Projet Automatique : Asservissement de la position angulaire d’une

charge couplée à travers un réducteur à l’arbre d’un moteur à

courant continu
Simulation sous MATLAB et SIMULINK

Objectifs du Projet : Asservissement de position avec perturbation et Correction de la

vitesse de l’arbre moteur par boucle tachymétrique.
On travaillera avec l’outil de programmation Matlab et on vérifiera les
résultats obtenus à l’aide de Simulink. Tous les résultats doivent être justifiés.

Description du Système :
n1
Moteur
U

Charge

n2

Les paramètres du système sont :

Coefficient de force contre-électromotrice Ke = 6 10-2 V/(rad/s)

Coefficient de retour tachymétrique Kg = 5 10-2 V/(rad/s)
Coefficient du couple moteur Km = 5 10-1 N.m/A
Résistance et Self d’induit R = 10 Ω , L = 10 mH
Rapport de réduction N = n2 / n1 = 20
Moment d’inertie de l’arbre moteur Jm = 10-4 kg m2
Moment d’inertie de la charge Jc = 0.15 kg m2

I ) Etude du système moteur sans charge :

On s’intéresse à l’étude du système en boucle ouverte, ayant comme entrée la tension u(t)
appliquée à l’induit et comme sortie la vitesse w de l’arbre moteur.
En désignant par I, Cm et Cp respectivement le courant d’induit du moteur, le couple moteur et
le couple perturbateur, déduire à partir des équations électromécaniques le schéma-bloc
suivant :

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 Cp

-
U + 1 I Km Cm 1 w
RLp + Jm p
-

Ke

Calculer la fonction de transfert de ce système en l’absence de couple perturbateur. Tracer sa

réponse indicielle et sa réponse en fréquences (Diagrammes de Bode et de Black) et étudier sa
réponse à une perturbation indicielle de couple perturbateur.

II ) Etude du système moteur avec charge :

On s’intéresse au système ayant comme sortie la position angulaire Ө de la charge sur l’arbre
en fonction de la tension d’induit du moteur.
I
U + 1 Km 1
1/N
RLp Jt p
-

Ke

Avant de corriger le système, on a besoin d’étudier ses caractéristiques en boucle ouverte, à

travers ses réponses indicielle, impulsionnelle, ses réponses en fréquences afin de déterminer
les marges de gain et de phase, etc. De plus, un modèle de haut degré peut être simplifié.

On s’intéresse dans ce qui suit, à l’étude de la réponse indicielle.

L’allure de cette réponse est très proche de celle d’un système du premier ordre avec une
Gs
intégration de la forme : où Gs et τ sont le gain statique et la constante de temps
1 p
du système de premier ordre ayant comme sortie la vitesse angulaire de la charge.
Le gain statique Gs est égal à celui du moteur sans charge divisé par le rapport de réduction N.

Tracer les réponses indicielles des modèles réel et simplifié. En déduire les valeurs du gain
statique et de la constante de temps.

Vérifier cette possibilité de simplification du modèle initial en calculant les valeurs de ses pôles
avec la fonction roots de Matlab. Expliquer
La fonction residue permet de décomposer la réponse impulsionnelle en ses différents modes.
Retrouver l’expression de cette réponse

Tracer les diagrammes de Bode des modèles réel et simplifié en utilisant la fonction margin.
Déterminer les performances du système. Vérifier ces résultats avec les lieux de Black

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III ) Effet d’une perturbation de couple :
On se propose d’étudier l’effet d’un échelon de couple perturbateur sur la vitesse de la charge.
Cp

-
U + Km + 1 1/N Wc
RLp Jt p
-

Ke
Ke

On peut obtenir la fonction de transfert Wc / Cp à l’aide de la commande feedback. Conclure

sur les performances statiques et dynamiques par rapport aux résultats de la vitesse de l’arbre
moteur vis-à-vis de la tension d’induit.

IV ) Correction tachymétrique de la vitesse du moteur :

On désire asservir la vitesse angulaire de l’arbre moteur par l’intermédiaire d’un retour
tachymétrique de coefficient Kg.

Wr + U + Km Wm 1/N W
Jt p ( R  L p)
- -

Ke

Kg

Déterminer par Matlab les fonctions de transfert Wm/U, Wm/Wr et Wc/Wr. Comparer avec la
transmittance théorique. Déterminer le gain statique et l’influence du gain Kg sur les
performances du système.

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