres complexes. Le nombre complexe exprime par son module l'amplitude de la
sinusoïde associée et par son argument le déphasage. Il sut donc de connaître la fonction de
transfert H(jω) qui exprime le rapport de la sortie Y à l'entrée U pour connaître le régime
permanent sinusoïdal. H(jω) peut être représentée de 3 façons diérentes, chacune ayant ses
avantages.
128
6.4.1 Représentation de Nyquist
On fait varier la pulsation ω de zéro à l'inni et on représente H(jω) dans le plan complexe :
partie réelle de H(jω) en abscisse et partie imaginaire de H(jω) en ordonnée. (cf. gure 6.8).
On obtient :
K K K 1 − jT ω K jKT ω
H(jω) = = = = 2 2
− (6.9)
1 + Tp 1 + T jω 1 + T jω 1 − jT ω 1+T ω 1 + T 2ω2
Au lieu de faire varier ω on peut opérer avec la pulsation réduite u = ωT , ce qui permet
de ne plus faire intervenir le paramètre T. On obtient pour la partie réelle et imaginaire de
H(jω) :
K −Ku
Re(u) = 2
Im(u) = (6.10)
1+u 1 + u2
On note M un point de la courbe et A le point de la courbe pour les basses fréquences (u=0).
La distance OM représente le module de la fonction de transfert (c'est à dire le rapport entre
−→
\ −−→
la valeur max de la sortie et la valeur max de l'entrée) et l'angle ϕ = (OA, OM ) représente le
déphasage entre le signal d'entrée et le signal de sortie 1 .
On a une bonne allure du diagramme de Nyquist à partir de quelques points remarquables :
- Aux basses fréquences on obtient le point (K,0)
- Aux hautes fréquences on obtient le point (0,0)
On peut aussi chercher l'intersection de la courbe avec l'axe des abscisses en résolvant :
Im(u) = 0 On obtient u = 0 et u = ∞.
Enn, on peut rechercher l'intersection de la courbe avec l'axe des imaginaires en résolvant :
Re(u) = 0 On obtient u = ∞.
Le tracé de la gure 6.8 a été obtenu pour K = 10.
Im
2 4 6 8
O A10Re
u=0
j
u tend vers l’infini
Figure 6.8 Représentation de Nyquist
1. Ces remarques ne sont plus vraies lorsque le tracé de Nyquist n'est pas réalisé dans un repère orthonormé.
Le logiciel Didacsyde n'eectue pas systématiquement un tracé dans un repère normé.
129
6.4.2 Représentation de Bode
Bode représente séparément le module et l'argument de H(jω) en fonction de la pulsation ou
de la pulsation réduite. Cette représentation se fait sur du papier semi-log 2 .
Il est commode d'exprimer les modules en unités logarithmiques 3 (logarithme décimal noté
log). L'unité courante est le décibel.
H(jω) en décibels = 20 log |H(jω)| = |H(jω)|dB
Le tracé de Bode permet de repérer clairement l'évolution du module et du déphasage en

fonction de la pulsation.
Pour avoir une allure du tracé de Bode il est intéressant de tracer les asymptotes. Le tracé des
asymptotes est appelé tracé asymptotique.
Les asymptotes du gain sont obtenues en faisant tendre la pulsation vers 0 puis l'inni dans
l'expression du gain en dB.
lim |H(jω)|dB = 20 log(K) (6.11)

ω→0
lim |H(jω)|dB = 20 log(K) − 20 log(ωT ) (6.12)
ω→∞
Aux hautes fréquences on obtient une asymptote de pente 20dB par décade, caractéristique
d'un premier ordre (ce qui correspond à 6dB par Octave 4 ). Les deux asymptotes se coupent
1
pour ω = = ωc .
T
ωc est appelée la pulsation de coupure.
2. Il est généralement intéressant de savoir comment évoluent les courbes de gain et de déphasage dans une
large gamme de fréquences. Une représentation traditionnelle ne permettrait pas par exemple de représenter
une échelle allant de ω = 0, 001rad/s à ω = 1000rad/s ; en eet pour pouvoir représenter une telle échelle sur
un format A4 il faudrait prendre 1cm = 50rad/s, ce qui ne permettrait pas de voir nement ce qui se passe aux
basses fréquences.
3. L'utilisation de logarithmes a plusieurs avantages :
1) Dans le cas où H(jω) est le produit H1 (jω).H2 (jω) de deux fonctions de transfert, il est facile d'obtenir
par addition la représentation de Bode de H(jω) à partir de celles de H1 (jω) et de H2 (jω). En eet :
|H(jω)|dB = |H1 (jω)|dB + |H2 (jω)|dB

arg(H(jω)) = arg(H1 (jω)) + arg(H2 (jω))
2) La fonction logarithme a un eet "lissant", ce qui fait que la courbe réelle reste longtemps proche de ses
asymptotes.
4. Octave vient du latin Octavus et signie huitième. En musique, une Octave est un intervalle de 8 degrés
qui sépare deux notes portant le même nom. Le do médium d'un piano est à la fréquence 256Hz. Le do aigu
suivant est un octave au-dessus (8 notes au-dessus), il est à 512Hz. Le contre do suivant est à la fréquence
1024Hz etc...En musique, chaque fois que l'on monte d'une octave, on monte de 8 notes, et cela correspond à un
doublement de la fréquence. Une décade posséde une signication similaire, sauf que le facteur de proportion
est 10. Si f1 = 500Hz et f2 = 50Hz , on dit que f1 est une décade au-dessus de f2 .
130
Aux basses et hautes fréquences, la courbe est très proche de ses asymptotes. Par contre autour
1
de on ne peut plus assimiler la courbe avec ses asymptotes.
T
K √
Pour ωc = 1/T , le gain exact vaut |H(jω)| = √ soit une perte de gain de 3dB(20 log( 2))
2
par rapport aux basses fréquences (et non pas de 0 dB comme le suggère le diagramme asymp-
totique).
On peut aussi avoir une allure du déphasage en regardant ce qui se passe aux basses et aux
hautes fréquences.
µ ¶
K
arg lim =0 (6.13)
ω→0 1 + T jω
µ ¶
K π
arg lim =− (6.14)
ω→∞ 1 + T jω 2
Cependant, ce tracé donne une allure beaucoup plus grossière que celle obtenue pour les gains.
La gure 6.9 donne le tracé asymptotique et exact du gain et du déphasage d'un système du
premier ordre. La gure 6.9 a été obtenue pour K = 2 et T = 0.1.
20log(2)
0,1 1 wc=10 5
w
0
-20 w
1 wc=10
-40 Pente de -20dB

par décade
-5
-60
-10
-80
Figure 6.9 Représentation de Bode à partir du tracé asymptotique
Inversement, étant donné le diagramme de Bode d'un système du premier ordre, on retrouve
facilement le gain statique K et la constante de temps T. En eet, aux basses fréquences le gain
1
vaut 20 log(K). Pour ω = ωc = on a un déphasage de 45.
T
Le premier ordre constitue ce que l'on appelle un ltre passe-bas. Les signaux en entrée dont
la pulsation est inférieure à ωc sont peu atténués en sortie, par contre les signaux en entrée
présentant une pulsation supérieure à ωc sont d'autant plus atténués qu'ils sont éloignés de ωc .
131
Exercice :
Le diagramme de la gure 6.10 représente le diagramme de Bode d'un premier ordre. Retrouver
le gain statique et la constante de temps de ce premier ordre.
Gain
0,1 1 10
w 5
0
-20 0,1 1 10
W
-40
-5
-60
-10
-80
Déphasage
Figure 6.10 Représentation de Bode
6.4.3 Représentation de Black

Le module de H(jω) exprimé en décibels est représenté en fonction de arg H(jω) exprimé en
degrés. Les mêmes règles d'addition que pour le plan de Bode s'appliquent lorsque H(jω) est
le produit de deux fonctions de transfert.
La gure 6.11 donne une représentation de Black d'un système du premier ordre.
Arg H - 80° - 60° - 40° - 20° 0

- 90°
- 45°
-3dB
-10
-20
-30
-40
Hdb
Figure 6.11 Représentation de Black
132
6.4.4 Intérêt de l'analyse harmonique
La question est la suivante : A quoi peut bien servir de connaître la réponse fréquentielle d'un
système ?
En eet, il est clair que d'un point de vue pratique, les performances d'un système seront
jugées plutôt sur sa réponse temporelle. Cependant pour des systèmes d'ordre supérieur à 2 il
est déjà dicile à partir de la réponse à un échelon d'identier le système. Par contre il existe
des méthodes graphiques liées au domaine fréquentiel bien adaptées à l'analyse des systèmes
linéaires.
De plus la transformée de Laplace permet de synthétiser un système complexe sous forme de
schémas blocs, ce qui facilite l'étude du système.
En eet avec une étude temporelle il n'est pas possible de synthétiser simplement les systèmes
physiques. On obtient alors des équations diérentielles d'ordre élevé, où chaque coecient
des équations diérentielles est une fonction d'un grand nombre de paramètres du système. Il
est par suite impossible d'isoler l'inuence d'une modication apportée à l'un des éléments du
système, et cette circonstance rend très dicile la correction des systèmes.
Enn, on verra que l'on retrouve toutes les propriétes temporelles (précision, rapidité, stabilité),
à partir de l'étude fréquentielle. Nous allons dans le paragraphe suivant établir un premier lien
entre le domaine fréquentiel et temporel.
6.5 Relation rapidité-bande passante d'un système du pre-

mier ordre
La dynamique d'un système du premier ordre est entièrement décrite par sa constante de temps
T . Cette dynamique s'exprime aussi dans l'espace fréquentiel. On appelle fc la fréquence de
coupure, la fréquence pour laquelle l'aaiblissement de la sinusoïde de sortie est de 3 dB. La
fréquence de coupure est en relation avec T :
ωc 1
fc = = (6.15)
2π 2πT
La constante de temps T ne doit pas être confondue avec une période de sinusoïde.
On a vu que le temps de réponse à 5% vaut tr5% = 3T . Dans ces conditions, le produit
3
tr5% .fc = est constant, indépendant de T .
2π
tr5% fc = Cte
Cette propriété peut s'énoncer et se généraliser sous la forme suivante :

Plus la bande passante d'une commande est élevée, meilleure est sa rapidité.
Nous allons préciser cette dernière remarque.
Considérons trois systèmes du premier ordre (gure 6.12) auxquels on applique en entrée deux
signaux : un signal lent y1 (t) = cos(t) et un signal plus rapide y2 (t) = 0.2 cos(15t). On demande
de tracer la réponse du système à ces deux entrées.
Sachant que la rapidité d'un système est caractérisée par sa capacité à suivre des entrées rapides,
en conclure une relation entre la bande passante et la rapidité d'un système.
133
y
cos(t)
1
0.5
0 2 4 6 10 12 14 16 18 20
t
-0.5
-1
y
1
0.8
0,2cos(15t)
0.6
0.4
0.2
0 2
4 6 8 10
t
-0.2
A compléter :
-0.4
-0.6
-0.8
-1
K
y
cos(t)+0,2cos(15t)
1+0,5p
1
0.5
2 6 10 14 18 t K
0
1+0,05p
-0.5
-1
K
1+5p
Figure 6.12 Lien bande passante-rapidité
6.6 Intégrateur pur

On appelle intégrateur pur un système régi par l'équation diérentielle :
T ẏ = u (6.16)
On peut appliquer la transformée de Laplace, et on obtient :
1
H(p) = (6.17)
T.p
La réponse de l'intégrateur pur à un signal de Dirac est un échelon et la réponse à un échelon
est une rampe (voir les tables de transformée inverse de Laplace).
En posant p = jω il est possible d'eectuer l'étude harmonique de l'intégrateur pur. L'intégra-
teur pur est représenté dans le plan de Black par une droite verticale d'équation arg(H(jω)) =
−90◦ quelle que soit la pulsation ω .
134
Exercice sur la commande d'un moteur
Un petit moteur est supposé polarisé autour du point de fonctionnement (3.5V, 800tr/min),
et fonctionne en régime linéaire. Son entrée u(t) est la tension de commande, sa sortie ω(t) est
la vitesse de rotation. Il entraîne en direct une charge qui le freine, représentée par un couple
Cr (t) perturbateur. Le fonctionnement simplié du système est matérialisé sur la gure 6.13.
L R
Charge
u e
I
Figure 6.13 Circuit de l'induit du moteur à courant continu
R et L désignent respectivement la résistance et l'inductance du circuit induit.

J désigne l'inertie totale (arbre + charge).
f est le coecient de frottement visqueux produisant un couple proportionnel à la vitesse de
rotation.
u(t) est la tension d'alimentation de l'induit et ω(t) la vitesse de rotation du moteur.
i(t) est le courant dans l'induit et e(t) la f.e.m induite.
Cm (t) et Cr (t) désignent respectivement le couple moteur et le couple résistant (considéré
comme une perturbation).
On rappelle les équations du moteur :
Cm (t) = k.i(t) (6.18)

e(t) = k.ω(t) (6.19)
di(t)
u(t) = e(t) + R.i(t) + L (6.20)
dt
dω(t)
Cm (t) − Cr (t) − f.ω(t) = J. (6.21)
dt
Dans tout le problème on négligera l'inductance L.
135
Question 1 : On suppose Cr (t) nul. En appliquant la transformée de Laplace (conditions
Ω(p)
initiales nulles), trouver la fonction de transfert G(p) = de ce processus.
U (p)
Mettre G(p) sous la forme normalisée d'un système du premier ordre. Donner les expressions
du gain statique K1 et de la constante de temps T1 .
Question 2 : Maintenant Cr (t) n'est plus nul. Exprimer Ω(p) en fonction de U (p) et de Cr (p).
Utiliser deux méthodes diérentes (une des méthode fera appel au théorème de supperposition).
Déterminer le gain statique K2 et la constante de temps T2 de la fonction de transfert relative
à la perturbation.
Question 3 : Application numérique avec K1 = 10 rad/(V.s) et K2 = −25rd/(s.m.N ) et

T=0.2s.
Soit Cr (t) = 0. On applique un échelon de tension d'amplitude U0 = 1.5 Volts. Calculer la

valeur en régime permanent de la variation de vitesse ω(t). Quelle sera la vitesse atteinte par
le moteur ? (point de repos : 800 tr/min).
Soit u(t) = 0. On applique un couple résistant en échelon d'amplitude Cr0 = 0.2 Nm. Calculer
la valeur de la variation de vitesse par rapport au point de repos. Que signie cette valeur
négative ?
On applique désormais simultanément l'échelon de tension U0 et le couple en échelon Cro .

Quelle sera la vitesse atteinte par le moteur en régime permanent ?
L'ordre d'application de l'échelon de tension et de l'échelon de couple résistant ne joue aucun
rôle. Justier pourquoi.
136
à savoir :
Caractéristiques d'un système du premier ordre

Il est décrit par l'équation diérentielle :
T ẏ(t) + y(t) = K.u(t) (6.22)

Sa fonction de transfert vaut :
K
H(p) = (6.23)
1 + Tp
K appelé gain statique caractérise le régime permanent.
T appelée constante de temps caractérise le régime transitoire. Le temps de réponse à 5% vaut
3T .
La réponse à un échelon causal E0 Γ(t) est :
³ t
´
y(t) = KE0 1 − e− T (6.24)
Analyse fréquentielle :
On remplace p par jω dans la fonction de transfert. On obtient un complexe qui dépend de ω .
On peut représenter ce complexe de trois manières diérentes :
module en dB et phase de ce complexe en fonction de ω en échelle semi-log (Bode)
module en dB en fonction de la phase (Black)
partie imaginaire en fonction de la partie réelle (Nyquist)
Les allures des réponses fréquentielles sont à connaître.
Pour le tracé de Bode, le tracé asymptotique permet d'avoir rapidement l'allure de la courbe à
1
partir de la pulsation de coupure ωc = .
T
1
Attention : n'est pas une fréquence mais une pulsation.
T
Si on a H(jω) = H1 (jω).H2 (jω), on obtient le diagramme de Bode de H(jω) en superposant
les diagrammes de Bode de H1 (jω) et H2 (jω).
Lien entre la bande-passante et la fréquence de coupure :

Un système est d'autant plus rapide que sa bande passante est élevée.
137
138
Chapitre 7
Modèle du second ordre
7.1 Dénition d'un système du second ordre

Un système du second ordre dont l'entrée est notée u(t) et la sortie y(t) est un système
décrit par une équation linéaire du second ordre :
a.ÿ(t) + b.ẏ(t) + c.y(t) = d.u(t) (7.1)

On supposera a, b et c strictement positifs.
En posant :
d
= K
c
b 2ξ
=
c ωn
a 1
=
c ωn2
En appliquant la transformée de Laplace à l'équation précédente, avec des conditions initiales
nulles, on obtient la forme canonique de la fonction de transfert :
Y (p) K
H(p) = = (7.2)
U (p) 2ξ p2
1+ p+ 2
ωn ωn
ξ est positif (car b et c sont positifs).

K est appelé le gain statique
ξ est appelé facteur d'amortissement
ωn est appelée pulsation propre
On verra dans la suite la signication physique de ces coecients.
Le discriminant du dénominateur de H(p) vaut :

4 2
∆= (ξ − 1) (7.3)
ωn2
Il est positif pour ξ > 1, les racines sont alors réelles et on parle de second ordre apériodique.
Pour ξ < 1 les racines sont complexes et on parle de second ordre oscillant.
139
7.2 Analyse temporelle
La réponse dynamique du système dépend du facteur d'amortissement. Nous allons étu-
dier dans la suite la réponse à l'échelon (réponse indicielle) du second ordre. Trois cas sont à
distinguer suivant la nature des pôles :
7.2.1 Cas où ξ > 1 : second ordre apériodique

Pour ξ > 1 le dénominateur de 7.2 a des racines réelles négatives (somme négative et produit
1 1
positif) que l'on notera p1 = − et p2 = − . On peut eectuer une décomposition en
T1 T2
1
éléments simples de Y(p), on obtient alors pour un échelon unitaire en entrée (U (p) = ) :
p
   
· ¸ · ¸
K K KT1  1  KT2  1 
Y (p) = = +  1 −  1  (7.4)
p(1 + T1 p)(1 + T2 p) p T2 − T1 T2 − T1
+p +p
T1 T2
Le système est ainsi équivalent à la superposition de deux systèmes du premier
ordre.
La réponse temporelle à l'échelon unitaire vaut alors :
· ³ ´¸
1 −t −t
y(t) = K 1 + T1 e T1 − T2 e T2 (7.5)
T2 − T1
7.2.2 Cas où ξ = 1 : système critique

Il y a deux pôles égaux. La sortie Y (p) vaut alors :
K
Y (p) = µ ¶2 (7.6)
p
p 1+
ωn
La décomposition en éléments simples donne :
K K Kωn
Y (p) = − − (7.7)
p p + ωn (p + ωn )2
D'après les tables de la transformée de Laplace (page 151) :
1
L( ) = t.e−tωn (7.8)
(p + ωn )2
La réponse à un échelon est toujours apériodique :
£ ¤
y(t) = K 1 − (1 + t.ωn )e−t.ωn (7.9)
Question : En utilisant le théorème de la valeur initiale, montrer que la pente à l'origine est
toujours nulle pour un second ordre.
La pente à l'origine permet de distinguer un premier ordre d'un second ordre apériodique.
140
7.2.3 Cas où ξ < 1 : réponse oscillante
Le discriminant est négatif.
Pour ξ < 1 il y a deux pôles complexes conjugués :
p
− 2.ξ
ωn
+j |∆| p
p1 = 2 = −ξωn + jωn 1 − ξ 2 = Re + j.Im (7.10)
ωn 2
p
− 2.ξ
ωn
−j |∆| p
p2 = 2 = −ξωn − jωn 1 − ξ 2 = Re − j.Im (7.11)
ωn 2
Les tables de transformée inverse de la page 151 permettent de repasser dans le domaine tem-
porel, et on obtient ainsi :
" #
1 h p i
y(t) = K 1 − e−ξωn t . p . sin ωn . 1 − ξ 2 .t + ϕ (7.12)
1 − ξ2
avec : ϕ = arccos(ξ)
Les équations (7.10) et (7.11) permettent de réécrire la solution obtenue sous la forme :
" #
1
y(t) = K 1 − eRe.t . p . sin [Im.t + arccos ξ] (7.13)
1 − ξ2
On pourra ainsi remarquer que la partie imaginaire des racines du dénominateur de H(p) nous
donne la pulsation des oscillations, alors que la partie réelle nous renseigne sur l'amortissement
de la réponse. L'exercice qui suit nous en donnera une illustration.
Attention : Ces expressions de y(t) ne sont valables que pour t>0. Pour t<0, le signal de
sortie est nul.
141
On a procédé à l'enregistrement de la réponse impulsionnelle de 9 systèmes du second ordre Si
caractérisés par les pôles de leur fonction de transfert p1,2 = Re ± jIm.
S1 : p1,2 = ±jb S2 : p1,2 = −a ± j2b S3 : p1,2 = a ± jb

S4 : p1,2 = −2a ± j2b S5 : p1,2 = ±j2b S6 : p1,2 = −a ± jb
S7 : p1,2 = a + ±j2b S8 : p1,2 = 2a ± jb S9 : p1,2 = 2a ± j2b
Malheureusement, n'ayant pas pris le soin de repérer les enregistrements au fur et à mesure
des essais, il vous est demandé d'établir la correspondance entre un système et sa réponse
impulsionnelle.
On donne la réponse impulsionnelle d'un système du second ordre :
ωn p ωn
y(t) = p e−ξωn t . sin(ωn 1 − ξ 2 .t + ϕ) = p eRe.t . sin(Im.t + ϕ) (7.14)
1 − ξ2 1 − ξ2
Vous remarquerez à nouveau le lien entre la partie réelle des racines et l'amortissement d'une
part, et le lien entre la partie imaginaire des racines et la pulsation d'autre part.
t t t
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
a b c
t
t t 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
d e f
t t
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 t
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
g h i
Figure 7.1 Réponses temporelles à une impulsion
142
7.3 Etude temporelle du second ordre oscillant
7.3.1 Signication physique de ξ et ωn
Nous allons dans cette partie étudier les caractéristiques du second ordre oscillant, dont nous
rappellons l'expression :
" #
1 h p i
y(t) = K 1 − e−ξωn t . p . sin ωn . 1 − ξ 2 .t + ϕ (7.15)
1 − ξ2
Il s'agit d'une fonction sinusoïdale amortie.
p La pulsation de la fonction sinusoïdale est appelée
pseudo-pulsation et vaut ωp = ωn . 1 − ξ . 2
La durée d'une oscillation vaut :

2.π 2π
Tp = = p (7.16)
ωp ωn 1 − ξ 2
La partie gauche de la gure 7.2 montre la réponse d'un système du second ordre à un échelon
unitaire pour diérentes valeurs du facteur d'amortissement.
On remarque que pour des faibles valeurs de ξ la durée des oscillations est importante (donc le
temps de réponse aussi). Pour des valeurs de ξ trop importantes le système est "mou". Il faut
donc trouver un compromis pour l'amortissement.
La partie droite de la gure 7.2 montre la réponse d'un système du second ordre oscillant à un
échelon pour diérentes valeurs de ωn . On remarque que la rapidité est meilleure, lorsque ωn
augmente.
Sortie Sortie wn = 1 wn = 0,5

x=0,2 wn = 2
1.2
1.4
x=0,4
1
1.2
x=0,7
1 0.8
0.8
0.6
0.6
x=1,4
0.4
0.4
0.2
0.2
0
t 0
t
2 4 6 8 10 12 14 2 4 6 8 10 12 14
wn=1 wn varie
K=1 K=1 x=0,4
Figure 7.2 partie gauche : variation de ξ ; partie droite : variation de ωn
143
7.3.2 Etude du dépassement
On peut faire l'étude de la réponse temporelle à un échelon, en particulier le calcul du dépas-
sement, du temps de montée, du temps de réponse (lesquels sont dénis sur la gure 7.3).
D1%
D1 D2 1,05K
K 100
0,95K
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 t 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 t
tm
t
tr t
Figure 7.3 Caractéristiques d'un second ordre oscillant
Il s'agit d'une étude de fonction tout ce qu'il y a de plus classique ; à partir de la dérivée tem-
porelle ẏ(t) de la réponse de l'équation (7.12), on en déduit le temps tpic du premier maximum
et le dépassement correspondant.
dy(t) e−ξωn .t h p p p i
= Kωn p ξ sin(ωn 1 − ξ 2 .t + ϕ) − 1 − ξ 2 cos(ωn 1 − ξ 2 .t + ϕ) (7.17)
dt 1 − ξ2
La dérivée s'annule pour :

p p p
ξ sin(ωn 1 − ξ 2 .t + ϕ) − 1 − ξ 2 cos(ωn 1 − ξ 2 .t + ϕ) = 0 (7.18)
soit :
p
p 1 − ξ2
tan(ωn 1 − ξ 2 .t + ϕ) = (7.19)
ξ
Avec : ϕ = arccos(ξ) soit cos(ϕ) = ξ . p
p 1 − ξ2
On en déduit : sin(ϕ) = 1 − ξ 2 et tan(ϕ) =
ξ
d'où :
p
tan(ωn 1 − ξ 2 .t + ϕ) = tan(ϕ) (7.20)
Soit : p
ωn 1 − ξ 2 .t + ϕ = ϕ + k.π (7.21)
Et le temps correspondant aux extréma vaut :
kπ
tk = p (7.22)
ωn 1 − ξ 2
Si k est impair, tk correspond à un maximum, alors que si k est pair il correspond à un minimum.
144
Dans ces conditions le premier maximum est obtenu pour k=1 :
π
tpic = p (7.23)
ωn 1 − ξ 2
Il est désormais possible d'obtenir la valeur des minima et maxima en remplaçant t par tk dans
l'expression de y(t). On obtient pour les maxima :
 
kπ
−ξ p
 1 − ξ2 
 e 

ykM ax = K 1 − p sin(kπ + ϕ) (7.24)
1 − ξ2 
 
p
puisque sin(ϕ) = 1 − ξ 2 on obtient pour les maxima (c'est à dire pour k impair) :
−ξ.kπ
(p )
ykM ax = K(1 + e 1 − ξ2 ) (7.25)
Dans le cas d'une réponse oscillante la valeur du premier dépassement vaut alors :
−πξ
p
2
D1 = y1M ax − K = K.e 1 − ξ (7.26)
On exprime aussi parfois le premier dépassement en pourcentage de la valeur nale :
−πξ
p
2
D1% = 100.e 1 − ξ (7.27)
On remarque que le dépassement exprimé en pourcentage ne dépend que de ξ et
augmente lorsque ξ diminue. Il y a donc un lien direct entre le dépassement et le
facteur d'amortissement
Le taux d'amortissement pic à pic, est le rapport entre le premier dépassement et le second :
−2πξ
p
D2 1 − ξ2
=e (7.28)
D1
145
7.3.3 Etude du temps de montée
Pour obtenir le temps de montée on résoud :
" #
1 h p i
−ξωn tm
y(t) = K 1 − e .p . sin ωn . 1 − ξ 2 .tm + arccos ξ = K (7.29)
1 − ξ2
Il faut donc que le sinus s'annule :
p
ωn . 1 − ξ 2 .tm + arccos ξ = π (7.30)
On obtient l'expression du temps de montée :
(π − arccos ξ)
tm = p 0<ξ<1 (7.31)
ωn 1 − ξ 2
Ainsi lorsque la pulsation naturelle ωn augmente, la bande passante augmente et le
temps de montée diminue
7.3.4 Etude du temps de réponse à ±5%

Pour déterminer le temps de réponse tr5% il faut que la réponse indicielle soit entrée et reste
dans le canal des 5%, donc que :
" #
1 h p i
0.95K < K 1 − e−ξωn tr . p . sin ωn . 1 − ξ 2 .tr + arccos ξ < 1.05K si ξ < 1
1 − ξ2
· ³ ´¸
1 −tr −tr
0.95K < K 1 + T1 e T1
− T2 e T2
si ξ > 1
T2 − T1
Ces équations n'étant pas faciles à résoudre, l'abaque de la gure 7.4 donne le temps de réponse
en fonction de ξ et ωn .
On observe que le temps de réponse diminue lorsque la bande passante augmente.
On remarque que le temps de réponse est minimum pour ξ ' 0.7 et vaut dans ce
3
cas tr5% ' .
ωn
Cette valeur remarquable de ξ = 0.7 est à retenir, nous la rencontrerons très souvent dans la
suite.
A partir des résultats précédents, on peut à partir de la réponse indicielle d'un second ordre
oscillant en déduire la forme canonique (valeur de K, ξ et ωn ). Le régime permanent nous donne
la valeur du gain statique. La lecture du dépassement nous permet d'en déduire la valeur de
ξ . Et enn la rapidité du système (lecture du temps de montée ou du temps de réponse ou du
temps de pic) permet de trouver la pulsation propre.
146
Produit temps de réponse - pulsation propre : tr.wn
1000
100
10
1
0.01 0.1 1 10 100
Coefficient d´amortissement x
Figure 7.4 tr5% .ωn en fonction de ξ
On donne sur la gure 7.5 la réponse d'un second ordre à un échelon unitaire. Trouver la forme
canonique du second ordre.
y(t)
2.5
1.5
0.5
0 t
0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Figure 7.5 Réponse d'un second ordre à un échelon unitaire
147
Exercice : Synthèse d'un système du second ordre d'après un cahier
des charges
Question 1 : Le cahier des charges est le suivant :
a) La sortie est égale à l'entrée après extinction du régime transitoire, lorsque l'entrée est
un échelon unitaire.
b) L'écart entre la sortie et l'entrée, en régime permanent, est inférieur à 4.10−3 m pour une
entrée en rampe de pente 2.10−2 m/s.
c) Pour une entrée en échelon, le dépassement est compris entre 10% et 25%, et le temps
de réponse à 5% est inférieur à 2s.
d) On souhaite que le temps de montée ne soit pas inférieur à 0.8s.
Si on peut satisfaire ce cahier des charges, donner les valeurs convenables de K, ξ et ωn .
Question 2 : La condition d) devient : le temps de montée ne doit pas être inférieur à 0.4s.
Les autres conditions restent inchangées. Reprendre les calculs et proposer une solution.
148
à savoir :
Caractéristiques d'un système du second ordre

Sa fonction de transfert vaut :
K
H(p) = (7.32)
2ξ p2
1+ p+ 2
ωn ωn
K est appelé le gain statique
ξ est appelé facteur d'amortissement
ωn est appelée pulsation naturelle ou pulsation propre
√
2
0≤ξ≤ 2
oscillant
√
2
2
≤ξ<1 oscillant (très faible)
1≤ξ amorti
La réponse à un échelon unitaire est K en régime permanent. L'erreur statique est donc nulle
si K = 1.
Pour un système oscillant le dépassement ne dépend que de ξ .
On peut trouver la valeur de ωn à partir du temps de montée ou de réponse à 5%. Le système
devient plus rapide lorsque ωn augmente.
Pour avoir un bon temps de réponse il faut aussi que le système soit bien amorti. On peut
considérer ξ = 0.7 comme l'amortissement idéal, puisque pour cette valeur le temps de réponse
est minimal.
La page qui suit constitue un résumé des relations établies dans ce chapitre. Ces relations ne
sont pas à connaitre et vous seront fournies dans un devoir. Par contre, il faut être capable de
les utiliser.
149
D%
100
TP } n%
}
-n%
0 t
tm tpic tr n%
Figure 7.6 Réponse indicielle
Caractéristiques temporelles d'un second ordre avec dépasssement (ξ < 1).
π − arccos(ξ)
Temps de montée tm = p
ωn 1 − ξ 2
µ ¶
1 100
Temps de réponse à n% (ξ <0,5) tr ' ln
ωn ξ n
π
Temps de pic tpic = p
ωn 1 − ξ 2
2π
Pseudo-période Tp = p
ωn 1 − ξ 2
p 2.π
Pseudo-pulsation ωp = ωn 1 − ξ2 =
Tp
−πξ
Dépassement D% = 100 exp p
1 − ξ2
D1 2πξ
Rapport de deux maxima successifs = exp p
D2 1 − ξ2
150
Fonction de transfert Transformée inverse
1 1 −t/T
e
1 + Tp T
1
1 − e−t/T
p(1 + T p)
1
t − T + T.e−t/T
p2 (1 + T p)
1 1
(e−t/T1 − e−t/T2 )
(1 + T1 p)(1 + T2 p) T1 − T2
1 1
1− (T1 .e−t/T1 − T2 .e−t/T2 )
p(1 + T1 p)(1 + T2 p) T1 − T2
1 1
t − (T1 + T2 ) − (−T1 2 .e−t/T1 + T2 2 .e−t/T2 )
p2 .(1 + T1 p).(1 + T2 p) T1 − T2
1 t −t/T
e
(1 + T p)2 T2
1 t −t/T
1 − (1 + )e
p.(1 + T p)2 T
h p i
1 e−ξωn t . √ωn 2 . sin ωn . 1 − ξ 2 .t
2ξ p2 1−ξ
1+ p+ 2
ωn ωn
· h i¸
1 1 p
1− e−ξωn t . √ 1 2 . sin ωn . 1 − ξ 2 .t + arccos(ϕ)
p 2ξ p2 1−ξ
1+ p+ 2
ωn ωn
Table 7.1 Transformées inverses
151

Automatique PDF

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Automatique PDF

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

SCIENCES

3 Qu'est-ce que l'automatique ? 71

4 Caractéristiques des systèmes asservis 85

5 Description d'un système 97

7 Modèle du second ordre 139

1.1.1 Représentation analogique

Figure 1.1  Grandeur analogique - Grandeur échantillonnée

Amplificateur Ondes sonores

Figure 1.2  Signal audio amplié

1.1.3 Système utilisant le numérique et l'analogique

Figure 1.3  Principe de fonctionnement d'un lecteur CD

1.2 Avantages et désavantages des systèmes numériques

Figure 1.4  Tensions dans un système numérique

PC : partie commande PO : partie opérative

Unité de CNA préactionneurs actionneurs

Figure 1.5  Conversion numérique ↔ analogique

1.3.2 Les systèmes de numérotation

Figure 1.6  Comptage à l'aide de jetons

bâton anse corde enroulée plante de lotus

Figure 1.7  Système de numérotation égyptien

Figure 1.8  Système de numérotation romaine

C'est un système de numérotation à position. La base de ce système est 60.

Un système de numérotation à position nécessite un symbole particulier pour signier un em-

5 ´ 602 + 3 ´ 601 + 31 ´ 600 = 18211

Figure 1.9  Système de numérotation babylonien

Figure 1.10  Chires du système décimal

Un mot binaire de 8 bits s'appelle OCTET ou BYTE.

1.3.4 Codages naturels (systèmes de numération en base n)

b1) Conversion binaire-décimal

Avec un mot de n bits, il est possible d'obtenir 2n valeurs, et le nombre le plus

On obtient : 2510 = 110012

c1) Conversion binaire-hexadécimal

1111 1010 1000 0011

Figure 1.11  Conversions

Décimal Binaire Gray

Figure 1.12  miroir

1.4.2 Conversion code Gray-binaire

Figure 1.13  Conversion binaire ↔ Gray

Des frotteurs à position fixe

code binaire code Gray

Figure 1.14  Codeur à positionnement rotatif

Elle peut alors être représentée par :

1.6 La table de vérité

variables d’entrée variables de sortie

Figure 1.15  Table de vérité

commutativité a+b=b+a a.b = b.a

La porte OU peut avoir plus de deux entrées.

La porte ET peut avoir plus de deux entrées.

1.7.4 Opération NON

1.7.5 Opération NON ET (NAND)

La porte NON ET peut avoir plus de deux entrées.

La porte NI peut avoir plus de deux entrées.

1.7.7 Opération OU EXCLUSIF (XOR)

La porte OU EXCLUSIF ne possède que deux entrées.

Exercice : Démontrer l'égalité : A ⊕ B = A.B + B.A

On en déduit que la sortie X est à 1 si : (A = 0 et B=1 et C =1) ou (A = 1 et B=0 et C =1)

Ce qui se traduit par l'équation logique :

Porte NON Porte ET

Porte OU Porte NON ET

Porte NI porte OU exclusif (XOR)

symboles de formes distinctes

Porte NON Porte ET

Porte OU Porte NON ET

Figure 1.1 Grandeur analogique - Grandeur échantillonnée

Figure 1.2 Signal audio amplié

Figure 1.3 Principe de fonctionnement d'un lecteur CD

Figure 1.4 Tensions dans un système numérique

Figure 1.5 Conversion numérique ↔ analogique

Figure 1.6 Comptage à l'aide de jetons

Figure 1.7 Système de numérotation égyptien

Figure 1.8 Système de numérotation romaine

Un système de numérotation à position nécessite un symbole particulier pour signier un em-

Figure 1.9 Système de numérotation babylonien

Figure 1.10 Chires du système décimal

Figure 1.11 Conversions

Figure 1.12 miroir

Figure 1.13 Conversion binaire ↔ Gray

Figure 1.14 Codeur à positionnement rotatif

Figure 1.15 Table de vérité

Figure 1.16 Représentation normalisée des portes logiques

Figure 1.17 Logigramme théorique

Figure 1.18 portes équivalentes

La première méthode de simplication consiste à utiliser les propriétés de l'algèbre de Boole,

A l'aide des théorèmes de l'algèbre de Boole simplier les expressions :

Monter que l'on peut simplier cette expression pour obtenir :

On utilise ici l'équivalence de la gure 1.18.

Figure 1.20 Tableaux de Karnaugh

Figure 1.21 Tableaux de Karnaugh

Figure 1.22 Tableaux de Karnaugh

6. Ecrire l'expression logique simpliée

Figure 1.23 Tableaux de Karnaugh

Figure 1.24 Distributeur de boissons

Figure 1.25 Circuit logique

Figure 1.26 Repérage d'un circuit

Figure 1.28 Chronogramme

Figure 1.29 Diagramme de Gantt

Figure 1.30 Symbole d'une bascule

2. S = 1 et R = 0 ; cette condition a pour eet de mettre Q à 1 ; état qui ne change pas

3. S = 0 et R = 1 ; cette condition a pour eet de mettre Q à 0 ; état qui ne change pas

Figure 1.32 Table de vérité

2. S = 0 et R = 1 ; cette condition a pour eet de mettre Q à 1 ; état qui ne change pas

3. S = 1 et R = 0 ; cette condition a pour eet de mettre Q à 0 ; état qui ne change pas

Figure 2.1 Métier à tisser

Figure 2.2 Structure d'un SAP

Figure 2.3 Constituants d'un SAP

Figure 2.4 Notion de point de vue