CPGE Casablanca Sciences Industrielles

Robot mitrailleur

Présentation :
Quand on parle de Samsung, la plupart pensent aux
Smartphones, tablettes et autres appareils
électroménagers .Or , depuis quelque temps , Samsung
s’investit dans la surveillance des frontières
Coréennes grâce à des robots (figure 1) armés de
mitrailleuses et équipés de caméras et de détecteurs
capables de détecter toute présence suspecte dans un
périmètre de 4 km .

Si ces robots font montre d’une efficacité et d’une précision

de tir redoutable qui ne rate pas sa cible, ils posent
néanmoins un problème de taille : c’est qu’à leur stade de
développement actuel, ils ne peuvent différencier entre une
présence amie et ennemie, ce qui en fait des soldats
potentiellement dangereux pour l’ami comme pour
l’ennemi.
Figure 1
Le prix de ces robots-soldats est estimé à quelques 200000
dollars.
Système de détection Canon
Le modèle retenu pour notre étude est Motorisation
représenté sur la figure 2 canon

Le robot est constitué de trois solides

indéformables : Coulisseau 1, support 2 et canon
3. Il est animé d’un mouvement de translation
lui permettant de couvrir une grande zone et est
également motorisé suivant deux autres axes
pour assurer une adaptation aux différentes
positions possibles des cibles. Le robot reçoit les
ordres depuis la partie commande qui se base
sur les informations des systèmes de détection.

Support rotatif

Coulisseau

Figure 2
Rail de guidage

A.ALAHYANE 1 /2
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I- Etude cinétique :
On se propose de déterminer le moment d’inertie du canon par rapport à son axe de rotation (voir figure 3)

Le canon est formé par deux solides (S31) et (S32) S31

(S31) est un parallélépipède de masse MP , de longueur L et

𝑂2
de section carrée de côté a . S32

(S32) est un cylindre creux de masse MC de rayon extérieur Re

, de rayon intérieur Ri et de longueur d .
𝑧3
⃗⃗⃗
(S32) est placé au milieu de la section carrée de (S31).
𝑦3
⃗⃗⃗⃗ Figure 3

𝑥3
⃗⃗⃗⃗ 𝑥3
⃗⃗⃗⃗
𝐿
2 𝑦3
⃗⃗⃗⃗

𝑦3
⃗⃗⃗⃗ 𝑂2 𝑂2 𝑧3
⃗⃗⃗
𝑧3
⃗⃗⃗
d

L’annexe 3 donne les matrices d’inertie d’un parallélépipède et d’un cylindre :

Question 1 : Déterminer l’expression du moment d’inertie du canon (3) par rapport son axe de rotation O2 , z 3  
II- Etude dynamique :
L’objectif de cette partie est de dimensionner les actionneurs du robot

L’annexe 1 représente le schéma cinématique du robot ainsi que le paramétrage

L’annexe 2 donne les caractéristiques des constituants du robot

Question 2 : Donner le schéma d’analyse du modèle mécanique du mécanisme .

Question 3 : Expliciter la stratégie d’isolement et de calcul à mettre en œuvre pour déterminer les expressions des
actions mécaniques F1, C2 et C3.

Question 4 : Montrer que :

a)- 𝐶3 = 𝐺1 𝛽̈+𝐺2 . 𝛼̇ 2 − 𝐺3 . 𝑧̈ + 𝐺4 . 𝛽̇ − 𝐺5 . cos 𝛽 puis donner les expressions de𝐺1 , 𝐺2 , 𝐺3 , 𝐺4 𝑒𝑡 𝐺5 .

b)- 𝐶2 = 𝑅1 𝛼̇ +𝑅2 𝛼̈ − 𝑅3 𝛼̇ 𝛽̇ − 𝑅4 𝑧̈ puis donner les expressions de𝑅1 , 𝑅2 , 𝑅3 𝑒𝑡 𝑅4 .

c)- 𝐹1 = 𝐻1 𝑧̇ + 𝐻2 𝑧̈ − 𝐻3 𝛼̇ 2 − 𝐻4 𝛽̇2 − 𝐻5 𝛼̇ 𝛽̇ puis donner les expressions de𝐻1 , 𝐻2 , 𝐻3 , 𝐻4 𝑒𝑡 𝐻5 .

(𝑃𝑜𝑢𝑟 𝒍𝒂 𝒒𝒖𝒆𝒔𝒕𝒊𝒐𝒏 𝟒 𝒄, 𝑜𝑛 𝑠𝑢𝑝𝑝𝑜𝑠𝑒𝑟𝑎 𝑞𝑢𝑒 𝛂̇ = 𝛚𝟏 = 𝐜𝐨𝐧𝐬𝐭𝐚𝐧𝐭𝐞 𝐞𝐭 𝛃̇ = 𝛚𝟐 = 𝐜𝐨𝐧𝐬𝐭𝐚𝐧𝐭𝐞 (𝛚𝟐 ≠ 𝛚𝟏 ) )

A.ALAHYANE 2 /2
ANNEXE 1 : Schéma cinématique du robot.
Le repère R0 (O0 , x 0 , y 0 , z 0 ) est lié au bâti (0) avec : 𝑔⃗ =−𝑔𝑥
⃗⃗⃗⃗⃗0 .

Le repère R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) est lié au coulisseau (1) ; avec : O0O1  z z0 .

Le repère R2 (O1 , x 2 , y 2 , z 2 ) est lié au support (2).

Le repère R3 (O2 , x3 , y 3 , z 3 ) est lié au canon (3) ; avec : O1O 2  L x 0

x0  x1  x2
y3

O2
 O2 2
3

x0
z 2  z3
y2 O0
1
y0
O1

y 0  y1


Figure 3 z 0  z1
y2

1/2 ANNEXES
ANNEXE 2 : Caractéristiques des constituants du robot
On note la base 𝐵𝑖 :𝐵𝑖 = (𝑥
⃗⃗⃗⃗⃗𝑖 , 𝑦
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑖 , ⃗⃗⃗)
𝑧𝑖
Solide Masse Centre d’inertie Matrice d’inertie
G1  A1 0 0
m1 I  G1 ,1   0 B1 0 
1 O1G1  a1 x 0  0 0 C1  B
1

G2  A2 0  E2 
m2 I  G2 , 2    0 B2 0 
2 O1G 2  a2 x 2  d 2 z 2   E2 0 C2  B
2

G3  A3 0 0
m3 I  G3 ,3   0 B3 0 
3 O2G 3  b3 y 3  0 0 C3  B
3

Pour chacun des trois axes motorisés, une action mécanique et un coefficient de frottement visqueux

équivalents de l’actionneur [Mi] associé à l’axe N° i sont définie au niveau de la liaison correspondante :

Grandeur équivalente rapportée à l’axe Axe N° 1 Axe N° 2 Axe N° 3

Action mécanique de l’actionneur [Mi] sur l’axe F1 C2 C3

Frottement visqueux
b1 f2 f3

ANNEXE 3 : Matrices d’inertie

2/2 ANNEXES