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Aprs avoir affect les repres aux diffrents corps selon les conventions, on peut donc crire la table
des paramtres de Denavit-Hartenberg.
1
2
3
4
0
0
0
0
D
0
d2
d3
0
q1
q2
0
q4
r
0
0
q3
0
On souhaite ensuite dterminer les matrices lmentaires correspondant de passage dun repre Ri
et Ri+1. Pour cela on utilise Mupad et la fonction dhm. On rentre alors les lignes suivantes dans
Mupad :
T01:= dhm (0, 0, q1, 0);
T12:=dhm (0, d2, q2, 0);
T23:=dhm (0, d3, 0, q3);
T34:=dhm (0, 0, q4, 0);
SARRAT Vincent
Maintenant que lon connait les 4 matrices lmentaires de passage, on peut dterminer la matrice
T04 de passage du repre 0 4 grce la formule suivante que lon saisit dans le script :
T04:=T01*T12*T23*T34;
simplify(T04) ;
Aprs simplification ( laide de loutil simplify) on obtient la matrice T04 :
On cherche ensuite dterminer la matrice T Ate Outil du modle gomtrique direct, on lappelle ici
T MGD
Cette matrice est dfini par lexpression : T MGD=T Ate0*T04*T4Outil. On dfinit donc tout dabord
TAte0 et T4Outil en les rentrants dans le script
T4Outil:=transl (0, 0, -20);
TAte0:=transl (0, 0, Paz);
Paz correspond au paramtre associ la translation daxe z de latelier.
Voici les deux matrices, respectivement T4outil et T Ate0, que lon obtient :
SARRAT Vincent
Tout dabord, on sintresse au problme utilisant la position.
x
y = 0T4*
z
0
0
0
1
On a un systme rsoudre :
x = d3*cos (q1+q2) + d2*cos (q1)
y= d3*sin (q1+q2) + d2*sin (q1)
z= Paz+q3-20
=1
Ici
i =q1 , j =q2, X=d2, Y=d3, Z1=x et Z2=y
Les solutions sont de la forme :
et
ce qui correspond
cq2=(x^2+y^2-d2^2-d3^2) / (2*d2*d3)
et
Ainsi, on a ce systme :
SARRAT Vincent
On ajoute alors toutes les quations trouves prcdemment dans le programme Matlab du modle
gomtrique direct MGD_SCARA.m
Si jamais on souhaite modifier les paramtres de d, on peut les modifier par le biais du fichier
Demo_SCARA. On saisit alors d= [0 425 375 0]. On peut modifier galement q de la mme sorte. Ici
on prendra arbitrairement q= [0 90 0 0].
Ces modifications correspondent au script suivant :
Ensuite on dite le script du MGI. On y rentre les quations obtenues prcdemment en passant les
paramtres de q en radian. Cela correspond au script suivant :
SARRAT Vincent
On obtient deux solutions diffrentes pour q. Une de ces deux solutions correspond celle obtenue
dans le MGD. On en conclue donc que le MGI est bon.